JPS6261104A - 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 - Google Patents
水平関節型ロボツトの加減速制御方式Info
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- JPS6261104A JPS6261104A JP60200816A JP20081685A JPS6261104A JP S6261104 A JPS6261104 A JP S6261104A JP 60200816 A JP60200816 A JP 60200816A JP 20081685 A JP20081685 A JP 20081685A JP S6261104 A JPS6261104 A JP S6261104A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- arm
- deceleration
- robot
- distance
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43061—Maximum acceleration deceleration lookup table as function of distance
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの加減速制御方式に係り、特に水平
方向に回動する複数の腕を有するロボットに適用して好
適な水モ関節型ロボットの加減速制御方式に関する。
方向に回動する複数の腕を有するロボットに適用して好
適な水モ関節型ロボットの加減速制御方式に関する。
（従来の技術）
複数の移動軸を有するロボットの軸移動制御方式におい
ては、−・般に軸移動の開始時および停止時に機械系に
ショフクや振動を一！トえないようｔこ加速・減速制御
が行われる。
ては、−・般に軸移動の開始時および停止時に機械系に
ショフクや振動を一！トえないようｔこ加速・減速制御
が行われる。
近年、半導体の組立や電子部品のプリントノＮ板への組
込みのように、水モ面内のジョブが多い４）ｔｒ業に用
いるロボットとして、水）１力向に回動する複数の腕を
有する水平関節型ロボットが開発されたにの水１１関節
型ロボッＩ・は、床に固定ごれたノ。（台に立設された
ボストの先端に、木）７．７′ノ向に回動出来る第１の
回動腕と、該第１の回動腕の先端に−・端が回動自在に
取り付けられ、かつ水平方向に回動できる第２の回動腕
と、第２の回動腕の先端に取り伺けられた手ｒ１とを有
するものを基本的な構成とする。そしてこの水モ関節型
ロボットの１首に移動物体を把持させ、これを回動する
場合の初めと終りに、サーボモータを加減速制御してス
ト−ズなアートの回転移動を行う。
込みのように、水モ面内のジョブが多い４）ｔｒ業に用
いるロボットとして、水）１力向に回動する複数の腕を
有する水平関節型ロボットが開発されたにの水１１関節
型ロボッＩ・は、床に固定ごれたノ。（台に立設された
ボストの先端に、木）７．７′ノ向に回動出来る第１の
回動腕と、該第１の回動腕の先端に−・端が回動自在に
取り付けられ、かつ水平方向に回動できる第２の回動腕
と、第２の回動腕の先端に取り伺けられた手ｒ１とを有
するものを基本的な構成とする。そしてこの水モ関節型
ロボットの１首に移動物体を把持させ、これを回動する
場合の初めと終りに、サーボモータを加減速制御してス
ト−ズなアートの回転移動を行う。
（発明が解決しようとする問題点）
［−、述の如き従来の水平方向に回動する複数の腕を有
する水上関節型ロボットの加減速制御方式は、アームの
回転中心から最も遠い位置（最遠点）において移動物を
移動させるに充分なトルクを有する駆動源を有しており
ながら、これよりも回転中心から近い点に移動物がある
ときでも、最遠点に移動物がある時と同じゆっくりとし
た加速度で移動物を移動せしめていた。このため、移動
物体の移動時間が侵〈掛るし、また駆動源の重力を充分
に利用していないという欠点を有していた。
する水上関節型ロボットの加減速制御方式は、アームの
回転中心から最も遠い位置（最遠点）において移動物を
移動させるに充分なトルクを有する駆動源を有しており
ながら、これよりも回転中心から近い点に移動物がある
ときでも、最遠点に移動物がある時と同じゆっくりとし
た加速度で移動物を移動せしめていた。このため、移動
物体の移動時間が侵〈掛るし、また駆動源の重力を充分
に利用していないという欠点を有していた。
（発明は、ト述の如き従来の欠点を改良した新規な発明
であって、その目的とするところは、アームを駆動する
サーボモータを有効に利用するとともに、アームの動作
を迅速にできるような水平関節型ロボットの加減速制御
方式を提供しようとするものである。
であって、その目的とするところは、アームを駆動する
サーボモータを有効に利用するとともに、アームの動作
を迅速にできるような水平関節型ロボットの加減速制御
