JPS60118478A - 関節形ロボツトの位置制御装置 - Google Patents
関節形ロボツトの位置制御装置Info
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- JPS60118478A JPS60118478A JP22415983A JP22415983A JPS60118478A JP S60118478 A JPS60118478 A JP S60118478A JP 22415983 A JP22415983 A JP 22415983A JP 22415983 A JP22415983 A JP 22415983A JP S60118478 A JPS60118478 A JP S60118478A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は関節形ロボットの位置制御装置に係り、さらに
詳しくはロボットの手先位置を高精度に位置決め制御し
得る装置に関する。
詳しくはロボットの手先位置を高精度に位置決め制御し
得る装置に関する。
近年、関節形ロボツｌ−においては、精密な組立作業を
実行させるために、その手先位置の位置決（１） め精度をμｍオーダの値にすることが要求されている。
実行させるために、その手先位置の位置決（１） め精度をμｍオーダの値にすることが要求されている。
そして、このロボッｌ−の手先位置の制御はロボットア
ームの寸法により決定される幾何学的条件を用いて行な
われている。しかし、実際にはロボットアームは弾性変
形するので、精度のよい位置決めが困難である。このロ
ボットアームの弾性変形を回避する一方策として、ロボ
ット全体をきわめて剛性の高い構造とし、その変形量を
許容範囲におさえることが考えられるが、この方策では
コストアップの原因となると共に、全体の固有振動数の
低下も招き、制御上不利である。
ームの寸法により決定される幾何学的条件を用いて行な
われている。しかし、実際にはロボットアームは弾性変
形するので、精度のよい位置決めが困難である。このロ
ボットアームの弾性変形を回避する一方策として、ロボ
ット全体をきわめて剛性の高い構造とし、その変形量を
許容範囲におさえることが考えられるが、この方策では
コストアップの原因となると共に、全体の固有振動数の
低下も招き、制御上不利である。
このため、特開昭５７−６９３１５号公報に示されるよ
うに、ロボットアームに作用するワーク重量によりアー
ムの弾性変形を補正する方策が提案されている。
うに、ロボットアームに作用するワーク重量によりアー
ムの弾性変形を補正する方策が提案されている。
しかし、関節形ロボットにおいては、」二連したアーム
の弾性変形以外に関節部に設けた駆動系の減動機の剛性
が問題となっている。すなわち、この駆動系における減
速機はアームの剛性に比べて非常に低いので、この減速
機の低剛性がロボット（２） の手洗位置決め精度に悪影響を与えている。
の弾性変形以外に関節部に設けた駆動系の減動機の剛性
が問題となっている。すなわち、この駆動系における減
速機はアームの剛性に比べて非常に低いので、この減速
機の低剛性がロボット（２） の手洗位置決め精度に悪影響を与えている。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、関節
形ロボットの関節部における駆動系の出力側の低剛性に
よって生じるそのねじれ変形を補正することができる関
節形ロボットの位置制御装置を提供することを目的とす
る。
形ロボットの関節部における駆動系の出力側の低剛性に
よって生じるそのねじれ変形を補正することができる関
節形ロボットの位置制御装置を提供することを目的とす
る。
本発明は上記の目的を達成するために、教示データに従
って動作する関節形ロボットにおいて、教示データによ
りロボットの関節部の動作関節角をめる手段と、動作関
節角に対応して関節部に作用する重力トルク負荷によっ
て生じる動作関節角のねじれ量を演算する手段と、ロボ
ットの動作関節角とねじれ量により実際の動作関節角を
演算し、これをロボットの駆動系に出力する手段とを備
えたものである。
って動作する関節形ロボットにおいて、教示データによ
りロボットの関節部の動作関節角をめる手段と、動作関
節角に対応して関節部に作用する重力トルク負荷によっ
て生じる動作関節角のねじれ量を演算する手段と、ロボ
ットの動作関節角とねじれ量により実際の動作関節角を
演算し、これをロボットの駆動系に出力する手段とを備
えたものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の装置の一例を備えた関節形口（３）
ポットを示すもので、この図において、１は操作盤であ
り、この盤面にはロボットの運転操作のためのスイッチ
および表示装置類が設けられている。
り、この盤面にはロボットの運転操作のためのスイッチ
および表示装置類が設けられている。
操作盤１の内部にはロボットの動作を制御するための演
算装置、記憶装置および演算装置からの指示によってロ
ボットの各軸を動作させるためのサーボアクチュエータ
等が設けられている。２は操作盤１と電気的に接続され
た関節形ロボットである。この関節形ロボット２は基台
３．旋回台４゜第１アーム２．第２アーム６、手首軸７
，８で構成されている。手首軸７，８の先端にはワーク
を一ハンドリングするためのグリッパ９が設けられてい
る。
算装置、記憶装置および演算装置からの指示によってロ
ボットの各軸を動作させるためのサーボアクチュエータ
等が設けられている。２は操作盤１と電気的に接続され
た関節形ロボットである。この関節形ロボット２は基台
３．旋回台４゜第１アーム２．第２アーム６、手首軸７
，８で構成されている。手首軸７，８の先端にはワーク
を一ハンドリングするためのグリッパ９が設けられてい
る。
このロボットの動作は旋回台４の基台３に対する軸Ｓ１
まわりの回転、第１アーム５の旋回台４に対する軸Ｓ２
まわりの回転、第２アーム６の第１アーム５に対する軸
Ｓ３まわりの回転、手首軸７の第２アーム６に対する軸
Ｓ４まわりの回転、手首軸８の手首軸７に対する軸Ｓ５
まわりの回転およびグリッパ９の開閉を適宜組み合せる
ことに（４） より得られる。
まわりの回転、第１アーム５の旋回台４に対する軸Ｓ２
まわりの回転、第２アーム６の第１アーム５に対する軸
Ｓ３まわりの回転、手首軸７の第２アーム６に対する軸
Ｓ４まわりの回転、手首軸８の手首軸７に対する軸Ｓ５
まわりの回転およびグリッパ９の開閉を適宜組み合せる
ことに（４） より得られる。
このようなロボットの各部材を各回転軸８１〜Ｓ５まわ
りに回転させるための駆動系を第２図に示す。この図に
おいて１３は例えば直流サーボモータ等の駆動用モータ
、１４は減速機、１５はロボットの構成部材、１２は駆
動用モータ１３の回転位置検出器で、例えば増分式のロ
ータリエンコーダである。１１は例えばタコジュネレー
タ等の駆動用モータ１３の回転速度検出器である。この
駆動系しこおいては、例えばロボットの構成部材１５が
第１アーム５であり、この第１７−ム５を旋回台４に対
して回転軸Ｓ２まわりに角度０２回転させる場合におい
て、減速機１４の減速比をＲとすると、駆動用モータ１
３に要求される回転角はＲＯ２となる。この要求に対し
、操作盤１に内蔵された演算装置は、要求される動作速
度、加速度を勘案して微少サンプリング時間毎にＡｃ１
の回転角増分指令を、第１アーム５の駆動を司どるサー
ボ系に与える。サーボ系は駆動用モータ１３に回転指令
を与えると共に、モータの回転によつ（５） て生じる回転位置検出器１２の出力パルス信号を積算し
、回転角増分指令Ａθｉと一致するまで駆動用モータ１
３を回転させる。すなわち、ｎ回の回転角増分指令によ
り、モータ１３は要求回転角Ｒθ２−ｆｌＢ’ｈ回転す
る。ここで、回転速度検出器１ 出塁１１の出力信号も前記サーボ系にフィードバックさ
れ、モータ制御動作の安定化と円滑化のために利用され
る。このロボットの構成部材１５の回転角は駆動用モー
タ１３の回転角と一意に関係づけられ、駆動用モータ１
３の回転角のみしか制御されていないため、駆動系にお
ける減速機１４の低剛性に伴い、この部分では構成部材
１５に作用する重力モーメントによりねじれが生じる。
りに回転させるための駆動系を第２図に示す。この図に
おいて１３は例えば直流サーボモータ等の駆動用モータ
、１４は減速機、１５はロボットの構成部材、１２は駆
動用モータ１３の回転位置検出器で、例えば増分式のロ
ータリエンコーダである。１１は例えばタコジュネレー
タ等の駆動用モータ１３の回転速度検出器である。この
駆動系しこおいては、例えばロボットの構成部材１５が
第１アーム５であり、この第１７−ム５を旋回台４に対
して回転軸Ｓ２まわりに角度０２回転させる場合におい
て、減速機１４の減速比をＲとすると、駆動用モータ１
３に要求される回転角はＲＯ２となる。この要求に対し
、操作盤１に内蔵された演算装置は、要求される動作速
度、加速度を勘案して微少サンプリング時間毎にＡｃ１
の回転角増分指令を、第１アーム５の駆動を司どるサー
