SE449988B - Forfarande for finpositionering av fordon i exakta forhallanden till geografiska referensmarkeringar - Google Patents

Description

449 988 2 GB A 2 143 969, Us A 4,27s,142 och us A 4,3o7,791. Förfarašašna och fordonen enligt dessa publikationer medger inte att fordonen kan styras tillbaka direkt till rätt bana och/eller position om de avviker från denna utan de måste köra en ganska lång sträcka och eventuellt backa för att komma rätt.

Syftet med föreliggande uppfinning har varit att eliminera detta problem och åstadkomma ett förfarande, vilket medger väsent- ligt förbättrade möjligheter till snabb och säker finpositionering.

Enligt uppfinningen uppnås detta i första hand med hjälp av de kännetecken som framgår av efterföljande patentkrav 1.

Uppfinningen skall nedan förklaras närmare med hänvisning till bifogade ritningar, på vilka figur 1 med en perspektivvy snett underifrån schematiskt illustrerar ett fordon för transport av pall- eller pallettburet gods; I figur 2 illustrerar fordonet enligt figur 1 schematiskt underifrån; figur 3 illustrerar schematiskt fordonet uppifrån vid kör- ning efter referensmarkeringar; figur 4 illustrerar fordonet då det befinner sig i rätt bana i förhållande till referensmarkeringar; figur 5 illustrerar en del av fordonet då detta befinner sig i fel bana i förhållande till referensmarkeringar; figur 6 illustrerar en del av fordonet då detta befinner sig i en annan fel bana i förhållande till referensmarkeringar; figur 7 illustrerar fordonet då detta befinner sig snedställt i förhållande till referensmarkeringar; figur 8 illustrerar en från föregående figurer avvikande typ av referensmarkeringar; figur 9 illustrerar en förstoring av en av referensmarkeringarna i figur 8; och figur 10 illustrerar en alternativt utformad referensmarkering.

Det illustrerade fordonet 1 är en gaffeltruck avsedd att hämta och lämna last 2, företrädesvis i form av pall- eller pallett- buret gods, på hämta- och lämnaplatser 3-14 i en lagerbyggnad.

Gaffeltrucken uppvisar fyra individuellt drivna körhjul 15, 16, 17 och 18 med på sådant sätt snedställda markkontaktorgan 19 att den är drivbar i valfri riktning genom att med hjälp av drivaggregat 20-23 individuellt driva körhjulen 15-18 med samma hastighet, olika hastigheter, samma riktning, olikariktningareller kombinationer där- Vi 3 449 988 av,allt i beroende på i vilken riktning man önskar köra. fiun körhjulen 15-18 och dess drivning fungerar för att köra gaffel- trucken 1 i olika riktningar framgår av bl.a. den amerikanska patentskriften 3,746,112.

Gaffeltrucken 1 uppvisar en indikerings- och utvärderinge- anordning 24 uppvisande exempelvis tvâ kameror 25, 26 exempelvis av så kallad CCD-typ, ITV-typ eller annan lämplig typ för indi- kering av referensmarkeringar.

De av kamerorna 25, 26 fastställda indikeringarna omvandlas till lämpliga signaler, som matas in i en därför lämplig utvärde- ringsanordning 27, som samverkar med ett styrsystem 28, vilket styr körhjulens 15-18 drivaggregat 20-23 att köra fordonet i beroende av de fastställda indikeringarna.

Indikerings- och utvärderingsanordningens 24 utvärderings- anordning och denna anordnings samverkan med styrsystemet 28 är liksom kamerorna 25, 26 väl kända och därför inte närmare beskrivna.

Kamerorna 25, 26 är avsedda att ge en bild av en viss sträcka svarande mot avståndet mellan två linjer hos referensmarkeringarna och som varje kameras 25, 26 referenspunkt 29, 30 kan centrum av denna sträcka väljas.

Gaffeltrucken 1 är avsedd att vid upprepade tillfällen köras till hämta- och lämnaplatserna 3-14 och att bringas intaga exakta positioner i förhållande till dessa så, att lasten 2 kan lämnas på exakt rätt punkt och hämtas från denna vid ett annat tillfälle.

