JPS61164788A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61164788A JPS61164788A JP486885A JP486885A JPS61164788A JP S61164788 A JPS61164788 A JP S61164788A JP 486885 A JP486885 A JP 486885A JP 486885 A JP486885 A JP 486885A JP S61164788 A JPS61164788 A JP S61164788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- industrial robot
- hand
- arm
- Prior art date
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボットの位置決めに機能を改良した産業用ロ
ボットに関する。
ボットに関する。
第１図は産業用ロボットの構造図を示すものである。同
図（ａ）は水平多関節形ロボットを示し、θ、゛軸及び
θ、軸の廻りに第１アーム、第２アームが回転できる構
造となっており、これに手先の回転θ３軸と上下２軸を
加えて、空間内の任意の位置、姿勢に位置決めすること
ができる。同図（ｂｌは円筒座像形ロボットを示し、腰
の回転θ、軸、腕の上下Ｚ軸、腕の伸縮ａ軸、腕のねじ
りθ、軸、手首の曲げθ、軸の合計５自由度の運動部分
を持っている。
図（ａ）は水平多関節形ロボットを示し、θ、゛軸及び
θ、軸の廻りに第１アーム、第２アームが回転できる構
造となっており、これに手先の回転θ３軸と上下２軸を
加えて、空間内の任意の位置、姿勢に位置決めすること
ができる。同図（ｂｌは円筒座像形ロボットを示し、腰
の回転θ、軸、腕の上下Ｚ軸、腕の伸縮ａ軸、腕のねじ
りθ、軸、手首の曲げθ、軸の合計５自由度の運動部分
を持っている。
又、同図（Ｃ）は直角座標形ロボットを示し、門型のＸ
軸アームの上に、Ｙ軸アームが乗り、これに２軸アーム
が取付けられ、２軸アームの先端には曲げθ、軸とねじ
りθ、軸をもつ手首が取付けられている。同図Ｔｄｌは
垂直多関節形ロボットで、腰の回転θ、軸、肩の回転θ
、軸、肘の回転θ３軸、手首のねじりθ４軸、手首の曲
げθ３軸、手先の回転θ６軸の６自由度をもち、空間の
任意の点に、任意の姿勢でワークを移動させることがで
きる。
軸アームの上に、Ｙ軸アームが乗り、これに２軸アーム
が取付けられ、２軸アームの先端には曲げθ、軸とねじ
りθ、軸をもつ手首が取付けられている。同図Ｔｄｌは
垂直多関節形ロボットで、腰の回転θ、軸、肩の回転θ
、軸、肘の回転θ３軸、手首のねじりθ４軸、手首の曲
げθ３軸、手先の回転θ６軸の６自由度をもち、空間の
任意の点に、任意の姿勢でワークを移動させることがで
きる。
第２図は上記産業用ロボットの制御装置のブロック図を
示し、中央演算処理装置１には、記憶装置２、ポイント
教示装置３、プログラム入力装置４、操作パネル５、外
部記憶装置６、及びサーボ駆動装置７が入出力パスを介
して接続されている。
示し、中央演算処理装置１には、記憶装置２、ポイント
教示装置３、プログラム入力装置４、操作パネル５、外
部記憶装置６、及びサーボ駆動装置７が入出力パスを介
して接続されている。
又、このサーボ駆動装置７とロボット内部に組込まれた
サーボモータ８、及び回転センサ９は、各々並列に接続
されている。
サーボモータ８、及び回転センサ９は、各々並列に接続
されている。
このような産業用ロボットに作業を行なわせる為には、
ポイント教示装置３の押ボタンを操作し、ロボットの各
軸を動かしてハンドを所定のポイントに移動させ、同教
示装置の記憶押ボタンを押すことＫより、そのポイント
を記憶させ、同じ方法で次のポイントを順次記憶させる
。
ポイント教示装置３の押ボタンを操作し、ロボットの各
軸を動かしてハンドを所定のポイントに移動させ、同教
示装置の記憶押ボタンを押すことＫより、そのポイント
を記憶させ、同じ方法で次のポイントを順次記憶させる
。
一方、プログラム入力装置４でシーケンス情報を入力す
ることにより記憶させた各ポイントをどの順序に移動さ
せるかが決定される。後は、これら記憶された位置情報
、シーケンス情報を再生することによりロボットによる
作業がなされる。
ることにより記憶させた各ポイントをどの順序に移動さ
せるかが決定される。後は、これら記憶された位置情報
、シーケンス情報を再生することによりロボットによる
