JPH0769738B2 - ロボットの制御方法及び装置 - Google Patents
ロボットの制御方法及び装置Info
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- JPH0769738B2 JPH0769738B2 JP1227071A JP22707189A JPH0769738B2 JP H0769738 B2 JPH0769738 B2 JP H0769738B2 JP 1227071 A JP1227071 A JP 1227071A JP 22707189 A JP22707189 A JP 22707189A JP H0769738 B2 JPH0769738 B2 JP H0769738B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はプレイバック方式のロボットの制御方法及び装
置に係わり、特に、作業プログラムの動作経路上の複数
の点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生
時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動すること
により作業プログラムを再生するロボットの制御方法及
び装置に関する。
置に係わり、特に、作業プログラムの動作経路上の複数
の点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生
時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動すること
により作業プログラムを再生するロボットの制御方法及
び装置に関する。
プレイバック方式のロボットの従来の制御方法において
は、ロボットの教示データは教示点の位置データと、１
つ前の教示点から現在の教示点に至る速度に関するデー
タとで構成され、この速度に関するデータは２つの教示
点間の移動時間を決定する値、例えばamm/sあるいはａ
秒という物理空間を移動する絶対時間の形で教示され
る。
は、ロボットの教示データは教示点の位置データと、１
つ前の教示点から現在の教示点に至る速度に関するデー
タとで構成され、この速度に関するデータは２つの教示
点間の移動時間を決定する値、例えばamm/sあるいはａ
秒という物理空間を移動する絶対時間の形で教示され
る。
しかしながら、このように速度に関するデータを２つの
教示点間の移動時間を決定する値で教示した場合には、
次のような問題点があった。
教示点間の移動時間を決定する値で教示した場合には、
次のような問題点があった。
速度に関するデータはあくまで２点間をどれだけの時間
をかけて移動するかを決めるだけであるので、移動以外
のファンクション処理や、周辺装置との信号の入出力を
行う場合など、ある点で静止して作業を行う場合には、
ファンクション情報の解釈や信号の入出力処理時間が発
生し、その時間は制御装置の処理速度に依存して決定さ
れる。また、ロボットのサーボ系には、指令位置と現在
位置との動的な遅れが常に存在するものであるので、教
示した２点間の移動時間でさえも再生してみなければ分
からないのが実状である。これらのことから、作業プロ
グラムのサイクルタイムは一度再生してみて実測しなけ
れば、正確に知ることはできず、また、実測によりサイ
クルタイムを求めたとしても、それは周囲温度、電源電
圧の変動によっても変化するので、サイクルタイムを制
御することは極めて困難である。
をかけて移動するかを決めるだけであるので、移動以外
のファンクション処理や、周辺装置との信号の入出力を
行う場合など、ある点で静止して作業を行う場合には、
ファンクション情報の解釈や信号の入出力処理時間が発
生し、その時間は制御装置の処理速度に依存して決定さ
れる。また、ロボットのサーボ系には、指令位置と現在
位置との動的な遅れが常に存在するものであるので、教
示した２点間の移動時間でさえも再生してみなければ分
からないのが実状である。これらのことから、作業プロ
グラムのサイクルタイムは一度再生してみて実測しなけ
れば、正確に知ることはできず、また、実測によりサイ
クルタイムを求めたとしても、それは周囲温度、電源電
圧の変動によっても変化するので、サイクルタイムを制
御することは極めて困難である。
また、一度教示した２点間の移動時間を変更する場合に
は、速度データそのものを変更する必要があり、作業プ
ログラムのサイクルタイムを短縮しようとする場合に
は、全ての教示速度データを変更する必要が生じる。
は、速度データそのものを変更する必要があり、作業プ
ログラムのサイクルタイムを短縮しようとする場合に
は、全ての教示速度データを変更する必要が生じる。
本発明の目的は、再生時に、作業プログラムのサイクル
タイムを管理することのできるロボットの制御方法及び
装置を提供することである。
タイムを管理することのできるロボットの制御方法及び
装置を提供することである。
本発明の他の目的は、再生時に、教示データの修正をす
ることなしにサイクルタイムを自由に変更することので
きるロボットの制御方法及び装置を提供することであ
る。
ることなしにサイクルタイムを自由に変更することので
きるロボットの制御方法及び装置を提供することであ
る。
本発明によれば、上記目的は、作業プログラムの複数の
点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生時
にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、作業プ
ログラムを再生するプレイバック方式のロボットの制御