För att säkerställa att gaffeltrucken 1 förflyttar sig i därför avsedda banor till exakta positioner är på golvet anordnade referens- markeringar, varvid kamerorna 25, 26 är avsedda att indikera om gaffeltrucken 1 rör sig längs förutbestämda imaginära färdriktnings- linjer 32, 33 och 34 för att positionernas i exakta hämta- och lämnapositioner vid vilka kamerornas 25, 26 referenspunkter 29, 30 befinner sig i en exakt position i förhållande till referens- markeringarna.

För lämning av last 2 på exempelvis hämta- och lämnaplatsen 4 styrs gaffeltrucken 1 att först följa färdriktningslinjen 32 (av- känning av och positionering i förhållande till denna linje kan ske med hjälp av en ej visad kamera) till en markering 35, som är av- sedd att ange att gaffeltrucken 1 skall förflytta sig utmed färd- riktningslinjerna 33 och 34 i riktning mot sin exakta hämta- och lämnaposition. Färdriktningslinjerna 33, 34 är avsedda att förlöpa centralt över triangelformade geografiska referensmarkeringar 36, 449 988 4 som i detta fall utgöres av ljusa fält, som erhållits genom ätt golvet mâlats vitt eller försetts med en vit plastremsa. När referenspunkterna 29, 30 rör sig exakt ovanför färdriktnings- linjerna 33 och 34 indikerar kamerorna 25, 26 att de vita fälten 37, då referenspunkterna 29, 30 passerar över de "vita" triang- larna 36, är lika stora som då de passerar över de "svarta" fälten 38 mellan trianglarna 36. Detta innebär att gaffeltrucken 1 rör sig i exakt rätt bana längs färdriktningslinjerna 33, 34 (figur 4).

Om gaffeltrucken 1 avviker från denna bana såsom visas i figur 5 indikerar kamerorna 25, 26 att de vita fälten 37 blir mycket kortare än de svarta fälten 38. Härvid ges signal i beroende av nämnda avvikelse till utvärderingsanordningen 27, som utvärderar storleken på erhållna signaler och lämnar order till styrsystemet 28 att styra körhjulens 15-18 drivaggregat 20-23 så, att dessa roterar för att driva gaffeltrucken 1 i sidled (pil A) direkt till ett läge där dess referenspunkter 29, 30 åter rör sig exakt ovan- för färdriktningslinjerna 33, 34 vid fortsatt körning mot hämta- och lämnaplatsen 4. Om gaffeltrucken 1 avviker från sin bana åt andra hållet som visas i figur 6 erhålles istället korta vita fält 37 och långa svarta fält 38 med åtföljande korrigering av gaffeltrucken 1 direkt i sidled (pil B) men i motsatt riktning tills den åter rör sig längs den förutbestämda banan.

De triangelformade referensmarkeringarnas 36 bas 39 skär färdriktningslinjerna 33, 34 med 900 medan hypotenusan 40 förlöper snett genom färdriktningslinjerna 33, 34. För att säkerställa att gaffeltrucken 1 förflyttar sig stående rakt och inte snedställt (figur 7) längs sina banor har referensmarkeringarnas 36 baser vid den ena färdriktningen 33 placerats parallellt förlöpande med varandra och förlöpande i varandras förlängning (markerat med linjen F i figur 4). Genom uppdatering kan fastställas om referenspunkterna 29, 30 befinner sig vid "fel" bas 39 (se figur 7), varigenom signal ges att gaffeltrucken 1 skall rotera ett värde R till "rakt läge".

När kamerornas 25, 26 och därmed gaffeltruckens 1 referenspunkter 33, 34 intar ett exakt förutbestämt läge i förhållande till en eller flera av referensmarkeringarna 36 är den exakta hämta- och lämna- positionen vid platsen 4 uppnådd.

