JPS62282302A - 工業用ロボツトの位置検出器の補正用基本出力値検出方法及びその検出装置 - Google Patents
工業用ロボツトの位置検出器の補正用基本出力値検出方法及びその検出装置Info
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- JPS62282302A JPS62282302A JP23705885A JP23705885A JPS62282302A JP S62282302 A JPS62282302 A JP S62282302A JP 23705885 A JP23705885 A JP 23705885A JP 23705885 A JP23705885 A JP 23705885A JP S62282302 A JPS62282302 A JP S62282302A
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
3、発明の詳細な説明
(産業上の利用分野)
本発明は、工業用ロボットの位置検出器の補正用基本出
力値検出方法及びその検出装置に関するものである。
力値検出方法及びその検出装置に関するものである。
(従来技術)
従来、工業用ロボットは複数の動作軸と各動作軸を駆動
する駆動機(サーボモータなど)と各動作軸の位置を検
出する位置検出器(エンコーダなど)等を備え、前もっ
て記憶された各動作軸の位置情報と各動作軸の位置検出
器からの位置検出情報とに基いて制御装置を介して各動
作軸の位置をフィードバック制御するようになっている
。
する駆動機(サーボモータなど)と各動作軸の位置を検
出する位置検出器(エンコーダなど)等を備え、前もっ
て記憶された各動作軸の位置情報と各動作軸の位置検出
器からの位置検出情報とに基いて制御装置を介して各動
作軸の位置をフィードバック制御するようになっている
。
従って、工業用ロボットの各動作軸が所期の動作を高精
度に行なうためには、各動作軸の位置検出器の出力値と
各動作軸の位置との対応関係が正しく設定されているこ
とが前提となっている。
度に行なうためには、各動作軸の位置検出器の出力値と
各動作軸の位置との対応関係が正しく設定されているこ
とが前提となっている。
ところで、工業用ロボットを点検・修理のために交換し
た場合、また工業用ロボットの駆動系・検出系の部品を
交換した場合、或いは生産ラインに組込まれたロボット
へライン外のロボットで作成した位置情報を転送する場
合、などには上記各自由度方向について位置検出器の出
力値と動作軸の位置とを一定関係に保持しないとロボッ
トの手首先端部で位置ズレの誤差が生じる。
た場合、また工業用ロボットの駆動系・検出系の部品を
交換した場合、或いは生産ラインに組込まれたロボット
へライン外のロボットで作成した位置情報を転送する場
合、などには上記各自由度方向について位置検出器の出
力値と動作軸の位置とを一定関係に保持しないとロボッ
トの手首先端部で位置ズレの誤差が生じる。
そこで、上記のような場合に、工業用ロボットの運動系
の自由度方向についての位置検出器の基準出力値を調整
する必要がある。
の自由度方向についての位置検出器の基準出力値を調整
する必要がある。
従来、上記位置検出器の基準出力値調整技術として、次
のような2種類の技術が一般に知られている。
のような2種類の技術が一般に知られている。
第1番目の技術としては、工業用ロボットの各動作軸を
水準器により水平若しくは垂直の所定の基準位置に保持
し、この基準位置における各動作軸の位置検出器の出力
値を基準値となるように位置検出器を調整するか、或い
は上記出力値を用いて位置検出器の出力値の補正値を設
定するものである。
水準器により水平若しくは垂直の所定の基準位置に保持
し、この基準位置における各動作軸の位置検出器の出力
値を基準値となるように位置検出器を調整するか、或い
は上記出力値を用いて位置検出器の出力値の補正値を設
定するものである。
第2番目の技術としては、特公昭60−20878号公
報に記載されているように、工業用ロボットの固定ベー
スに位置決め固定可能な本体治具を備え、手首先端部を
上記本体冶具にセットし、本体治具に設けたダイヤルゲ
ージなどの測定器で各自由度方向について動作軸の位置
決めを行なうことによって、ロボットの各動作軸を所定
位置に精密に位置決めし、上記基準位置における各自由
度方向の位置検出器の出力値を基準値とするものである
。
報に記載されているように、工業用ロボットの固定ベー
スに位置決め固定可能な本体治具を備え、手首先端部を
上記本体冶具にセットし、本体治具に設けたダイヤルゲ
ージなどの測定器で各自由度方向について動作軸の位置
決めを行なうことによって、ロボットの各動作軸を所定