方法において、作業プログラムの速度に関するデータと
して、前記教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、予め設定した作業プログラムの
再生サイクルタイムに基づきその再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加
する基準位相角を演算し、この基準位相角と前記教示位
相角とを比較し、基準位相角が教示位相角より進んだと
きに前記教示位相データをサーボ系に出力することによ
り達成される。
点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生時
にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、作業プ
ログラムを再生するプレイバック方式のロボットの制御
方法において、作業プログラムの速度に関するデータと
して、前記教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、予め設定した作業プログラムの
再生サイクルタイムに基づきその再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加
する基準位相角を演算し、この基準位相角と前記教示位
相角とを比較し、基準位相角が教示位相角より進んだと
きに前記教示位相データをサーボ系に出力することによ
り達成される。
上記基準位相角は、好ましくは、予め設定した再生サイ
クルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角
増分値を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で
順次加算することにより演算する。
クルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角
増分値を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で
順次加算することにより演算する。
また、好ましくは、所定の時間間隔を発振器により設定
し、上記位相角増分値は、作業プログラムの１サイクル
の教示位相角を予め設定した再生サイクルタイムと発振
器の発振周波数とで除すことにより求める。
し、上記位相角増分値は、作業プログラムの１サイクル
の教示位相角を予め設定した再生サイクルタイムと発振
器の発振周波数とで除すことにより求める。
また、本発明によれば、上記目的は、作業プログラムの
複数の点で位置データと速度に関するデータを教示し、
再生時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、
作業プログラムを再生するプレイバック方式のロボット
の制御装置において、作業プログラムの速度に関するデ
ータとして、前記教示点の進行にしたがって順次増加す
る教示位相角を格納する教示データ記憶手段と、再生時
に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきその再生
サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる進
み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この基準位
相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教示位
相角より進んだときに前記教示位置データをサーボ系に
出力する制御手段とを備えることにより達成される。
複数の点で位置データと速度に関するデータを教示し、
再生時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、
作業プログラムを再生するプレイバック方式のロボット
の制御装置において、作業プログラムの速度に関するデ
ータとして、前記教示点の進行にしたがって順次増加す
る教示位相角を格納する教示データ記憶手段と、再生時
に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきその再生
サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる進
み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この基準位
相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教示位
相角より進んだときに前記教示位置データをサーボ系に
出力する制御手段とを備えることにより達成される。
上記制御手段は、好ましくは、前記予め設定した再生サ
イクルタイムを記録する第１のレジスタ手段と、前記所
定の時間間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラ
ムの１サイクルの教示位相角と前記予め設定した再生サ
イクルタイムと前記発振手段の発振周波数とから前記位
相角増分値を求め、これを記録する第２のレジスタ手段
と、前記発振手段によりその発振周波数に対応して駆動
され、前記位相角増分値を出力する加算手段と、前記加
算手段から出力された前記位相角増分値を順次加算して
前記基準位相角を求め、これを記録する第３のレジスタ
手段と、前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、
基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位置
