JPH0870598A - 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置 - Google Patents
誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置Info
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- JPH0870598A JPH0870598A JP6203333A JP20333394A JPH0870598A JP H0870598 A JPH0870598 A JP H0870598A JP 6203333 A JP6203333 A JP 6203333A JP 20333394 A JP20333394 A JP 20333394A JP H0870598 A JPH0870598 A JP H0870598A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一次元磁束オブザーバを用いて推定した電
動機実速度推定値を実速度検出値とする誘導電動機の速
度センサレスベクトル制御装置において、前記実速度推
定値の推定誤差を修正することにより該実速度推定値と
実速度値とを一致させ、誘導電動機をトルク指令値どお
りのトルクで駆動させる。 【構成】 同一次元磁束オブザーバを用いて電動機実速
度推定値を得るとともに、予め電動機速度に応じた電動
機二次励磁軸磁束を算出したテーブルを有する関数発生
部を設けて、電動機速度に応じた二次励磁軸磁束を二次
励磁軸磁束基準値として出力し、該二次励磁軸磁束基準
値と前記同一次元磁束オブザーバにより推定された二次
励磁軸磁束推定値とを比較して該偏差を比例積分演算し
て得られた速度修正値により前記実速度推定値を修正し
て電動機実速度値に一致させ、該実速度推定値をもって
実速度検出値とする。
動機実速度推定値を実速度検出値とする誘導電動機の速
度センサレスベクトル制御装置において、前記実速度推
定値の推定誤差を修正することにより該実速度推定値と
実速度値とを一致させ、誘導電動機をトルク指令値どお
りのトルクで駆動させる。 【構成】 同一次元磁束オブザーバを用いて電動機実速
度推定値を得るとともに、予め電動機速度に応じた電動
機二次励磁軸磁束を算出したテーブルを有する関数発生
部を設けて、電動機速度に応じた二次励磁軸磁束を二次
励磁軸磁束基準値として出力し、該二次励磁軸磁束基準
値と前記同一次元磁束オブザーバにより推定された二次
励磁軸磁束推定値とを比較して該偏差を比例積分演算し
て得られた速度修正値により前記実速度推定値を修正し
て電動機実速度値に一致させ、該実速度推定値をもって
実速度検出値とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導電動機のベクトル
制御に係り、特に、オブザーバを用いて誘導電動機の実
速度値（ωr）を推定する 誘導電動機の速度センサレス
ベクトル制御装置に関するものである。
制御に係り、特に、オブザーバを用いて誘導電動機の実
速度値（ωr）を推定する 誘導電動機の速度センサレス
ベクトル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】誘導電動機の高性能な速度制御方式とし
てベクトル制御方式が普及し、これを速度センサ無しで
制御する速度センサレスベクトル制御装置が知られてい
る。
てベクトル制御方式が普及し、これを速度センサ無しで
制御する速度センサレスベクトル制御装置が知られてい
る。
【０００３】図２は、同一次元磁束オブザーバ演算部４
と速度適応演算部６とから構成された速度適応二次磁束
オブザーバを使用して 誘導電動機の実速度値（ωr）を
推定する従来の誘導電動機の速度センサレスベクトル制