位置に精密に位置決めし、上記基準位置における各自由
度方向の位置検出器の出力値を基準値とするものである
。
(発明が解決しようとする問題点)
上記従来の工業用ロボットの位置検出器の基準出力値調
整技術の何れにおいても、次のような問題がある。
整技術の何れにおいても、次のような問題がある。
(1) 工業用ロボットの各動作軸を誘導・微調節し
て所定の基準位置に正確に位置決めしなければならない
ので、熟練した技術と多大の労力とが必要となる。
て所定の基準位置に正確に位置決めしなければならない
ので、熟練した技術と多大の労力とが必要となる。
(2)各動作軸を所定の基準位置に位置決めしたり、特
殊な本体治具を固定ベースに取付けるため、生産ライン
上のロボットについて行なう場合には、周辺の装置と干
渉する恐れがある。
殊な本体治具を固定ベースに取付けるため、生産ライン
上のロボットについて行なう場合には、周辺の装置と干
渉する恐れがある。
つまり、各動作軸を任意位置に保持した状態で基準出力
値の調整を行なうことが出来ないので、様々な制約を受
けることになる。
値の調整を行なうことが出来ないので、様々な制約を受
けることになる。
(問題点を解決するための手段)
本願第1発明に係る工業用ロボットの位置検出器の補正
用基本出力値検出方法は、工業用ロボットにその複数の
動作軸の位置情報を出力する基本ロボットにおける各旋
回動作軸の位置検出器の基本出力値と該旋回動作軸の角
度との対応関係を求め、上記工業用ロポ・ノドの各旋回
動作軸の任意位置での角度を検出し、上記基本出力値と
角度との対応関係を用いて各旋回動作軸の検出角度に対
応する基本出力値を、該旋回動作軸の位置検出器の出力
値を補正するための補正用基本出力値として求めるもの
である。
用基本出力値検出方法は、工業用ロボットにその複数の
動作軸の位置情報を出力する基本ロボットにおける各旋
回動作軸の位置検出器の基本出力値と該旋回動作軸の角
度との対応関係を求め、上記工業用ロポ・ノドの各旋回
動作軸の任意位置での角度を検出し、上記基本出力値と
角度との対応関係を用いて各旋回動作軸の検出角度に対
応する基本出力値を、該旋回動作軸の位置検出器の出力
値を補正するための補正用基本出力値として求めるもの
である。
本願第2発明に係る工業用ロボットの位置検出器の補正
用基本出力値検出装置は、第1図に示すように、工業用
ロボットの各旋回動作軸の任意位置での角度を検出する
角度検出手段と、上記工業用ロボットにその複数の動作
軸の位置情報を出力する基本ロボットにおける各旋回動
作軸の位置検出器の基本出力値と該旋回動作軸の角度と
の対応関係についての情報を受けて記taする記憶手段
と、上記工業用ロボットの各旋回動作軸に係る角度検出
手段と上記記憶手段からの出力を受けて各旋回動作軸の
検出角度に対応する基本出力値を演算し、この基本出力
値を該旋回動作軸の位置検出器の出力値を補正するため
の補正用基本出力値として出力する演1γ手段とを備え
たものである。
用基本出力値検出装置は、第1図に示すように、工業用
ロボットの各旋回動作軸の任意位置での角度を検出する
角度検出手段と、上記工業用ロボットにその複数の動作
軸の位置情報を出力する基本ロボットにおける各旋回動
作軸の位置検出器の基本出力値と該旋回動作軸の角度と
の対応関係についての情報を受けて記taする記憶手段
と、上記工業用ロボットの各旋回動作軸に係る角度検出
手段と上記記憶手段からの出力を受けて各旋回動作軸の
検出角度に対応する基本出力値を演算し、この基本出力
値を該旋回動作軸の位置検出器の出力値を補正するため
の補正用基本出力値として出力する演1γ手段とを備え
たものである。
(作用)
上記工業用ロボットの位置検出器の補正用基本出力値検
出方法及びその検出装置においては、第1図及び第2図
に示すように、工業用ロボット(例えば、修理後の新規
ロボット、など)にその複数の動作軸の位置情報を出力
する基本ロボット(例えば、修理前のロボット、ティー
チング用ロボットなど)における各旋回動作軸の位置検
出器の基本出力値(Eo)と該旋回動作軸の旋回角度(
θ)についての情報を予め記憶手段に入力して記憶して
おく。
出方法及びその検出装置においては、第1図及び第2図
に示すように、工業用ロボット(例えば、修理後の新規
ロボット、など)にその複数の動作軸の位置情報を出力
する基本ロボット(例えば、修理前のロボット、ティー
チング用ロボットなど)における各旋回動作軸の位置検
出器の基本出力値(Eo)と該旋回動作軸の旋回角度(
θ)についての情報を予め記憶手段に入力して記憶して
おく。
次に、上記新規ロボットの各旋回動作軸の任意位置での
角度θ1を角度検出手段で検出する。
角度θ1を角度検出手段で検出する。