ボ系に与える。サーボ系は駆動用モータ１３に回転指令
を与えると共に、モータの回転によつ（５） て生じる回転位置検出器１２の出力パルス信号を積算し
、回転角増分指令Ａθｉと一致するまで駆動用モータ１
３を回転させる。すなわち、ｎ回の回転角増分指令によ
り、モータ１３は要求回転角Ｒθ２−ｆｌＢ’ｈ回転す
る。ここで、回転速度検出器１ 出塁１１の出力信号も前記サーボ系にフィードバックさ
れ、モータ制御動作の安定化と円滑化のために利用され
る。このロボットの構成部材１５の回転角は駆動用モー
タ１３の回転角と一意に関係づけられ、駆動用モータ１
３の回転角のみしか制御されていないため、駆動系にお
ける減速機１４の低剛性に伴い、この部分では構成部材
１５に作用する重力モーメントによりねじれが生じる。
またこのねじれは作用する重力モーメントの関数関係に
ある。そこで、重力モーメントと関節部の回転角のねじ
れとの関係を第３図によって説明する。
ある。そこで、重力モーメントと関節部の回転角のねじ
れとの関係を第３図によって説明する。
第３図において、第１図と同符号のものは同一部分であ
る。いま第２アーム６の先端より先に位置する手首、グ
リッパ等の統重量Ｗｏが第２アーム６の先端に集中して
いるとし、第１アーム５゜（６） 第２７−八６はそれぞれ長さｆｌｌ＋Ｉ２２を重量Ｗ＋
＝ Ｗ２であり、それぞれ各アーム重量Ｗｌ ｔＷ２
がアーム５，６の中央部に作用しているものとする。ま
た第２アーム６の駆動系重量Ｗ１２は関節部の回転軸Ｓ
３に作用しているものとする。また第１アーム５および
第２７−八６はそれぞれ図示のように水平面より０２．
θ３の角度で位置しているものとする。さらに、ロボッ
トの座標系の方向を図示の方向にとり、座標系の原点を
関節部の回転軸Ｓ２の中心にとる。そして、関節部にた
わみがないとすれば、第２アーム６先端の位置（Ｘｏ
ｙ Ｚｏ ）は、次のようになる。
る。いま第２アーム６の先端より先に位置する手首、グ
リッパ等の統重量Ｗｏが第２アーム６の先端に集中して
いるとし、第１アーム５゜（６） 第２７−八６はそれぞれ長さｆｌｌ＋Ｉ２２を重量Ｗ＋
＝ Ｗ２であり、それぞれ各アーム重量Ｗｌ ｔＷ２
がアーム５，６の中央部に作用しているものとする。ま
た第２アーム６の駆動系重量Ｗ１２は関節部の回転軸Ｓ
３に作用しているものとする。また第１アーム５および
第２７−八６はそれぞれ図示のように水平面より０２．
θ３の角度で位置しているものとする。さらに、ロボッ
トの座標系の方向を図示の方向にとり、座標系の原点を
関節部の回転軸Ｓ２の中心にとる。そして、関節部にた
わみがないとすれば、第２アーム６先端の位置（Ｘｏ
ｙ Ｚｏ ）は、次のようになる。
また、関節部の回転軸Ｓ２．Ｓ３に作用する重力トルク
Ｔ２．Ｔ３はそれぞれ次のようになる。
Ｔ２．Ｔ３はそれぞれ次のようになる。
この重力トルクＴ２．Ｔ２により、減速機１４は（７）
弾性変形し、上記重力トルクＴ２ 、Ｔ３に相当するだ
けの回転角のねじれＡθ２．Ａθ３が生じるので、実際
の関節部の回転軸Ｓ２．Ｓ３の回転角０２′、０３′は
それぞれ近似的に となる。ただし、 であり、ＬＭは減速機のロストモーション、Ｋはハネ定
数、ＴＬＭはＬＭ／２のロストモーションを生じたとき
の入力トルクである。
けの回転角のねじれＡθ２．Ａθ３が生じるので、実際
の関節部の回転軸Ｓ２．Ｓ３の回転角０２′、０３′は
それぞれ近似的に となる。ただし、 であり、ＬＭは減速機のロストモーション、Ｋはハネ定
数、ＴＬＭはＬＭ／２のロストモーションを生じたとき
の入力トルクである。
次に本発明の装置の一例の構成を第４図によって説明す
る。この図において、３１は関節ロボットの初期設定お
よび動作のためのデータおよび操作信号等を入力する手
動入力装置である。３２は関節ロボットの動作制御を司
どる主制御装置である。この主制御装置３２はロボット
の初期化制御部３３．教示制御部３４．ロボットの動作
位置、姿勢、動作条件等を記憶する記憶部３５．ロボツ
（８） トのアーム長さ。各部重量、重心位置等を記憶す記憶部
３６．記憶部３５のデータに従って次のロボットの動作
位置、姿勢を演算する補間演算部３７、ロボットの動作
位置、姿勢からロボットの動作関節角を演算する動作関
節角演算部３８．ロボットの動作関節角のねじれ量を演
算するねじれ角演算部３９．ロボットの動作関節角とね
じれ角とにより、実際のロボットの各関節の動作角をめ
る関節角補正演算部４０を具備している。４１は加算器
、４２は駆動系の回転角信号を検出するアップダウンカ
ウンタ、４３はサーボアンプ４４は第２図に示したサー
ボモータ、減速機、ロータリエンコーダ等によりなる駆
動系、４５は駆動系により駆動されるロボットの機構部
材の１つである。これらの要素４１〜４５はサーボ系４
６を構成している。このサーボ系４６は第４図において
は１つしか示していないが、実際には関節ロボットの関
節数だけ準備されている。
る。この図において、３１は関節ロボットの初期設定お
よび動作のためのデータおよび操作信号等を入力する手
動入力装置である。３２は関節ロボットの動作制御を司
どる主制御装置である。この主制御装置３２はロボット
の初期化制御部３３．教示制御部３４．ロボットの動作
位置、姿勢、動作条件等を記憶する記憶部３５．ロボツ
（８） トのアーム長さ。各部重量、重心位置等を記憶す記憶部
３６．記憶部３５のデータに従って次のロボットの動作
位置、姿勢を演算する補間演算部３７、ロボットの動作
位置、姿勢からロボットの動作関節角を演算する動作関
節角演算部３８．ロボットの動作関節角のねじれ量を演
算するねじれ角演算部３９．ロボットの動作関節角とね
じれ角とにより、実際のロボットの各関節の動作角をめ
る関節角補正演算部４０を具備している。４１は加算器
、４２は駆動系の回転角信号を検出するアップダウンカ
ウンタ、４３はサーボアンプ４４は第２図に示したサー
ボモータ、減速機、ロータリエンコーダ等によりなる駆
動系、４５は駆動系により駆動されるロボットの機構部
材の１つである。これらの要素４１〜４５はサーボ系４
６を構成している。このサーボ系４６は第４図において
は１つしか示していないが、実際には関節ロボットの関
節数だけ準備されている。
次に、上述した本発明の装置の一例の動作を説明する。
（９）
あらかじめ、手動入力装置３１により、ロボットのアー
ム長さ、各部重量、重心位置等を記憶部３６に入力して
おく。記憶部３１がＲＯＭの場合はＲＯＭライタにより
上記データを書き込んでおく。ロボットの動作は手動入
力装置３１によりロボットのサーボ系４６の電源を投入
し、続いて初期化制御部３３により、あらかじめ定めら
れたロボツ１への動作原点にロボットが移動させられ、
制御装置３２内の各種演算条件が初期化されるとともに
、ロボットの動作原点における位置姿勢データが記憶部
３５に記憶される。なお、初期化制御部３３によりロボ
ットを動作原点に移動させる場合には、前記サーボ系４
６に動作信号が出力され、ロボットの各構成部材に設け
られた原点検出センサにより原点が検出された位置を原
点とするように動作する。
ム長さ、各部重量、重心位置等を記憶部３６に入力して
おく。記憶部３１がＲＯＭの場合はＲＯＭライタにより
上記データを書き込んでおく。ロボットの動作は手動入
力装置３１によりロボットのサーボ系４６の電源を投入
し、続いて初期化制御部３３により、あらかじめ定めら
れたロボツ１への動作原点にロボットが移動させられ、
制御装置３２内の各種演算条件が初期化されるとともに
、ロボットの動作原点における位置姿勢データが記憶部
３５に記憶される。なお、初期化制御部３３によりロボ
ットを動作原点に移動させる場合には、前記サーボ系４
６に動作信号が出力され、ロボットの各構成部材に設け
られた原点検出センサにより原点が検出された位置を原
点とするように動作する。
ロボットに動作を教示する場合は、手動入力装置３１の
信号により教示制御部が動作し、手動入力装置３１より
入力される方向に、記憶部３５に記憶されている現在位
置姿勢を微少量修正し、再（１０） 記憶すると共に、その修正値の位置姿勢にロボットを動
作させるようにサーボ系４６にロボット各軸の動作信号
を出力する。このようにロボットを微少量ずつ動作させ
て目標位置または姿勢に到達すると、手動入力装置３１
の教示操作入力により現在位置姿勢およびその現在位置
までの到達方法などを記憶部３５に記憶する。このよう
な一連の操作により、ロボットの自動運転時に経由すべ
き位置、姿勢、作業方法などが記憶部３５に記憶されて
教示操作が終了する。なおここでロボットの動かし方お
よびサーボ系４６に与える信号および信号伝達経路につ
いては図示していないが、これは以下の自動運転時の方
法と同一である。
信号により教示制御部が動作し、手動入力装置３１より
入力される方向に、記憶部３５に記憶されている現在位
置姿勢を微少量修正し、再（１０） 記憶すると共に、その修正値の位置姿勢にロボットを動
作させるようにサーボ系４６にロボット各軸の動作信号
を出力する。このようにロボットを微少量ずつ動作させ
て目標位置または姿勢に到達すると、手動入力装置３１
の教示操作入力により現在位置姿勢およびその現在位置
までの到達方法などを記憶部３５に記憶する。このよう
な一連の操作により、ロボットの自動運転時に経由すべ
き位置、姿勢、作業方法などが記憶部３５に記憶されて
教示操作が終了する。なおここでロボットの動かし方お
よびサーボ系４６に与える信号および信号伝達経路につ
いては図示していないが、これは以下の自動運転時の方
法と同一である。
ロボツｌ〜を自動運転させる場合は、手動入力装置３１
の操作により３７〜４０の演算部が動作する。すなわち
、補間演算部３７は記憶部３５に記憶されているロボッ
トの現在位置、姿勢および教示された位置、姿勢、動作
速度および加速度などの動作制御データから次にロボッ
１〜が占めるべき位置およびとるべき姿勢を補間演算に
より算出す（１１） る。次に動作関節角演算部３８がこのデータおよび記憶
部３６に記憶されたロボット諸元データを用いて、例え
ば（１）式のような関係式をもとにロボットの動作関節
角を計算してめる。
の操作により３７〜４０の演算部が動作する。すなわち
、補間演算部３７は記憶部３５に記憶されているロボッ
トの現在位置、姿勢および教示された位置、姿勢、動作
速度および加速度などの動作制御データから次にロボッ
１〜が占めるべき位置およびとるべき姿勢を補間演算に
より算出す（１１） る。次に動作関節角演算部３８がこのデータおよび記憶
部３６に記憶されたロボット諸元データを用いて、例え
ば（１）式のような関係式をもとにロボットの動作関節
角を計算してめる。
次にねじれ角演算部３７が、ロボットの動作関節角およ
び記憶部３６に記憶されたロボットの諸元データを用い
てロボットの各関節部に作用する重力トルクを例えば（
２）式により算出し、更にはこれより各関節部のねじれ
角を例えば（４）式により算出する。次に関節角補正演
算部４０が請求められたロボット動作角およびねじれ角
により、ねじれ角を補正し、前記補間演算部３７の与え
た位置、姿勢にロボットの位置姿勢が一致する実際のロ
ボット動作角を算出する。例えば（３）式の導出の考え
方の場合には、理想の動作角を０２＋ ０３゜実際の動
作角を０２′、０３′とすると次のような関係になる。
び記憶部３６に記憶されたロボットの諸元データを用い
てロボットの各関節部に作用する重力トルクを例えば（
２）式により算出し、更にはこれより各関節部のねじれ
角を例えば（４）式により算出する。次に関節角補正演
算部４０が請求められたロボット動作角およびねじれ角
により、ねじれ角を補正し、前記補間演算部３７の与え
た位置、姿勢にロボットの位置姿勢が一致する実際のロ
ボット動作角を算出する。例えば（３）式の導出の考え
方の場合には、理想の動作角を０２＋ ０３゜実際の動
作角を０２′、０３′とすると次のような関係になる。
さらに、関節角補正演算部４０はこのようにして（１２
） 求められたロボツ１−の実際の動作角、例えば０２′０
３′をサーボ系４６に出力する。サーボ系４６は駆動系
４４に取りつけられた駆動系の回転角センサより発生す
るパルス信号をアップダウンカウンタにより計数し、関
節角補正演算部４０より出力された動作角信号と比較し
て、ロボットを動作させる偏差信号を加算器４１により
生成し、公知のサーボアンプ４３に供給する。サーボア
ンプ４３は偏差信号から駆動系４４を動作させる信号を
生成し、駆動系４４を動作させる。すなわちロボットの
機構部材４５を動作させる。サーボ系４６は前記した偏
差信号を常時生成し、偏差信号がなくなるまで動作する
。すなわちロボットは関節角補正演算部４０により指令
された動作位置姿勢となるようにサーボ系によって動作
させられる。
） 求められたロボツ１−の実際の動作角、例えば０２′０
３′をサーボ系４６に出力する。サーボ系４６は駆動系
４４に取りつけられた駆動系の回転角センサより発生す
るパルス信号をアップダウンカウンタにより計数し、関
節角補正演算部４０より出力された動作角信号と比較し
て、ロボットを動作させる偏差信号を加算器４１により
生成し、公知のサーボアンプ４３に供給する。サーボア
ンプ４３は偏差信号から駆動系４４を動作させる信号を
生成し、駆動系４４を動作させる。すなわちロボットの
機構部材４５を動作させる。サーボ系４６は前記した偏
差信号を常時生成し、偏差信号がなくなるまで動作する
。すなわちロボットは関節角補正演算部４０により指令
された動作位置姿勢となるようにサーボ系によって動作
させられる。
以上述べた動作、特に構成要素３７〜４０の動作は例え
ば数１．０ｍ５ｅｃ毎の時間間隔でロボットが微少量ず