Om referenspunkterna inte omedelbart når dessa positioner drivs gaffeltrucken så i sidled direkt, att nämnda positioner uppnås, vilket sker mycket snabbt och utan att gaffeltrucken 1 behöver röra sig sä, att referenspunkterna 29, 30 behöver flyttas ut ur de 5 449 988 triangelformade referensmarkeringarna 36. 3 3 I figur 4-7 visas att de triangulära referensmarkeringarna 36 är placerade i tvâ rader och i anslutning till varandra (eller i det närmaste i anslutning i förhållande till varandra). Härigenom erhålles en ständig finpositionering under gaffeltruckens 1 färd mot hämta- och lämnaplatsen 4. šåsom visas i figur 8 kan gaffeltrucken 1 också styras med s.k. "död räkning". I detta fall placeras en (eller flera efter varandra) triangulära referensmarkeringar 36 på den ena färdrikt- ningslinjen 33 (eventuellt också på färdriktningslinjen 34). Om gaffeltrucken 1 befinner sig i ett läge där referenspunkten 29 är belägen på färdriktningslinjen 33 har avståndet mellan basen 39 och hypotenusan 40 exempelvis värdet Lo och när värdet LOA = LDB befinner sig referenspunkten 29 nuttemellan basen och hypotenusan 40 på linjen 33 och därmed exempelvis i exakt rätt hämta- och lämna- position. Indikeras emellertid ett avstånd mindre än LO (exempelvis L1) befinner sig gaffeltrucken 1 fel och styrs i sidled i riktning (pil A) till rätt läge. Indikeras ett avstånd större än LO (exempelvis L2) befinner sig gaffeltrucken 1 fel i andra riktningen och styrs i sidled i riktning (pil B) till rätt läge.

I sistnämnda fall kan en till den triangulära referensmarke- ringen 36 hörande referensmarkering vara rektangulär (referensmarke- ringen 41] se figur 8), varvid den har sin ena sida 42 förlöpande parallellt med basen 39 och förlöpande i dennas förlängning. I detta fall har den rektangulära referensmarkeringen 41 samma avstånd mellan linjen 42 och den motstående linjen 43 som avståndet Lo i den tillhörande triangelformade referensmarkeringen 36. Här gäller att referenspunkten 30 befinner sig i sin hämta- och lämnaposition när den är belägen mitt emellan linjerna 42 och 43.

De triangulära referensmarkeringarna 36 kan således ligga in- till varandra eller pâ avstånd till varandra och lutningen hos hypotenusan 40 eller delen 44 därav (se figur 10) i förhållande till färdriktningslinjerna 33 och/eller 34 kan vara avsedd att av- göra precisionen hos indikeringen.

Indikering kan ske genom mätning av ljusmängd eller på annat sätt för att fastställa avståndet mellan referensmarkeringarnas 36 linjer 39 och 40 på annat sätt.Med finpositionering direkt i sidled menas inte endast i 900 sidledsriktningar i förhållande till färd- riktningslinjerna utan också i riktningar snett i sidled i förhållande till färdriktningslinjerna. Väsentligt är att gaffeltrucken 1 endast

Claims (7)

449 988 e behöver köras till ett sådant förhållande att dess referemspunkter 29, 30 befinner sig ovanför referensmarkeringen 36, varvid fin- positionering sker utan att trucken behöver flyttas långa sträckor t.ex. fram- och tillbaka i förhållande till ifrågavarande referens- markering. Det är inte nödvändigt att referenspunkterna 29, 30 skall röra sig exakt ovanför färdriktningslinjerna 33, 34 då gaffel- trucken 1 har "rätt läge", utan de kan istället röra sig i ett annat bestämt förhållande till dessa och vara avsedda att befinna sig i ett annat bestämt förhållande till referensmarkeringarna då gaffeltrucken intar sin hämta- och lämnaposition än vad som ovan beskrivs. Linjerna 39, 40 mellan vilka avståndet indikeras behöver inte vara sidor till trianglar utan kravet är endast att dessa linjer 39, 40 är icke-parallella och helst i huvudsak rätlinjiga. ' I samband med det uppfinningsenliga förfarandet kan givetvis andra typer av fordon än den visade gaffeltrucken komma till använd- ning. Patentkrav

