JP2018124794A - 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 - Google Patents
自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018124794A JP2018124794A JP2017016353A JP2017016353A JP2018124794A JP 2018124794 A JP2018124794 A JP 2018124794A JP 2017016353 A JP2017016353 A JP 2017016353A JP 2017016353 A JP2017016353 A JP 2017016353A JP 2018124794 A JP2018124794 A JP 2018124794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- traveling
- propelled vehicle
- travel
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 197
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 159
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 51
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 9
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 7
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の自走車両10は、自走車両10の進行方向と交差する方向に走行ライン31の幅よりも広い範囲に配列された複数の走行ラインセンサー17A〜17Fと、開始マーカー35を検出するマーカーセンサー16R、16Lと、マーカーセンサー16R、16Lにより開始マーカー35が検出されると、各走行ラインセンサー17A〜17Fを区分してなる複数のグループのうちの一方のグループの検出出力を無効とし、他方のグループの検出出力に基づき、自走車両10の進行方向を、2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる制御部14と、を備える。
【選択図】図1
Description
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記走行ラインの2方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなる複数のグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う自走車両。
ものである。
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記走行ラインの2方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなる複数のグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行うものである。
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、前記開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせて走行させ、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなるグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させるものである。
11L、11R 駆動輪
12L、12R 従動輪
13L、13R 駆動装置
14 制御部
15 光学検出部
16R、16L マーカーセンサー
17A〜17F 走行ラインセンサー
30〜32 走行ライン
33 分岐箇所
35 開始マーカー
36 終了マーカー
Sy 自走車両システム
Claims (11)
- 路面に敷設された1方向から2方向に分岐する走行ラインと、
前記走行ラインの2方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーと、
前記走行ラインに沿って進行方向に走行し、進行方向を変更する自走車両と、を備え、
前記自走車両は、
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなるグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う自走車両走行システム。 - 前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において前記走行ラインを中央として一方側及び他方側に区分してなる2つのグループのうちの一方側のグループの検出出力を無効とし、他方側のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記他方側のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う請求項1に記載の自走車両走行システム。
- 前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前の前記制御として、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づき、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向が、前記1方向の走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記自走車両を走行させて、該自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後の前記制御として、前記一方側のグループの検出出力を無効とし、前記他方側のグループの検出出力に基づいて前記駆動部により前記自走車両を走行させ、該他方のグループ側に分岐した走行ラインが該他方側のグループの検出範囲に入るように前記自走車両の進行方向を定め、該自走車両の進行方向を該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる制御を行う請求項2に記載の自走車両走行システム。 - 前記制御部は、
前記各走行ラインセンサーの検出出力について、前記交差する方向において該各走行ラインセンサーの配列の外側になるほど大きくなる重み付けを設定しており、
前記各走行ラインセンサーにより前記走行ラインが検出されると、前記検出出力の重み付けに応じた大きさで前記自走車両の進行方向を変更する請求項2又は請求項3に記載の自走車両走行システム。 - 前記走行ラインの2方向に分岐した箇所よりも進行方向下流側に、該走行ラインに沿って該走行ラインの側方に配置された終了マーカーを更に備え、
前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後、前記マーカーセンサーにより前記終了マーカーが検出されると、前記一方のグループの検出出力の前記無効を解除して、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づき、前記他方のグループ側に分岐した走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記駆動部を駆動して前記自走車両の進行方向を制御し、該自走車両の進行方向を該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の自走車両走行システム。 - 前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出されてからの経過時間が予め設定された規定時間に達すると、前記一方のグループの検出出力の前記無効を解除して、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づき、前記他方のグループ側に分岐した走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記駆動部を駆動して前記自走車両の進行方向を制御し、該自走車両の進行方向を該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の自走車両走行システム。
- 前記マーカーセンサーは、前記交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に複数配列され、
前記制御部は、前記走行ラインの両側方に位置することになる前記各マーカーセンサーのうち一方側の前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後、前記一方側のグループの前記走行ラインセンサーにより、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの一方のグループ側に分岐した走行ラインが検出されると、前記一方のグループの検出出力の前記無効を解除して、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御して、前記他方のグループ側に分岐した走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記自走車両の進行方向を制御して、前記自走車両の進行方向を前記一方側の走行ラインに向ける請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の自走車両走行システム。 - 前記自走車両は、前記駆動部として、左右一対の駆動輪と、前記左右一対の駆動輪を回転駆動するそれぞれの駆動源とを備え、
前記制御部は、前記各駆動源を制御して、前記左右一対の駆動輪の回転速度を制御することで、前記自走車両の進行方向を変更させる請求項2乃至請求項7のいずれかに記載の自走車両走行システム。 - 前記各走行ラインセンサーは、前記走行ラインからの反射光を受光して、該走行ラインを検出する光学式反射型センサーである請求項2乃至請求項8のいずれかに記載の自走車両走行システム。
- 路面に敷設された1方向から2方向に分岐する走行ラインに沿って走行する自走車両であって、
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記走行ラインの2方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなる複数のグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う自走車両。 - 路面に敷設された1方向から2方向に分岐する走行ラインと、前記走行ラインの2方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーと、前記走行ラインに沿って進行方向に走行し、進行方向を変更する自走車両と、を用い、
