JP2703767B2 - ロボットの教示データ作成方法 - Google Patents
ロボットの教示データ作成方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの教示データ作成方法に係り、特
に、あるロボットの教示データを別のロボットに移すの
に好適な教示データ作成方法に関する。 〔従来の技術〕 ロボットに対するサーボ指令値は、例えば第3図
(a)に示す角度θ1A、θ2A等で示されることが多い。
この角度θ1A、θ2A等と指令位置DAとは、角度θ1A、θ
2A等を機構パラメータPにより X(P) と表される。ここで、Xのような太字はロボットの位置
や姿勢等を表すベクトルであり、機構パラメータPは腕
の長さや取付角度等を表すパラメータである。 しかしながら、機構パラメータPには組立誤差や加工
時に発生する寸法や角度の誤差(これを機構誤差とい
う)△Pがある。このため、指令値通りにロボットを動
かすと指令位置DAにはいかず、実際には位置TAにいって
しまう。つまり、指令位置DA=X(P)で制御すると、
結果としてTA=X(P+△P)という位置にいってしま
う。 そこで作業者は、教示作業を行い、ロボットを実際の
位置TA=X(P+△P)に位置合わせし教示情報として
指令位置DA=X(P)をメモリに記憶させ、プレイバッ
ク処理を行うようにしている。 以後、このロボットの存在する実際の位置TA=X(P
+△P)を、絶対座標系における位置データと呼ぶ。同
様に、この教示情報としての指令位置DA=X(P)を、
ロボット座標における教示データと呼ぶ。 なお、前述の絶対座標系とは、ロボットの動作原点等
を原点とする3次元実空間の座標系のことであり、ロボ
ット座標系とは、ロボットの動作原点を原点とするロボ
ット毎に定義された座標系のことである。 なお、機構誤差を推定する方法として、特開昭59−59
394号公報がある。また、教示作業の処理方法やプレイ
バック処理方法に関するものとして日刊工業新聞社刊
「産業用ロボットの技術」がある。更に、指令位置X
(P)を求める方法として、日本機械学会論文集第462
号C編「多関節ロボット機構誤差補正方式」第324〜331
頁、機構パラメータの例としてはコロナ社「ロボットマ
ニピュレータ」に記載されたDenavit−Hartenberg法が
ある。 〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、同一機種のロボットを複数台使用する場
合、ある1台のロボットに教示したデータを他のロボッ
トでも使用したいとする要望が高い。しかし、前述した
ロボットの機構誤差△Pは、ロボット個々に異なるた
め、あるロボットに教示したデータをそのまま他のロボ
ットで使用することはできない。そのため、従来は、教
示データを他のロボットに移植する際、移植後に再度テ
ィーチングボックスを用いて位置決め点の調整をしてい
た。すなわち、従来は、他のロボットの教示データを無
修正で相互利用することはできなかった。 本発明の目的は、教示データを相互利用することがで
きる教示データの作成方法を提供することにある。 〔課題を解決するための手段〕 上記目的は、第一の機構誤差を有する第一ロボットの
教示データを用いて第二の機構誤差を有する第二ロボッ
トの教示データを作成する教示データ作成方法であっ
て、該第一ロボットを任意の教示点に位置決めしたとき
の該第一ロボットの有する第一ロボット座標系における
教示データを該第一のロボットの有する第一の機構誤差
データを用いて算出したずれ量により補正して、該教示
点に位置決めしたときの該第一のロボットの絶対座標系
における位置データを算出し、該算出した第一ロボット
の絶対座標系における位置データを該第二ロボットの有
する第二の機構誤差データの絶対座標系における位置デ
ータを該第二ロボットの有する第二の機構誤差データを
用いて算出したずれ量により補正して該第二ロボットの
有する第二ロボット座標系における教示データを算出す
ることで達成される。 〔作用〕 ここで、ロボットは腕が2本の2自由度ロボットを2
次元座標系で使用する場合を一例として説明する。な
お、各ロボットの機構誤差は、推定若しくは測定により
予め求めておく。 まず、第一のロボットのロボット座標系における教示
データ(xa、ya)は、各腕の長さがL1、L2、各腕の取付
角度がθ1、θ2であるとすると、 xa=L1cosθ1+L2cosθ2 ya=L1sinθ1+L2sinθ2 となる。(これを座標変換式と呼ぶ:コロナ社「ロボッ