御装置を示すものである。
と速度適応演算部６とから構成された速度適応二次磁束
オブザーバを使用して 誘導電動機の実速度値（ωr）を
推定する従来の誘導電動機の速度センサレスベクトル制
御装置を示すものである。
【０００４】まず、図２を用いて、誘導電動機１の実速
度値（ωr,回転角周波数）の推定について説明をする。
度値（ωr,回転角周波数）の推定について説明をする。
【０００５】誘導電動機１の電圧方程式は、電源角周波
数（ω0）で回転する同期回転座標上からの諸量を観測
するｄ-ｑ軸で表わすと、次式（１）で与えられる。
数（ω0）で回転する同期回転座標上からの諸量を観測
するｄ-ｑ軸で表わすと、次式（１）で与えられる。
【０００６】
【数１】但し、 ｖ1d，ｖ1q ‥ 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上、一次電圧
ｖ1の励磁軸電圧，トルク軸電圧(V) i1d，ｉ1q ‥ 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上、一次電流ｉ
1の励磁軸電流，トルク軸電流(A) λ2d，λ2q ‥ 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上、二次磁束
λ2の励磁軸磁束，トルク軸磁束(Wb) ω0 ‥‥‥‥ 電源角周波数(rad/sec) ωr ‥‥‥‥ 電動機実速度（回転角周波数）(rad/sec) ωs ‥‥‥‥ すべり角周波数(rad/sec) Ｒ1，Ｒ2 ‥‥ 一次、二次抵抗(Ω) Ｌ1，Ｌ2 ‥‥ 一次、二次インダクタンス(H) Ｍ ‥‥‥‥ 相互（励磁）インダクタンス(H) Ｌσ ‥‥‥‥ 等価漏れインダクタンス(H)（Ｌσ＝(Ｌ
1Ｌ2−Ｍ2)／Ｌ2） ｓ ‥‥‥‥ 時間微分子（d/dt） そして、電源角周波数(ω0)、電動機速度(ωr)、すべり
角周波数(ωs*)の関係、及びすべり角周波数(ωs*)の算
出は次式（２）で表わされる。 ω0 ＝ ωr ＋ ωs* ， ωs*＝ｉ1q*／(ｉ1d*・τ2) ‥‥‥‥‥‥（２） 但し、 τ2 ‥‥‥‥‥‥‥二次時定数（τ2 ＝Ｌ2／Ｒ2） 添字(＊)‥‥‥‥‥指令値あるいは設定値を表わす。
いま、 ｉ1d* ＝ 一定 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ ‥‥‥（３） とし、上記（１）式において、（２）,（３）式の条件
のもとに同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電圧指令値
ｖ1*（ｖ1d*，ｖ1q*）を電流制御演算部３の構成式であ
る次の（４）式
ｖ1の励磁軸電圧，トルク軸電圧(V) i1d，ｉ1q ‥ 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上、一次電流ｉ
1の励磁軸電流，トルク軸電流(A) λ2d，λ2q ‥ 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上、二次磁束
λ2の励磁軸磁束，トルク軸磁束(Wb) ω0 ‥‥‥‥ 電源角周波数(rad/sec) ωr ‥‥‥‥ 電動機実速度（回転角周波数）(rad/sec) ωs ‥‥‥‥ すべり角周波数(rad/sec) Ｒ1，Ｒ2 ‥‥ 一次、二次抵抗(Ω) Ｌ1，Ｌ2 ‥‥ 一次、二次インダクタンス(H) Ｍ ‥‥‥‥ 相互（励磁）インダクタンス(H) Ｌσ ‥‥‥‥ 等価漏れインダクタンス(H)（Ｌσ＝(Ｌ
1Ｌ2−Ｍ2)／Ｌ2） ｓ ‥‥‥‥ 時間微分子（d/dt） そして、電源角周波数(ω0)、電動機速度(ωr)、すべり
角周波数(ωs*)の関係、及びすべり角周波数(ωs*)の算