作業がなされる。
しかし、これらのポイントの座標は一旦教えられたら固
定されたもので、例えば、コンベア組立ライン等で、何
Ｇかの理由により部品の位置がロボットに教示された位
置よやずれていた場合、前記記憶／再成方式だけでは不
充分で、これを補なう手段として、例えば、カメラと画
像処理装置からなる視覚装置を用い、位置のずれ量を計
測することにより、その値をロボットの制御装置にフィ
ードバックし、位置ずれを補正している。
定されたもので、例えば、コンベア組立ライン等で、何
Ｇかの理由により部品の位置がロボットに教示された位
置よやずれていた場合、前記記憶／再成方式だけでは不
充分で、これを補なう手段として、例えば、カメラと画
像処理装置からなる視覚装置を用い、位置のずれ量を計
測することにより、その値をロボットの制御装置にフィ
ードバックし、位置ずれを補正している。
しかし、この視覚装置は、比較的高価である。
本発明はロボットの位置決め機能を改良し、位置ずれを
補正する機能を有する産業用ロボットを提供することを
目的とする。
補正する機能を有する産業用ロボットを提供することを
目的とする。
本発明はロボット先端部に磁気センサーを取り付け、位
置ずれを補正することを特徴とする。
置ずれを補正することを特徴とする。
以下、この発明の一実施例を説明する。
第１図において、電線もしくは導体１１に電流が流れる
とこれと直角の面に磁束１２が発生する。ロボット１３
の例えば、ハンド１４に磁気センサ１０を取付け、第４
図に示す如くその信号を中央演算処理装置ＩＫフィード
バックし、磁気センサの感知する磁束量が増加する方向
にロボットのハンドが移動するようにしておくと、当初
ロボットに教示された位置よりも多少電線もしくは導体
の位置がずれていてもロボットのハンドの位置決めもし
くは把持が可能となる。
とこれと直角の面に磁束１２が発生する。ロボット１３
の例えば、ハンド１４に磁気センサ１０を取付け、第４
図に示す如くその信号を中央演算処理装置ＩＫフィード
バックし、磁気センサの感知する磁束量が増加する方向
にロボットのハンドが移動するようにしておくと、当初
ロボットに教示された位置よりも多少電線もしくは導体
の位置がずれていてもロボットのハンドの位置決めもし
くは把持が可能となる。
即ち、教示位置付近までは、再生によって移、動しそれ
以降の対象電線もしくは導体までの近距離は磁気センサ
とロボット制御装置により誘導される。磁束量の増加方
向を追跡するあまり、電線もしくは導体をロボットのハ
ンドで押しすぎたり切断したりしないように、例えば、
第１図に示す如く、ロボットハンド１４にランプ１５．
７オトセンサ１６により、最終的に対象物を検出し、ロ
ボットの位置決めを完了することも必要に応じ考慮する
。
以降の対象電線もしくは導体までの近距離は磁気センサ
とロボット制御装置により誘導される。磁束量の増加方
向を追跡するあまり、電線もしくは導体をロボットのハ
ンドで押しすぎたり切断したりしないように、例えば、
第１図に示す如く、ロボットハンド１４にランプ１５．
７オトセンサ１６により、最終的に対象物を検出し、ロ
ボットの位置決めを完了することも必要に応じ考慮する
。
前記磁気センサおよびロボット制御装置による位置補正
方式は視覚装置等信の方式よりも経済的で、アプローチ
もしくは把持対象が、電流が流れている電線もしくは導
体である場合に利用できる。
方式は視覚装置等信の方式よりも経済的で、アプローチ
もしくは把持対象が、電流が流れている電線もしくは導
体である場合に利用できる。
本システムは、前記記憶／再生方式の産業用ロボットに
かかわるだけでなく、第２図に示す人間ｍ縦ｍｏマスタ
Ｏスレーブ・マニピュレータのスレーブアーム１８に磁
気センサを取付け、対象物から離れている時は、マスタ
・アーム１７により操縦者２０が操縦し、対象物である
電流が流れている電線もしくは導体に、スレーブアーム
のハンドが近すいた時点で、磁気センサおよびロボット
制御装置１９による位置決めに切換えることにより操縦
者の負担を軽くすることも可能である。
かかわるだけでなく、第２図に示す人間ｍ縦ｍｏマスタ
Ｏスレーブ・マニピュレータのスレーブアーム１８に磁
気センサを取付け、対象物から離れている時は、マスタ
・アーム１７により操縦者２０が操縦し、対象物である
電流が流れている電線もしくは導体に、スレーブアーム
のハンドが近すいた時点で、磁気センサおよびロボット
制御装置１９による位置決めに切換えることにより操縦
者の負担を軽くすることも可能である。
本発明の具体的適用例の一つとして、配電線に電流が流