演算手段においては、上記基本ロボットの各旋回動作軸
のθ−E0対応関係の情報を記憶手段から受けるととも
に、上記新規ロボットの各旋回動作軸の検出旋回角度(
θ1)を角度検出手段から受けて、各旋回動作軸の位置
検出器について旋回角度(θ1)に対応する基本出力値
(EOI)を演算し、これら基本出力値(Elll)を
新規ロボットの各旋回動作軸の位置検出器の出力値(E
l )を補正するための補正用基本出力値として出力す
る。
のθ−E0対応関係の情報を記憶手段から受けるととも
に、上記新規ロボットの各旋回動作軸の検出旋回角度(
θ1)を角度検出手段から受けて、各旋回動作軸の位置
検出器について旋回角度(θ1)に対応する基本出力値
(EOI)を演算し、これら基本出力値(Elll)を
新規ロボットの各旋回動作軸の位置検出器の出力値(E
l )を補正するための補正用基本出力値として出力す
る。
尚、捕捉説明すると、新規ロボットの制御装置において
は、各旋回動作軸の位置検出器から旋回角度(θ1)に
対応する出力値(E、l)とその位置検出器に係る上記
基本出力値(EO,)とから出力値の補正値ΔE(但し
、ΔE=Eo+−Ell)を求め、これら補正値ΔEに
よって各旋回動作軸の位置検出器の出力値(E、)を補
正することになる。
は、各旋回動作軸の位置検出器から旋回角度(θ1)に
対応する出力値(E、l)とその位置検出器に係る上記
基本出力値(EO,)とから出力値の補正値ΔE(但し
、ΔE=Eo+−Ell)を求め、これら補正値ΔEに
よって各旋回動作軸の位置検出器の出力値(E、)を補
正することになる。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
先ず、本願に係る工業用ロボットの位置検出器の補正用
基本出力値検出方法及びその検出装置を適用するのは、
次のような場合である。
基本出力値検出方法及びその検出装置を適用するのは、
次のような場合である。
(1) 生産ライン上で稼働していた工業用ロボット
(以下、ロボットという)を交換する際、それまで使用
していたロボットを基本ロボットとし、この基本ロボッ
トの制御装置に記憶されている各動作軸についての位置
情報を新たにライン上に据付けられるロボット(これを
新規ロボットとする)の制御装置へ入力して新規ロボッ
トを稼働させる場合。
(以下、ロボットという)を交換する際、それまで使用
していたロボットを基本ロボットとし、この基本ロボッ
トの制御装置に記憶されている各動作軸についての位置
情報を新たにライン上に据付けられるロボット(これを
新規ロボットとする)の制御装置へ入力して新規ロボッ
トを稼働させる場合。
(2) 生産ライン上に稼働していたロボットの駆動
系や検出系の部品を修理・交換する際、修理・交′換前
のロボットを基本ロボットとし、この基本ロボットの制
御装置に記憶されている各動作軸についての位置情報ン
イウ理・交換後のロボット(これを新規ロボットという
)に適用して新規ロボットを稼働させる場合。
系や検出系の部品を修理・交換する際、修理・交′換前
のロボットを基本ロボットとし、この基本ロボットの制
御装置に記憶されている各動作軸についての位置情報ン
イウ理・交換後のロボット(これを新規ロボットという
)に適用して新規ロボットを稼働させる場合。
(3) 生産ライン外のティーチング用ロボットを基
本ロボットとし、この基本ロボットにティーチングを行
いその制御装置に各動作軸についての位置情報を記せさ
せ、この基本ロボットから生産ライン上のロボット(こ
れを新規ロボットという)に上記位置情報を入力する場
合。
本ロボットとし、この基本ロボットにティーチングを行
いその制御装置に各動作軸についての位置情報を記せさ
せ、この基本ロボットから生産ライン上のロボット(こ
れを新規ロボットという)に上記位置情報を入力する場
合。
(4) 生産ライン上のロボットやティーチング用ロ
ボットを基本ロボットとし、この基本ロボットの制御装
置に記憶されている各動作軸についての位置情報を直接
的に若しくはコンピュータなどを介して間接的に上記以
外のロボット(これを新規ロボット)に入力する場合。
ボットを基本ロボットとし、この基本ロボットの制御装
置に記憶されている各動作軸についての位置情報を直接
的に若しくはコンピュータなどを介して間接的に上記以
外のロボット(これを新規ロボット)に入力する場合。
上記のような各場合において、基本ロボットと新規ロボ
ットの対応し合う各動作軸について、動作軸の位置と位
置検出器(エンコーダなど)の出力値との対応関係が、
基本ロボットと新規ロボットとについて完全に一致して
いるときには、第2図における基本出力(i E oと
出力値E1とが一致するので問題はないが、完全に一敗
していないときには、新規ロボットの各動作軸の位置制