データの出力を指示する比較手段とを備えている。
イクルタイムを記録する第１のレジスタ手段と、前記所
定の時間間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラ
ムの１サイクルの教示位相角と前記予め設定した再生サ
イクルタイムと前記発振手段の発振周波数とから前記位
相角増分値を求め、これを記録する第２のレジスタ手段
と、前記発振手段によりその発振周波数に対応して駆動
され、前記位相角増分値を出力する加算手段と、前記加
算手段から出力された前記位相角増分値を順次加算して
前記基準位相角を求め、これを記録する第３のレジスタ
手段と、前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、
基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位置
データの出力を指示する比較手段とを備えている。
このように構成した本発明においては、速度に関するデ
ータとして教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、順次増加する基準位相角が教示
位相角より進んだときに教示位置データをサーボ系に出
力することにより、基準位相角の進み速度に同期して位
置データが出力され、ロボットが動かされるので、その
基準位相角を予め設定した再生サイクルタイムが大きく
なるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加させる
ことにより、その再生サイクルタイムでロボットは動作
し、作業プログラムのサイクルタイムを管理することが
可能となる。また、再生サイクルタイムの設定を変更す
れば、基準位相角の進み速度が変化するので、教示デー
タの修正をすることなしにサイクルタイムを自由に変更
することができる。
ータとして教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、順次増加する基準位相角が教示
位相角より進んだときに教示位置データをサーボ系に出
力することにより、基準位相角の進み速度に同期して位
置データが出力され、ロボットが動かされるので、その
基準位相角を予め設定した再生サイクルタイムが大きく
なるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加させる
ことにより、その再生サイクルタイムでロボットは動作
し、作業プログラムのサイクルタイムを管理することが
可能となる。また、再生サイクルタイムの設定を変更す
れば、基準位相角の進み速度が変化するので、教示デー
タの修正をすることなしにサイクルタイムを自由に変更
することができる。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。
る。
第１図において符号１はロボットであり、ロボット１は
制御装置２により動作が制御される。制御装置２は、作
業プログラムの教示データを記録する教示データ記憶部
３、汎用信号出力、インターロック信号待ち等のファン
クション処理を指示するファンクション制御部４、教示
データ記憶部３の教示データを所定の態様で処理して出
力する位相角制御部５、教示データ記憶部３およびファ
ンクション制御部４と位相角制御部５との間の動作関係
を統括制御する主制御部６、位相角制御部５から出力さ
れた教示データを増幅してロボット１を駆動するサーボ
アンプ部７とからなっている。
制御装置２により動作が制御される。制御装置２は、作
業プログラムの教示データを記録する教示データ記憶部
３、汎用信号出力、インターロック信号待ち等のファン
クション処理を指示するファンクション制御部４、教示
データ記憶部３の教示データを所定の態様で処理して出
力する位相角制御部５、教示データ記憶部３およびファ
ンクション制御部４と位相角制御部５との間の動作関係
を統括制御する主制御部６、位相角制御部５から出力さ
れた教示データを増幅してロボット１を駆動するサーボ
アンプ部７とからなっている。
教示データ記憶部３に記録される教示データは各教示点
の位置データと位相角データとで構成されている。この
位相角データは従来の速度データに代わるものであり、
教示点の進行にしたがって順次増加する位相角θｉが教
示されている。
の位置データと位相角データとで構成されている。この
位相角データは従来の速度データに代わるものであり、
教示点の進行にしたがって順次増加する位相角θｉが教
示されている。
位相角制御部５は、第２図に示すように、作業プログラ
ムの再生サイクルタイムTcを予め設定するサイクルタイ
ムレジスタ８と、その再生サイクルタイムTcの値が大き
くなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを設定
した位相角増分値レジスタ９と、発振器10と、発振器10
により駆動される加算スイッチ11と、加算スイッチ11の
駆動毎に位相角増分値ΔＣを順次加算して得た基準位相
角θｒを記録する位相角レジスタ12と、教示データ記憶
部３に記録した教示データのうちステップｉの教示位相
角θｉと位相角レジスタ12に記録した基準位相角θｒと
を比較し、基準位相角θｒが教示位相角θｉを越えたと
きに信号を出力する比較器13と、比較器13からの信号に
より開き、教示データ記憶部３に記録したステップｉの
教示位置データxiをサーボアンプ部７に出力するゲート
14と、常時ON位置にあり、通常は比較器13からの信号を
ゲート14に出力し、ファンクション制御部４にて汎用信
号出力、インターロック信号待ち等のファンクション処
理が開始されるとOFF位置に切り換えられ、比較器13か