トマニピュレータ」参照) また、これをベクトル表現すれば X=X(L1,L2,θ1,θ2)=X(P) となる。 このとき、第一のロボットの絶対座標系における位置
データ(Xa、Ya)は、各腕の長さの誤差がΔL1,ΔL2、
各腕の取付角度の誤差がΔθ1、Δθ2であるとする
と、 Xa=(L1+ΔL1)cos(θ1+Δθ1) +(L2+ΔL2)cos(θ2+Δθ2) Ya=(L1+ΔL1)sin(θ1+Δθ1) +(L2+ΔL2)sin(θ2+Δθ2) となる。 また、これをベクトル表現すれば、 X=X(P+ΔP) となる。なお、ΔP=(ΔL1,ΔL2,Δθ1、Δθ2)で
ある。 これをテイラー展開すると X≒X(P)+Σ(∂X(P)/∂Pi)ΔPi となる。なお、Piは、Pの成分(P1=L1,P2=L2、P3=
θ1、P4=θ2)、ΔPiは、ΔPの成分(ΔP1=ΔL1,
ΔP2=ΔL2、ΔP3=Δθ1、ΔP4=Δθ2)である。 この(∂X(P)/∂Pi)で作られる行列は、一般に
ヤコビ行列と呼ばれ、P=(L1、L2、θ1、θ2)であ
るので、と表すことができる。 また、x=L1cosθ1+L2cosθ2 y=L1sinθ1+L2sinθ2 であるので、これを代入すると、 となる。 従って、各腕の長さL1、L2、各腕の角度θ1、θ2、
とそれぞれの機構誤差ΔL1、ΔL2、Δθ1、Δθ2が分
かれば、Σ(∂X(P)/∂Pi)ΔPiが算出できるの
で、前述のテイラー展開した式を用いて第一のロボット
の絶対座標系における位置データを算出することができ
る。 すなわち、第一ロボットを任意の教示点に位置決めし
たときの第一ロボットの有する第一ロボット座標系にお
ける教示データX(P)を該第一のロボットの有する第
一の機構誤差データΔPを用いて算出したずれ量Σ(∂
X(P)/∂Pi)ΔPiにより補正して該教示点に位置決
めしたときの該第一のロボットの絶対座標系における位
置データを算出することができる。 次に、異なる機構誤差を有する第二のロボットが、こ
の算出した第一のロボットの絶対座標系に於ける位置デ
ータに同様に位置決めされるように、 X(P+ΔP)=Y(P+ΔP) を満足するY(P)、すなわち第二ロボットのロボット
座標系における教示データに相当するデータを算出す
る。 この場合、Y(P+ΔP)をテイラー展開すると、 Y(P+ΔP)≒Y(P)+Σ(∂Y(P)/∂Pi)ΔPi となるので、 Y(P)=X(P+ΔP)−Σ(∂Y(P)/∂Pi)ΔPi と表すことができる。 従って、X(P+ΔP)に既に算出した位置データを
用い、またΣ(∂Y(P)/∂Pi)ΔPiを前述と同様に
して第二ロボットの各腕の長さ、各腕の取付角度(機構
パラメータ)、機構パラメータから位置データを求める
座標変換式および第二ロボットの機構誤差を用いて算出
すれば、第二ロボットの教示データY(P)を生成する
ことができる。 すなわち、先に算出した第一ロボットの絶対座標系に
おける位置データX(P+ΔP)を第二ロボットを有す
る第二の機構誤差データを用いて算出したずれ量Σ(∂
Y(P)/∂Pi)ΔPiにより補正して該第二ロボットの
有する第二ロボット座標系における教示データY(P)
を算出することができる。 なお、ここで算出した第一ロボットの絶対座標系に於
ける位置データを以後、標準位置情報と呼ぶ。 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。 第1図はロボット用制御装置の構成図である。1はロ
ボット、2がロボット用制御装置である。ロボット用制
御装置2は、サーボ部3、演算装置4、入出力処理部
5、教示データを格納するための内部メモリ6と外部メ
モリ7から成る。また制御装置2は教示用の動作や命令
を入力するティーチングボックス8と入力装置9と出力
装置10とが接続されている。尚、11〜21で示す矢印は、
各構成要素間の情報の流れを示すものであり、アクチュ
エータに対するサーボ部3からの指令値11とアクチュエ
ータのステータス12、サーボ指令値やサーボステータス
を示す13、入出力情報14、ティーチングボックス8への
入出力情報15、入出力装置9からの入力情報16、出力装
置10への出力情報17、メモリ6からの教示データの入出
力18、19、同外部メモリからの教示データの入出力20、
21である。 第2図は、本発明に係る教示データ作成方法の手順を
示すフローチャートであり、ロボットAの教示データか
らロボットBの教示データを作成する場合を示してい