1. Förfarande för finpositionering av fordon i exakta för- hållanden till geografiska referensmarkeringar, varvid fordonet (1) är avsett att hämta och lämna last (2), företrädesvis i form av pall- eller pallettburet gods, på hämta- och lämnaplatser (3-14), varvid erfordras att fordonet vid upprepade tillfällen kan bringas intaga exakta positioner i förhållande till hämta- och lämnaplat- serna (3-14) och varvid fordonet (1) uppvisar åtminstone en indikerings- och utvärderingsanordning (24) för indikering av avståndet mellan två icke parallella linjer (39, 40) hos de geografiska referensmarkeringarna (36) och för utvärdering av om fordonet (1) befinner sig på ena eller andra sidan om ett bestämt förhållande till en förutbestämd färdriktningslinje (33 och/eller 34) genom att indikera om det uppmätta avståndet mellan nämnda linjer (39, 40) av referensmarkeringen är större eller mindre än det avstånd som representerar det förutbestämda förhållandet till den förutbestämda färdriktningslinjen (33 och/eller 34), k ä n n e - t e c k n a t a v att fordonet (1), som genom att uppvisa sådana individuellt drivbara körhjul (15-18) med snedställda markkontakt- organ (19), är drivbart i valfri riktning genom aktivering av respektive körhjul (15-18), drivs att köra i sidled (A eller B) , 449 988 direkt till det förutbestämda förhållandet till den förutbèstämaa färdriktningslinjen (33 och/eller 34) och på hämta- och lämnaplat- sen till en exakt hämta- och lämnaposition om indikerings- och utvärderingsanordningen (24) indikerar och utvärderar att fordonet (1) befinner sig i förhållanden avvikande från sitt förutbestämda förhållande till den förutbestämda färdriktningslinjen (33 och/eller 34) och på hämta- och lämnaplatsen i lägen avvikande från hämta- och lämnapositionen, varvid färdriktningslinjen (33 och/eller 34) företrädesvis bringas förlöpa genom minst en triangulärt utformad referensmarkering (36), varvid triangelns bas (39) och hypotenusa (40) bildar de tvâ icke-parallella linjerna, vars inbördes avstånd indikeras och utvärderas, varjämte den förutbestämda färdriktninge- linjen förlöper vinkelrät i förhållande till basen (39) och passerar hypotenusan (40).

2. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a t a v' att fordonet (1) drivs att köra i sidled (A eller B) direkt till en hämta- och lämnaposition, som ligger på färdriktningslinjen (33) i en triangulär referensmarkering (36) och mitt mellan dess bas (39) och hypotenusa (40).

3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t ec k - n a t a v att fordonet (1) drivs att köra i sidled (A eller B) direkt till det förutbestämda förhållandet till den förutbestämda färd- riktningslinjen (33 och/eller 34), som bringas förlöpa genom en rad av till varandra avslutande eller nära till varandra avslutande, triangulärt utformade referensmarkeringar (36).

4. Förfarande enligt patentkrav 3, k ä n n e t e c k n a t a v att fordonet (1) drivs att köra i sidled (A eller B) direkt till det förutbestämda förhållandet till den förutbestämda färdriktnings- linjen (33), som löper parallellt med och på avstånd från en andra färdriktningslinje (34), som också bringas att förlöpa genom en rad av till varande anslutande eller nära till varandra anslutande, triangulärt utformade referensmarkeringar (36), varvid referensmarke- ringarna (36) för båda färdriktningslinjerna uppvisar vinkelrät i förhållande till färdriktningslinjerna förlöpande baser (39) och varvid basen (39) till varje referensmarkering (36) för en färd- riktningslinje ligger parallellt med basen (39) till en av referens- markeringarna (36) för den andra färdriktningslinjen och dessutom i varandras förlängning för att genom indikering och utvärdering av läget hos dessa baser (39) rotera fordonet att återtaga ett läge _para1lellt med färdriktningslinjen eller linjerna om den under för- 449 988 a ~ 1. flyttning avviker från detta läge. 1~

5. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k - n a t a v att fordonet (1) drivs att köra efter tvâ parallellt med varandra förlöpande färdriktningslinjer (33 och 34) av vilka den ena (33) förlöper genom triangulära referensmarkeringar (36) och den andra genom rektangulära referensmarkeringar (41), varvid basen (39) till varje triangulär färdriktningslinje förlöper parallellt med och i förlängningen till en sida hos en rektangulär referensmarkering (41).

6. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e - t e c k n a t a v att indikering av referensmarkeringarna sker genom att indikera ljusmängden på respektive del av referens- markeringarna (36) och av mellanrum mellan dessa.

7. Förfarande enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e - t e c k n a t a v att fordonet (1) styrs genom avläsning av referensmarkeringar (36), varvid lutningen hos en i förhållande till färdriktningslinjer snedställt förlöpande linje (44) är avsedd att avgöra precisionen hos indikeringen.