方式を提供しようとするものである。
（問題を解決するための手段）
上記の如き発明の目的を達成するため、本発明は、ロボ
ットのアーム先端の基準点の位置から水上に回動するア
ームの回転中心までの距離に応じてロボットのアーム先
端の基準点の動作加減速度を変化させる水平関節型ロボ
ットの加減速制御方式を提供するものである。
ットのアーム先端の基準点の位置から水上に回動するア
ームの回転中心までの距離に応じてロボットのアーム先
端の基準点の動作加減速度を変化させる水平関節型ロボ
ットの加減速制御方式を提供するものである。
（作用）
本発明は、手首に把持された移動物体を移動するだめの
指令が発せられると、直ちにアームの回転中心から、移
動物体の初期位置と到達位置までの距離をそれぞれ演算
し、これらの結果から加速時と減速時の加速度を演算し
、ロボットの加速および減速開始点と水平に回動する腕
の回転中心からの距離に応じて動作加速度を変化させる
ものである。
指令が発せられると、直ちにアームの回転中心から、移
動物体の初期位置と到達位置までの距離をそれぞれ演算
し、これらの結果から加速時と減速時の加速度を演算し
、ロボットの加速および減速開始点と水平に回動する腕
の回転中心からの距離に応じて動作加速度を変化させる
ものである。
（実７血例）
以下本発明の実施例を５図面を用いて詳細に説明する。
第１図は床上に設置された基台に回動可動なボストを設
けた水平関節型工業用ロボットの一例を示す構成図であ
る。同図において、Ａ部分はロポ・・ト機構部であり、
該機構部のうち、ｌは基台２に載置され、所定回転範囲
内（０）で回動可能なボストであり、該ボスト１を回動
させる回動機構２１が基台２の内部に設けられている。
けた水平関節型工業用ロボットの一例を示す構成図であ
る。同図において、Ａ部分はロポ・・ト機構部であり、
該機構部のうち、ｌは基台２に載置され、所定回転範囲
内（０）で回動可能なボストであり、該ボスト１を回動
させる回動機構２１が基台２の内部に設けられている。
３はボスト１に挿通された支軸４にて水平方向に支持さ
れる第１のアームであり、該第１のアーム３の先端には
水平方向に回動自在な第２のアーム５が設けられ、さら
に、第２のアーム５の先端には手首５１が設けられてい
る。基台２の内部には、支軸４を所定の範囲（Ｚ）内を
」−下移動して第１のアーム３の高さを制御する駆動機
構２２が設けられ、支軸４をＬ下に駆動して第１のアー
ム（１’＋動アーム）の高さを制御している。また、第
１のアーム３の中には第２のアームを回動するための駆
動機構が設けられ、第２のアーム５の中には、１首を駆
動する駆動機構が設けられている。
れる第１のアームであり、該第１のアーム３の先端には
水平方向に回動自在な第２のアーム５が設けられ、さら
に、第２のアーム５の先端には手首５１が設けられてい
る。基台２の内部には、支軸４を所定の範囲（Ｚ）内を
」−下移動して第１のアーム３の高さを制御する駆動機
構２２が設けられ、支軸４をＬ下に駆動して第１のアー
ム（１’＋動アーム）の高さを制御している。また、第
１のアーム３の中には第２のアームを回動するための駆
動機構が設けられ、第２のアーム５の中には、１首を駆
動する駆動機構が設けられている。
なお、第１図には示されてはいないが、手首５１には通
常物を把持するためのフィンガが設けられており、工具
や移動物体を把持する。
常物を把持するためのフィンガが設けられており、工具
や移動物体を把持する。
第１図において、Ｂ部分はロボット制御部である。ロボ
ット制御部Ｂはコンピュータ構成のｔ！ｉ値制力制御装
置構成されている。そしてロボット機構部Ａに設けられ
ている各種サーボモータなど強電機器を制御するプログ
ラマブル−シーケンスコントローラＢ１と、教示操作盤
Ｂ２を有する。
ット制御部Ｂはコンピュータ構成のｔ！ｉ値制力制御装
置構成されている。そしてロボット機構部Ａに設けられ
ている各種サーボモータなど強電機器を制御するプログ
ラマブル−シーケンスコントローラＢ１と、教示操作盤
Ｂ２を有する。
ところで、第１図に示すような、水平方向に回動する複
数の腕を有する水平関節型ロボットは、第２図に示すよ
うに、第１と第２のアーム３．５が、ボストｌの回転中
心点Ｏを中心として水平方向に回動する。このため、手
首５１の先端に把持された移動物体は、重力に作用され
ずに移動でき該移動物体を回転中心０を中心にθ度回転
する場合、回転機構２１を構成するサーボモータに川る
トルクＴは、 Ｔ＝ＩＸ （α ω ）−拳 ・ 参 〇
（１）となるやここで、■は移動物体の慣性力、 （
αω−）は角加速度である。（１）式から分るように、
第２図のように第１と第２のアーム３．５が一直線に延
びた状態で移動物体Ｍを移動せしめた時、ボスト１に掛
るトルクが最大となり、また第１と第２のアーム３．５
が折りたたまれて回転中心Ｏから移動物体Ｍまでの距離
が最小の時最小トルクとなる。そして、この種口ボット
は、Ｉ−記最大トＪレクに対応してサーボモータの出力
を決定する。
数の腕を有する水平関節型ロボットは、第２図に示すよ
