JPS59153207A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPS59153207A JPS59153207A JP58027266A JP2726683A JPS59153207A JP S59153207 A JPS59153207 A JP S59153207A JP 58027266 A JP58027266 A JP 58027266A JP 2726683 A JP2726683 A JP 2726683A JP S59153207 A JPS59153207 A JP S59153207A
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- Japan
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- arm
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットの制ｊ卸装置に関するもので、荷に
、操作位置の空間における実際の位置と、その位ｉｔ’
に表わすとして記憶さ２″したデータと全完全に一致さ
せるためのものに係わる。
、操作位置の空間における実際の位置と、その位ｉｔ’
に表わすとして記憶さ２″したデータと全完全に一致さ
せるためのものに係わる。
本発明の対象となるロボットの一例である２ア一ム水平
関節型τ〜操作面上方から見’ｆＣ４台の概略図′？！
：第１図に示す。図において、（１，１は一端ｖｃ設け
ら九た回転中心軸（８）全中心に回動するｉＡ１アーム
、（２）はＩＡ１アーム（１）の他端に回動自任に設け
られた回転中心軸（４）全中心に回動する第２アームで
、こｎら渠１アーム（１）および第２アーム（２）の唐
定月度の回動により第２アーム（２）の他端會所定の操
作位置に合わせるようにべさｎている。また、（５）
Ｆｉ第１回転中心ｍ＜ｓｒに機械的に固定して取付けら
れ一１アーム（１）の基準点を確立する位置雑誌スイッ
チ、（６）は第１アーム（１）の第１回転中心１１１１
ｉ１（８１側で第１アーム（１）の中心線上ＶＣ取付け
らへ位置確端スイッチ（５ンに対応するドグ、（７ンは
第１アーム（１）の第２アーム（２）側先端に機械的に
固定して取付けられ諾２アーム（２）の基」寡黙を確立
する位置確認スイッチ、（８）はＩオ゛Ｌ２アーム（２
）の第１アーム（１）側で第２アーム（２）の中心訝上
に取付けらｎ位置確認スイッチ（７）に対応するドグで
、ロボットの承準点俊帰時には、一対を・なす位置確認
スイッチ（５）とドグ（６）とが第１アーム（１）中心
、細土で、他対會なす位置確認スイッチ（７）とドグ（
８）とが第２アーム（２）中心縁上で対向するようにな
されている。なお、第１図（ａ）は谷アーム（υ、（２
）が１ｉ′意角麓、回動した場合のロボット状態を示し
、第１図（ｂ）は谷アームが澁墳点俊帰した＠台のロボ
ット状態を示す。
関節型τ〜操作面上方から見’ｆＣ４台の概略図′？！
：第１図に示す。図において、（１，１は一端ｖｃ設け
ら九た回転中心軸（８）全中心に回動するｉＡ１アーム
、（２）はＩＡ１アーム（１）の他端に回動自任に設け
られた回転中心軸（４）全中心に回動する第２アームで
、こｎら渠１アーム（１）および第２アーム（２）の唐
定月度の回動により第２アーム（２）の他端會所定の操
作位置に合わせるようにべさｎている。また、（５）
Ｆｉ第１回転中心ｍ＜ｓｒに機械的に固定して取付けら
れ一１アーム（１）の基準点を確立する位置雑誌スイッ
チ、（６）は第１アーム（１）の第１回転中心１１１１
ｉ１（８１側で第１アーム（１）の中心線上ＶＣ取付け
らへ位置確端スイッチ（５ンに対応するドグ、（７ンは
第１アーム（１）の第２アーム（２）側先端に機械的に
固定して取付けられ諾２アーム（２）の基」寡黙を確立
する位置確認スイッチ、（８）はＩオ゛Ｌ２アーム（２
）の第１アーム（１）側で第２アーム（２）の中心訝上
に取付けらｎ位置確認スイッチ（７）に対応するドグで