らゲート14への信号の伝達を遮断して教示位置データの
出力を停止させる位置データ出力スイッチ15とを備えて
いる。
ムの再生サイクルタイムTcを予め設定するサイクルタイ
ムレジスタ８と、その再生サイクルタイムTcの値が大き
くなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを設定
した位相角増分値レジスタ９と、発振器10と、発振器10
により駆動される加算スイッチ11と、加算スイッチ11の
駆動毎に位相角増分値ΔＣを順次加算して得た基準位相
角θｒを記録する位相角レジスタ12と、教示データ記憶
部３に記録した教示データのうちステップｉの教示位相
角θｉと位相角レジスタ12に記録した基準位相角θｒと
を比較し、基準位相角θｒが教示位相角θｉを越えたと
きに信号を出力する比較器13と、比較器13からの信号に
より開き、教示データ記憶部３に記録したステップｉの
教示位置データxiをサーボアンプ部７に出力するゲート
14と、常時ON位置にあり、通常は比較器13からの信号を
ゲート14に出力し、ファンクション制御部４にて汎用信
号出力、インターロック信号待ち等のファンクション処
理が開始されるとOFF位置に切り換えられ、比較器13か
らゲート14への信号の伝達を遮断して教示位置データの
出力を停止させる位置データ出力スイッチ15とを備えて
いる。
また、比較器13からの信号によりゲート14が開き、ステ
ップｉの位置データxiを出力すると同時に、比較器13か
らの信号を主制御部６のステップカウンタ16に取り入
れ、カウンタの数値をｉからｉ＋１に更新し、これに対
応して教示データ記憶部３ではステップｉ＋１の教示デ
ータを選択する。
ップｉの位置データxiを出力すると同時に、比較器13か
らの信号を主制御部６のステップカウンタ16に取り入
れ、カウンタの数値をｉからｉ＋１に更新し、これに対
応して教示データ記憶部３ではステップｉ＋１の教示デ
ータを選択する。
加算スイッチ11の駆動に発振器10を用いた本実施例で
は、位相角増分値レジスタ９に設定される位相角増分値
ΔＣは、具体的には、サイクルタイムレジスタ８に設定
される再生サイクルタイムをTc秒とし、教示データ記憶
部３に記録される１サイクルの位相角、すなわち、最終
教示点での位相角をθCY度とし、発振器10の発振周波数
をaHzとすると、 ΔＣ＝θCY/（Tc×ａ） の式により求められる。また、位相角増分値ΔＣは発振
器10の周期、すなわち、1/a秒に１回の割合で加算され
るので、基準位相角θｒの進み速度はθCY/Tcとなる。
すなわち、基準位相角θｒは、予め設定した作業プログ
ラムの再生サイクルタイムTcが大きくなるにしたがって
小さくなる進み速度で順次増加する。
は、位相角増分値レジスタ９に設定される位相角増分値
ΔＣは、具体的には、サイクルタイムレジスタ８に設定
される再生サイクルタイムをTc秒とし、教示データ記憶
部３に記録される１サイクルの位相角、すなわち、最終
教示点での位相角をθCY度とし、発振器10の発振周波数
をaHzとすると、 ΔＣ＝θCY/（Tc×ａ） の式により求められる。また、位相角増分値ΔＣは発振
器10の周期、すなわち、1/a秒に１回の割合で加算され
るので、基準位相角θｒの進み速度はθCY/Tcとなる。
すなわち、基準位相角θｒは、予め設定した作業プログ
ラムの再生サイクルタイムTcが大きくなるにしたがって
小さくなる進み速度で順次増加する。
次に、以上のように構成した本実施例の動作を第３図に
示す実際の作業例により説明する。この作業例は、第１
のコンベア20により自動車ボディ21が搬送され、第２の
コンベア22によりウインドウガラス23が搬送され、ロボ
ット１がウインドウガラスを自動車ボディ21に取り付け
るというものである。第１および第２のコンベア20,22
は非同期でかつサイクルタイムも若干のバラツキがある
ものとし、ロボットステーションに到達すると、それぞ
れ到達信号をロボット１の制御装置２に出力するものと
する。
示す実際の作業例により説明する。この作業例は、第１
のコンベア20により自動車ボディ21が搬送され、第２の
コンベア22によりウインドウガラス23が搬送され、ロボ
ット１がウインドウガラスを自動車ボディ21に取り付け
るというものである。第１および第２のコンベア20,22
は非同期でかつサイクルタイムも若干のバラツキがある
ものとし、ロボットステーションに到達すると、それぞ
れ到達信号をロボット１の制御装置２に出力するものと
する。
まず、作業プログラムの教示を行う。このため、作業プ
ログラムの動作経路上の各教示点で位置データと位相角
を教示する。この作業例では第１〜第13の教示点P1〜P1
3がある。第１の教示点P1、すなわち、原位置の教示位
相角は０゜であり、次の第２の教示点P2の位相角は30゜
であり、順次、教示点の位置が進むにしたがって教示す
る位相角は30゜づつ増加させる。位相角60゜の第３の教
示点P3で第２のコンベア22で搬送されるウインドウガラ
ス23の到着を待ち、到着するとガラス23を受け取り、次
に、位相角210゜の第８の教示点P8で自動車ボディ21の
到着を待つ。自動車ボディ21が到着すれば、ウインドウ
ガラス23をボディ21に取り付け、再び位相角360゜の第1
3の教示点P13、すなわち、原位置に位置に戻る。
ログラムの動作経路上の各教示点で位置データと位相角
を教示する。この作業例では第１〜第13の教示点P1〜P1
3がある。第１の教示点P1、すなわち、原位置の教示位
相角は０゜であり、次の第２の教示点P2の位相角は30゜
であり、順次、教示点の位置が進むにしたがって教示す
る位相角は30゜づつ増加させる。位相角60゜の第３の教