御においては補正値ΔE ”” E o + E I
+でもって出力値E1を補正する必要がある。
ットの対応し合う各動作軸について、動作軸の位置と位
置検出器(エンコーダなど)の出力値との対応関係が、
基本ロボットと新規ロボットとについて完全に一致して
いるときには、第2図における基本出力(i E oと
出力値E1とが一致するので問題はないが、完全に一敗
していないときには、新規ロボットの各動作軸の位置制
御においては補正値ΔE ”” E o + E I
+でもって出力値E1を補正する必要がある。
本願の補正用基本出力値検出方法及び検出装置において
は、ロボットの複数の動作軸のうち旋回軸心回りに旋回
揺動する旋回動作軸の各々について基本ロボットの旋回
動作軸の位置(例えば、基準水平面からの旋回角度θ)
と該旋回動作軸の位置検出器の基本出力値E0との対応
関係(以下、θ−E0対応関係という)を求めておき、
次に新規ロボットの旋回動作軸の各々について任意位置
での角度θ1を検出し、この検出角度θ1に対応する基
本出力値E。lを補正用基本出力値として求めようとす
るものである。
は、ロボットの複数の動作軸のうち旋回軸心回りに旋回
揺動する旋回動作軸の各々について基本ロボットの旋回
動作軸の位置(例えば、基準水平面からの旋回角度θ)
と該旋回動作軸の位置検出器の基本出力値E0との対応
関係(以下、θ−E0対応関係という)を求めておき、
次に新規ロボットの旋回動作軸の各々について任意位置
での角度θ1を検出し、この検出角度θ1に対応する基
本出力値E。lを補正用基本出力値として求めようとす
るものである。
上記新規ロボットの各旋回動作軸について上記のように
検出角度θ1と補正用基本出力値E o +が得られ、
各位置検出器の出力値E、から上記検出角度θ、に対応
する出力値E1)が得られ、上記補正用基本出力値E。
検出角度θ1と補正用基本出力値E o +が得られ、
各位置検出器の出力値E、から上記検出角度θ、に対応
する出力値E1)が得られ、上記補正用基本出力値E。
、と出力値E1)とから補正値ΔE =E o +
E I+が得られることになる。
E I+が得られることになる。
以下、第3図〜第10図に基いて具体的に説明する。
第3図は多関節極座標形工業用ロボットの一例であり、
このロボノl−Rは、その固定ベースBに対して鉛直軸
心1aの回りに回転する第1動作軸1と、第1動作軸I
に対して水平軸心2aの回りに旋回揺動する第2旋回動
作軸2と、第2旋回動作軸2に対して水平軸心3aの回
りに旋回揺動する第3旋回動作軸3と、第3旋回動作軸
3に対して軸心4aの回りに回転する第4動作軸と、第
4動作軸4に対して軸心5aの回りに旋回揺動する第5
旋回動作軸5 (第4図参照)と、第5旋回動作軸5に
対して軸心6aの回りに回転する第6動作軸6とを備え
ている。
このロボノl−Rは、その固定ベースBに対して鉛直軸
心1aの回りに回転する第1動作軸1と、第1動作軸I
に対して水平軸心2aの回りに旋回揺動する第2旋回動
作軸2と、第2旋回動作軸2に対して水平軸心3aの回
りに旋回揺動する第3旋回動作軸3と、第3旋回動作軸
3に対して軸心4aの回りに回転する第4動作軸と、第
4動作軸4に対して軸心5aの回りに旋回揺動する第5
旋回動作軸5 (第4図参照)と、第5旋回動作軸5に
対して軸心6aの回りに回転する第6動作軸6とを備え
ている。
第4図は上記ロボットRを抽象化した機構図で表したも
のであり、符号8・9・1)は回転機構、7・10・1
2は旋回機構、2Aは第2旋回動作軸2の旋回角度を検
出するエンコーダ、3Aは第3旋回動作軸3の旋回角度
を検出するエンコーダである。
のであり、符号8・9・1)は回転機構、7・10・1
2は旋回機構、2Aは第2旋回動作軸2の旋回角度を検
出するエンコーダ、3Aは第3旋回動作軸3の旋回角度
を検出するエンコーダである。
第7図・第8図に示すように、ロボットの位置検出器の
補正用基本出力値検出装置13 (以下、検出装置とい
う)は、旋回動作軸2・3・5の旋回角度θ(基準水平
面からの旋回角度)を検出する角度検出器14と、人力
ボート15と、記憶部16と、演算部17とから構成さ
れる。
補正用基本出力値検出装置13 (以下、検出装置とい
う)は、旋回動作軸2・3・5の旋回角度θ(基準水平
面からの旋回角度)を検出する角度検出器14と、人力
ボート15と、記憶部16と、演算部17とから構成さ
れる。
上記角度検出器14は、例えば第5図に示すように構成
される。
される。
即ち、ケーシング18内の上部に左右1対の円弧状の差
動トランス19a・19bが配設され、ケーシング18
の土壁のブラケットにビンと支持具20を介して錘21
が鉛直面内で振子運動し得るように垂設され、上記錘2