出は次式（２）で表わされる。 ω0 ＝ ωr ＋ ωs* ， ωs*＝ｉ1q*／(ｉ1d*・τ2) ‥‥‥‥‥‥（２） 但し、 τ2 ‥‥‥‥‥‥‥二次時定数（τ2 ＝Ｌ2／Ｒ2） 添字(＊)‥‥‥‥‥指令値あるいは設定値を表わす。
いま、 ｉ1d* ＝ 一定 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ ‥‥‥（３） とし、上記（１）式において、（２）,（３）式の条件
のもとに同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電圧指令値
ｖ1*（ｖ1d*，ｖ1q*）を電流制御演算部３の構成式であ
る次の（４）式
【０００７】
【数２】で与えると、同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一
次電流ｉ1はその指令値ｉ1*（ｉ1d*，ｉ1q*）どおりの
電流が流れ、同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束λ2
（λ2d，λ2q）は、 λ2d ＝ Ｍ・ｉ1d（一定）， λ2q ＝ ０ ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥（５） に保たれる。
次電流ｉ1はその指令値ｉ1*（ｉ1d*，ｉ1q*）どおりの
電流が流れ、同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束λ2
（λ2d，λ2q）は、 λ2d ＝ Ｍ・ｉ1d（一定）， λ2q ＝ ０ ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥（５） に保たれる。
【０００８】これにより、誘導電動機１のトルク（Ｔ）
は、 Ｔ＝Ｍ／Ｌ2・（λ2d・ｉ1q−λ2q・ｉ1d）＝Ｍ2／Ｌ2・（ｉ1d・ｉ1q）‥（６） となり、同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束λ2（λ
2d,λ2q）と二次電流ｉ2（ｉ2d，ｉ2q）には無関係な非
干渉化制御のベクトル制御が成立する。
は、 Ｔ＝Ｍ／Ｌ2・（λ2d・ｉ1q−λ2q・ｉ1d）＝Ｍ2／Ｌ2・（ｉ1d・ｉ1q）‥（６） となり、同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束λ2（λ
2d,λ2q）と二次電流ｉ2（ｉ2d，ｉ2q）には無関係な非
干渉化制御のベクトル制御が成立する。
【０００９】ところで、上記（２）式から明らかなよう
に、速度センサを用いない場合は、すべり角周波数ωs*
が設定されていても 電動機速度ωrが未知であるから、
電源角周波数ω0を決定することができないが、該電源
角周波数ω0で回転する同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二
次磁束λ2（λ2d，λ2q）が上記（５）式を満足するよ
うに、該電源角周波数ω0を制御することにより、同様
に、非干渉化制御のベクトル制御を実現することができ
る。すなわち、同一次元磁束オブザーバ演算部４と速度
適応演算部６からなる速度適応二次磁束オブザーバを用
いて、上記(５)式を満足するような同期回転座標（ｄ-
ｑ軸）上の二次磁束λ2（λ2d，λ2q）を推定し、その
二次磁束推定値λ2#（λ2d#,λ2q#）に基づき電動機実
速度値ωrを推定（ωr#）することにより、上記（２）
式（ω0 ＝ ωr# ＋ ωs*）から 電源角周波数ω0を求
め、該電源角周波数ω0により電流制御演算部３を制御
することによって非干渉化制御のベクトル制御を実現す
ることができる。
に、速度センサを用いない場合は、すべり角周波数ωs*
が設定されていても 電動機速度ωrが未知であるから、
電源角周波数ω0を決定することができないが、該電源