れている状態での作業即ち、活線作業を要求される柱上
配電工事作業ロボットへの適用が考えられる。
れている状態での作業即ち、活線作業を要求される柱上
配電工事作業ロボットへの適用が考えられる。
以上説明した様に１本発明によれば、ロボットの位置決
め機能を改良し、位置ずれを補正する機能を有する産業
用ロボットを提供することができる。
め機能を改良し、位置ずれを補正する機能を有する産業
用ロボットを提供することができる。
第１図は本発明の一実施例の産業用ロボットの１１１１
図、 ｌｉｌ！２図ハマスタースレープ・マニピュレー
タの概念図、第３図は産業用ロボット構造図、第４図は
産業用ロボットの制御装置のブロック図である。 １０・・・磁気センサ １４・・・ハンド第１図 第２図 ／ｑ 第４図
図、 ｌｉｌ！２図ハマスタースレープ・マニピュレー
タの概念図、第３図は産業用ロボット構造図、第４図は
産業用ロボットの制御装置のブロック図である。 １０・・・磁気センサ １４・・・ハンド第１図 第２図 ／ｑ 第４図
Claims (1)
- ロボット先端部に磁気センサを取り付け、対象物から出
る磁束を検出し、その磁束量が大なる方向にロボット先
端部を移動させることにより対象物にアプローチもしく
は、対象物の何らかの原因による位置ずれを補正し把持
することを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP486885A JPS61164788A (ja) | 1985-01-17 | 1985-01-17 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP486885A JPS61164788A (ja) | 1985-01-17 | 1985-01-17 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61164788A true JPS61164788A (ja) | 1986-07-25 |
Family
ID=11595650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP486885A Pending JPS61164788A (ja) | 1985-01-17 | 1985-01-17 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61164788A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144975A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 株式会社東芝 | マニピユレ−タの位置決め方法 |
| JPH0263987U (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-14 | ||
| JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
| JP2021079527A (ja) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 財團法人資訊工業策進會 | ロボットアームの位置決め精度の測定システムおよび方法 |
-
1985
- 1985-01-17 JP JP486885A patent/JPS61164788A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144975A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 株式会社東芝 | マニピユレ−タの位置決め方法 |
| JPH0263987U (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-14 | ||
| JP2009034813A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-02-19 | Kao Corp | マニプレータシステム |
| JP2021079527A (ja) * | 2019-11-19 | 2021-05-27 | 財團法人資訊工業策進會 | ロボットアームの位置決め精度の測定システムおよび方法 |
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