、ロボットの承準点俊帰時には、一対を・なす位置確認
スイッチ（５）とドグ（６）とが第１アーム（１）中心
、細土で、他対會なす位置確認スイッチ（７）とドグ（
８）とが第２アーム（２）中心縁上で対向するようにな
されている。なお、第１図（ａ）は谷アーム（υ、（２
）が１ｉ′意角麓、回動した場合のロボット状態を示し
、第１図（ｂ）は谷アームが澁墳点俊帰した＠台のロボ
ット状態を示す。
かかる、ｌＨ成ｋｍするロボッ） （９） ｕ 、第２
図に示す制御＃装置叫によって運転制御さｎる。図にお
いて、囲Ｖｉロボット（９）の作業点および作業手順等
ｒ記偲する王西己１意都、ｇ隅はロボットのむアーム（
１ン。
図に示す制御＃装置叫によって運転制御さｎる。図にお
いて、囲Ｖｉロボット（９）の作業点および作業手順等
ｒ記偲する王西己１意都、ｇ隅はロボットのむアーム（
１ン。
（２）の現在位置データを記憶する現任点記Ｉ恵都、（
１８）は谷アーム（１） Ｉ （２）の基準点偵ヅ蛍時
における位置データをｄ己憶する基準点記憶例、（１刹
はロボット（９）の位置割ｍおよび外部療器制岬等の各
種制御を逐行する中央処理装置（以下、ＣＰＵと称す）
、＋１５１１’をロボット（９）内のサーボモータへ出
力を送出する出力指令部で、主記憶＠（Ｉｌｌ ｖｃ記
憶さｎた作業点および ２作業手順、現在点記憶＠（
埒に一〇憶された現在位置データ、並びに基準点記淋！
＋１８Ｊ Ｋ記憶さ九た基準位置データに基づき、Ｃ
ＰＵ（圓が出力指令部（１５ノを介してロボット（９）
に指令を込出し、もって、所定の移ＩｊｄＪ動作等會遂
行させるようになさｆている。なお、現任点記憶都（胸
および鯖１■点記憶都１１ＢＪに格納さ九る位置データ
としては、Ｖすえは、第３図に示すような、直交座標系
のＸ軸と第１アーム（１）（正＃に言えば第１アーム（
１）の中心線）間の角度θ０、および第１アーム（１）
の処理＋ｍ（破線）と第２アーム（２）間の角度θ２と
でなるデータが芋げらｎる。
１８）は谷アーム（１） Ｉ （２）の基準点偵ヅ蛍時
における位置データをｄ己憶する基準点記憶例、（１刹
はロボット（９）の位置割ｍおよび外部療器制岬等の各
種制御を逐行する中央処理装置（以下、ＣＰＵと称す）
、＋１５１１’をロボット（９）内のサーボモータへ出
力を送出する出力指令部で、主記憶＠（Ｉｌｌ ｖｃ記
憶さｎた作業点および ２作業手順、現在点記憶＠（
埒に一〇憶された現在位置データ、並びに基準点記淋！
＋１８Ｊ Ｋ記憶さ九た基準位置データに基づき、Ｃ
ＰＵ（圓が出力指令部（１５ノを介してロボット（９）
に指令を込出し、もって、所定の移ＩｊｄＪ動作等會遂
行させるようになさｆている。なお、現任点記憶都（胸
および鯖１■点記憶都１１ＢＪに格納さ九る位置データ
としては、Ｖすえは、第３図に示すような、直交座標系
のＸ軸と第１アーム（１）（正＃に言えば第１アーム（
１）の中心線）間の角度θ０、および第１アーム（１）
の処理＋ｍ（破線）と第２アーム（２）間の角度θ２と
でなるデータが芋げらｎる。
以上のように榊成さｆ′したロボットの制御装置Ｊｔに
おいて、動作制御開始時、即ち、電硼投入時には、現在
点記憶部（図は白紙状態であるので、各アーム（１）
、 （２）の位置全認識して記録する８賛がある。その
ために、起動時には、各アーム（ｉ） ｓ （２）の空
間における実際の位置と、その位置に対応した各アーム
（１） ｌ （２）のｉじ憶にかかる位ぽデータとを一
致させて記録すべく基準点復帰ｒ行なう。・例えば、谷
アーム（１） ＋ （２） ７” 第１ 図ｆａＪ Ｖ
Ｃ示す姿勢にめｎば、第１アーム（１パ１回転中心＠
（８１ｋ中心にして位置確認スイッチ（５ンとドグ（６
）とが一致するまで回ＪＷシ、かつ、第２アーム（２）
勿、回転中心軸（４）會中心にして位置確認スイッチ（
γンとドグ（８）とが一致するまで回！＋のして第１図
Ｔｂｌに示す基準点復帰状態とする。しかして、位置確
絡スイッチとドグの谷対（５）と（６）。
おいて、動作制御開始時、即ち、電硼投入時には、現在
