JPH01195512A

JPH01195512A - 搬送車の走行制御法

Info

Publication number: JPH01195512A
Application number: JP63020588A
Authority: JP
Inventors: Hiroo Wakaumi; 若海　弘夫; Tsuneo Tsukagoshi; 常雄塚越
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1988-01-29
Filing date: 1988-01-29
Publication date: 1989-08-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、搬送車の動きを決める走行制御法に関する。

（従来の技術）無人搬送車は、ＦＡの分野では実用化され、産業の発展
に大きく寄与するようになってきた。ＯＡの分野で、こ
の種の搬送車を取り入れ、メール、機器、給茶等のサー
ビスを行なわせようという試みが検討されている。この
ＯＡ用に開発が進められている格子状磁気誘導路を用い
た磁気誘導方式の搬送サービスシステムは、このような
用途に最も適したシステムの一つである（オートメイテ
ッド・ガイデッド・ビーイクル・システムズ（ＡＧＶ−
５，５５−２，１９８７））。

第３図は、従来の格子誘導路を用いた搬送サービスシス
テムの構成を示す図である。格子誘導路は、例えばＰ−
タイル内にクロス型、Ｔ型あるいはＬ型に埋込まれた磁
気標識体が縦横に形成されてなる直線状の誘導路Ｘ１〜
Ｘ４．Ｙ１〜Ｙ５等から構成される。今、８点を走って
いる搬送車１０が、Ａ点から０点を通過してＥ点に迄走
行しなければならない場合に、従来法における走行は次
のようにして行われる。まず、磁気標識体を磁気センサ
により検知しつつ、Ａ点からＢ点迄磁気標識体Ｙ０に沿
って走行し、Ｂ点で一度停止し、右へ９０″方向を転換
する。

次に、Ｘ４の磁気誘導路に沿って直進走行し、０点を通
過し乍ら、Ｄ点に迄到達する。このＤ点で再び停止し、
右へ９０°方向を転換した後、Ｙ５の磁気誘導路に沿っ
て走行してＥ点に到る。

（発明が解決しようとする問題点）このような走行は、全て磁気標識体に沿って誘導され乍
ら行われるもので、暴走が起りにくいといった安全性の
利点を有するが、方向転換コーナー毎に一時停止しなけ
ればならないので、リードタイムが長くなるといった欠
点を持つ。このような方向転換の数が多くなる程、かか
る問題は大きくなり、システムの運用効率上好ましくな
い。

本発明の目的は、前記従来の欠点を除去する搬送車の走
行制御法を提供することにある。

、　　（問題点を解決するための手段）本発明によれば
、搬送車の走行を制御する方法であって、直線部では誘
導制御により直進走行を行わせ、曲折部では所要格子点
から目標格子魚道左右車輪の回転数をモニタすることに
より走舵車輪偏位角と走行距離を実測し乍ら曲線状自立
走行を行わせることを特徴とする搬送車の走行制御法が
得られる。

（作用）本発明では、直線部では例えば磁気センサにより磁気マ
ーヤの検知を行いつつ磁気標識体に沿って搬送車を誘導
制御させる。曲折の必要となる走行時には、折れ曲る前
のある格子点から誘導による走行を止め、曲線状の自立
走行を行わせる。この場合、左右の走舵車輪の回転数差
をつけて曲線状走行を行わせる。その走舵車輪の偏位角
は回転数差で決める。また−走行距離は、走舵車輪ある
いは駆動車輪の回転数で決める。これをモニタし乍ら、
あらかじめ設定されたデータに合致した回転数に到達し
た時点で、走舵車輪の偏位角を０に戻し、自立走行をや
め、−時的あるいは、継続的に直進時の誘導走行に入る
。このような走行を行うと、従来行っていたような方向
を９０°回転する毎に、コーナ一部で停止する必要がな
く、無停止で直線から曲線へ、曲線から直線へと円滑な
走行が達成できる。しかも、曲線状走行により走行距離
も短くなる。従って、従来の走行に比べ、大幅に走行に
要するリードタイムを短縮することができる。