1の両側から延ばされた円弧状の作動アーム22a・2
2bが夫々差動トランス19a・19bの途中部まで遊
嵌状に挿入され、左右対称に構成されている。
動トランス19a・19bが配設され、ケーシング18
の土壁のブラケットにビンと支持具20を介して錘21
が鉛直面内で振子運動し得るように垂設され、上記錘2
1の両側から延ばされた円弧状の作動アーム22a・2
2bが夫々差動トランス19a・19bの途中部まで遊
嵌状に挿入され、左右対称に構成されている。
上記ケーシング18が図示のように水平に保持されてい
るときには、左右の差動トランス19a・19bのイン
ダクタンスが等しいが、ケーシング18の傾斜角に応じ
て錘21が一方の差動トランス19a又は19b側へ移
動して左右の差動I・ランス19.a・19bのインダ
クタンスが変動するので、ケーシング18の1頃斜角を
電圧若しくは電流に変換して正確に検出することが出来
る。
るときには、左右の差動トランス19a・19bのイン
ダクタンスが等しいが、ケーシング18の傾斜角に応じ
て錘21が一方の差動トランス19a又は19b側へ移
動して左右の差動I・ランス19.a・19bのインダ
クタンスが変動するので、ケーシング18の1頃斜角を
電圧若しくは電流に変換して正確に検出することが出来
る。
上記角度検出器14には、図示していないが電源や必要
な電気回路が設けられ、ケーシング18の傾斜角を電圧
や電流の形で出力するようになっている。
な電気回路が設けられ、ケーシング18の傾斜角を電圧
や電流の形で出力するようになっている。
また、角度検出器14は、第6図のように構成してもよ
い。
い。
即ら、ケーシング18の上壁に仮バネ23の一端を固着
し、仮ハネ23の下端に錘24を設け、上記仮バネ23
の途中部の左右両側に夫々歪ゲージ25a・25bを貼
付し、ケーシング18の傾斜角に応じて板ハネ23に生
じる弾性歪を上記歪ゲージ25a・25bを介して電圧
若しくは電流の形で検出する。
し、仮ハネ23の下端に錘24を設け、上記仮バネ23
の途中部の左右両側に夫々歪ゲージ25a・25bを貼
付し、ケーシング18の傾斜角に応じて板ハネ23に生
じる弾性歪を上記歪ゲージ25a・25bを介して電圧
若しくは電流の形で検出する。
尚、上記2種の角度検出器14以外に、角度検出器とし
ては傾斜角をコンデンサの容量変化や抵抗変化で検出す
るようにしたもの、或いはその他の機構によるものでよ
い。
ては傾斜角をコンデンサの容量変化や抵抗変化で検出す
るようにしたもの、或いはその他の機構によるものでよ
い。
前記入力ポート15は、角度検出器14から検出信号を
受けてAD変換し所定のディジタル信号として記ta部
16及び演算部17へ出力するものである。
受けてAD変換し所定のディジタル信号として記ta部
16及び演算部17へ出力するものである。
上記記憶部16及び演算部17は、例えばマイクロコン
ピュータで構成され、記憶部16としては、マイクロコ
ンピュータのRAMが用いられ、演算部17としてはマ
イクロコンピュータのROM及びCPUが用いられ、上
記ROMには後述の演算の為の所定のプログラムが予め
入力され記憶されている。
ピュータで構成され、記憶部16としては、マイクロコ
ンピュータのRAMが用いられ、演算部17としてはマ
イクロコンピュータのROM及びCPUが用いられ、上
記ROMには後述の演算の為の所定のプログラムが予め
入力され記憶されている。
上記検出装置13を用いて、第3図・第4図の第2旋回
動作軸2及び第3旋回動作軸3についての前記補正用基
本出力値Eelを検出する方法について、第2図・第7
図・第8図に基いて説明する。
動作軸2及び第3旋回動作軸3についての前記補正用基
本出力値Eelを検出する方法について、第2図・第7
図・第8図に基いて説明する。
先ず、基本ロボッ)Hの制御装置C0に検出器213を
接続し、その第2旋回動作軸2の所定の計測基準面に角
度検出器14をセットし、第2旋回動作軸2の任意位置
における検出角度θ(、、及びこれに対応するエンコー
ダ2Aの基本出力値E。5.、及び所定値であるdEo
/dθ(第2図における基本出力値E0の勾配)が記憶
部16に入力され記憶される。
接続し、その第2旋回動作軸2の所定の計測基準面に角
度検出器14をセットし、第2旋回動作軸2の任意位置
における検出角度θ(、、及びこれに対応するエンコー
ダ2Aの基本出力値E。5.、及び所定値であるdEo
/dθ(第2図における基本出力値E0の勾配)が記憶
部16に入力され記憶される。
こうして、記憶部16には基本ロボットRの第2旋回動
作軸2とそのエンコーダ2Aについてのθ−E0対応関
係が記憶される。
作軸2とそのエンコーダ2Aについてのθ−E0対応関
係が記憶される。