角周波数ω0で回転する同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二
次磁束λ2（λ2d，λ2q）が上記（５）式を満足するよ
うに、該電源角周波数ω0を制御することにより、同様
に、非干渉化制御のベクトル制御を実現することができ
る。すなわち、同一次元磁束オブザーバ演算部４と速度
適応演算部６からなる速度適応二次磁束オブザーバを用
いて、上記(５)式を満足するような同期回転座標（ｄ-
ｑ軸）上の二次磁束λ2（λ2d，λ2q）を推定し、その
二次磁束推定値λ2#（λ2d#,λ2q#）に基づき電動機実
速度値ωrを推定（ωr#）することにより、上記（２）
式（ω0 ＝ ωr# ＋ ωs*）から 電源角周波数ω0を求
め、該電源角周波数ω0により電流制御演算部３を制御
することによって非干渉化制御のベクトル制御を実現す
ることができる。
【００１０】図２に示す従来の誘導電動機の速度センサ
レスベクトル制御装置においては、誘導電動機１の実速
度値（ωr）を 速度センサを使用しないで検出するため
に、誘導電動機１の一次電流（相電流）ｉu,ｉv,ｉw を
検出し三相−二相数変換器11にて相数変換した固定子座
標（ａ-ｂ軸）上の一次電流検出値ｉ1（ｉ1a，ｉ1b）と
し、該一次電流検出値ｉ1（ｉ1a,ｉ1b）とＰＷＭ制御イ
ンバータ等の電力変換器からなる電力変換部（以下、単
に「電力変換部」という）２への固定子座標（ａ-ｂ
軸）上の電動機一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ1b*）、
及び電動機実速度推定値ωr#を入力とする同一次元磁束
オブザーバ演算部４により固定子座標（ａ−ｂ軸）上の
電動機二次磁束λ２（λ2a，λ2b）と電動機一次電流ｉ
1（ｉ1a，ｉ1b）とを演算推定し、速度適応演算部６に
より該一次電流推定値ｉ1#（ｉ1a#，ｉ1b#）と一次電流
検出値ｉ1（ｉ1a，ｉ1b）とを比較した一次電流推定誤
差信号（ｉ1−ｉ1#）に基づき 次式（７）で表わされる
適応調整則により電動機実速度（ωr#）を演算推定して
誘導電動機１の速度検出値（ωr）としている。
レスベクトル制御装置においては、誘導電動機１の実速
度値（ωr）を 速度センサを使用しないで検出するため
に、誘導電動機１の一次電流（相電流）ｉu,ｉv,ｉw を
検出し三相−二相数変換器11にて相数変換した固定子座
標（ａ-ｂ軸）上の一次電流検出値ｉ1（ｉ1a，ｉ1b）と
し、該一次電流検出値ｉ1（ｉ1a,ｉ1b）とＰＷＭ制御イ
ンバータ等の電力変換器からなる電力変換部（以下、単
に「電力変換部」という）２への固定子座標（ａ-ｂ
軸）上の電動機一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ1b*）、
及び電動機実速度推定値ωr#を入力とする同一次元磁束
オブザーバ演算部４により固定子座標（ａ−ｂ軸）上の
電動機二次磁束λ２（λ2a，λ2b）と電動機一次電流ｉ
1（ｉ1a，ｉ1b）とを演算推定し、速度適応演算部６に
より該一次電流推定値ｉ1#（ｉ1a#，ｉ1b#）と一次電流
検出値ｉ1（ｉ1a，ｉ1b）とを比較した一次電流推定誤
差信号（ｉ1−ｉ1#）に基づき 次式（７）で表わされる
適応調整則により電動機実速度（ωr#）を演算推定して
誘導電動機１の速度検出値（ωr）としている。
【００１１】 ωr#＝Ｋp（ｅiaλ2b#−ｅibλ2a#） ＋Ｋi∫（ｅiaλ2b#−ｅibλ2a#）dt ‥‥‥‥‥（７） 但し、 ｅia＝ｉ1a−ｉ1a# ：推定誤差 ｅib＝ｉ1b−ｉ1b# ：推定誤差 Ｋp ：速度推定部比例ゲイン Ｋi ：速度推定部積分ゲイン なお、同一次元磁束オブザーバ演算部４と速度適応演算
部６とからなる速度適応二次磁束オブザーバによって
誘導電動機の実速度値（ωr）の推定を行なう誘導電動