示点P3で第２のコンベア22で搬送されるウインドウガラ
ス23の到着を待ち、到着するとガラス23を受け取り、次
に、位相角210゜の第８の教示点P8で自動車ボディ21の
到着を待つ。自動車ボディ21が到着すれば、ウインドウ
ガラス23をボディ21に取り付け、再び位相角360゜の第1
3の教示点P13、すなわち、原位置に位置に戻る。
次に、第２図のサイクルタイムレジスタ８に所望の再生
サイクルタイムTcを設定しする。このとき、Tcの設定と
同時に、位相角増分値レジスタ９には上述したΔＣ＝θ
CY/（Tc×ａ）の位相角増分値ΔＣが設定される。
サイクルタイムTcを設定しする。このとき、Tcの設定と
同時に、位相角増分値レジスタ９には上述したΔＣ＝θ
CY/（Tc×ａ）の位相角増分値ΔＣが設定される。
次いで、教示した作業プログラムの再生を行う。主制御
部６により再生作業の開始が指示されると、加算スイッ
チ11が発振器10の周波数で駆動され、レジスタ９に設定
された位相角増分値ΔＣが順次加算され、位相角レジス
タ12に基準位相角θｒが記録される。このときの基準位
相角θｒの進み速度は上述したようにθCY/Tcである。
一方、ステップカウンタ16の数値は最初は１に戻されて
おり、教示データ記憶部３ではステップ１の教示デー
タ、すなわち、原位置P1の教示データが選択され、その
うちの教示位相角は比較器13に出力され、位置データは
ゲート14に出力されている。
部６により再生作業の開始が指示されると、加算スイッ
チ11が発振器10の周波数で駆動され、レジスタ９に設定
された位相角増分値ΔＣが順次加算され、位相角レジス
タ12に基準位相角θｒが記録される。このときの基準位
相角θｒの進み速度は上述したようにθCY/Tcである。
一方、ステップカウンタ16の数値は最初は１に戻されて
おり、教示データ記憶部３ではステップ１の教示デー
タ、すなわち、原位置P1の教示データが選択され、その
うちの教示位相角は比較器13に出力され、位置データは
ゲート14に出力されている。
比較器13では、ステップ１の教示位相角０゜と位相角レ
ジスタ12記録された基準移相角θｒを比較し、瞬時にゲ
ート14を開けてステップ１の教示位置データをサーボア
ンプ７に出力する。これと同時に、ステップカウンタ16
の数値を２に更新し、教示データ記憶部３のステップを
２に進め、第２の教示点P2の教示データを出力する。す
なわち、比較器13には30゜の教示位相角が出力される。
レジスタ12に記録される基準位相角θｒが上述した進み
速度θCY/Tcで増加し、30゜を越えると比較器13からの
信号でゲート14が開き、第２の教示点P2の位置データを
サーボアンプ部７に出力する。これにより、ロボット１
は基準位相角θｒの進み速度θCY/Tcに同期して教示位
置に動く。
ジスタ12記録された基準移相角θｒを比較し、瞬時にゲ
ート14を開けてステップ１の教示位置データをサーボア
ンプ７に出力する。これと同時に、ステップカウンタ16
の数値を２に更新し、教示データ記憶部３のステップを
２に進め、第２の教示点P2の教示データを出力する。す
なわち、比較器13には30゜の教示位相角が出力される。
レジスタ12に記録される基準位相角θｒが上述した進み
速度θCY/Tcで増加し、30゜を越えると比較器13からの
信号でゲート14が開き、第２の教示点P2の位置データを
サーボアンプ部７に出力する。これにより、ロボット１
は基準位相角θｒの進み速度θCY/Tcに同期して教示位
置に動く。
次いで、ステップカウンタ16の数値が３に更新され、教
示データ記憶部３のステップを３に進め、第３の教示点
P3の教示データを出力する。すなわち、比較器13には60
゜の教示位相角が出力され、上記と同様に基準位相角θ
ｒが60゜を越えると、教示位置データがサーボアンプ部
７に出力され、ロボット１を教示位置に動かし、これと
同時に教示データ記憶部３のステップを１つ進め、第４
の教示点P4の教示データを出力する。
示データ記憶部３のステップを３に進め、第３の教示点
P3の教示データを出力する。すなわち、比較器13には60
゜の教示位相角が出力され、上記と同様に基準位相角θ
ｒが60゜を越えると、教示位置データがサーボアンプ部
７に出力され、ロボット１を教示位置に動かし、これと
同時に教示データ記憶部３のステップを１つ進め、第４
の教示点P4の教示データを出力する。
一方、このときロボット１は第３の教示点P3の位置、す
なわち、教示位相角が60゜の位置にいるので、第２のコ
ンベア22で搬送されるウインドウガラス23がロボットス
テーションに到達していない場合は、到達信号が出力さ
れておらず、ファンクション制御部４からはファンクシ
ョン実行中のOFF信号が出力され、位置データ出力スイ
ッチ15がOFFし、その間比較器13からの信号がカットさ
れ、位置データの出力が停止される。ウインドウガラス
23がロボットステーションに到達し、到達信号が出力さ
れると、ファンクション制御部４からのOFF信号は消滅
し、位置データ出力スイッチ15がON位置に復帰する。こ
れにより、第４の教示点P4の位置データがサーボアンプ
部７に出力され、ロボット１が再び動かされる。
なわち、教示位相角が60゜の位置にいるので、第２のコ
ンベア22で搬送されるウインドウガラス23がロボットス
テーションに到達していない場合は、到達信号が出力さ
れておらず、ファンクション制御部４からはファンクシ
ョン実行中のOFF信号が出力され、位置データ出力スイ
ッチ15がOFFし、その間比較器13からの信号がカットさ
れ、位置データの出力が停止される。ウインドウガラス
23がロボットステーションに到達し、到達信号が出力さ