うに、第１と第２のアーム３．５が、ボストｌの回転中
心点Ｏを中心として水平方向に回動する。このため、手
首５１の先端に把持された移動物体は、重力に作用され
ずに移動でき該移動物体を回転中心０を中心にθ度回転
する場合、回転機構２１を構成するサーボモータに川る
トルクＴは、 Ｔ＝ＩＸ （α ω ）−拳 ・ 参 〇
（１）となるやここで、■は移動物体の慣性力、 （
αω−）は角加速度である。（１）式から分るように、
第２図のように第１と第２のアーム３．５が一直線に延
びた状態で移動物体Ｍを移動せしめた時、ボスト１に掛
るトルクが最大となり、また第１と第２のアーム３．５
が折りたたまれて回転中心Ｏから移動物体Ｍまでの距離
が最小の時最小トルクとなる。そして、この種口ボット
は、Ｉ−記最大トＪレクに対応してサーボモータの出力
を決定する。
ものである。
本発明においては、第２図に示すように移動物体が＠遠
地点にある場合、移動物体に加えられる最大の角加速度
（αω１）を第３図から分るように、 （αω１ ）＝Ｆ／τｉ や ０１１ （２）とＩ７、
さらに、同一サーボモータの出力をフルに使って移動物
体が最近地点にある場合、移動物体に加えられる晟大の
角加速度（αω２）を第３図から分るように、 （αω２）＝Ｆ／τ２ ・ ・ ・ （３）とする、こ
の加速度 （αω２）は前記加速１ハ（αω工）よりも
大きいことは勿論のことであり、１−かも、許容範囲内
で最大値にまで高めるものである。この計算結果を使用
して、第４図に示すように、回転中心Ｏから移動物体Ｍ
までの距離を横軸にとり、縦軸に加速度を取った加速度
テーブルを作成し、回転中心０から移動物体Ｍまでの距
離が分れば、この距離に対応して移動物体に印加できる
加速度が分るようにする。
地点にある場合、移動物体に加えられる最大の角加速度
（αω１）を第３図から分るように、 （αω１ ）＝Ｆ／τｉ や ０１１ （２）とＩ７、
さらに、同一サーボモータの出力をフルに使って移動物
体が最近地点にある場合、移動物体に加えられる晟大の
角加速度（αω２）を第３図から分るように、 （αω２）＝Ｆ／τ２ ・ ・ ・ （３）とする、こ
の加速度 （αω２）は前記加速１ハ（αω工）よりも
大きいことは勿論のことであり、１−かも、許容範囲内
で最大値にまで高めるものである。この計算結果を使用
して、第４図に示すように、回転中心Ｏから移動物体Ｍ
までの距離を横軸にとり、縦軸に加速度を取った加速度
テーブルを作成し、回転中心０から移動物体Ｍまでの距
離が分れば、この距離に対応して移動物体に印加できる
加速度が分るようにする。
次に、第５図に示すようにＡ地点からＢ ＃ｘ 、−ａ
に移動物体Ｍをアームの０度の回転で移動させる場合の
加減速動作について、第７図のフローチャートを用いて
説明する。
に移動物体Ｍをアームの０度の回転で移動させる場合の
加減速動作について、第７図のフローチャートを用いて
説明する。
まず、数値制御装置は、ステー７プ１で移動物体Ｍの移
動指令が発せられたかどうかを判断する。
動指令が発せられたかどうかを判断する。
移動物体Ｍの移動指令が発せられたならば、ステップ２
において、回転中心０と移動物体の現在位置Ａまでの距
離Ｄｔを計測する。これは、ｆ、肖のノ、（準への現在
位置を示す現在位置カウンタを見ればすぐ計測できる。
において、回転中心０と移動物体の現在位置Ａまでの距
離Ｄｔを計測する。これは、ｆ、肖のノ、（準への現在
位置を示す現在位置カウンタを見ればすぐ計測できる。
そしてこの計測値Ｄ１を数値制御装置の一時記憶装置に
記憶せしめる（ステップ３）。次に回転中心Ｏと移動物
体の次の移動位置Ｂまでの距ＭＤ２を計測する（ステッ
プ４）。
記憶せしめる（ステップ３）。次に回転中心Ｏと移動物
体の次の移動位置Ｂまでの距ＭＤ２を計測する（ステッ
プ４）。
これは、指令された次ブロツクデータの移動指令位置を
見れば計測できる。そしてこの計測値Ｄ２ｆ数値制御装
置の一時記憶装置に記憶せしめる（ステップ５）。
見れば計測できる。そしてこの計測値Ｄ２ｆ数値制御装
置の一時記憶装置に記憶せしめる（ステップ５）。
次いで、ステップ６において、記憶装置の中に記憶され
た計測値Ｄ１を基に、加速度テーブルから加速度α を
見出し、ステップ７において、記憶装置の中に記憶され
た計測値Ｄ２を基に、加速度テーブルから減速度−α２
を見出す。ステップ８において加速度α１、減速度−α
２を数値制御装置からプログラマブル・コントローラＢ
１かロポ７）機構部Ａ内にある加減速回路に通知する。
た計測値Ｄ１を基に、加速度テーブルから加速度α を
見出し、ステップ７において、記憶装置の中に記憶され
た計測値Ｄ２を基に、加速度テーブルから減速度−α２
を見出す。ステップ８において加速度α１、減速度−α
２を数値制御装置からプログラマブル・コントローラＢ
１かロポ７）機構部Ａ内にある加減速回路に通知する。
該加減速回路はステップ９において、通知された加速度
α１にて第６図に示すような加速特性を有するパルスを
回動機構２１内のサーボモータに印加し、加速制御を実