機１の速度センサレスベクトル制御方式については、
「電気学会論文誌Ｄ，１１１巻１１号，平成３年」（久
保田、尾崎、松瀬、中野：「適応二次磁束オブザーバを
用いた誘導電動機の速度センサレス直接形ベクトル制
御」）に掲載されている。
部６とからなる速度適応二次磁束オブザーバによって
誘導電動機の実速度値（ωr）の推定を行なう誘導電動
機１の速度センサレスベクトル制御方式については、
「電気学会論文誌Ｄ，１１１巻１１号，平成３年」（久
保田、尾崎、松瀬、中野：「適応二次磁束オブザーバを
用いた誘導電動機の速度センサレス直接形ベクトル制
御」）に掲載されている。
【００１２】以下、上記速度適応二次磁束オブザーバを
用いて誘導電動機の実速度値（ωr）を推定する従来の
速度センサレスベクトル制御装置について説明する。
用いて誘導電動機の実速度値（ωr）を推定する従来の
速度センサレスベクトル制御装置について説明する。
【００１３】図２（速度センサレスベクトル制御装置）
における動作を説明すると、いま、誘導電動機１の同期
回転座標（ｄ-ｑ軸）上の 一次電流指令値ｉ1*の励磁軸
電流指令値（ｉ1d*）とトルク軸電流指令値（ｉ1q*）、
及び同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の 一次電流検出値ｉ1
の励磁軸電流（ｉ1d）とトルク軸電流指令値（ｉ1q）を
電流制御部（ＡＣＲ）における電流制御演算部３に与え
ると、誘導電動機１の同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一
次電圧指令値ｖ1*（ｖ1d*,ｖ1q*）が、前記一次電流指
令値ｉ1*（ｉ1d*,ｉ1q*）と一次電流検出値ｉ1（ｉ1d,
ｉ1q）が等しく（ｉ1 d*＝ｉ1d，ｉ1q*＝ｉ1q）なるよう
に、非干渉化制御を可能とする条件式である上記（４）
式により演算される。
における動作を説明すると、いま、誘導電動機１の同期
回転座標（ｄ-ｑ軸）上の 一次電流指令値ｉ1*の励磁軸
電流指令値（ｉ1d*）とトルク軸電流指令値（ｉ1q*）、
及び同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の 一次電流検出値ｉ1
の励磁軸電流（ｉ1d）とトルク軸電流指令値（ｉ1q）を
電流制御部（ＡＣＲ）における電流制御演算部３に与え
ると、誘導電動機１の同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一
次電圧指令値ｖ1*（ｖ1d*,ｖ1q*）が、前記一次電流指
令値ｉ1*（ｉ1d*,ｉ1q*）と一次電流検出値ｉ1（ｉ1d,
ｉ1q）が等しく（ｉ1 d*＝ｉ1d，ｉ1q*＝ｉ1q）なるよう
に、非干渉化制御を可能とする条件式である上記（４）
式により演算される。
【００１４】同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電圧指
令値ｖ1*（ｖ1d*,ｖ1q*）は、座標変換器８により固定
子座標（ａ-ｂ軸）上の一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ
1b*）に座標変換され電力変換部２に供給される。それ
によって、電力変換部２は、前記一次電圧指令値ｖ1*
（ｖ1a*，ｖ1b*）に応じて制御され、誘導電動機１の三
相の一次入力電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwを制御する。その結果、
誘導電動機１は所望のトルク指令値（前記トルク軸電流
指令値ｉ1q*）に応じてトルク制御される。
令値ｖ1*（ｖ1d*,ｖ1q*）は、座標変換器８により固定
子座標（ａ-ｂ軸）上の一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ
1b*）に座標変換され電力変換部２に供給される。それ
によって、電力変換部２は、前記一次電圧指令値ｖ1*
（ｖ1a*，ｖ1b*）に応じて制御され、誘導電動機１の三
相の一次入力電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwを制御する。その結果、
誘導電動機１は所望のトルク指令値（前記トルク軸電流
指令値ｉ1q*）に応じてトルク制御される。
【００１５】また、電源角周波数ω0で回転する同期回
転座標（ｄ-ｑ軸）と誘導電動機１の固定子に固定され
た固定子座標（ａ-ｂ軸）との間の変換を行なう座標変
換器７，８に使用される単位ベクトル（Ｓinθ0，Ｃos
θ0）を作り出すための基本位相角θ0（θ0＝ω0ｔ）
は、すべり演算部５により上記（２）式に示すように、
同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電流指令値ｉ1*（ｉ
1d*,ｉ1q*）及び誘導電動機１の二次時定数τ2（＝Ｌ2
／Ｒ2）によって求められるすべり角周波数指令値（ωs
*）と、速度適応二次磁束オブザーバ（４，６）により
推定される電動機実速度推定値（ωr#）とから得られる
電源角周波数（ω0）を 基本位相角算出用積分器９で積
分することによって求めることができる。
転座標（ｄ-ｑ軸）と誘導電動機１の固定子に固定され
た固定子座標（ａ-ｂ軸）との間の変換を行なう座標変
換器７，８に使用される単位ベクトル（Ｓinθ0，Ｃos
θ0）を作り出すための基本位相角θ0（θ0＝ω0ｔ）
は、すべり演算部５により上記（２）式に示すように、
同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電流指令値ｉ1*（ｉ
1d*,ｉ1q*）及び誘導電動機１の二次時定数τ2（＝Ｌ2
／Ｒ2）によって求められるすべり角周波数指令値（ωs
*）と、速度適応二次磁束オブザーバ（４，６）により
推定される電動機実速度推定値（ωr#）とから得られる
電源角周波数（ω0）を 基本位相角算出用積分器９で積
分することによって求めることができる。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
速度センサレスベクトル制御装置は、誘導電動機１の実
速度値（ωr）を推定する演算過程において、同一次元磁
束オブザーバ演算部４で推定した固定子座標（ａ-ｂ
軸）上の二次磁束推定値λ2#（λ2a#,λ2b#）と一次電
流推定値ｉ1#（ｉ1a#，ｉ1b#）に基づいて上記（７）式
にみられる比例積分動作により演算推定が行われている
が、下記のような原因による速度推定誤差が生じ、実速
度推定値（ωr#）と実速度値（ωr）との不一致が生じ
るため、誘導電動機１はトルク指令値どおりのトルクが
得られないという重大な問題を起こすことになる。
速度センサレスベクトル制御装置は、誘導電動機１の実
速度値（ωr）を推定する演算過程において、同一次元磁
束オブザーバ演算部４で推定した固定子座標（ａ-ｂ
軸）上の二次磁束推定値λ2#（λ2a#,λ2b#）と一次電
流推定値ｉ1#（ｉ1a#，ｉ1b#）に基づいて上記（７）式
にみられる比例積分動作により演算推定が行われている
が、下記のような原因による速度推定誤差が生じ、実速
度推定値（ωr#）と実速度値（ωr）との不一致が生じ
るため、誘導電動機１はトルク指令値どおりのトルクが
得られないという重大な問題を起こすことになる。
【００１７】「速度推定誤差原因」 １．一次電圧指令値ｖ1*と一次電圧実際値との不一致 同一次元磁束オブザーバ演算部４の入力には、誘導電動
機１の一次電圧実際値と一次電流検出値があり、一次電
圧実際値に関しては一次電圧検出値を一次電圧指令値ｖ
1*（ｖ1a*，ｖ1b*）で代用し、一次電圧検出値と一次電
圧指令値ｖ1*が一致すると仮定している。