る。本実施例では、5つのステップに分けて教示データ
を作成している。即ち、ロボットAの機構誤差推定を行
うステップ22、教示データ作成ステップ23、標準位置情
報作成ステップ24、ロボットBの機構誤差推定を行うス
テップ25、ロボットAの標準位置情報からロボットBの
教示データを作るステップ26よりなる。尚、各ロボット
でのプレイバックにはステップ23、26にて作成された教
示データが用いられる。 機構誤差推定ステップ22、25では各ロボットの機構誤
差を推定する。次に、ステップ23では教示データを作成
する。このステップ23は教示作業であり、ティーチング
ボックス8を用いてロボット1を所定の場所へ動かし、
その現在位置をロボットからのエンコーダ値を含むステ
ータス12より求めメモリ6あるいは外部メモリ7に格納
する。この教示データはロボットAの有するロボット座
標系におけるデータである。 ロボットAは教示データとしてロボット座標系に於け
る指令位置X(P)しか有していない。しかし、絶対座
標系において実際に位置決めした位置・姿勢は実際位置
(X(P+ΔP)であるから、ステップ24ではステップ
22で求めた機構パラメータ誤差ΔPを用いて、ロボット
座標系に於ける指令位置X(P)から絶対座標系におけ
る位置データX(P+ΔP)を求める。これにより、ロ
ボットBでの絶対座標系に於ける実際に移動すべき位置
が後述するように分かる。この絶対座標系における位置
データX(P+ΔP)は、教示データのロボット間相互
利用時における標準位置情報と言える。 ステップ26では、この標準位置情報よりロボットBで
の教示データを求める。ロボットA、Bを絶対座標系に
おいて実際に同じ位置に動かすことを目的とするため、
上記標準位置情報は、ロボットBの絶対座標系における
位置決め点TB=Y(P+ΔPB)(=X(P+ΔP))で
もある(第3図(b))。ここにΔPBはロボットBの機
構誤差である。このロボットBの絶対座標系における位
置データY(P+ΔPB)よりロボット座標系に於けるY
(P)を求め、このY(P))を指令位置として、ロボ
ットBを動かすと、結果としてY(P+ΔPB)すなわち
ロボットAの絶対座標系における位置決め点X(P+Δ
P)へ位置決めでき、教示データの相互利用が可能とな
る。 このY(P+ΔPB)よりY(P)を求めることは、ス
テップ24での逆演算を行うことである。すなわち、ステ
ップ24のときと同じ演算式を用いると、ロボットBの指
令位置DBは、ΔPBの影響を差し引けばよいから、 Y(P)=X(P+ΔP−ΔPB) ……(1) として求められる。この右辺は X(P+ΔP−ΔPB) ≒X(P+ΔP) −Σ(∂X(P+ΔP)/∂P)ΔPB ……(2) と近似できる。従って、既知の標準位置情報X(P+Δ
P)と、X(P)を求める演算式をPで偏微分しP+Δ
Pを代入した ∂X(P+ΔP)/∂P を求めることで、ロボットBのロボット座標系に於ける
教示データDBが上記(1)式に近似する上記(2)式か
ら求まる。このようにして求めた教示データDBをメモリ
6又は7に格納しておく。 従って、以後ロボットBでは、この指令位置DB=Y
(P)でプレイバックすれば、ロボットAでの絶対座標
系に於ける位置決め点X(P+ΔP)へ位置決めが可能
となる。 もちろん、このY(P)を一時に計算しておかない
で、プレイバック時に計算しながら制御することも可能
である。 このX(P)とY(P)は違っていても、式さえ分か
っていれば計算が可能で、相互利用が果たせる事は明ら
かである。これは、ロボットAとロボットBが違う構造
をしていても良いことを示す。 また、近似式も2階以上の偏微分を考慮すれば精度向
上ができる。次式は2階までを考慮したものである。 X(P+ΔP−ΔPB) ≒X(P+ΔP)−Σ(∂X(P+ΔP)/∂P) ΔPB−Σ(∂2X(P)/∂P2)ΔPB 2 Xの式は何回でも偏微分が可能なのでこれは問題なく
計算できる。 〔発明の効果〕 本発明によれば、教示データの相互利用が可能とな
り、また、ロボット自身でも、なんらかの理由で機構誤
差がかわった場合、旧教示データが利用できるという効
果がある。
に、あるロボットの教示データを別のロボットに移すの
に好適な教示データ作成方法に関する。 〔従来の技術〕 ロボットに対するサーボ指令値は、例えば第3図
(a)に示す角度θ1A、θ2A等で示されることが多い。
この角度θ1A、θ2A等と指令位置DAとは、角度θ1A、θ
2A等を機構パラメータPにより X(P) と表される。ここで、Xのような太字はロボットの位置