上記第2旋回動作軸2の位置を保持したまま、第3旋回
動作軸3の所定の計測基準面に角度検出器14をセフ)
し、第3旋回動作軸3の任意位置での検出角度θ(j)
及びそれに対応するエンコーダ3Aの基本出力値E。+
jl及び所定値であるdE。/dθが記憶部16へ入力
され記憶される。
動作軸3の所定の計測基準面に角度検出器14をセフ)
し、第3旋回動作軸3の任意位置での検出角度θ(j)
及びそれに対応するエンコーダ3Aの基本出力値E。+
jl及び所定値であるdE。/dθが記憶部16へ入力
され記憶される。
上記検出角度θ3..上記θ(jl 、EO1j+及び
dE0/dθとで第3旋回動作軸3とそのエンコーダ3
Aについてのθ−E0対応関係が与えられる。
dE0/dθとで第3旋回動作軸3とそのエンコーダ3
Aについてのθ−E0対応関係が与えられる。
但し、基本ロボットRの各旋回転輪のθ−E0対応関係
は、設計段階で予め決っているので、上記のように各旋
回動作軸2・3について角度検出することなく、上記各
旋回動作軸2・3についてのθ−E0対応関係を外部か
ら若しくは基本ロボットRの制御装置C0から検出装置
13の記憶部16へ入力してもよい。
は、設計段階で予め決っているので、上記のように各旋
回動作軸2・3について角度検出することなく、上記各
旋回動作軸2・3についてのθ−E0対応関係を外部か
ら若しくは基本ロボットRの制御装置C0から検出装置
13の記憶部16へ入力してもよい。
次に、新規ロボン)Rの制御装置C,に検出装置13を
接続し、その第2制御動作軸2の所定の計測基準面に角
度検出器14をセットし、第2旋回動作軸2の任意位置
における検出角度θ1(、)が演算部17へ入力される
とともに、上記検出角度θ1(、)に対応するエンコー
ダ2Aの出力値E r + mが制御装置C3へ入力さ
れる。
接続し、その第2制御動作軸2の所定の計測基準面に角
度検出器14をセットし、第2旋回動作軸2の任意位置
における検出角度θ1(、)が演算部17へ入力される
とともに、上記検出角度θ1(、)に対応するエンコー
ダ2Aの出力値E r + mが制御装置C3へ入力さ
れる。
上記演算部17においては、記憶部16から基本ロボッ
トRの第2旋回動作軸2とそのエンコーダ2Aについて
のθ−E0対応関係の情報を受け、補間若しくは外挿な
どの所定の演算プログラムによって検出角度θl (i
)に対応する基本出力値 E。、(i、が演算され、こ
れが第2旋回動作軸2のエンコーダ2Aの出力値E++
=+を補正する為の補正用基本出力値として制御装置C
,へ出力される。
トRの第2旋回動作軸2とそのエンコーダ2Aについて
のθ−E0対応関係の情報を受け、補間若しくは外挿な
どの所定の演算プログラムによって検出角度θl (i
)に対応する基本出力値 E。、(i、が演算され、こ
れが第2旋回動作軸2のエンコーダ2Aの出力値E++
=+を補正する為の補正用基本出力値として制御装置C
,へ出力される。
次に、上記第2旋回動作軸2の位置を保持したまま第3
旋回動作軸3の所定の計測基準面に角度、 検出器1
4をセットし、第3旋回動作軸3の任意′ 1位置に
おける検出角度θ1.j)が演算部17へ入力されると
ともに、上記検出角度θ3.J、に対応するエンコーダ
3Aの出力値EII(j)が制御装置C。
旋回動作軸3の所定の計測基準面に角度、 検出器1
4をセットし、第3旋回動作軸3の任意′ 1位置に
おける検出角度θ1.j)が演算部17へ入力されると
ともに、上記検出角度θ3.J、に対応するエンコーダ
3Aの出力値EII(j)が制御装置C。
へ入力される。
演算部17においては、記憶部16から基本ロボットR
の第3旋回動作軸3とそのエンコーダ3Aについてのθ
−E0対応関係の情報(前記θ9、。
の第3旋回動作軸3とそのエンコーダ3Aについてのθ
−E0対応関係の情報(前記θ9、。
、θ(j) 、EO(j)、dE0/dθ)及び上記検
出角度θ1(j)を受けて検出角度θ1(4)に対応す
る基本出力値E。I (j)が演算され、これが第3旋
回動作軸3のエンコーダ3Aの出力値El(J、を補正
するための補正用基本出力値として制御装置C,へ出力
される。
出角度θ1(j)を受けて検出角度θ1(4)に対応す
る基本出力値E。I (j)が演算され、これが第3旋
回動作軸3のエンコーダ3Aの出力値El(J、を補正
するための補正用基本出力値として制御装置C,へ出力
される。
上記において、第3旋回動作軸3の検出角度θ151.
には第2旋回動作軸2の角度θ1)..が含まれている
ので、第3旋回動作軸3の正味の旋回角度はθ1)4.
−019..として求められる。
には第2旋回動作軸2の角度θ1)..が含まれている
ので、第3旋回動作軸3の正味の旋回角度はθ1)4.