行する。加速制御が終了すると、ステップ１０において
一定速度でサーボモータを定速運転する。移動物体Ｍが
目標地点Ｂに近ずき、減速領域に突入すると（ステップ
１１）、加減速回路はステップ１２において、通知され
た減速度−α２にて第６図に示すような減速特性を有す
るパルスを回動機構２１内のサーボモータに印加し、減
速制御を実行する。減速制御が終了すると（ステップ１
３）、サーボモータを停止トする（ステー２ブ１４）。
α１にて第６図に示すような加速特性を有するパルスを
回動機構２１内のサーボモータに印加し、加速制御を実
行する。加速制御が終了すると、ステップ１０において
一定速度でサーボモータを定速運転する。移動物体Ｍが
目標地点Ｂに近ずき、減速領域に突入すると（ステップ
１１）、加減速回路はステップ１２において、通知され
た減速度−α２にて第６図に示すような減速特性を有す
るパルスを回動機構２１内のサーボモータに印加し、減
速制御を実行する。減速制御が終了すると（ステップ１
３）、サーボモータを停止トする（ステー２ブ１４）。
１−記実施例では、加減速回路に周知の時定数幅変型の
直線型加減速回路を使用したが、本発明は上記一実施例
のみに限定されるものではなく、指数関数型の加減速制
御回路を用い、加速度、減速度を上記実施例のように決
定して加減速動作を−ｉ１行してもよい。また、上記実
施例は、加速度、減速度を決定する際、加速度テーブル
を使用１．だが、移動物体の始点、終点から回転中心ま
での距離かも１核加減速度をいちいぢ計算し、この計算
結果を用いて加減速制御を実行してもよい。
直線型加減速回路を使用したが、本発明は上記一実施例
のみに限定されるものではなく、指数関数型の加減速制
御回路を用い、加速度、減速度を上記実施例のように決
定して加減速動作を−ｉ１行してもよい。また、上記実
施例は、加速度、減速度を決定する際、加速度テーブル
を使用１．だが、移動物体の始点、終点から回転中心ま
での距離かも１核加減速度をいちいぢ計算し、この計算
結果を用いて加減速制御を実行してもよい。
（発明の効！ｉ：）
以上詳細に説明したように、本発明は、ロボットのアー
ム先端の基準点の位置から水平に回動するアーＬ、の回
転中心までの距離に応じてロボ−／１・のアーム先端の
基準点の動作加減速度を変化させるように構成したので
、アームを回転するサーボモータをイＪ効に利用できる
ばかりか、アームを迅来かつスムーズに移動できる。
ム先端の基準点の位置から水平に回動するアーＬ、の回
転中心までの距離に応じてロボ−／１・のアーム先端の
基準点の動作加減速度を変化させるように構成したので
、アームを回転するサーボモータをイＪ効に利用できる
ばかりか、アームを迅来かつスムーズに移動できる。
第１図は本発明に係る水上関節型ロボットの構成を示す
構成図、第２図はアームの構成を示す概略図、第３図は
加速度の説明図、第４図は加速度テーブルの説明図、第
５図はアームの移動を説明する説明図、第６図は加減速
特性図、第７図は動作のフロー図である。 １・・・ポスト、企・・・基台、３・・・第１のアーム
、４・・・ｂｋ輛、５・・・第２のアーム、５１・・・
手首、２１・・・ボス）・１を回動させる回動機構、 ２２・・・第１のアーム３の高さを制御する駆動機構、
Ａ・・・ロホ・・）・機構部、Ｂ・・・ロボット制御部
、Ｂィ・・・プログラマブルψシーケンスコントローラ
。 特許出願人 ファナー７り株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實ｆ茅ン
ヱーム 刈、 Ｆ／、、−、−＼ニア／７゜ −” １ ” ’ｌｙ ’−−〜””ｌ ｂ−？／−，
＜ ２第７図 （−ジ
構成図、第２図はアームの構成を示す概略図、第３図は
加速度の説明図、第４図は加速度テーブルの説明図、第
５図はアームの移動を説明する説明図、第６図は加減速
特性図、第７図は動作のフロー図である。 １・・・ポスト、企・・・基台、３・・・第１のアーム
、４・・・ｂｋ輛、５・・・第２のアーム、５１・・・
手首、２１・・・ボス）・１を回動させる回動機構、 ２２・・・第１のアーム３の高さを制御する駆動機構、
Ａ・・・ロホ・・）・機構部、Ｂ・・・ロボット制御部
、Ｂィ・・・プログラマブルψシーケンスコントローラ
。 特許出願人 ファナー７り株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實ｆ茅ン
ヱーム 刈、 Ｆ／、、−、−＼ニア／７゜ −” １ ” ’ｌｙ ’−−〜””ｌ ｂ−？／−，
＜ ２第７図 （−ジ
Claims (3)
- （１）水平方向に回動する複数の腕を有する水平関節型
ロボットの加減速制御方式において、ロボットのアーム
先端の基準点の位置から水平に回動するアームの回転中
心までの距離に応じてロボットのアーム先端の基準点の
動作加減速度を変化させることを特徴とする水平関節型
ロボットの加減速制御方式。 - （２）ロボットのアーム先端の基準点の位置から水平に
回動するアームの回転中心までの距離が大きいほど加減
速度を小さく制御することを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載の水平関節型ロボットの加減速制御方式
。 - （３）ロボットのアーム先端の基準点の位置から水平に
回動するアームの回転中心までの距離に応じてロボット
のアーム先端の基準点の動作加減速度を検索できる加減
速テーブルを用いてアームの加減速制御を行うことを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の水平関節型ロ
ボットの加減速制御方式。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60200816A JPS6261104A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 |
| KR1019870700406A KR880700347A (ko) | 1985-09-11 | 1986-09-11 | 수평관절형 로보트의 가감속 제어방식 |
| DE8686905420T DE3688597T2 (de) | 1985-09-11 | 1986-09-11 | Beschleunigungs- und geschwindigkeitsabnahmesteuerungssystem fuer roboter mit waagerechtem gelenk. |
| EP86905420A EP0240570B1 (en) | 1985-09-11 | 1986-09-11 | Acceleration and deceleration control system for horizontal-joint robots |
| US07/049,860 US4916636A (en) | 1985-09-11 | 1986-09-11 | System for controlling acceleration and deceleration of horizontally articulated robot |
| PCT/JP1986/000468 WO1987001833A1 (en) | 1985-09-11 | 1986-09-11 | Acceleration and deceleration control system for horizontal-joint robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60200816A JPS6261104A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6261104A true JPS6261104A (ja) | 1987-03-17 |
Family
ID=16430672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60200816A Pending JPS6261104A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4916636A (ja) |
| EP (1) | EP0240570B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6261104A (ja) |
| KR (1) | KR880700347A (ja) |
| DE (1) | DE3688597T2 (ja) |
| WO (1) | WO1987001833A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156804A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-20 | Fanuc Ltd | 産業用関接型ロボットにおける教示・再生方法 |
| JP2006272529A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Daihen Corp | 産業用ロボット制御装置 |
| JP2009023048A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Yaskawa Electric Corp | ワーク搬送装置 |
| CN104552285A (zh) * | 2013-10-28 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人控制装置以及机器人*** |
| JP2015085405A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0430203A (ja) * | 1990-05-25 | 1992-02-03 | Fanuc Ltd | ロボットの加減速時定数制御方法 |
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