や姿勢等を表すベクトルであり、機構パラメータPは腕
の長さや取付角度等を表すパラメータである。 しかしながら、機構パラメータPには組立誤差や加工
時に発生する寸法や角度の誤差(これを機構誤差とい
う)△Pがある。このため、指令値通りにロボットを動
かすと指令位置DAにはいかず、実際には位置TAにいって
しまう。つまり、指令位置DA=X(P)で制御すると、
結果としてTA=X(P+△P)という位置にいってしま
う。 そこで作業者は、教示作業を行い、ロボットを実際の
位置TA=X(P+△P)に位置合わせし教示情報として
指令位置DA=X(P)をメモリに記憶させ、プレイバッ
ク処理を行うようにしている。 以後、このロボットの存在する実際の位置TA=X(P
+△P)を、絶対座標系における位置データと呼ぶ。同
様に、この教示情報としての指令位置DA=X(P)を、
ロボット座標における教示データと呼ぶ。 なお、前述の絶対座標系とは、ロボットの動作原点等
を原点とする3次元実空間の座標系のことであり、ロボ
ット座標系とは、ロボットの動作原点を原点とするロボ
ット毎に定義された座標系のことである。 なお、機構誤差を推定する方法として、特開昭59−59
394号公報がある。また、教示作業の処理方法やプレイ
バック処理方法に関するものとして日刊工業新聞社刊
「産業用ロボットの技術」がある。更に、指令位置X
(P)を求める方法として、日本機械学会論文集第462
号C編「多関節ロボット機構誤差補正方式」第324〜331
頁、機構パラメータの例としてはコロナ社「ロボットマ
ニピュレータ」に記載されたDenavit−Hartenberg法が
ある。 〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、同一機種のロボットを複数台使用する場
合、ある1台のロボットに教示したデータを他のロボッ
トでも使用したいとする要望が高い。しかし、前述した
ロボットの機構誤差△Pは、ロボット個々に異なるた
め、あるロボットに教示したデータをそのまま他のロボ
ットで使用することはできない。そのため、従来は、教
示データを他のロボットに移植する際、移植後に再度テ
ィーチングボックスを用いて位置決め点の調整をしてい
た。すなわち、従来は、他のロボットの教示データを無
修正で相互利用することはできなかった。 本発明の目的は、教示データを相互利用することがで
きる教示データの作成方法を提供することにある。 〔課題を解決するための手段〕 上記目的は、第一の機構誤差を有する第一ロボットの
教示データを用いて第二の機構誤差を有する第二ロボッ
トの教示データを作成する教示データ作成方法であっ
て、該第一ロボットを任意の教示点に位置決めしたとき
の該第一ロボットの有する第一ロボット座標系における
教示データを該第一のロボットの有する第一の機構誤差
データを用いて算出したずれ量により補正して、該教示
点に位置決めしたときの該第一のロボットの絶対座標系
における位置データを算出し、該算出した第一ロボット
の絶対座標系における位置データを該第二ロボットの有
する第二の機構誤差データの絶対座標系における位置デ
ータを該第二ロボットの有する第二の機構誤差データを
用いて算出したずれ量により補正して該第二ロボットの
有する第二ロボット座標系における教示データを算出す
ることで達成される。 〔作用〕 ここで、ロボットは腕が2本の2自由度ロボットを2
次元座標系で使用する場合を一例として説明する。な
お、各ロボットの機構誤差は、推定若しくは測定により
予め求めておく。 まず、第一のロボットのロボット座標系における教示
データ(xa、ya)は、各腕の長さがL1、L2、各腕の取付
角度がθ1、θ2であるとすると、 xa=L1cosθ1+L2cosθ2 ya=L1sinθ1+L2sinθ2 となる。(これを座標変換式と呼ぶ:コロナ社「ロボッ
トマニピュレータ」参照) また、これをベクトル表現すれば X=X(L1,L2,θ1,θ2)=X(P) となる。 このとき、第一のロボットの絶対座標系における位置
データ(Xa、Ya)は、各腕の長さの誤差がΔL1,ΔL2、
各腕の取付角度の誤差がΔθ1、Δθ2であるとする
と、 Xa=(L1+ΔL1)cos(θ1+Δθ1) +(L2+ΔL2)cos(θ2+Δθ2) Ya=(L1+ΔL1)sin(θ1+Δθ1) +(L2+ΔL2)sin(θ2+Δθ2) となる。 また、これをベクトル表現すれば、 X=X(P+ΔP) となる。なお、ΔP=(ΔL1,ΔL2,Δθ1、Δθ2)で