れると、ファンクション制御部４からのOFF信号は消滅
し、位置データ出力スイッチ15がON位置に復帰する。こ
れにより、第４の教示点P4の位置データがサーボアンプ
部７に出力され、ロボット１が再び動かされる。
なお、位置データ出力スイッチ15がOFFの間、位相角レ
ジスタ12に記録される基準位相角θｒの増加は継続され
ており、もし、位置データ出力スイッチ15がON位置に復
帰したときの基準位相角θｒが第５の教示点P5の教示位
相角120゜をも越えていた場合には、位置データ出力ス
イッチ15のON位置への復帰と同時に、第４および第５の
教示点P4,P5の位置データがゲート14より連続的にサー
ボアンプ部７に出力される。これによりウインドウガラ
ス23の到着が遅れ、それに伴ってロボットの動作が遅れ
ても、その遅れを回復することが可能である。
ジスタ12に記録される基準位相角θｒの増加は継続され
ており、もし、位置データ出力スイッチ15がON位置に復
帰したときの基準位相角θｒが第５の教示点P5の教示位
相角120゜をも越えていた場合には、位置データ出力ス
イッチ15のON位置への復帰と同時に、第４および第５の
教示点P4,P5の位置データがゲート14より連続的にサー
ボアンプ部７に出力される。これによりウインドウガラ
ス23の到着が遅れ、それに伴ってロボットの動作が遅れ
ても、その遅れを回復することが可能である。
以後、第６〜第13の教示点P6〜P13につき、上述した動
作を繰り返し、基準位相角θｒの進み速度に同期した速
度でロボット１を動かす。210゜の位相角を持つ第８の
教示点P8の位置では位相角60゜の第３の教示点P3の位置
と同様、第１のコンベア20で搬送される自動車ボディ21
がロボットステーションに到達していない場合は、ファ
ンクション制御部４からOFF信号が出力され、位置デー
タ出力スイッチ15がOFFし、その間比較器13からの信号
がカットされ、位置データの出力が停止され、自動車ボ
ディ21が到達した後、位置信号が出力される。
作を繰り返し、基準位相角θｒの進み速度に同期した速
度でロボット１を動かす。210゜の位相角を持つ第８の
教示点P8の位置では位相角60゜の第３の教示点P3の位置
と同様、第１のコンベア20で搬送される自動車ボディ21
がロボットステーションに到達していない場合は、ファ
ンクション制御部４からOFF信号が出力され、位置デー
タ出力スイッチ15がOFFし、その間比較器13からの信号
がカットされ、位置データの出力が停止され、自動車ボ
ディ21が到達した後、位置信号が出力される。
本実施例は、以上のように構成したので、基準位相角θ
ｒの進み速度θCY/Tcに同期してロボット１が動くと共
に、ロボットの動作が遅れても基準位相角θｒの進み速
度に同期して位置データは出力されるので、その遅れを
回復することが可能であり、したがって、ロボット１を
予め設定した再生サイクルタイムTcで動作させることが
でき、作業サイクルタイムを管理することができる。ま
た、再生サイクルタイムTcの値を変更すれば、位相角増
分値ΔＣが変化し、基準位相角θｒの進み速度θCY/Tc
が変化するので、教示データの修正をすることなしに、
日あるいは時間、あるいはワークの種類によってロボッ
ト動作のサイクルタイムを自由に変更することができ
る。また、このサイクルタイムの変更は再生途中であっ
ても可能である。
ｒの進み速度θCY/Tcに同期してロボット１が動くと共
に、ロボットの動作が遅れても基準位相角θｒの進み速
度に同期して位置データは出力されるので、その遅れを
回復することが可能であり、したがって、ロボット１を
予め設定した再生サイクルタイムTcで動作させることが
でき、作業サイクルタイムを管理することができる。ま
た、再生サイクルタイムTcの値を変更すれば、位相角増
分値ΔＣが変化し、基準位相角θｒの進み速度θCY/Tc
が変化するので、教示データの修正をすることなしに、
日あるいは時間、あるいはワークの種類によってロボッ
ト動作のサイクルタイムを自由に変更することができ
る。また、このサイクルタイムの変更は再生途中であっ
ても可能である。
なお、以上の実施例では、予め設定した再生サイクルタ
イムTcが大きくなるにしたがって小さくなる進み速度で
順次増加する基準位相角θｒを演算するのに、再生サイ
クルタイムをTcと１サイクルの位相角θCYと発振器10の
発振周波数ａとから再生サイクルタイムTcが大きくなる
にしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを求め、これ
を発振器10の周期で加算したが、位相角増分値としては
一定の値を設定しておき、加算スイッチ11を駆動する発
振器10の発振周波数を再生サイクルタイムTcが大きくな
るにしたがって小さくなるように制御しても、同様に結
果を得ることができる。
イムTcが大きくなるにしたがって小さくなる進み速度で
順次増加する基準位相角θｒを演算するのに、再生サイ
クルタイムをTcと１サイクルの位相角θCYと発振器10の
発振周波数ａとから再生サイクルタイムTcが大きくなる
にしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを求め、これ
を発振器10の周期で加算したが、位相角増分値としては
一定の値を設定しておき、加算スイッチ11を駆動する発
振器10の発振周波数を再生サイクルタイムTcが大きくな
るにしたがって小さくなるように制御しても、同様に結
果を得ることができる。
本発明によれば、ロボットの再生動作は基準位相角の進
み速度に同期して行われると共に、ロボットの動作が遅
れても位置データは基準位相角の進み速度に同期して出
力されるので、その遅れを回復することが可能であり、
