JPS60195621A - 無人搬送車の走行システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用分野 本発明は無人搬送車を誘導径路に設けられた曲率半径の
小さい旋回点、分岐点又は交差点に於て所望の方向に変
針せしめる無人搬送車の走行システムに関する。

（ロ）従−来技術 一般に無人搬送車の誘導走行には、誘導素子として床面
に貼付した反射テープを光センサによって検知しながら
走行する方法や床に埋設されたトウバスワイヤに沿って
形成される交番磁界をピ。

クアノプコイルによって検知しながら走行する方法がと
られぞいるが、走行径路の途中に設けられた曲率半径の
小さい旋回点や分岐点或いは交差点に於て変針せしめる
には誘導素子が錯そうし、検知しても判別が困難となる
為にこの部分については別個の誘導方法を付加しなけれ
ばならず複雑となり、又高価につくと言う欠点があった
。

（ハ）　目　的 本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、曲率半径
の小さい旋回点１分岐点及び交差点に於て簡易に変針走
行し得る無人搬送車の走行システムを提供することを目
的としている。

に））構成 本発明は制御装置と、検知器と位置センサとを具備した
自走式の無人搬送車と、誘導素子を敷設し、かつ変針点
を無誘導区間とし、該区間には位置信号発生装置を設置
した走行径路とから構成されている。

匝）実施例 第１図は本実施例に使用した無人搬送車を示す斜視図で
あり、１０は無人搬送車、１００は駆動機構、１１１は
駆動輪、２００は操舵機構、２１０は操舵輪、２２０は
操舵モータ、３０は検知器で本実施例では受光素子より
構成されており、６０は走行径路を形成する誘導素子で
本実施例では反射テープを使用している。

尚、無人搬送車１０には図示しない制御装置、位置セン
サ、及び電源が塔載されている。

又、駆動機構１００は後述の差動歯車、駆動モータ、ブ
レーキ、スピンターンモータ、ソレノイド、クラッチで
構成されており、前後進及び両舷の駆動輪を逆転せしめ
てスピンターンを行う。

更に操舵機構２００は従動輪たる操舵輪２１０の向きを
操舵モータ２１０によって変更し得る如く構成されてい
る。

第２図は誘導径路を形成する誘導素子の敷設状況を示す
平面図である。

■は誘導素子として床面に貼付された反射テープであり
図示の如く走行径路を形成しており、６】０は交差点、
６２０は分岐点、６３０は曲率半径の小さい旋回点であ
り、これ等の点線で図示した区間は反射テープ６０は除
去されており、無誘導区間を形成している。

若し上記の無誘導区間を設けず反射テープを連続して貼
付したとすれば交差点６】０や分岐点６２０では進行方
向を決める為に別個の径路識別装置が必要となり、又曲
率半径の小さい旋回点６３０に於ては検知器の位置が無
人搬送車の旋回中心からオフセットしているので、反射
テープに追従することができず径路を見失い暴走する結
果となる。

又、７０は位置信号発生装置であり、本実施例では近接
スイッチに作用する磁性体で構成されている。

第３図は無人搬送車の制御を説明するブロック線図であ
り、制御装置４０に含まれる記憶装置４］０には予め、
変針場所、旋回角度、停止場所等の走行条件を記憶せし
めてあり、中央演算装置４００を介して制御される。

即ち検知器３０の受光素子３１１，３１２が読み取った
誘導素子からの反射信号は加算回路４２０　、Ａ／Ｄ変
換器４２１を介して中央演算装置４００に入力され、処
理されて操舵信号として出力され、同期化回路招０、Ｄ
／Ａ変換回路４３１、制御回路４３３を介して操舵機構
２００を構成する操舵モータ２２０を駆動して操舵輪２
１０を操舵する。

一方駆動機構１００への駆動信号は中央演算装置４００
から同期化回路４４０　、Ｄ／Ａ変換器４４１、制御回
路４４２、スイッチング回路４４３を介して駆動モータ
１４０に印加され、図示の差動歯車を介して駆動軸１１
１．１１２が同方向に駆動され、無人搬送車は走行を開
始する。