ある。 これをテイラー展開すると X≒X(P)+Σ(∂X(P)/∂Pi)ΔPi となる。なお、Piは、Pの成分(P1=L1,P2=L2、P3=
θ1、P4=θ2)、ΔPiは、ΔPの成分(ΔP1=ΔL1,
ΔP2=ΔL2、ΔP3=Δθ1、ΔP4=Δθ2)である。 この(∂X(P)/∂Pi)で作られる行列は、一般に
ヤコビ行列と呼ばれ、P=(L1、L2、θ1、θ2)であ
るので、と表すことができる。 また、x=L1cosθ1+L2cosθ2 y=L1sinθ1+L2sinθ2 であるので、これを代入すると、 となる。 従って、各腕の長さL1、L2、各腕の角度θ1、θ2、
とそれぞれの機構誤差ΔL1、ΔL2、Δθ1、Δθ2が分
かれば、Σ(∂X(P)/∂Pi)ΔPiが算出できるの
で、前述のテイラー展開した式を用いて第一のロボット
の絶対座標系における位置データを算出することができ
る。 すなわち、第一ロボットを任意の教示点に位置決めし
たときの第一ロボットの有する第一ロボット座標系にお
ける教示データX(P)を該第一のロボットの有する第
一の機構誤差データΔPを用いて算出したずれ量Σ(∂
X(P)/∂Pi)ΔPiにより補正して該教示点に位置決
めしたときの該第一のロボットの絶対座標系における位
置データを算出することができる。 次に、異なる機構誤差を有する第二のロボットが、こ
の算出した第一のロボットの絶対座標系に於ける位置デ
ータに同様に位置決めされるように、 X(P+ΔP)=Y(P+ΔP) を満足するY(P)、すなわち第二ロボットのロボット
座標系における教示データに相当するデータを算出す
る。 この場合、Y(P+ΔP)をテイラー展開すると、 Y(P+ΔP)≒Y(P)+Σ(∂Y(P)/∂Pi)ΔPi となるので、 Y(P)=X(P+ΔP)−Σ(∂Y(P)/∂Pi)ΔPi と表すことができる。 従って、X(P+ΔP)に既に算出した位置データを
用い、またΣ(∂Y(P)/∂Pi)ΔPiを前述と同様に
して第二ロボットの各腕の長さ、各腕の取付角度(機構
パラメータ)、機構パラメータから位置データを求める
座標変換式および第二ロボットの機構誤差を用いて算出
すれば、第二ロボットの教示データY(P)を生成する
ことができる。 すなわち、先に算出した第一ロボットの絶対座標系に
おける位置データX(P+ΔP)を第二ロボットを有す
る第二の機構誤差データを用いて算出したずれ量Σ(∂
Y(P)/∂Pi)ΔPiにより補正して該第二ロボットの
有する第二ロボット座標系における教示データY(P)
を算出することができる。 なお、ここで算出した第一ロボットの絶対座標系に於
ける位置データを以後、標準位置情報と呼ぶ。 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。 第1図はロボット用制御装置の構成図である。1はロ
ボット、2がロボット用制御装置である。ロボット用制
御装置2は、サーボ部3、演算装置4、入出力処理部
5、教示データを格納するための内部メモリ6と外部メ
モリ7から成る。また制御装置2は教示用の動作や命令
を入力するティーチングボックス8と入力装置9と出力
装置10とが接続されている。尚、11〜21で示す矢印は、
各構成要素間の情報の流れを示すものであり、アクチュ
エータに対するサーボ部3からの指令値11とアクチュエ
ータのステータス12、サーボ指令値やサーボステータス
を示す13、入出力情報14、ティーチングボックス8への
入出力情報15、入出力装置9からの入力情報16、出力装
置10への出力情報17、メモリ6からの教示データの入出
力18、19、同外部メモリからの教示データの入出力20、
21である。 第2図は、本発明に係る教示データ作成方法の手順を
示すフローチャートであり、ロボットAの教示データか
らロボットBの教示データを作成する場合を示してい
る。本実施例では、5つのステップに分けて教示データ
を作成している。即ち、ロボットAの機構誤差推定を行
うステップ22、教示データ作成ステップ23、標準位置情
報作成ステップ24、ロボットBの機構誤差推定を行うス
テップ25、ロボットAの標準位置情報からロボットBの
教示データを作るステップ26よりなる。尚、各ロボット
でのプレイバックにはステップ23、26にて作成された教
示データが用いられる。 機構誤差推定ステップ22、25では各ロボットの機構誤
差を推定する。次に、ステップ23では教示データを作成
する。このステップ23は教示作業であり、ティーチング
ボックス8を用いてロボット1を所定の場所へ動かし、
その現在位置をロボットからのエンコーダ値を含むステ
ータス12より求めメモリ6あるいは外部メモリ7に格納
する。この教示データはロボットAの有するロボット座
標系におけるデータである。 ロボットAは教示データとしてロボット座標系に於け
る指令位置X(P)しか有していない。しかし、絶対座
標系において実際に位置決めした位置・姿勢は実際位置
(X(P+ΔP)であるから、ステップ24ではステップ
22で求めた機構パラメータ誤差ΔPを用いて、ロボット
座標系に於ける指令位置X(P)から絶対座標系におけ
る位置データX(P+ΔP)を求める。これにより、ロ
ボットBでの絶対座標系に於ける実際に移動すべき位置
が後述するように分かる。この絶対座標系における位置
データX(P+ΔP)は、教示データのロボット間相互
利用時における標準位置情報と言える。 ステップ26では、この標準位置情報よりロボットBで
の教示データを求める。ロボットA、Bを絶対座標系に
おいて実際に同じ位置に動かすことを目的とするため、
上記標準位置情報は、ロボットBの絶対座標系における
位置決め点TB=Y(P+ΔPB)(=X(P+ΔP))で
もある(第3図(b))。ここにΔPBはロボットBの機
構誤差である。このロボットBの絶対座標系における位
置データY(P+ΔPB)よりロボット座標系に於けるY
(P)を求め、このY(P))を指令位置として、ロボ
ットBを動かすと、結果としてY(P+ΔPB)すなわち
ロボットAの絶対座標系における位置決め点X(P+Δ
P)へ位置決めでき、教示データの相互利用が可能とな
る。 このY(P+ΔPB)よりY(P)を求めることは、ス
テップ24での逆演算を行うことである。すなわち、ステ
ップ24のときと同じ演算式を用いると、ロボットBの指
令位置DBは、ΔPBの影響を差し引けばよいから、 Y(P)=X(P+ΔP−ΔPB) ……(1) として求められる。この右辺は X(P+ΔP−ΔPB) ≒X(P+ΔP) −Σ(∂X(P+ΔP)/∂P)ΔPB ……(2) と近似できる。従って、既知の標準位置情報X(P+Δ
P)と、X(P)を求める演算式をPで偏微分しP+Δ
Pを代入した ∂X(P+ΔP)/∂P を求めることで、ロボットBのロボット座標系に於ける
教示データDBが上記(1)式に近似する上記(2)式か
ら求まる。このようにして求めた教示データDBをメモリ
6又は7に格納しておく。 従って、以後ロボットBでは、この指令位置DB=Y
(P)でプレイバックすれば、ロボットAでの絶対座標
系に於ける位置決め点X(P+ΔP)へ位置決めが可能
となる。 もちろん、このY(P)を一時に計算しておかない
で、プレイバック時に計算しながら制御することも可能
である。 このX(P)とY(P)は違っていても、式さえ分か
っていれば計算が可能で、相互利用が果たせる事は明ら
かである。これは、ロボットAとロボットBが違う構造
をしていても良いことを示す。 また、近似式も2階以上の偏微分を考慮すれば精度向
上ができる。次式は2階までを考慮したものである。 X(P+ΔP−ΔPB) ≒X(P+ΔP)−Σ(∂X(P+ΔP)/∂P) ΔPB−Σ(∂2X(P)/∂P2)ΔPB 2 Xの式は何回でも偏微分が可能なのでこれは問題なく
計算できる。 〔発明の効果〕 本発明によれば、教示データの相互利用が可能とな
り、また、ロボット自身でも、なんらかの理由で機構誤
差がかわった場合、旧教示データが利用できるという効
果がある。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例に係る教示データ作成方法を
適用したロボット用制御装置の構成図、第2図は本発明
の一実施例に係る教示データ作成方法の手順を示すフロ
ーチャート、第3図(a)、(b)は夫々ロボットA、
Bの座標系図である。 1……ロボット、 2……ロボット用制御装置、 3……サーボ部(アクチュエータ)、 4……演算装置、 5……入出力装置、 6……メモリ、 7……外部メモリ、 8……ティーチングボックス。
適用したロボット用制御装置の構成図、第2図は本発明
の一実施例に係る教示データ作成方法の手順を示すフロ
ーチャート、第3図(a)、(b)は夫々ロボットA、
Bの座標系図である。 1……ロボット、 2……ロボット用制御装置、 3……サーボ部(アクチュエータ)、 4……演算装置、 5……入出力装置、 6……メモリ、 7……外部メモリ、 8……ティーチングボックス。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭59−59394(JP,A)
特開 昭60−128507(JP,A)
特開 昭60−134908(JP,A)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 1.第一の機構誤差を有する第一ロボットの教示データ
を用いて第二の機構誤差を有する第二ロボットの教示デ
ータを作成する教示データ作成方法であって、 該第一ロボットを任意の教示点に位置決めしたときの該
第一ロボットの有する第一ロボット座標系における教示
データを該第一のロボットの有する第一の機構誤差デー
タを用いて算出したずれ量により補正して該教示点に位
置決めしたときの該第一のロボットの絶対座標系におけ
る位置データを算出し、 該算出した第一ロボットの絶対座標系における位置デー
タを該第二ロボットの有する第二の機構誤差データを用
いて算出したずれ量により補正して該第二ロボットの有
する第二ロボット座標系における教示データを算出する
ことを特徴とするロボットの教示データ作成方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62249962A JP2703767B2 (ja) | 1987-10-05 | 1987-10-05 | ロボットの教示データ作成方法 |
US07/253,154 US5021970A (en) | 1987-10-05 | 1988-10-04 | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
EP88116362A EP0310996B1 (en) | 1987-10-05 | 1988-10-04 | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
DE88116362T DE3883682T2 (de) | 1987-10-05 | 1988-10-04 | Verfahren und Gerät zum Erzeugen und Verwenden gemeinsamer Daten von Robotern. |
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JPS6142004A (ja) * | 1984-08-06 | 1986-02-28 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 追従ロボツト装置 |
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JPH0789287B2 (ja) * | 1985-11-07 | 1995-09-27 | 三菱電機株式会社 | ロボットのプログラミング方法 |
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-
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- 1987-10-05 JP JP62249962A patent/JP2703767B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-10-04 US US07/253,154 patent/US5021970A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-10-04 EP EP88116362A patent/EP0310996B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-10-04 DE DE88116362T patent/DE3883682T2/de not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
EP0310996A2 (en) | 1989-04-12 |
EP0310996A3 (en) | 1989-05-31 |
DE3883682D1 (de) | 1993-10-07 |
EP0310996B1 (en) | 1993-09-01 |
JPH0193805A (ja) | 1989-04-12 |
DE3883682T2 (de) | 1994-02-17 |
US5021970A (en) | 1991-06-04 |
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