つ動作するように実行されるが、これらの一連の動作の
集積によって、ロボットは記憶部３５に記憶された教示
データ通りに動作する。
ば数１．０ｍ５ｅｃ毎の時間間隔でロボットが微少量ず
つ動作するように実行されるが、これらの一連の動作の
集積によって、ロボットは記憶部３５に記憶された教示
データ通りに動作する。
（１３）
特に、本発明によれば、ロボットの関節角のねじれに起
因する実際のロボットの動作経路、位置、姿勢と教示デ
ータとの相異が解消され、ロボットは教示データ通りに
高精度で動作するというすぐれた効果を得ることができ
る。
因する実際のロボットの動作経路、位置、姿勢と教示デ
ータとの相異が解消され、ロボットは教示データ通りに
高精度で動作するというすぐれた効果を得ることができ
る。
なお、上述の実施例では、ロボットの教示はすべて手動
教示によるとして説明したが、第４図の破線矢印で示す
ように、手動操作装置３１から直接数値データを記憶部
３６に設定しても良く、また両者を併用するようにして
も良い。また、種々のデータ入力を手動操作装置３１に
のみ依存せず、通信回線等を介して別の計算機と接続し
、計算処理によって得られたデータを直接記憶部３５゜
３６等に入力するようにしても良い。
教示によるとして説明したが、第４図の破線矢印で示す
ように、手動操作装置３１から直接数値データを記憶部
３６に設定しても良く、また両者を併用するようにして
も良い。また、種々のデータ入力を手動操作装置３１に
のみ依存せず、通信回線等を介して別の計算機と接続し
、計算処理によって得られたデータを直接記憶部３５゜
３６等に入力するようにしても良い。
さらに上述の実施例では、高精度位置決めを要求するロ
ボットの取り扱うワークは小物であり、かつ軽量である
ので、ロボット本体の重量に起因する重力トルクが誤差
の生じる最大要因であるとしてワーク重量の影響につい
ては述べなかったが、ワーク重量の影響が無視しえない
場合には、記憶（１４） 部３５にワーク重量も記憶させ、ねじれ角演算部３９の
演算処理にワーク重量分の演算を行なわせるようにして
も良い。
ボットの取り扱うワークは小物であり、かつ軽量である
ので、ロボット本体の重量に起因する重力トルクが誤差
の生じる最大要因であるとしてワーク重量の影響につい
ては述べなかったが、ワーク重量の影響が無視しえない
場合には、記憶（１４） 部３５にワーク重量も記憶させ、ねじれ角演算部３９の
演算処理にワーク重量分の演算を行なわせるようにして
も良い。
以上説明したように、本発明によれば、ロボットの駆動
系内に存在する低剛性と、ロボットの各回転関節に作用
する重力モーメントによって生じる動作関節角のねじれ
を補正してロボットを動作させることができるので、ロ
ボットは教示された位置、姿勢通りに高精度で動作する
ことができるという効果を発揮することができるもので
ある。
系内に存在する低剛性と、ロボットの各回転関節に作用
する重力モーメントによって生じる動作関節角のねじれ
を補正してロボットを動作させることができるので、ロ
ボットは教示された位置、姿勢通りに高精度で動作する
ことができるという効果を発揮することができるもので
ある。
第１図は本発明の装置の一例を適用する関節形ロボット
の構成を示す斜視図、第２図は第１図に示すロボットの
駆動系のブロック図、第３図は第１図に示すロボットに
作用する重力トルクを説明する図、第４図は本発明の装
置の一例の構成を示すブロック図である。 ３８・・・動作関節角演算部、３９・・・ねじれ角演算
部、４０・・・関節角補正演算部。 （１５） ヰ １区 を ２ 巳
の構成を示す斜視図、第２図は第１図に示すロボットの
駆動系のブロック図、第３図は第１図に示すロボットに
作用する重力トルクを説明する図、第４図は本発明の装
置の一例の構成を示すブロック図である。 ３８・・・動作関節角演算部、３９・・・ねじれ角演算
部、４０・・・関節角補正演算部。 （１５） ヰ １区 を ２ 巳
Claims (1)
- １、教示データに従って動作する関節形ロボットにおい
て、教示データによりロボットの関節部の動作関節角を
める手段と、動作関節角に対応して関節部に作用する重
力トルク負荷よって生じる動作関節角のねじれ量を演算
する手段と、ロボットの動作関節角とねじれ量とにより
実際の動作関節角を演算し、これをロボットの駆動系に
出力する手段とを備えたことを特徴とする関節形ロボッ
トの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22415983A JPS60118478A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 関節形ロボツトの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22415983A JPS60118478A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 関節形ロボツトの位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118478A true JPS60118478A (ja) | 1985-06-25 |
Family
ID=16809451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22415983A Pending JPS60118478A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 関節形ロボツトの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118478A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63127888A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-05-31 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作式ロボツトア−ム |
| JP2014065097A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Canon Inc | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
| JP2017113867A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
| JP2019188500A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
| CN113905853A (zh) * | 2019-06-04 | 2022-01-07 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人的控制方法 |
| WO2024010012A1 (ja) * | 2022-07-05 | 2024-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890486A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-30 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツト |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP22415983A patent/JPS60118478A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890486A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-30 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツト |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN113905853A (zh) * | 2019-06-04 | 2022-01-07 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人的控制方法 |
| CN113905853B (zh) * | 2019-06-04 | 2024-03-08 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人的控制方法 |
| WO2024010012A1 (ja) * | 2022-07-05 | 2024-01-11 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
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