したがって、ロボットを予め設定した再生サイクルタイ
ムで動作させることができる。また、再生サイクルタイ
ムの設定を変更すれば、基準位相角の進み速度が変化す
るので、教示データの修正をすることなしに、ロボット
動作のサイクルタイムを自由に変更することができる。
み速度に同期して行われると共に、ロボットの動作が遅
れても位置データは基準位相角の進み速度に同期して出
力されるので、その遅れを回復することが可能であり、
したがって、ロボットを予め設定した再生サイクルタイ
ムで動作させることができる。また、再生サイクルタイ
ムの設定を変更すれば、基準位相角の進み速度が変化す
るので、教示データの修正をすることなしに、ロボット
動作のサイクルタイムを自由に変更することができる。
第１図は本発明の一実施例によるロボットの制御装置の
全体構成を示す概略図であり、第２図は位相角制御部の
詳細構成を示す図であり、第３図は本実施例の制御装置
を用いて行う作業例を示す図である。 符号の説明 １……ロボット ２……制御装置 ３……教示データ記憶部（教示データ記憶手段） ５……位相角制御部 ７……サーボアンプ部 ８……サイクルタイムレジスタ（第１のレジスタ手段） ９……位相角増分値レジスタ（第２のレジスタ手段） 10……発振器（発振手段） 11……加算スイッチ（加算手段） 12……位相角レジスタ（第３のレジスタ手段） 13……比較器（比較手段） 14……ゲート
全体構成を示す概略図であり、第２図は位相角制御部の
詳細構成を示す図であり、第３図は本実施例の制御装置
を用いて行う作業例を示す図である。 符号の説明 １……ロボット ２……制御装置 ３……教示データ記憶部（教示データ記憶手段） ５……位相角制御部 ７……サーボアンプ部 ８……サイクルタイムレジスタ（第１のレジスタ手段） ９……位相角増分値レジスタ（第２のレジスタ手段） 10……発振器（発振手段） 11……加算スイッチ（加算手段） 12……位相角レジスタ（第３のレジスタ手段） 13……比較器（比較手段） 14……ゲート
Claims (7)
- 【請求項１】作業プログラムの複数の点で位置データと
速度に関するデータを教示し、再生時にこれら教示デー
タを用いてサーボ系を駆動し、作業プログラムを再生す
るプレイバック方式のロボットの制御方法において、 作業プログラムの速度に関するデータとして、前記教示
点の進行にしたがって順次増加する位相角を教示し、再
生時に、予め設定した作業プログラムの再生サイクルタ
イムに基づきその再生サイクルタイムが大きくなるにし
たがって小さくなる進み速度で順次増加する基準位相角
を演算し、この基準位相角と前記教示位相角とを比較
し、基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示
位置データをサーボ系に出力することを特徴とするロボ
ットの制御方法。 - 【請求項２】請求項１記載のロボットの制御方法におい
て、前記予め設定した再生サイクルタイムが大きくなる
にしたがって小さくなる位相角増分値を演算し、この位
相角増分値を所定の時間間隔で順次加算して前記基準位
相角を演算することを特徴とするロボットの制御方法。 - 【請求項３】請求項２記載のロボットの制御方法におい
て、前記所定の時間間隔を発振器により設定し、前記作
業プログラムの１サイクルの教示位相角を前記予め設定
した再生サイクルタイムと前記発振器の発振周波数とで
除すことにより前記位相角増分値を求めることを特徴と
するロボットの制御方法。 - 【請求項４】作業プログラムの複数の点で位置データと
速度に関するデータを教示し、再生時にこれら教示デー
タを用いてサーボ系を駆動し、作業プログラムを再生す
るプレイバック方式のロボットの制御装置において、 作業プログラムの速度に関するデータとして、前記教示
点の進行にしたがって順次増加する教示位相角を格納す
る教示データ記憶手段と、 再生時に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきそ
の再生サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さく
なる進み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この
基準位相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が
教示位相角より進んだときに前記教示位置データをサー
ボ系に出力する制御手段と を備えることを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項５】請求項４記載のロボットの制御装置におい
て、前記制御手段は、前記予め設定した再生サイクルタ
イムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値
を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で順次加
算して前記基準位相角を演算することを特徴とするロボ
ットの制御装置。 - 【請求項６】請求項５記載のロボットの制御装置におい
て、前記制御手段は、前記所定の時間間隔を設定する発
振手段を有し、前記作業プログラムの１サイクルの教示
位相角を前記予め設定した再生サイクルタイムと前記発
振手段の発振周波数とで除すことにより前記位相角増分
値を求めることを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項７】請求項５記載のロボットの制御装置におい
て、前記制御手段は、前記予め設定した再生サイクルタ
イムを記録する第１のレジスタ手段と、前記所定の時間