点記憶部（図は白紙状態であるので、各アーム（１）
、 （２）の位置全認識して記録する８賛がある。その
ために、起動時には、各アーム（ｉ） ｓ （２）の空
間における実際の位置と、その位置に対応した各アーム
（１） ｌ （２）のｉじ憶にかかる位ぽデータとを一
致させて記録すべく基準点復帰ｒ行なう。・例えば、谷
アーム（１） ＋ （２） ７” 第１ 図ｆａＪ Ｖ
Ｃ示す姿勢にめｎば、第１アーム（１パ１回転中心＠
（８１ｋ中心にして位置確認スイッチ（５ンとドグ（６
）とが一致するまで回ＪＷシ、かつ、第２アーム（２）
勿、回転中心軸（４）會中心にして位置確認スイッチ（
γンとドグ（８）とが一致するまで回！＋のして第１図
Ｔｂｌに示す基準点復帰状態とする。しかして、位置確
絡スイッチとドグの谷対（５）と（６）。
（７）と（８）が−′Ｃれぞれ一致し１ζことを構出し
た俊には、ＣＰＵ Ｊ庫は、４４点屈導都（ＩＢ）に格
納ざ九でいる端墳点位置データθ□０．θ２ｏ 全現
任点記′隠都（１々に転送して６じ憶させ、谷アーム（
υ、（２）の空間における実際の位置とｍｌ憶にがかる
位１証データ櫃と全一致させる。なお、ｔＬ直イ１請認
スイッチ（５） ｊ （γンおよびドグ（ｉ。
た俊には、ＣＰＵ Ｊ庫は、４４点屈導都（ＩＢ）に格
納ざ九でいる端墳点位置データθ□０．θ２ｏ 全現
任点記′隠都（１々に転送して６じ憶させ、谷アーム（
υ、（２）の空間における実際の位置とｍｌ憶にがかる
位１証データ櫃と全一致させる。なお、ｔＬ直イ１請認
スイッチ（５） ｊ （γンおよびドグ（ｉ。
（８）は模様的に固定ざ几ているので、丞準点俊帰毎に
谷アーム（１） ｓ （２）の位置が異なることはない
。
谷アーム（１） ｓ （２）の位置が異なることはない
。
以後、ロボットの位置割りは、現在点６ｄ憶姉（＋２７
に路網さｆ′した位−データｆＣ基づき、かつ王配置怠
都（１１１に記憶されている作業＋順に従って行なわｎ
る。
に路網さｆ′した位−データｆＣ基づき、かつ王配置怠
都（１１１に記憶されている作業＋順に従って行なわｎ
る。
即ち、王ｍｌ扉部σ刀の目ピｔ＠手順に従がうｎｆ定の
作業点にロボット（９）の先端が移動する場合には、そ
の作業点の位置データに、机在点ｉｆ憶ｆｉｔｔ−に記
憶ざｎていて移動に伴ない逐次更新される谷アーム（υ
。
作業点にロボット（９）の先端が移動する場合には、そ
の作業点の位置データに、机在点ｉｆ憶ｆｉｔｔ−に記
憶ざｎていて移動に伴ない逐次更新される谷アーム（υ
。
（２）の現在位置データが一致するように、ＣＰＵ（１
剣で谷アームの移動量ケ計算し、そして、その計算値に
応じた出カケ出力指令部（Ｌ５）からロボツ１１９Ｈｃ
送出し先端上作業点にあわせるのである。
剣で谷アームの移動量ケ計算し、そして、その計算値に
応じた出カケ出力指令部（Ｌ５）からロボツ１１９Ｈｃ
送出し先端上作業点にあわせるのである。
ところで、このような方法でロボットの位区＋ｆｌｌＪ
御食行なう揚台、各アーム（１ン１ （２）の空間にお
ける実際の基準点位置と、記憶にがかる示準点位置デー
タとが一致していることが前提となるが、設計図■上で
基準点位を會決足してｔ位置確認スイッチやドグ等全基
準点位置に４ｈ′度よく一致させて取り付けることは組
立誤差や部品−差等の影響があって困難であり、従って
、天空間における牽準点位咳と記憶にがかる恭準点位置
データとが不一致ＶＣなることが少なからずあつｆｃｏ この不一・致の場合、つまり、基準点記憶例における谷
アーム（１）、（２）の空間における冥除の位置θ０、
。
御食行なう揚台、各アーム（１ン１ （２）の空間にお
ける実際の基準点位置と、記憶にがかる示準点位置デー
タとが一致していることが前提となるが、設計図■上で
基準点位を會決足してｔ位置確認スイッチやドグ等全基
準点位置に４ｈ′度よく一致させて取り付けることは組
立誤差や部品−差等の影響があって困難であり、従って
、天空間における牽準点位咳と記憶にがかる恭準点位置