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、前記開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記1方向の走行ラインに沿わせて走行させ、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなるグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記2方向に分岐した2つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる自走車両の走行制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016353A JP2018124794A (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 |
US15/879,959 US10558220B2 (en) | 2017-01-31 | 2018-01-25 | Self-propelled vehicle system, self-propelled vehicle, and drive control method of self-propelled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016353A JP2018124794A (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018124794A true JP2018124794A (ja) | 2018-08-09 |
Family
ID=62979823
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017016353A Pending JP2018124794A (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10558220B2 (ja) |
JP (1) | JP2018124794A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110186451B (zh) * | 2019-06-12 | 2023-04-18 | 英业达科技有限公司 | 适用于仓储***的导航***与物料输送载具的导航方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS621208U (ja) * | 1985-06-19 | 1987-01-07 | ||
JPS6352214A (ja) * | 1986-08-21 | 1988-03-05 | Toshiba Corp | 無人搬送車の誘導制御装置 |
JPS63110917U (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-16 | ||
JPS63110915U (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-16 | ||
JPH06309028A (ja) * | 1993-04-22 | 1994-11-04 | Howa Mach Ltd | 無人走行車 |
JPH09269819A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両のガイドセンサ支持装置 |
JPH11321634A (ja) * | 1998-05-19 | 1999-11-24 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
JP2001012936A (ja) * | 1999-04-28 | 2001-01-19 | Tokimec Jido Kenki:Kk | 位置検出装置および作業用車輌 |
JP2006190105A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
WO2010150580A1 (ja) * | 2009-06-26 | 2010-12-29 | トヨタ車体 株式会社 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59112312A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の誘導帯 |
DE19516371A1 (de) * | 1995-05-04 | 1996-11-07 | Dpm Daum & Partner Maschinenba | Transportsystem und Verfahren zum Steuern eines Transportsystems |
KR980010679A (ko) * | 1996-03-29 | 1998-04-30 | 헨리 D.G 웰레스 | 차량의 제어방법 및 그 장치 |
KR970066776A (ko) * | 1996-03-29 | 1997-10-13 | 헨리 D.G. 웰레스 | 차량의 제어장치 |
US20130302132A1 (en) * | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Kiva Systems, Inc. | System and Method for Maneuvering a Mobile Drive Unit |
US8220710B2 (en) * | 2006-06-19 | 2012-07-17 | Kiva Systems, Inc. | System and method for positioning a mobile drive unit |
JP2009053937A (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-12 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送システム、及び搬送システムの制御方法 |
US20120191272A1 (en) * | 2011-01-24 | 2012-07-26 | Sky-Trax, Inc. | Inferential load tracking |
US8918202B2 (en) * | 2012-08-21 | 2014-12-23 | Amazon Technologies, Inc. | Controlling mobile drive units with active markers |
-
2017
- 2017-01-31 JP JP2017016353A patent/JP2018124794A/ja active Pending
-
2018
- 2018-01-25 US US15/879,959 patent/US10558220B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS621208U (ja) * | 1985-06-19 | 1987-01-07 | ||
JPS6352214A (ja) * | 1986-08-21 | 1988-03-05 | Toshiba Corp | 無人搬送車の誘導制御装置 |
JPS63110917U (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-16 | ||
JPS63110915U (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-16 | ||
JPH06309028A (ja) * | 1993-04-22 | 1994-11-04 | Howa Mach Ltd | 無人走行車 |
JPH09269819A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両のガイドセンサ支持装置 |
JPH11321634A (ja) * | 1998-05-19 | 1999-11-24 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
JP2001012936A (ja) * | 1999-04-28 | 2001-01-19 | Tokimec Jido Kenki:Kk | 位置検出装置および作業用車輌 |
JP2006190105A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
WO2010150580A1 (ja) * | 2009-06-26 | 2010-12-29 | トヨタ車体 株式会社 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180217605A1 (en) | 2018-08-02 |
US10558220B2 (en) | 2020-02-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6086911B2 (ja) | ロール機構を備えたチルティングビークルのヘッドライトの調整システム | |
JP6092417B2 (ja) | 周辺センサの傾斜補償を有する装置および車両 | |
JP5229442B2 (ja) | 無人搬送車体 | |
JPH09128052A (ja) | 自走式搬送車 | |
JP2018124794A (ja) | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 | |
JP2020500766A (ja) | 二輪車の周辺センサ装置、システム、及び、二輪車 | |
JP6614172B2 (ja) | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 | |
JP2020019348A (ja) | 走行装置 | |
JPH107043A (ja) | 無人搬送車 | |
JP7425054B2 (ja) | コンベアベルトの調節およびトラッキング方法ならびにその装置 | |
JP3639267B2 (ja) | ステアリング制御方法及びステアリング量検出装置 | |
JPH1185272A (ja) | トンネル内搬送設備 | |
JP2667572B2 (ja) | 自動走行作業車の操向制御装置 | |
JP2564127B2 (ja) | 迂回走行可能な無人車 | |
JPH08309247A (ja) | スピードスプレーヤ | |
JPH09142294A (ja) | 無人作業車の走行誘導用センサ支持構造 | |
KR100342551B1 (ko) | 주행 도로의 지형 탐지방법 및 장치 | |
JP4439145B2 (ja) | 球面移動体の追従制御方法及び球面移動体 | |
JPH0546083Y2 (ja) | ||
SU912479A1 (ru) | Устройство дл предотвращени сбега абразивной ленты | |
JPH057609Y2 (ja) | ||
JP2004161405A (ja) | レールレス移動ラック | |
JPH03246606A (ja) | 自動走行作業車の操向制御装置 | |
JPH075915A (ja) | ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 | |
JPH06149353A (ja) | ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201208 |