（実施例）以下、図面を用いながら本発明の詳細な説明する。第１
図は、本発明になる搬送車の走行制御法の一実施例を説
明するための図である。同図において、第３図と同一番
号及び同一記号は、同一構成要素を表わす。本実施例で
は、搬送車１０がＹｌの磁気マーカ上を直線状に下方か
ら上方に向かって走行してきた例を示しである。今、搬
送車１０は８点を通過中である。′これから、Ａ点、０
点を通過して、Ｅ点迄走行していかねばならない場合に
、本発明ではＢ点、Ｄ点を通過させず、Ａ点から１１の
曲線状走行をさせてＥ魚道到達させる。この場合、Ａ点
迄は磁気センサにより磁気マーカを検知しつつＹ工の磁
気マーカに沿った誘導制御を行うが、Ａ点を過ぎた時点
より自立走行に入らせる。即ち、搬送車の左右の走舵車
輪の回転数に差をつけて（図では左車輪の回転数を右車
輪のそれよりも多くする）、曲線状の走行をさせる。こ
れにより、走舵車輪の車の進行方向に対する偏位角は、
左右の走舵車輪の回転数差で決定されることになる。ま
た、実際の走行距離は、走舵車輪あるいは駆動車輪の回
転数で決まる。具体的には、モーターギアの回転数（エ
ンコーダーパルスの数）をモニタする方式等を用いる。

この回転数をあらかじめマツプ化された走行設定データ
と比較し、設定回転数の値を超えた時点で（Ｅ点）、走
舵車輪の偏位角を０に戻し、自立走行をやめ、直進時の
誘導走行状態に入らせる。このような走行では、Ａ点か
ら０点を通過して、Ｅ点に到る迄は、全くの自立走行に
よる曲線走行を行い、他の直線部においては磁気マーカ
に沿った誘導制御走行が行われることになる。曲線状走
行により、従来の方法の如き、停止も不要になるだけで
なく、走行距離が短縮化されるから、大幅にリードタイ
ムを短くすることができる。また、完全な自立走行でな
く、直線部で誘導制御を行うことにより、搬送車の暴走
を防ぐことができる。即ち、高機能の特徴を備え乍ら、
安全性、信頼性のたがいシステムを実現するものである
。

第２図は、本発明になる搬送車の走行制御法の他の一実
施例を説明するための図である。第１図、第３図と同一
記号、同一番号は同一構成要素を表わす。Ｘ５〜ｘ１□
もＸ１〜Ｘ５と同じ磁気マーカである。

本実施例では、搬送車１０がＡ点からＣ，Ｆ、Ｈの各点
を通過して、５点に到る迄の走行を行う場合が示される
。上述した実施例と同様に、曲折部では、曲線状１２の
自立走行を行わせる。ＡがらＣ，Ｈを通過してＪ迄は右
廻り、ＣからＦ、Ｆを通過してＨ迄は左廻りの回転走行
を、前述の左右走舵車輪に回転数差を与えることによっ
て、行わせる。他の直線部（Ｙ、の磁気マーカ上）では
、磁気マーカＹ工に沿った誘導制御を行わせる。このよ
うな走行により、リードタイムの短い、安全性、信頼性
の高い搬送サービスシステムが実現可能になる。本実施
例では、特に障害物がＢ、Ｃ，Ｄ、Ｇ、Ｈ，Ｉの点で囲
むエリアに置かれた際、マツプデータにあらかじめ入れ
ておくことによりそれを回避するためのシステムが実現
できる。これは、システム運用前に分かっている障害物
で回避するシステムとして有益である。

（発明の効果）以上述べたように、本発明に述べた搬送車の走行制御法
により、走行路の短縮、リードタイムの大幅短縮といっ
た効率の良いシステムが実現できる。さらに、大部分を
誘導制御による走行を行わせるので、安全性、信頼性の
高い搬送サービスシステムが実現できる。このようなメ
リットは、曲折部の多い大規模オフィスや、多目的オフ
ィス等において益々大きくなる。

尚、本発明では、磁気格子点をモニタしながら曲線状走
行を行う例を述べたが、格子点以外の中途（直線部）で
モニタし、異なるパターン走行を行っても差しつかえな
い。即ち、本明細書に並べた実施例以外のどのような曲
線状パターン走行にも当てはまることは言うまでもない
。さらに、誘導方式としては、磁気標識体を用いたもの
に限定されず、反射テープ、反射物体、電磁誘導線等の
媒体を用いた方式であってもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる搬送車の走行制御法の一実施例を
説明するための誘導路構成図、第２図は本発明になる搬
送車の走行制御法の他の一実施例を説明するための誘導
路構成図、第３図は従来の搬送車の走行制御法を説明す
るための誘導路構成図である。各図において、１０：　　搬送車、１１．１２：　　走行経路。

Claims

【特許請求の範囲】

搬送車の走行を制御する方法であって、直線部では誘導
制御により直進走行を行わせ、曲折部では所要格子点か
ら目標格子点迄左右車輪の回転数をモニタすることによ
り走舵車輪偏位角と走行距離を実測し乍ら曲線状自立走
行を行わせることを特徴とする搬送車の走行制御法。