データとが不一致ＶＣなることが少なからずあつｆｃｏ この不一・致の場合、つまり、基準点記憶例における谷
アーム（１）、（２）の空間における冥除の位置θ０、
。
θ２□（第４図実線参照）と渉準点記憶都（助における
ｔ１コ憶位置データθ、２．θａａ（４４図破線診照）
とが異なっている場合には、ロボット先端ｉＹ軸の正方
向に、しかもＹ軸に対して平行移動させるとき、ＣＰＵ
（１４１内ではＨ己憶にかかるデータθ、２．θ２２を
基に第４図に示す二点鎖線ａ’ｂの歯縁経路をとるより
に演算して出力指令部（均に対して指令全出力するが、
央ＰＡＶＣは動作開始点Ａは、データ値θ□□、θ２□
で定援る位置Ｔ／ｃめるため、該指令に基づいた軌跡
は第４図に示す一点類ｉｔｓ Ａ Ｂの曲線となり、正
確な作条ｒ行なうことができないという欠点があった。
ｔ１コ憶位置データθ、２．θａａ（４４図破線診照）
とが異なっている場合には、ロボット先端ｉＹ軸の正方
向に、しかもＹ軸に対して平行移動させるとき、ＣＰＵ
（１４１内ではＨ己憶にかかるデータθ、２．θ２２を
基に第４図に示す二点鎖線ａ’ｂの歯縁経路をとるより
に演算して出力指令部（均に対して指令全出力するが、
央ＰＡＶＣは動作開始点Ａは、データ値θ□□、θ２□
で定援る位置Ｔ／ｃめるため、該指令に基づいた軌跡
は第４図に示す一点類ｉｔｓ Ａ Ｂの曲線となり、正
確な作条ｒ行なうことができないという欠点があった。
しかも、従来は該欠点勿回避するためには、空間におけ
る基準点位置と記憶にかかる基準点位置データとを一致
させるための高価な専用治工具上用いなけｎばならなか
った。
る基準点位置と記憶にかかる基準点位置データとを一致
させるための高価な専用治工具上用いなけｎばならなか
った。
本発明は、以上の点ケ嚇みなさｆしたちので、ロボット
操作端の空間における央−の位置と、その位ｌ成として
記憶さｆした記憶位置との偏差を俣出し、その偏差ＶＣ
基づき記１慮にかかるＩＶ直テデーを１−正する修正部
會眩け、位置Ｒ＋ｌＪ １卸勿碓冥に行ない侍て、正確
な咋栗ケ遂行できるロボットの制御装置の提供全目的と
する。
操作端の空間における央−の位置と、その位ｌ成として
記憶さｆした記憶位置との偏差を俣出し、その偏差ＶＣ
基づき記１慮にかかるＩＶ直テデーを１−正する修正部
會眩け、位置Ｒ＋ｌＪ １卸勿碓冥に行ない侍て、正確
な咋栗ケ遂行できるロボットの制御装置の提供全目的と
する。
以下、本発明の一突施例會第２図と同一−または同効の
部分には同−符号會附して示す第５図について説明する
。図において、（１６）は基準点の空間における実際の
位置と基準点記憶部１１８１ Ｋ記憶された位ばデータ
との偏差に基づき例えば基準点記憶部（１Ｂ）の基準内
容を修正させろ１じ正指令部、１１７）は修正時におけ
る手１−七投入指令する各種スイッチ（１７ａ）〜（１
７ｅ）でなる値正用数示箱であり、また、第５図におけ
るＣＰＵ（ｉ騙は谷アーム（１） ９ （２）の第６図
に示す２様の姿勢、即ち、（ｌａ）、（２ａ） ＶＣ，
Ｊ：る姿勢Ｉ（以下、右手系の姿勢と称す）と（ｌｂ）
、（２ｂ） ｖｒ−よる姿勢■（以下、左手系の姿勢と
椰す）の谷位置データｒ教示箱（１ｑ）の侶号に基づき
入力して上述の偏走を構出する１炊餌を有しており、上
述の教示箱αη上の各スイッチ（１７ａ ）〜（１７ｅ
） 會所定手順で投入しＣＰＵ兇に修正動ＰＩ：七起動
させて上記偏差を恢出せしめ、その偏差値に基づき修正
指令ｆ！ （１６）が現在点記憶部（胸または／および
基準点記憶部σＢ）の内谷會１６正するようになさｎて
いる。つまり、ｃｐｕｔ１４４、修正指令部（１６）お
よび教示箱（１′Ｉ）とで位Ｐｔ７−タの修正部ケ伺欣
している。
部分には同−符号會附して示す第５図について説明する
。図において、（１６）は基準点の空間における実際の
位置と基準点記憶部１１８１ Ｋ記憶された位ばデータ
との偏差に基づき例えば基準点記憶部（１Ｂ）の基準内
容を修正させろ１じ正指令部、１１７）は修正時におけ
る手１−七投入指令する各種スイッチ（１７ａ）〜（１