間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラムの１サ
イクルの教示位相角と前記予め設定した再生サイクルタ
イムと前記発振手段の発振周波数とから前記位相角増分
値を求め、これを記録する第２のレジスタ手段と、前記
発振手段によりその発振周波数に対応して駆動され、前
記位相角増分値を出力する加算手段と、前記加算手段か
ら出力された前記位相角増分値を順次加算して前記基準
位相角を求め、これを記録する第３のレジスタ手段と、
前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相
角が教示位相角より進んだときに前記教示位置データの
出力を指示する比較手段とを備えることを特徴とするロ
ボットの制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227071A JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
| US07/473,741 US5133047A (en) | 1989-09-01 | 1990-02-02 | Robot control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227071A JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0390910A JPH0390910A (ja) | 1991-04-16 |
| JPH0769738B2 true JPH0769738B2 (ja) | 1995-07-31 |
Family
ID=16855074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227071A Expired - Fee Related JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5133047A (ja) |
| JP (1) | JPH0769738B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2592909B1 (en) | 2010-07-09 | 2019-02-13 | BSR Co., Ltd. | Electron beam emitter and method of emitting an electron beam |
| US9602192B2 (en) * | 2013-01-30 | 2017-03-21 | Hitachi, Ltd. | Communication apparatus using radio waves between rotator and stator |
| DE102014119654A1 (de) * | 2014-12-29 | 2016-06-30 | Brötje-Automation GmbH | Verfahren zur Kompensation einer Abweichung eines Arbeitspunkts |
| JP6392817B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5599605A (en) * | 1979-01-25 | 1980-07-29 | Fanuc Ltd | Control system for industrial robot |
| JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPH061406B2 (ja) * | 1985-09-05 | 1994-01-05 | 松下電器産業株式会社 | 移動体の経路教示方法 |
| US4704694A (en) * | 1985-12-16 | 1987-11-03 | Automation Intelligence, Inc. | Learned part system |
| US4821207A (en) * | 1987-04-28 | 1989-04-11 | Ford Motor Company | Automated curvilinear path interpolation for industrial robots |
| JPS63278104A (ja) * | 1987-05-11 | 1988-11-15 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| US4835710A (en) * | 1987-07-17 | 1989-05-30 | Cincinnati Milacron Inc. | Method of moving and orienting a tool along a curved path |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227071A patent/JPH0769738B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-02-02 US US07/473,741 patent/US5133047A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5133047A (en) | 1992-07-21 |
| JPH0390910A (ja) | 1991-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |