JPH0666042B2 - 工業用ロボット制御装置 - Google Patents
工業用ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH0666042B2 JPH0666042B2 JP57076354A JP7635482A JPH0666042B2 JP H0666042 B2 JPH0666042 B2 JP H0666042B2 JP 57076354 A JP57076354 A JP 57076354A JP 7635482 A JP7635482 A JP 7635482A JP H0666042 B2 JPH0666042 B2 JP H0666042B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- reference point
- operation reference
- return
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 102100030800 Ras suppressor protein 1 Human genes 0.000 description 6
- 101100148125 Chlamydomonas reinhardtii RSP2 gene Proteins 0.000 description 3
- 101000826063 Homo sapiens Radial spoke head protein 3 homolog Proteins 0.000 description 3
- 102100023016 Radial spoke head protein 3 homolog Human genes 0.000 description 3
- 102100022692 Density-regulated protein Human genes 0.000 description 2
- 101001044612 Homo sapiens Density-regulated protein Proteins 0.000 description 2
- 101150019307 RSU1 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 101150029619 rsp1 gene Proteins 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 101100491257 Oryza sativa subsp. japonica AP2-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150033582 RSR1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボット制御装置に係り、特に工業用ロ
ボットの１つ又は複数の制御軸が予め定められた位置に
存在するか否かを判別して知らしめるインタフエースを
有する工業用ロボットの制御装置に関する。
ボットの１つ又は複数の制御軸が予め定められた位置に
存在するか否かを判別して知らしめるインタフエースを
有する工業用ロボットの制御装置に関する。
工業用ロボットは予め教示されたロボット動作プログラ
ムにより制御される。即ち、ロボット動作プログラムを
構成するロボット指令データを順次１つづつ読み出し該
ロボット指令データに基いて工作機械に対しワーク交
換、工具交換、切粉除去などの作業を行なう。
ムにより制御される。即ち、ロボット動作プログラムを
構成するロボット指令データを順次１つづつ読み出し該
ロボット指令データに基いて工作機械に対しワーク交
換、工具交換、切粉除去などの作業を行なう。
第１図は円筒座標系で動作する工業用ロボットの一例で
あり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は側面図であ
る。図中、１はワーク交換等の際これらを把持するメカ
ニカルハンド、２は回転（α軸）及び上下振り（β軸）
が可能な手首、３は伸縮（Ｒ軸）自在な腕、４は軸PLに
対して上下移動（Ｚ軸）及び旋回（θ軸）可能なケーシ
ング、５はフレーム、６はロボット動作を教示する教示
操作盤、７はオペレータ操作用の操作パネル、８は教示
操作盤６からの指示による教示内容たとえば動作位置
（ポイント）、動作速度、サービスの種別等を順次記憶
するとともに、該教示内容に従って前記メカニカルハン
ド１、手首２、腕３、ケーシング４の動作を制御する制
御部である。
あり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は側面図であ
る。図中、１はワーク交換等の際これらを把持するメカ
ニカルハンド、２は回転（α軸）及び上下振り（β軸）
が可能な手首、３は伸縮（Ｒ軸）自在な腕、４は軸PLに
対して上下移動（Ｚ軸）及び旋回（θ軸）可能なケーシ
ング、５はフレーム、６はロボット動作を教示する教示
操作盤、７はオペレータ操作用の操作パネル、８は教示
操作盤６からの指示による教示内容たとえば動作位置
（ポイント）、動作速度、サービスの種別等を順次記憶
するとともに、該教示内容に従って前記メカニカルハン
ド１、手首２、腕３、ケーシング４の動作を制御する制
御部である。
かゝる工業ロボットは一般的に機械的に定まる機械原点
を有している。そして、電源投入後所定の原点復帰操作
によりロボットを該機械原点に復帰させ、これにより機
械位置とロボット制御装置内蔵の現在位置レジスタが記
憶する現在位置とを一致させ、しかる後教示操作により
ロボット動作プロゲラムを教示し、或いは再生モードに
おいては教示されたロボット動作プログラムに基いてロ
ボットに所定の作業を実行させる。
を有している。そして、電源投入後所定の原点復帰操作
によりロボットを該機械原点に復帰させ、これにより機
械位置とロボット制御装置内蔵の現在位置レジスタが記
憶する現在位置とを一致させ、しかる後教示操作により
ロボット動作プロゲラムを教示し、或いは再生モードに
おいては教示されたロボット動作プログラムに基いてロ
ボットに所定の作業を実行させる。
ところで、第２図に示すように１台の工業ロボットRBT
が複数の工作機械MC1,MC2,MC3に対し作業を行なう場
合、各作業毎にロボット動作プログラムRSP1,RSP2,RSP3
が作成されてロボット制御装置RBCのメモリTMに記憶さ
れている。そして、各ロボット動作プログラムRSP1〜RS
P3は工業用ロボットRBTを機械原点Prからスタートして
所定の工作機械にサービスするように作成されている。
従って、工作機械MC1からロボットサービス要求信号RSR
1が出力されると、工業用ロボットRBTはロボット動作プ
ログラムRSP1の制御のもとに機械原点Rrよりスタートし
て工作機械MC1にサービスし、サービス終了後機械原点P
rに戻る。又、工作機械MC2,MC3からロボットサービス要
求信号RSR2,RSR3が出力された場合も同様に機械原点Pr
よりスタートし、サービス終了後再び機械原点Prに戻
る。
が複数の工作機械MC1,MC2,MC3に対し作業を行なう場
合、各作業毎にロボット動作プログラムRSP1,RSP2,RSP3
が作成されてロボット制御装置RBCのメモリTMに記憶さ
れている。そして、各ロボット動作プログラムRSP1〜RS
P3は工業用ロボットRBTを機械原点Prからスタートして
所定の工作機械にサービスするように作成されている。
従って、工作機械MC1からロボットサービス要求信号RSR
1が出力されると、工業用ロボットRBTはロボット動作プ
ログラムRSP1の制御のもとに機械原点Rrよりスタートし
て工作機械MC1にサービスし、サービス終了後機械原点P
rに戻る。又、工作機械MC2,MC3からロボットサービス要
求信号RSR2,RSR3が出力された場合も同様に機械原点Pr
よりスタートし、サービス終了後再び機械原点Prに戻
る。
このように、従来の工業用ロボット制御方式においては
必らず機械原点Prよりサービスが開始され、サービス終
了後再び機械原点に戻るという動作を繰返えすため、工
作機械迄の移動距離が長くなって、ロボットサービス効
率を低下させると共に、教示操作が煩雑となる欠点があ
った。特に、第２図に一点鎖線で示すように障害物OBS
があるような場合には該障害物を避けるようにロボット
動作プログラムを作成しなくてはならないため益々移動
距離が長くなると共に、教示操作が煩雑となっている。
そこで、第３図に示すように機械原点Prとは別にロボッ
ト動作の基準となる動作基準点Pw、たとえば作業の出発
点を設け、該動作基準点Pwへ工業用ロボットRBTを一旦
位置決めし（復帰させ）、該動作基準点Pwより各工作機
械MC1〜MC3に対しサービスを行なうようにしている。こ
のようにすれば、サービス終了毎に機械原点Prへ復帰さ
せる必要がなく工業用ロボットRBTの移動距離が短くな
り、作業時間が短縮すると共に、教示が簡単に行なえ
る。
必らず機械原点Prよりサービスが開始され、サービス終
了後再び機械原点に戻るという動作を繰返えすため、工
作機械迄の移動距離が長くなって、ロボットサービス効
率を低下させると共に、教示操作が煩雑となる欠点があ
った。特に、第２図に一点鎖線で示すように障害物OBS
があるような場合には該障害物を避けるようにロボット
動作プログラムを作成しなくてはならないため益々移動
距離が長くなると共に、教示操作が煩雑となっている。
そこで、第３図に示すように機械原点Prとは別にロボッ
ト動作の基準となる動作基準点Pw、たとえば作業の出発
点を設け、該動作基準点Pwへ工業用ロボットRBTを一旦
位置決めし（復帰させ）、該動作基準点Pwより各工作機
械MC1〜MC3に対しサービスを行なうようにしている。こ
のようにすれば、サービス終了毎に機械原点Prへ復帰さ
せる必要がなく工業用ロボットRBTの移動距離が短くな
り、作業時間が短縮すると共に、教示が簡単に行なえ
る。
ところで、第３図のように動作基準点Pwを定めた場合、
動作基準点復帰命令によりハンドが該動作基準点に復帰
したとき該復帰したことを、或いは動作基準点に既に復
帰していることを示す信号（復帰完了信号という）を発
生するようにする必要がある。これはハンドが動作基準
点に復帰しているときのみ、各工作機械側から発生する
ロボットサービス要求信号RSR1〜RSR3に応答してロボッ
トの制御が可能になるからである。即ち、ロボットサー
ビス要求信号RSR1〜RSR3が発生すれば、復帰完了信号が
発生しているかをチェックし、復帰完了信号が発生して
いれば所定のロボット動作プログラムに基いてロボット
を動作させる。尚、ロボット動作プログラムの先頭に動
作基準点復帰命令が挿入されている場合には、復帰完了
信号が発生していなくてもロボットサービス要求信号RS
R1〜RSR3によりロボットの制御が可能になる。しかし、
この場合には動作基準点復帰命令によりロボットが動作
基準点へ復帰してはじめて、次のロボット指令データに
基づく制御が可能になる。
動作基準点復帰命令によりハンドが該動作基準点に復帰
したとき該復帰したことを、或いは動作基準点に既に復
帰していることを示す信号（復帰完了信号という）を発
生するようにする必要がある。これはハンドが動作基準
点に復帰しているときのみ、各工作機械側から発生する
ロボットサービス要求信号RSR1〜RSR3に応答してロボッ
トの制御が可能になるからである。即ち、ロボットサー
ビス要求信号RSR1〜RSR3が発生すれば、復帰完了信号が
発生しているかをチェックし、復帰完了信号が発生して
いれば所定のロボット動作プログラムに基いてロボット
を動作させる。尚、ロボット動作プログラムの先頭に動
作基準点復帰命令が挿入されている場合には、復帰完了
信号が発生していなくてもロボットサービス要求信号RS
R1〜RSR3によりロボットの制御が可能になる。しかし、
この場合には動作基準点復帰命令によりロボットが動作
基準点へ復帰してはじめて、次のロボット指令データに
基づく制御が可能になる。
以上から、本発明は、ロボットが機械原点以外の動作基
準点に復帰した時に信号を発生し、且つ動作基準点及び
制御軸の復帰順序を任意に変更することができるような
工業用ロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
準点に復帰した時に信号を発生し、且つ動作基準点及び
制御軸の復帰順序を任意に変更することができるような
工業用ロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第４図、第５図は本発明を実現するためのブロック図で
ある。
ある。
第４図中、101は演算処理部、102は制御プログラムを記
憶する制御プログラムメモリ、103は予め教示された各
作業毎のロボット動作プログラムRSP1,RSP2,RSP3を記憶
する教示メモリ、104は予め設定された動作基準点Pwの
円筒座標系における座標値（Rw,Zw,θｗ）を記憶する動
作基準点記憶レジスタ、105は工業用ロボットの現在位
置（Ra,Za,θａ）を記憶する現在位置記憶レジスタであ
り、後述するパルス分配器からＲ軸、Ｚ軸、θ軸方向の
分配パルスRp,Zp,θｐが発生する毎に移動方向に応じて
その内容を１づつ正或いは負方向に更新する。106は残
移動量（Rr,Zr,θｒ）を記憶する残移動量記憶レジスタ
である。この残移動量記憶レジスタ106には、ロボット
動作プログラムより移動指令が与えられて演算処理部10
1にて各軸インクリメンタル値△R,△Z,△θが演算され
たとき、該各軸インクリメンタル値△R,△Z,△θが残移
動量Rr,Zr,θｒとして記憶され、しかもパルス分配器か
ら分配パルスRp,Zp,θｐが発生する毎にその内容が１づ
つ減算される。107は動作基準点復帰命令が発生したと
き復帰させる制御軸の順序が設定される復帰順序記憶レ
ジスタ、108は外部機器とロボット制御装置間のデータ
授受を司どるインタフェース、109は教示操作盤、110は
外部操作盤、111R,111Z,111θはそれぞれＲ軸、Ｚ軸、
θ軸のパルス分配器である。パルス分配器111R,111Z,11
1θはそれぞれ演算処理部101から出力されるインクリメ
ンタル値△R,△Z,△θを入力され、該インクリメンタル
値に基いてパルス分配演算を実行して分配パルスRp,Zp,
θｐを発生する。112R,112Z,112θはそれぞれ周知のサ
ーボ制御回路、113はロボットである。尚、演算処理部1
01は制御プログラム及びロボット動作プログラムの制御
により種々の制御を行なう。たとえば、ロボット指令デ
ータが移動指令データであればインクリメンタル値△R,
△Z,△θを演算して各軸パルス分配器111R,111Z,111θ
に入力し、又分配パルスRp,Zp,θｐが発生すれば Rr−１→Rr,Zr−１→Zr,θｒ−１→θｒ ……（１） の演算を行なって残移動量レジスタ106の内容を更新す
ると共に、 Ra±１→Ra,Za±１→Za,θａ±１→θａ ……（２） の演算を行なって（尚、＋，−は移動方向に依存す
る）、現在位置レジスタ105の内容を更新し、更にRr＝
0,Zr＝0,θｒ＝０であるかを判別してRr＝0,Zr＝0,θｒ
＝０ならば各軸パルス分配器111R,111Z,111θにそれぞ
れパルス分配完了信号DENR,DENZ,DENOを出力してパルス
分配演算を停止させる。更に演算処理部101はロボット
動作プログラムより動作基準点復帰命令が与えられゝば Rw−Ra→△R,Zw−Za→△Z,θｗ−θａ→△θ……（３） の演算を行なつてインクリメンタル値△R,△Z,△θを各
軸パルス分配器111R,111Z,111θに出力すると共に、Rw
＝Re,Zw＝Za,θｗ＝θａの判別処理その他のロボット制
御、教示制御を行なう。
憶する制御プログラムメモリ、103は予め教示された各
作業毎のロボット動作プログラムRSP1,RSP2,RSP3を記憶
する教示メモリ、104は予め設定された動作基準点Pwの
円筒座標系における座標値（Rw,Zw,θｗ）を記憶する動
作基準点記憶レジスタ、105は工業用ロボットの現在位
置（Ra,Za,θａ）を記憶する現在位置記憶レジスタであ
り、後述するパルス分配器からＲ軸、Ｚ軸、θ軸方向の
分配パルスRp,Zp,θｐが発生する毎に移動方向に応じて
その内容を１づつ正或いは負方向に更新する。106は残
移動量（Rr,Zr,θｒ）を記憶する残移動量記憶レジスタ
である。この残移動量記憶レジスタ106には、ロボット
動作プログラムより移動指令が与えられて演算処理部10
1にて各軸インクリメンタル値△R,△Z,△θが演算され
たとき、該各軸インクリメンタル値△R,△Z,△θが残移
動量Rr,Zr,θｒとして記憶され、しかもパルス分配器か
ら分配パルスRp,Zp,θｐが発生する毎にその内容が１づ
つ減算される。107は動作基準点復帰命令が発生したと
き復帰させる制御軸の順序が設定される復帰順序記憶レ
ジスタ、108は外部機器とロボット制御装置間のデータ
授受を司どるインタフェース、109は教示操作盤、110は
外部操作盤、111R,111Z,111θはそれぞれＲ軸、Ｚ軸、
θ軸のパルス分配器である。パルス分配器111R,111Z,11
1θはそれぞれ演算処理部101から出力されるインクリメ
ンタル値△R,△Z,△θを入力され、該インクリメンタル
値に基いてパルス分配演算を実行して分配パルスRp,Zp,
θｐを発生する。112R,112Z,112θはそれぞれ周知のサ
ーボ制御回路、113はロボットである。尚、演算処理部1
01は制御プログラム及びロボット動作プログラムの制御
により種々の制御を行なう。たとえば、ロボット指令デ
ータが移動指令データであればインクリメンタル値△R,
△Z,△θを演算して各軸パルス分配器111R,111Z,111θ
に入力し、又分配パルスRp,Zp,θｐが発生すれば Rr−１→Rr,Zr−１→Zr,θｒ−１→θｒ ……（１） の演算を行なって残移動量レジスタ106の内容を更新す
ると共に、 Ra±１→Ra,Za±１→Za,θａ±１→θａ ……（２） の演算を行なって（尚、＋，−は移動方向に依存す
る）、現在位置レジスタ105の内容を更新し、更にRr＝
0,Zr＝0,θｒ＝０であるかを判別してRr＝0,Zr＝0,θｒ
＝０ならば各軸パルス分配器111R,111Z,111θにそれぞ
れパルス分配完了信号DENR,DENZ,DENOを出力してパルス
分配演算を停止させる。更に演算処理部101はロボット
動作プログラムより動作基準点復帰命令が与えられゝば Rw−Ra→△R,Zw−Za→△Z,θｗ−θａ→△θ……（３） の演算を行なつてインクリメンタル値△R,△Z,△θを各
軸パルス分配器111R,111Z,111θに出力すると共に、Rw
＝Re,Zw＝Za,θｗ＝θａの判別処理その他のロボット制
御、教示制御を行なう。
第５図は第４図に示すインタフェース108に含まれる動
作基準点復帰判別回路のブロック図である。FF11〜FF13
は動作基準点復帰命令によりセットされ、各軸の動作基
準復帰完了信号RRC,ZRC,θRCによりセットされるフリッ
プ・フロップ、AG1〜AG3はそれぞれアンドゲートであ
り、動作基準点復帰命令発生後にＲ軸、Ｚ軸、θ軸の現
在位置Ra,Za,θａが動作基準点のＲ・Ｚ・θ軸成分Rw,Z
w,θｗに等しくなると（信号RR,ZR,θＲが“1"になる
と）、出力が“1"となる。FF21〜FF23はアンドゲートAG
1〜AG3の出力によりセットされ、次のロボット指令デー
タの読取りによりセットされるフリッププロップ、Tv1
〜Tv3はトランジスタ、L1〜L3は各軸の動作基準点復帰
を示すランプ、AG4はロボットが動作基準点に復帰した
ことを示す動作基準点復帰完了信号ARCを発生するアン
ドゲートである。
作基準点復帰判別回路のブロック図である。FF11〜FF13
は動作基準点復帰命令によりセットされ、各軸の動作基
準復帰完了信号RRC,ZRC,θRCによりセットされるフリッ
プ・フロップ、AG1〜AG3はそれぞれアンドゲートであ
り、動作基準点復帰命令発生後にＲ軸、Ｚ軸、θ軸の現
在位置Ra,Za,θａが動作基準点のＲ・Ｚ・θ軸成分Rw,Z
w,θｗに等しくなると（信号RR,ZR,θＲが“1"になる
と）、出力が“1"となる。FF21〜FF23はアンドゲートAG
1〜AG3の出力によりセットされ、次のロボット指令デー
タの読取りによりセットされるフリッププロップ、Tv1
〜Tv3はトランジスタ、L1〜L3は各軸の動作基準点復帰
を示すランプ、AG4はロボットが動作基準点に復帰した
ことを示す動作基準点復帰完了信号ARCを発生するアン
ドゲートである。
次に第４図及び第５図の動作を説明する。尚、予めロボ
ット動作プログラムは教示メモリ103に、動作基準点の
座標値（Rw,Zw,θｗ）は動作基準点記憶レジスタ104
に、復帰制御軸の順序は復帰順序記憶レジスタ107に記
憶されているものとする。又、ロボット動作プログラム
RSP1の先頭には動作基準点復帰命令が挿入され、更に各
ロボット動作プログラムRSP1〜RSP3の末尾にも動作基準
点復帰命令が挿入されているものとする。
ット動作プログラムは教示メモリ103に、動作基準点の
座標値（Rw,Zw,θｗ）は動作基準点記憶レジスタ104
に、復帰制御軸の順序は復帰順序記憶レジスタ107に記
憶されているものとする。又、ロボット動作プログラム
RSP1の先頭には動作基準点復帰命令が挿入され、更に各
ロボット動作プログラムRSP1〜RSP3の末尾にも動作基準
点復帰命令が挿入されているものとする。
教示操作盤109より自動運転モードが指令され、図示し
ない工作機械MC1（第３図）よりロボットサービス要求
信号RSR1が入力されゝば、演算処理部101は教示メモリ1
03よりロボットサービス要求信号RSR1に応じたロボット
動作プログラムRSP1を構成するロボット動作データを順
次読み出し、ロボット制御を開始する。即ち、ロボット
指令データが動作基準点復帰命令G28であれば（３）式
の演算を行ない、インクリメンタル値△R,△Z,△θを復
帰順序記憶レジスタ107の内容に基いて順次各軸パルス
分配器111R,111Z,111θに出力すると共に、残移動量レ
ジスタ106に残移動量Rr,Zr,θｒとして△R,△Z,△θを
セットする。即ち、復帰順序がR,Z,θの順であるとすれ
ば、まず△Ｒがパルス分配器111Rに出力される。これに
よりパルス分配器111Rは△Ｒに基いてパルス分配演算を
行ない、分配パルスRpを出力し、ロボットをＲ軸動作基
準点に復帰させる。尚、分配パルスRpは演算処理部101
に入力され、該演算処理部にて（１），（２）式の演算
を施される。Rr＝０となれば演算処理部101はＲ軸パル
ス分配完了信号DENRを出力してパルス分配器111Rによる
パルス分配演算を停止する。尚、Rr＝０となればＲ軸現
在位置Raは動作基準点のＲ軸成分Rwに等しくなり（Ra＝
Rw）、信号RR（第５図）が“1"となってフリップフロッ
プFF21がセットされＲ軸の動作基準点復帰ランプL1が点
灯する。
ない工作機械MC1（第３図）よりロボットサービス要求
信号RSR1が入力されゝば、演算処理部101は教示メモリ1
03よりロボットサービス要求信号RSR1に応じたロボット
動作プログラムRSP1を構成するロボット動作データを順
次読み出し、ロボット制御を開始する。即ち、ロボット
指令データが動作基準点復帰命令G28であれば（３）式
の演算を行ない、インクリメンタル値△R,△Z,△θを復
帰順序記憶レジスタ107の内容に基いて順次各軸パルス
分配器111R,111Z,111θに出力すると共に、残移動量レ
ジスタ106に残移動量Rr,Zr,θｒとして△R,△Z,△θを
セットする。即ち、復帰順序がR,Z,θの順であるとすれ
ば、まず△Ｒがパルス分配器111Rに出力される。これに
よりパルス分配器111Rは△Ｒに基いてパルス分配演算を
行ない、分配パルスRpを出力し、ロボットをＲ軸動作基
準点に復帰させる。尚、分配パルスRpは演算処理部101
に入力され、該演算処理部にて（１），（２）式の演算
を施される。Rr＝０となれば演算処理部101はＲ軸パル
ス分配完了信号DENRを出力してパルス分配器111Rによる
パルス分配演算を停止する。尚、Rr＝０となればＲ軸現
在位置Raは動作基準点のＲ軸成分Rwに等しくなり（Ra＝
Rw）、信号RR（第５図）が“1"となってフリップフロッ
プFF21がセットされＲ軸の動作基準点復帰ランプL1が点
灯する。
ついで、演算処理部101はＺ軸のインクリメンタル値△
Ｚをパルス分配器111Zに出力する。そして、以下Ｒ軸の
場合と同様にＺ軸、θ軸の動作基準点への復帰が完了す
ればアンドゲートAG4（第５図）より動作基準復帰完了
信号ARCが発生する。演算処理部101は動作基準点復帰完
了信号ARCにより次のロボット指令データを教示メモリ1
03より読み出し所定のロボット動作を開始する。以後、
次々とロボット指令データに基づく制御を行ない、最後
に再び動作基準点復帰命令が読み出されゝば、前述と同
様な制御を行ないロボットを動作基準点Pw（第３図）に
復帰させる。以上によりロボット動作プログラムRSP1に
よる工作機械MC1への作業が終了する。
Ｚをパルス分配器111Zに出力する。そして、以下Ｒ軸の
場合と同様にＺ軸、θ軸の動作基準点への復帰が完了す
ればアンドゲートAG4（第５図）より動作基準復帰完了
信号ARCが発生する。演算処理部101は動作基準点復帰完
了信号ARCにより次のロボット指令データを教示メモリ1
03より読み出し所定のロボット動作を開始する。以後、
次々とロボット指令データに基づく制御を行ない、最後
に再び動作基準点復帰命令が読み出されゝば、前述と同
様な制御を行ないロボットを動作基準点Pw（第３図）に
復帰させる。以上によりロボット動作プログラムRSP1に
よる工作機械MC1への作業が終了する。
この状態で、工作機械MC2よりロボットサービス要求信
号RSR2、或いは工作機械MC3よりロボットサービス要求
信号RSR3が発生すれば演算処理部101は動作基準点復帰
完了信号ARCが発生しているか否かをチェックし、発生
していればロボット動作プログラムRSP2,RSP3に基いて
ロボットを制御し動作基準点Pwより前述と同様に工作機
械MC2,MC3にサービスを行なわせる。
号RSR2、或いは工作機械MC3よりロボットサービス要求
信号RSR3が発生すれば演算処理部101は動作基準点復帰
完了信号ARCが発生しているか否かをチェックし、発生
していればロボット動作プログラムRSP2,RSP3に基いて
ロボットを制御し動作基準点Pwより前述と同様に工作機
械MC2,MC3にサービスを行なわせる。
尚、以上はロボット動作プログラムに動作基準点復帰命
令G28をのみ含ませておき、別途外部機器（たとえば教
示操作盤109或いは外部操作盤110）より動作基準点（R
w,Zw,θｗ）を変更可能に設定した場合であるが、動作
基準点の座標を動作基準点復帰命令G28と共に、以下の
ように G28 Ｒ□□…□ Ｚ△△…△ θ○○…○ ……（４） のように指令してもよい。又、動作基準点復帰命令をロ
ボット動作プログラムに含ませるばかりでなく、外部機
器より指令するようにもできる。更に、動作基準点への
制御軸の復帰順序はR,Z,θに限らず任意に変更可能であ
り、又同時に動作基準点へ復帰するようにしてもよい。
又、動作基準点への復帰完了を、リミットスイッチ或い
は近接センサを動作基準点近傍に設け、これにより復帰
完了時に発生する接点出力信号或いは所定レベル以下或
いは以上のアナログ電圧信号を取出して検出するように
してもよい。
令G28をのみ含ませておき、別途外部機器（たとえば教
示操作盤109或いは外部操作盤110）より動作基準点（R
w,Zw,θｗ）を変更可能に設定した場合であるが、動作
基準点の座標を動作基準点復帰命令G28と共に、以下の
ように G28 Ｒ□□…□ Ｚ△△…△ θ○○…○ ……（４） のように指令してもよい。又、動作基準点復帰命令をロ
ボット動作プログラムに含ませるばかりでなく、外部機
器より指令するようにもできる。更に、動作基準点への
制御軸の復帰順序はR,Z,θに限らず任意に変更可能であ
り、又同時に動作基準点へ復帰するようにしてもよい。
又、動作基準点への復帰完了を、リミットスイッチ或い
は近接センサを動作基準点近傍に設け、これにより復帰
完了時に発生する接点出力信号或いは所定レベル以下或
いは以上のアナログ電圧信号を取出して検出するように
してもよい。
更に、以上の説明ではR,Z,θの３つの制御軸について説
明したが、特定の１以上の制御軸であってもよい。又、
予め規定された位置として動作基準点について説明した
が、安全上ロボットが進入してはならない進入禁止領域
であってもよい。
明したが、特定の１以上の制御軸であってもよい。又、
予め規定された位置として動作基準点について説明した
が、安全上ロボットが進入してはならない進入禁止領域
であってもよい。
以上、本発明によればロボットが動作基準点へ復帰した
ことを確認するようにしたから誤動作のないロボット制
御を行なうことができる。また、上記動作基準点を工作
機械とロボットの配置関係をみて自由に変更することが
できるので、ロボットのサービス効率を向上させること
ができる。更にロボットの制御軸の復帰順序を任意に変
更できるので、ロボットの動作基準点への途中に存在す
る障害物も円滑に避けることができる。
ことを確認するようにしたから誤動作のないロボット制
御を行なうことができる。また、上記動作基準点を工作
機械とロボットの配置関係をみて自由に変更することが
できるので、ロボットのサービス効率を向上させること
ができる。更にロボットの制御軸の復帰順序を任意に変
更できるので、ロボットの動作基準点への途中に存在す
る障害物も円滑に避けることができる。
第１図は円筒座標系で動作する工業ロボットの説明図、
第２図は従来のロボット制御動作を説明する説明図、第
３図は本発明の概略を説明する説明図、第４図は本発明
の実施例ブロック図、第５図は動作基準点復帰判別回路
のブロック図である。 MC1,MC2,MC3……工作機械、RBT……工業用ロボット、Pr
……機械原点、Pw,Pw1〜Pw3……動作基準点、101……演
算処理部、102……制御プログラムメモリ、103……教示
メモリ、104……動作基準点記憶レジスタ、105……現在
位置記憶レジスタ、106……残移動量記憶レジスタ、107
……復帰順序記憶レジスタ、108……インタフェース、1
09……教示操作盤、110……外部操作盤、111R,111Z,111
θ……パルス分配器、FF11〜FF13,FF21〜FF23……フリ
ップ・フロップ、AG1〜AG4……アンドゲート、L1〜L3…
…ランプ。
第２図は従来のロボット制御動作を説明する説明図、第
３図は本発明の概略を説明する説明図、第４図は本発明
の実施例ブロック図、第５図は動作基準点復帰判別回路
のブロック図である。 MC1,MC2,MC3……工作機械、RBT……工業用ロボット、Pr
……機械原点、Pw,Pw1〜Pw3……動作基準点、101……演
算処理部、102……制御プログラムメモリ、103……教示
メモリ、104……動作基準点記憶レジスタ、105……現在
位置記憶レジスタ、106……残移動量記憶レジスタ、107
……復帰順序記憶レジスタ、108……インタフェース、1
09……教示操作盤、110……外部操作盤、111R,111Z,111
θ……パルス分配器、FF11〜FF13,FF21〜FF23……フリ
ップ・フロップ、AG1〜AG4……アンドゲート、L1〜L3…
…ランプ。
Claims (1)
- 【請求項１】予め定められた機械原点を有するロボット
の複数の制御軸をロボット指令データを含むロボット動
作プログラムに基づいて駆動制御する工業用ロボットの
制御装置において、前記機械原点およびロボット指令デ
ータとは独立して予め設定された動作基準点を記憶する
動作基準点記憶手段と、動作基準点復帰命令を受けた時
前記動作基準点記憶手段の記憶情報に基づいて前記各駆
動軸を動作基準点に復帰制御する制御手段と、制御軸が
動作基準点に復帰したことを検知して動作基準点復帰完
了信号ARCを発する手段と、前記動作基準点記憶手段に
記憶された動作基準点を変更する変更手段とを具備する
ことを特徴とする工業用ロボット制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57076354A JPH0666042B2 (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 工業用ロボット制御装置 |
| DE8383302557T DE3381180D1 (de) | 1982-05-07 | 1983-05-06 | Steuerung fuer industrieroboter. |
| EP83302557A EP0094214B1 (en) | 1982-05-07 | 1983-05-06 | Industrial robot control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57076354A JPH0666042B2 (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 工業用ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58195205A JPS58195205A (ja) | 1983-11-14 |
| JPH0666042B2 true JPH0666042B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=13603022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57076354A Expired - Lifetime JPH0666042B2 (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 工業用ロボット制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0094214B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0666042B2 (ja) |
| DE (1) | DE3381180D1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS6257005A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
| CN103750789A (zh) * | 2014-01-24 | 2014-04-30 | 成都万先自动化科技有限责任公司 | 吊丝式清洁服务机器人 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3626385A (en) * | 1969-12-30 | 1971-12-07 | Ibm | Time-shared numerical control system |
| JPS4873680A (ja) * | 1972-01-12 | 1973-10-04 | ||
| JPS5038070U (ja) * | 1973-08-04 | 1975-04-19 | ||
| US4178632A (en) * | 1978-03-06 | 1979-12-11 | Cincinnati Milacron Inc. | Method for controlling the operation of a computer operated robot arm |
| US4201937A (en) * | 1978-04-07 | 1980-05-06 | Unimation, Inc. | Control apparatus for programmable manipulator |
| JPS5629284A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | Nippon Electric Co | Drive circuit for multicolor fluorescent indicator lamp |
| JPS5676804A (en) * | 1979-11-27 | 1981-06-24 | Inoue Japax Res Inc | Nc drive control device |
| JPS6022363B2 (ja) * | 1980-01-16 | 1985-06-01 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトのプログラム安全性確認方式 |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP57076354A patent/JPH0666042B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1983
- 1983-05-06 EP EP83302557A patent/EP0094214B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-05-06 DE DE8383302557T patent/DE3381180D1/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0094214A3 (en) | 1984-07-11 |
| JPS58195205A (ja) | 1983-11-14 |
| EP0094214B1 (en) | 1990-01-31 |
| DE3381180D1 (de) | 1990-03-08 |
| EP0094214A2 (en) | 1983-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4482968A (en) | Method and apparatus for robot control | |
| US4807153A (en) | Multiaxis digital robot control having a backup velocity monitor and protection system | |
| JPS6261104A (ja) | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 | |
| WO1990011166A1 (fr) | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel | |
| EP0312716B1 (en) | Method of recording and playing back instruction data in a robot | |
| JP2662864B2 (ja) | 産業用ロボット制御装置 | |
| JPH0666042B2 (ja) | 工業用ロボット制御装置 | |
| JPH1189291A (ja) | モータの加減速制御方法 | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| JP2574313B2 (ja) | 教示再生型マニピュレ−タの制御装置 | |
| JPS61206007A (ja) | サ−ボモ−タ制御方式 | |
| JP2577003B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH0639066B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| KR960002452B1 (ko) | 로봇 시스템의 팔레타이징 방법 | |
| JP2652789B2 (ja) | 円弧トラッキング制御方式 | |
| EP0084957A1 (en) | Industrial robot control method and system therefor | |
| JP2799463B2 (ja) | 工業用ロボットの作業点教示方法 | |
| JPH04123105A (ja) | 電動機制御方式 | |
| JPS60195616A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6257005A (ja) | ロボツト制御方式 | |
| JP2680647B2 (ja) | 位置検出器付産業用ロボット | |
| JP2568171B2 (ja) | 数値制御デ−タ修正機能を備えた数値制御装置 | |
| JPH0596481A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS6277610A (ja) | ステツプバツク機能を備えたロボツト制御装置 | |
| EP0144432A1 (en) | Memory readout control system |