７ｅ）でなる値正用数示箱であり、また、第５図におけ
るＣＰＵ（ｉ騙は谷アーム（１） ９ （２）の第６図
に示す２様の姿勢、即ち、（ｌａ）、（２ａ） ＶＣ，
Ｊ：る姿勢Ｉ（以下、右手系の姿勢と称す）と（ｌｂ）
、（２ｂ） ｖｒ−よる姿勢■（以下、左手系の姿勢と
椰す）の谷位置データｒ教示箱（１ｑ）の侶号に基づき
入力して上述の偏走を構出する１炊餌を有しており、上
述の教示箱αη上の各スイッチ（１７ａ ）〜（１７ｅ
） 會所定手順で投入しＣＰＵ兇に修正動ＰＩ：七起動
させて上記偏差を恢出せしめ、その偏差値に基づき修正
指令ｆ！ （１６）が現在点記憶部（胸または／および
基準点記憶部σＢ）の内谷會１６正するようになさｎて
いる。つまり、ｃｐｕｔ１４４、修正指令部（１６）お
よび教示箱（１′Ｉ）とで位Ｐｔ７−タの修正部ケ伺欣
している。
次に、修正動作全詳述すると、制イ卸装置叫の゛電源没
入時にμ、基準点り帰を行ないロボット（９）を位置制
御の可能状態にする必要があるか、・単に復シ・ボさせ
るだけでは、上述したようにロボット（９）の谷アーム
（１） ＊ （２）（ＩＡ点記憶かかる現在位１藏テー
タと、空間における芙除の位１直とが一致しない姻′８
があｏｏそこで、まず、操゛咋者は教示箱＋１７Ｊの修
正開姉用スイッチ（１７ａ） 會抑圧してＣＰＵ （１
４］ ｋ待機状態とさせ、次いで、ＪＯＧ用スづツテ（
１７ｂ） ’に押圧して、ＴＯＧ指令ｉｃＰけ（川に入
力ざぜ、ロボット＜９）Ｋ出力指令御側を介して侶号荀
与えて各アーム（υ、（２）を移＠させ、そして、右手
系の姿勢Ｉｖｃよって先端ケ任意位【縫Ｐｖｃ＠わさぜ
る。その後、記録追加用スイッチ（１７ｃ） 全投入し
てＣＰＵ圓へ現在点記憶部（趨に記憶された位■直デー
タθ、８．θ２８１■込ませる。次いで、ＪＯＧ用・不
イツテ（１７ｂ） ｋ再び投入し、上述の位ｉＰＫ左手
系の姿勢…によって先端が一致するようにロボット（９
）の各アーム（ｉ） ＊ （２） ｗ移動させる。この
位置合わせ終了後、記録補馬用スイッチ（１７ｄ） ’
に投入し、現在点記憶部（契から左手系の姿勢Ｈにかか
る記憶位置データθ、わ、θ２ｂをＣＰＵ（１４］Ｋ取
り込ませる。そして、最後に、記１球終了用スイッチ（
１７θ）を投入し、上述の６値θ□０゜θｇａｅθ０５
．θ２ｂＪ：す空間における実際の位置と西じ憶にかか
る位置デー夕との偏走ｉ Ｃ！ＰＵ圓で計算さぜ、その
後、ＣＰＵ（１４１はその偏差分だけ、′修正指令部０
６）上置して現任点記憶部（彼または／および基準点記
１煮都（１８）の記憶内容を１−正させる。
入時にμ、基準点り帰を行ないロボット（９）を位置制
御の可能状態にする必要があるか、・単に復シ・ボさせ
るだけでは、上述したようにロボット（９）の谷アーム
（１） ＊ （２）（ＩＡ点記憶かかる現在位１藏テー
タと、空間における芙除の位１直とが一致しない姻′８
があｏｏそこで、まず、操゛咋者は教示箱＋１７Ｊの修
正開姉用スイッチ（１７ａ） 會抑圧してＣＰＵ （１
４］ ｋ待機状態とさせ、次いで、ＪＯＧ用スづツテ（
１７ｂ） ’に押圧して、ＴＯＧ指令ｉｃＰけ（川に入
力ざぜ、ロボット＜９）Ｋ出力指令御側を介して侶号荀
与えて各アーム（υ、（２）を移＠させ、そして、右手
系の姿勢Ｉｖｃよって先端ケ任意位【縫Ｐｖｃ＠わさぜ
る。その後、記録追加用スイッチ（１７ｃ） 全投入し
てＣＰＵ圓へ現在点記憶部（趨に記憶された位■直デー
タθ、８．θ２８１■込ませる。次いで、ＪＯＧ用・不
イツテ（１７ｂ） ｋ再び投入し、上述の位ｉＰＫ左手
系の姿勢…によって先端が一致するようにロボット（９
）の各アーム（ｉ） ＊ （２） ｗ移動させる。この
位置合わせ終了後、記録補馬用スイッチ（１７ｄ） ’
に投入し、現在点記憶部（契から左手系の姿勢Ｈにかか
る記憶位置データθ、わ、θ２ｂをＣＰＵ（１４］Ｋ取
り込ませる。そして、最後に、記１球終了用スイッチ（
１７θ）を投入し、上述の６値θ□０゜θｇａｅθ０５
．θ２ｂＪ：す空間における実際の位置と西じ憶にかか
る位置デー夕との偏走ｉ Ｃ！ＰＵ圓で計算さぜ、その
後、ＣＰＵ（１４１はその偏差分だけ、′修正指令部０
６）上置して現任点記憶部（彼または／および基準点記
１煮都（１８）の記憶内容を１−正させる。
従って、以降の位置制御は正確に行なわれ、看切な軌道
に従かった咋栗七ロボット（９）は行なうことができる
。
に従かった咋栗七ロボット（９）は行なうことができる
。
ここで、上記右手系の姿勢ＩＫよる現在点記１意位置デ
ータθ、８．θ２ａ と左手系の姿勢■による現在点
記憶位置データθ、わ、θ２ｂ とから、空間におけ
る実際の位置と記憶にかかる位置データとの偏差を求め
る演算原理全第７図を用いて祝明する。
ータθ、８．θ２ａ と左手系の姿勢■による現在点
記憶位置データθ、わ、θ２ｂ とから、空間におけ
る実際の位置と記憶にかかる位置データとの偏差を求め
る演算原理全第７図を用いて祝明する。
なお、内において、Ｐは上述の任意位置ヲ衣わし、Ｐ工
、Ｐ］Ｉはそれぞｎ、右手系の姿勢ｌまたは左手系の姿
勢■によって定点Ｐ會とつｆ′ＣＸＳ合に記憶さｆ′し
た位１献テータを空間座標上に描いた点孕表わしている
。この中、Ｐ工は記憶位置データθ、８゜θ により特
定され、Ｐ は記憶位置データθ、わ。
、Ｐ］Ｉはそれぞｎ、右手系の姿勢ｌまたは左手系の姿
勢■によって定点Ｐ會とつｆ′ＣＸＳ合に記憶さｆ′し
た位１献テータを空間座標上に描いた点孕表わしている
。この中、Ｐ工は記憶位置データθ、８゜θ により特
定され、Ｐ は記憶位置データθ、わ。
２ａ
■θ２ｂにより特定さ几てお９、定点Ｐの絶対位置デー
タとは七ｎぞｎ４１アーム（１）につきΔθ□、第２ア
ーム（２） ＫつきΔθ２異なっている。
■θ２ｂにより特定さ几てお９、定点Ｐの絶対位置デー
タとは七ｎぞｎ４１アーム（１）につきΔθ□、第２ア
ーム（２） ＫつきΔθ２異なっている。
即ち、任意位置Ｐの絶対位置データは右手系の優勢Ｉに
かかる伍［蟻データθ０．，０２８ ？用いて辰わせ
ば、θ、８＋Δθ、と０２ａ＋Δθ２ となり、従って
、絶対位置を直交座標系で表わせは次式のようになる。
かかる伍［蟻データθ０．，０２８ ？用いて辰わせ
ば、θ、８＋Δθ、と０２ａ＋Δθ２ となり、従って
、絶対位置を直交座標系で表わせは次式のようになる。
・−−−−（１）
同様に、定点Ｐの絶対位置データは左手革・の姿勢■に
かかる位Ｉイデータθ０．．θ２ｂ會用いてそ７ｔぞれ
θ、ゎ＋Δθ０．θ２ｂ＋Δθ２ と表わすことができ
、戸って、位置Ｐの絶対位置を直交座標系で表わせば次
式のようになる。
かかる位Ｉイデータθ０．．θ２ｂ會用いてそ７ｔぞれ
θ、ゎ＋Δθ０．θ２ｂ＋Δθ２ と表わすことができ
、戸って、位置Ｐの絶対位置を直交座標系で表わせば次
式のようになる。
・書・・・（２〕
上記（１）式お呪び（２）式における×座標値ＰＸとＹ
Ｓ標値ＰＹとは、そ几ぞｎ凹−位置Ｐを右手系の姿勢Ｉ
と左手系の姿勢■で捉えているので等しく、し ′か
も、位置データθ、８とθ、ａ、θ、わとθ、ｂおよび
谷アーム長ｅ工、ｅ、は既知であるので、こｎらの式に
基づき偏差Δθ、およびΔθ２を求めることができる。
Ｓ標値ＰＹとは、そ几ぞｎ凹−位置Ｐを右手系の姿勢Ｉ
と左手系の姿勢■で捉えているので等しく、し ′か
も、位置データθ、８とθ、ａ、θ、わとθ、ｂおよび
谷アーム長ｅ工、ｅ、は既知であるので、こｎらの式に
基づき偏差Δθ、およびΔθ２を求めることができる。
このような演Ｘ’（ｌ−行ないＣＰＵ （１４４は偏Ｍ
ｋ捉えているのである。
ｋ捉えているのである。
なお、上記実施例では、１し正時における位１Ｍデータ
の取り込み全教示箱Ｕηの記録追加スイッチ（１７ａ）
、記録補正スイッチ（１７ａ）および記録終了スイッチ
等により行なう構成としているが、本発明はこｎＫ限ら
れるものでないこと、また、位置データの取り込み手順
も、・上述の手順を前後入れ換えて調剤しても良いこと
は勿論である。更に、上６ビ実施例では、２アームの水
平関節型ロボットの場合について説明したが、こｆＬに
１恨らず、２ア一ム以上の多関節製ロボットにおいても
、例えは、同−位ＩＩ：忙ケ複数の姿勢で捉えることに
より本発明全フｌ用することができることも勿論である
。
の取り込み全教示箱Ｕηの記録追加スイッチ（１７ａ）
、記録補正スイッチ（１７ａ）および記録終了スイッチ
等により行なう構成としているが、本発明はこｎＫ限ら
れるものでないこと、また、位置データの取り込み手順
も、・上述の手順を前後入れ換えて調剤しても良いこと
は勿論である。更に、上６ビ実施例では、２アームの水
平関節型ロボットの場合について説明したが、こｆＬに
１恨らず、２ア一ム以上の多関節製ロボットにおいても
、例えは、同−位ＩＩ：忙ケ複数の姿勢で捉えることに
より本発明全フｌ用することができることも勿論である
。
以上のように、本発明によ九ば、ロボットの制御装置に
、ロボット操作端の記憶にがかる位ばデータと、空間に
おける実際の位置との偏差を耐昇して、その１掃差分、
記憶にかかる位１メデータ値ヶ・瞼正する修正部ケ付加
したので、ロボット組立後における谷アームの基準点調
螢１１曲な専用治工具を用いずに闇単にかつ梢度よく行
なうことができるという効果と共に、記憶にかかる基準
点の位はデータが正確であるので、増切な位置制御によ
７″９所定軌道に従った作業を行なうことができ１檗ミ
スを減少させることができるという効果ケもゼする。
、ロボット操作端の記憶にがかる位ばデータと、空間に
おける実際の位置との偏差を耐昇して、その１掃差分、
記憶にかかる位１メデータ値ヶ・瞼正する修正部ケ付加
したので、ロボット組立後における谷アームの基準点調
螢１１曲な専用治工具を用いずに闇単にかつ梢度よく行
なうことができるという効果と共に、記憶にかかる基準
点の位はデータが正確であるので、増切な位置制御によ
７″９所定軌道に従った作業を行なうことができ１檗ミ
スを減少させることができるという効果ケもゼする。
第１図は本発明が適用できるロボットアームの構成ヶ示
す概略図、第２図は従来のロボットの制御装置の構成を
示すブロック図、第６図はロボット操作端の位置を特定
するデータの捉え方を示した説明図、第４図は従来のロ
ボットの制御装置による位置制御の欠点を説明するため
の説明図、第５図は本発明の一実施例によるロボットの
制御装置の構成ケ示すブロック図、第６図は所定位置と
ロボット操作端と七一致させ得る俵数のアーム桧勢會示
しｆＣ説明図、第７図は１掃差演舅原理會祝明するため
の説明図である。 （９）二ロボット 叫：制例ｊ装置回：主記憶都
（契：現在点記憶部（１９’Ｊ ：基準点記・
１．は剖 （１４１：中央処理装置（ＣＰＵ） （１６） ： ｑｈ正指令ｆｌｌ（１７） ： Ｗｈ正
正数教示箱お、図中、同一符号は同一または相轟部分を
示す。 代理人 葛 野 匍 −
す概略図、第２図は従来のロボットの制御装置の構成を
示すブロック図、第６図はロボット操作端の位置を特定
するデータの捉え方を示した説明図、第４図は従来のロ
ボットの制御装置による位置制御の欠点を説明するため
の説明図、第５図は本発明の一実施例によるロボットの
制御装置の構成ケ示すブロック図、第６図は所定位置と
ロボット操作端と七一致させ得る俵数のアーム桧勢會示
しｆＣ説明図、第７図は１掃差演舅原理會祝明するため
の説明図である。 （９）二ロボット 叫：制例ｊ装置回：主記憶都
（契：現在点記憶部（１９’Ｊ ：基準点記・
１．は剖 （１４１：中央処理装置（ＣＰＵ） （１６） ： ｑｈ正指令ｆｌｌ（１７） ： Ｗｈ正
正数教示箱お、図中、同一符号は同一または相轟部分を
示す。 代理人 葛 野 匍 −
Claims (2)
- （１）ロボットの作業点訃よび作業手順を記憶する王記
憶部と、ロボット操作端の現在位１ｄデータ全記憶する
現任点記憶都と、ロボット作動時における操作端の位置
データを記憶する謎軍点ｇｔ−＋１意都、および、こ几
ら咋呆点、作票手順、祝仕泣匝データと基準位置データ
とに基づきロボットに所定の運転動作を遂行させる中央
処理装置と全晦えて成るロボットの１ｉｉｌＪ （４装
置において、ロボットウ蒙１乍端の空間における夫際の
位置と、七の位置として記憶された記憶位置との偏差を
検出し、その偏差に参つき記憶にか；／）−る位置デー
タ金１−正する修正制を賭けたことを％麻とするロボッ
トのｒｌ＋１１０１１装置。 - （２）前記修正髄は、を聞にかけるｉ＋：翼位置ｔ、僧
数のアーム姿勢で捉えたデータに基づいて前記偏差の検
出全行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１Ｊ）４
に紀１或のロボットの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58027266A JPS59153207A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | ロボツトの制御装置 |
| DE19843406255 DE3406255A1 (de) | 1983-02-21 | 1984-02-21 | Robotersteuerapparat |
| US06/581,621 US4594670A (en) | 1983-02-21 | 1984-02-21 | Robot control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58027266A JPS59153207A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153207A true JPS59153207A (ja) | 1984-09-01 |
Family
ID=12216267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58027266A Pending JPS59153207A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4594670A (ja) |
| JP (1) | JPS59153207A (ja) |
| DE (1) | DE3406255A1 (ja) |
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| WO1997002114A1 (fr) * | 1995-07-05 | 1997-01-23 | Fanuc Ltd | Appareil et procede de commande du mouvement d'un robot |
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| JPH0631527B2 (ja) * | 1985-04-30 | 1994-04-27 | マツダ株式会社 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
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1983
- 1983-02-21 JP JP58027266A patent/JPS59153207A/ja active Pending
-
1984
- 1984-02-21 DE DE19843406255 patent/DE3406255A1/de active Granted
- 1984-02-21 US US06/581,621 patent/US4594670A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3406255A1 (de) | 1984-09-27 |
| DE3406255C2 (ja) | 1990-04-05 |
| US4594670A (en) | 1986-06-10 |
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