−019..として求められる。
このように、固定ベースBに近い方の旋回動作軸から順
々に角度検出していくことによって各旋回動作軸の正味
の旋回角度が得られることになる。
々に角度検出していくことによって各旋回動作軸の正味
の旋回角度が得られることになる。
尚、上記検出装置13には、複数の角度検出器14及び
入力ポート15を設けて、第2旋回動作軸2と第3旋回
動作軸3について同時に角度検出するようにしてもよい
。
入力ポート15を設けて、第2旋回動作軸2と第3旋回
動作軸3について同時に角度検出するようにしてもよい
。
更に、第4動作軸4は第3旋回動作軸3に回転機構10
を介して連結されているが、第4動作軸4の回転角度を
第4動作軸4に突設した板部材の旋回角度に変換するよ
うにすれば、第4動作軸4についても上記検出方法及び
検出装置13を適用することが出来るし、第5旋回動作
軸5は第4動作軸4に旋回機構1)を介して連結されて
いるので、上記検出方法及び検出装置13を適用するこ
とが出来る。そして、第6動作軸6も第4動作軸4と同
様にその回転角度を旋回角度に変換することができるの
で上記検出方法及び検出装置13を適用することが出来
る。
を介して連結されているが、第4動作軸4の回転角度を
第4動作軸4に突設した板部材の旋回角度に変換するよ
うにすれば、第4動作軸4についても上記検出方法及び
検出装置13を適用することが出来るし、第5旋回動作
軸5は第4動作軸4に旋回機構1)を介して連結されて
いるので、上記検出方法及び検出装置13を適用するこ
とが出来る。そして、第6動作軸6も第4動作軸4と同
様にその回転角度を旋回角度に変換することができるの
で上記検出方法及び検出装置13を適用することが出来
る。
また、第9図・第10図に示すように、前記入力ポート
15に相当する角度検出器出力読込部15A、前記記憶
部16に相当するθ−E0対応関係記憶部16A、演算
部17Aをロボットの制御装置C0・C8に組込むこと
も有り得るし、θ−E、対応関係記憶部16A及び演算
部17Aとしては夫々ロボットRの制御装置内の既存の
記憶部及び演算部を用いることもをり得る。
15に相当する角度検出器出力読込部15A、前記記憶
部16に相当するθ−E0対応関係記憶部16A、演算
部17Aをロボットの制御装置C0・C8に組込むこと
も有り得るし、θ−E、対応関係記憶部16A及び演算
部17Aとしては夫々ロボットRの制御装置内の既存の
記憶部及び演算部を用いることもをり得る。
そして、この場合、角度検出器14をロボットRの各旋
回動作軸2・3・5に組込んでおくことも考えられる。
回動作軸2・3・5に組込んでおくことも考えられる。
(発明の効果)
本願に係る工業用ロボットの位置検出器の補正用基本出
力値検出方法によれば、以上説明したように、工業用ロ
ボットの旋回動作軸の旋回角度を検出する角度検出手段
という簡単な機器をロボット制御装置に組合せて用いる
ことによって、工業用ロボットを一定の基準位置にセッ
トしたりする必要もなく、特別のW!練技術も必要とせ
ずに簡単に補正用基本出力値を検出することが出来る。
力値検出方法によれば、以上説明したように、工業用ロ
ボットの旋回動作軸の旋回角度を検出する角度検出手段
という簡単な機器をロボット制御装置に組合せて用いる
ことによって、工業用ロボットを一定の基準位置にセッ
トしたりする必要もなく、特別のW!練技術も必要とせ
ずに簡単に補正用基本出力値を検出することが出来る。
本願に係る工業用ロボットの位置検出器の補正用基本出
力値検出装置によれば、以上説明したように、角度検出
手段と記憶手段と演算手段とからなる節単な構成の装置
でありながら、工業用ロボットの各動作軸を一定の基準
位置にセットしたりする必要もなく、特別の熟練技術を
必要とせずに節単に補正用基本出力値を検出することが
出来る。
力値検出装置によれば、以上説明したように、角度検出
手段と記憶手段と演算手段とからなる節単な構成の装置
でありながら、工業用ロボットの各動作軸を一定の基準
位置にセットしたりする必要もなく、特別の熟練技術を
必要とせずに節単に補正用基本出力値を検出することが
出来る。
図面は、本発明の実施例を示すもので、第1図は第2発
明に係る工業用ロボットの位置検出器の補正用基本出力
値検出装置のブロック図、第2図は旋回動作軸の旋回角
度と位置検出器の出力値との関係を説明する説明図、第
3図は工業用ロボットの斜視図、第4図は第3図に示し
た工業用ロボットの機構図、第5図及び第6図1よ夫々
角度検出器の概略断面図、第7図は補正用基本出力値検
出装置を基本ロボットの制御装置に接続して基本ロボッ
トについてのθ−B、対応関係を検出する状態を示すブ
ロック図、第8図は同検出装置を新規ロボットの制御装
置に接続して補正用基本出力値を検出する状態を示すブ
ロック図、第9図は変形例に係る補正用基本出力値検出
装置を用いる場合における第7図相当図、第10図は間
変形例に係る検出装置を用いる場合における第8図相当
図である。 R・・工業用ロボット、 1・・第1動作軸、2・・
第2旋回動作軸、 2A・・位置検出器(エンコーダ)
、 3・・第3旋回動作軸、3A・・位置検出器(エン
コーダ)、 4・・第4動作軸、5・・第5旋回動作
軸、 6・・第6動作軸、 13・・補正用基本出力値
検出装置、14・・角度検出器、 15・・入力ポー
ト、15Δ・・角度検出器出力読込部、 16・・記
憶部、 16A・・θ−E0対応関係記憶部、17・
17A・・演算部、 E、 ・・基本出力値、θ・・
旋回角度、 θ1 ・・任意位置での検出角度、 EO
I・・補正用基本出力値、 El ・・出力値。 特 許 出 願 人 川崎重工業株式会社第7図 第S図 第9図
明に係る工業用ロボットの位置検出器の補正用基本出力
値検出装置のブロック図、第2図は旋回動作軸の旋回角
度と位置検出器の出力値との関係を説明する説明図、第
3図は工業用ロボットの斜視図、第4図は第3図に示し
た工業用ロボットの機構図、第5図及び第6図1よ夫々
角度検出器の概略断面図、第7図は補正用基本出力値検
出装置を基本ロボットの制御装置に接続して基本ロボッ
トについてのθ−B、対応関係を検出する状態を示すブ
ロック図、第8図は同検出装置を新規ロボットの制御装
置に接続して補正用基本出力値を検出する状態を示すブ
ロック図、第9図は変形例に係る補正用基本出力値検出
装置を用いる場合における第7図相当図、第10図は間