次に後述の如く位置センサ５０が位置信号を受信すると
入力回路４８０を介して中央演算装置４００に入力され
、判断された後、スピンターン信号として出力され、ス
イッチング回路４４３．４５０．４６０及び４７０に印
加され、駆動モータ１４０への入力は断となり、ブレー
キ１５０が付勢されブレーキ円板】４２を介して駆動モ
ータ１４０、ピニオン１４］、リングギヤ１３１、ケー
シング１３０がロックされる。

更にソレノイド１８０が付勢されロンド１８】、ベルク
ランク１８２を介してクラッチギヤ】８３がクラッチプ
ーリ１６３に噛合う。

又スピンターンモータ１６０が駆動し、プーリー１６１
、ベルト】６２　を介してクラッチプーリ１６３を回転
させるので、該クラッチ、駆動輪１１１、駆動軸】２】
を回転させる。

しかし、駆動軸】２１はリングギヤ１３２によって差動
歯車に結合しており、前述の通りケーシングがロックさ
れているので公知の差動歯車理論によりリングギヤ１３
３は前記と逆方向に回転し、駆動軸１２２を介して駆動
輪１１２は駆動輪１１１とは逆方向に回転し、無人搬送
車をスピンターンさせる。

尚１７０　、２３０はそれぞれエンコーダであり、出力
信号はパルスカウンタ４４４．４３４を介してそれぞれ
の回路にフィードバックされて回路の安定化が保たれて
いる。

第４図はフローチャートであり、システムの動作を説明
している。

先ず前述の如く記憶装置に走行条件を記憶させ、発進の
指示かあれば走行を開始し、誘導素子からの反射光を検
知器の左右の受光素子の信号ＳＬ、　ＳＲとして読み込
み両者を比較してＳＲ÷乳であれば経路に沿って走行し
ているのでそのま＼走行を続け、ＳＲ＼ＳＬであれば信
号の小さい方にＳＲ：ＦｓＬとなる如く操舵して走行す
る。

次に無誘導区間に入りＳＲ＝　Ｏ、ＳＬ＝　Ｏとなり位
置信号発生装置からの位置信号を受信すれば無誘導区間
に入ったことが確実となるので位置信号の受信回数をカ
ウントし、何回目の無誘導区間で変針するかをプログラ
ムによって判断し、変針場所であればプログラムで設定
された方向に設定角度だけスピンターンを行い、′その
後設定された距離だけ直進し、誘導素子からの反射光を
再受信すれば前記同様に停止の指示があるまで走行を続
ける。

尚ＳＲ＝　０１ＳＬ＝０となっても位置信号がセンスで
　。

きなかったり、変針後ＳＲ，ＳＬの再受信ができず径路
を見失った場合は警報を発して停止し、事故を防止して
いる。

（へ）効果 本発明によるときは、直線径路及びゆるや−ｂ）な曲線
の径路に於ては連続誘導であり正確に径路に沿って走行
することは容易であり、曲率半径の小さい旋回点や分岐
点及び交差点では無誘導として自立走行せしめる為に誘
導信号の干渉や誤認を起こすことなく確実に所望の場所
で変針し得るばかりでなく、設備も簡単で安価につくと
言う効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例を示す斜視図、第２図は誘導素子の敷
設状況を示す平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャートである。 １０・・・無人搬送車、６０・・・誘導素子、７０・・
・位置信号発生装置。 特許出願人　日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝治 手続補正書（自発） 昭和５９年１０月２９日 ３、補正をする者 ６、補正により増加する発明の数　Ｏ ８、補正の内容 明細書第３頁第７行と第８行の間に「ここで誘導素子は
光学誘導テープ、電磁誘導テープ、レーザビームその他
従来より公知のものであり、その必要に応じていづれか
を通用するものである。」を挿入する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 制御装置と、検知器と位置センサとを具備した自走式の
   無人搬送車を誘導素子を敷設した径路に沿って走行せし
   める無人搬送車の走行システムであって、前記径路中に
   設けられた曲率半径の小さい旋回点、分岐点及び交差点
   を含む一定区間内の前記誘導素子を除去して無誘導区間
   を形成せしめ、更に該区間には位置信号発生装置を設置
   せしめると共に、前記無誘導区間に於ては前記位置信号
   発生装置からの信号に基づき、前記無人搬送車を誘導走
   行から自立走行に切換え、かつ前記制御装置に予め記憶
   せしめたプログラムに応じて前記旋回点、分岐点或いは
   交差点に於て変針走行せしめる如く構成してなることを
   特徴とする無人搬送車の走行システム。