変形例に係る検出装置を用いる場合における第8図相当
図である。 R・・工業用ロボット、 1・・第1動作軸、2・・
第2旋回動作軸、 2A・・位置検出器(エンコーダ)
、 3・・第3旋回動作軸、3A・・位置検出器(エン
コーダ)、 4・・第4動作軸、5・・第5旋回動作
軸、 6・・第6動作軸、 13・・補正用基本出力値
検出装置、14・・角度検出器、 15・・入力ポー
ト、15Δ・・角度検出器出力読込部、 16・・記
憶部、 16A・・θ−E0対応関係記憶部、17・
17A・・演算部、 E、 ・・基本出力値、θ・・
旋回角度、 θ1 ・・任意位置での検出角度、 EO
I・・補正用基本出力値、 El ・・出力値。 特 許 出 願 人 川崎重工業株式会社第7図 第S図 第9図
Claims (2)
- (1)工業用ロボットにその複数の動作軸の位置情報を
出力する基本ロボットにおける各旋回動作軸の位置検出
器の基本出力値と該旋回動作軸の角度との対応関係を求
め、 上記工業用ロボットの各旋回動作軸の任意位置での角度
を検出し、 上記基本出力値と角度との対応関係を用いて各旋回動作
軸の検出角度に対応する基本出力値を、該旋回動作軸の
位置検出器の出力値を補正するための補正用基本出力値
として求めることを特徴とする工業用ロボットの位置検
出器の補正用基本出力値検出方法。 - (2)工業用ロボットの各旋回動作軸の任意位置での角
度を検出する角度検出手段と、上記工業用ロボットにそ
の複数の動作軸の位置情報を出力する基本ロボットにお
ける各旋回動作軸の位置検出器の基本出力値と該旋回動
作軸の角度との対応関係についての情報を受けて記憶す
る記憶手段と、上記工業用ロボットの各旋回動作軸に係
る角度検出手段と上記記憶手段からの出力を受けて各旋
回動作軸の検出角度に対応する基本出力値を演算し、こ
の基本出力値を該旋回動作軸の位置検出器の出力値を補
正するための補正用基本出力値として出力する演算手段
とを備えたことを特徴とする工業用ロボットの位置検出
器の補正用基本出力値検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23705885A JPS62282302A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 工業用ロボツトの位置検出器の補正用基本出力値検出方法及びその検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23705885A JPS62282302A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 工業用ロボツトの位置検出器の補正用基本出力値検出方法及びその検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62282302A true JPS62282302A (ja) | 1987-12-08 |
Family
ID=17009792
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23705885A Pending JPS62282302A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 工業用ロボツトの位置検出器の補正用基本出力値検出方法及びその検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62282302A (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS599708A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Hitachi Ltd | ロボツトシステムの動作誤差補正方法 |
JPS5960507A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-06 | Fujitsu Ltd | 平面多関節型ロボツトの作業点数示方法 |
JPS5962911A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | プレイバツクロボツトの制御方法 |
JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
JPS59205282A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-20 | 松下電器産業株式会社 | 多関節ロボツトの原点補正方法 |
JPS60128506A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-09 | Fujitsu Ltd | ロボット座標系の較正方法 |
JPS60168202A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-31 | Fuji Electric Co Ltd | 関節形ロボツトの基準位置割出し方法 |
-
1985
- 1985-10-23 JP JP23705885A patent/JPS62282302A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS599708A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Hitachi Ltd | ロボツトシステムの動作誤差補正方法 |
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JPS60128506A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-09 | Fujitsu Ltd | ロボット座標系の較正方法 |
JPS60168202A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-31 | Fuji Electric Co Ltd | 関節形ロボツトの基準位置割出し方法 |
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