機１の一次電圧実際値と一次電流検出値があり、一次電
圧実際値に関しては一次電圧検出値を一次電圧指令値ｖ
1*（ｖ1a*，ｖ1b*）で代用し、一次電圧検出値と一次電
圧指令値ｖ1*が一致すると仮定している。
【００１８】しかし、実際には、電力変換部２に一次電
圧指令値ｖ1*を入力しても、該電力変換部２を構成する
電力変換器（例えば、ＰＷＭ制御の電圧型インバータ）
のアーム短絡防止期間（デッドタイム）の設置による電
力変換器出力電圧の低下、及び該電力変換器のアームを
構成する電力スイッチ素子の順電圧降下による電力変換
器出力電圧の低下によって一次電圧検出値は低下する。
また、それら電力変換器出力電圧の低下を補償すること
が行われているが、補償回路の誤差などによって補償誤
差が残存するのが現状である。
圧指令値ｖ1*を入力しても、該電力変換部２を構成する
電力変換器（例えば、ＰＷＭ制御の電圧型インバータ）
のアーム短絡防止期間（デッドタイム）の設置による電
力変換器出力電圧の低下、及び該電力変換器のアームを
構成する電力スイッチ素子の順電圧降下による電力変換
器出力電圧の低下によって一次電圧検出値は低下する。
また、それら電力変換器出力電圧の低下を補償すること
が行われているが、補償回路の誤差などによって補償誤
差が残存するのが現状である。
【００１９】２．一次電流検出誤差 同一次元磁束オブザーバ演算部４の入力には、誘導電動
機１の一次電圧実際値と一次電流検出値があり、一次電
流に関してはＰＷＭ制御リップルを含む電流の基本波成
分を精度良く検出してもやはり誤差は残存するのが現状
である。
機１の一次電圧実際値と一次電流検出値があり、一次電
流に関してはＰＷＭ制御リップルを含む電流の基本波成
分を精度良く検出してもやはり誤差は残存するのが現状
である。
【００２０】更に、従来の速度センサレスベクトル制御
装置は、誘導電動機１の実速度値（ωr）を推定する演
算過程において、上記（７）式にみられる比例積分動作
により演算推定が行われているが、このような速度推定
演算では、速度推定の応答を決定する比例ゲインＫp、
及び積分ゲインＫ1の設定が非常に困難となり、適切な
比例，積分ゲインを決定することが難しく制御の応答性
に問題が生じる虞がある。
装置は、誘導電動機１の実速度値（ωr）を推定する演
算過程において、上記（７）式にみられる比例積分動作
により演算推定が行われているが、このような速度推定
演算では、速度推定の応答を決定する比例ゲインＫp、
及び積分ゲインＫ1の設定が非常に困難となり、適切な
比例，積分ゲインを決定することが難しく制御の応答性
に問題が生じる虞がある。
【００２１】本発明は、上記の点に鑑みなされたもの
で、誘導電動機実速度値（ωr）の速度推定精度を向上さ
せトルク指令値どおりのトルクを得るとともに、誘導電
動機実速度値（ωr）の推定の安定性と適切な応答性が
得られる 速度センサベクトル制御装置を得ることを目
的とするものである。
で、誘導電動機実速度値（ωr）の速度推定精度を向上さ
せトルク指令値どおりのトルクを得るとともに、誘導電
動機実速度値（ωr）の推定の安定性と適切な応答性が
得られる 速度センサベクトル制御装置を得ることを目
的とするものである。
【００２２】
【課題を解決するための手段，作用】誘導電動機の実速
度推定値の推定過程において、同一次元磁束オブザーバ
演算部により電動機二次磁束を演算推定し、その二次磁
束推定値のトルク軸磁束推定値を非干渉化制御のベクト
ル制御が成立するように制御するとともに、予め電動機
実速度値(ωr）に応じた二次磁束の励磁軸磁束を算出し
たテーブルを有する関数発生部を設けて電動機実速度値
(ωr）に応じた二次磁束の励磁軸磁束を二次励磁軸磁束
基準値として出力し、該二次励磁軸磁束基準値と前記二
次磁束推定値の励磁軸磁束推定値を比較して該誤差を比
例積分演算して得られた速度修正値（ωrc）をもって前
記二次磁束推定値に基づき演算推定される誘導電動機実
速度値（ωr）の推定速度値（ωr'#）を修正して、その
結果、実速度推定値（ωr#）を実速度に一致させる。
度推定値の推定過程において、同一次元磁束オブザーバ
演算部により電動機二次磁束を演算推定し、その二次磁
束推定値のトルク軸磁束推定値を非干渉化制御のベクト
ル制御が成立するように制御するとともに、予め電動機
実速度値(ωr）に応じた二次磁束の励磁軸磁束を算出し
たテーブルを有する関数発生部を設けて電動機実速度値
(ωr）に応じた二次磁束の励磁軸磁束を二次励磁軸磁束
基準値として出力し、該二次励磁軸磁束基準値と前記二
次磁束推定値の励磁軸磁束推定値を比較して該誤差を比
例積分演算して得られた速度修正値（ωrc）をもって前
記二次磁束推定値に基づき演算推定される誘導電動機実
速度値（ωr）の推定速度値（ωr'#）を修正して、その
結果、実速度推定値（ωr#）を実速度に一致させる。
【００２３】
【実施例】図１は、本発明の速度センサレスベクトル制
御装置の実施例を示すものであって、１〜11は図２（従
来の速度センサレスベクトル制御装置）における同一符
号のものと同一機能を有する構成要素を示し、12は同一
次元磁束オブザーバ演算部４により演算推定した固定子
座標（ａ-ｂ軸）上の二次磁束推定値λ2#（λ2a#，λ2b
#）を同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束推定値λ2#
（λ2d#，λ2q#）に変換する座標変換器、13は誘導電動
機１の電動機定数（一次二次抵抗Ｒ1，Ｒ2，一次二次イ
ンダクタンスＬ1，Ｌ2，相互インダクタンスＭなど）か
らその速度値（ωr）に応じて 予め二次励磁軸磁束（λ
2d）の大きさ（振幅）を算出したテーブルを有し電動機
実速度値（ωr）に対応する二次励磁軸磁束基準値（λ
2d*）を出力する関数発生部、14は前記二次励磁軸磁束
推定値(λ2d#）と前記二次磁束励磁軸基準値(（λ2d*）
を突合せ回路16で比較し該比較誤差を比例積分して推定
実速度値（ωr#）の修正値（ωrc）を演算する速度修正
値演算部、15は二次トルク軸磁束推定値（λ2q#）と零
（０,上記５式参照）とを突合せ回路17で比較し該比較
誤差を比例積分演算して電動推定実速度値(ωr'#）を得
る速度推定演算部、18は電動機推定実速度値(ωr'#）を
修正値（ωrc）分だけ修正して電動機実速度推定値（ω
r#）を得る突合せ回路を示すものである。
御装置の実施例を示すものであって、１〜11は図２（従
来の速度センサレスベクトル制御装置）における同一符
号のものと同一機能を有する構成要素を示し、12は同一
次元磁束オブザーバ演算部４により演算推定した固定子
座標（ａ-ｂ軸）上の二次磁束推定値λ2#（λ2a#，λ2b
#）を同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束推定値λ2#
（λ2d#，λ2q#）に変換する座標変換器、13は誘導電動
機１の電動機定数（一次二次抵抗Ｒ1，Ｒ2，一次二次イ
ンダクタンスＬ1，Ｌ2，相互インダクタンスＭなど）か
らその速度値（ωr）に応じて 予め二次励磁軸磁束（λ
2d）の大きさ（振幅）を算出したテーブルを有し電動機
実速度値（ωr）に対応する二次励磁軸磁束基準値（λ
2d*）を出力する関数発生部、14は前記二次励磁軸磁束
推定値(λ2d#）と前記二次磁束励磁軸基準値(（λ2d*）
を突合せ回路16で比較し該比較誤差を比例積分して推定
実速度値（ωr#）の修正値（ωrc）を演算する速度修正
値演算部、15は二次トルク軸磁束推定値（λ2q#）と零
（０,上記５式参照）とを突合せ回路17で比較し該比較
誤差を比例積分演算して電動推定実速度値(ωr'#）を得
る速度推定演算部、18は電動機推定実速度値(ωr'#）を
修正値（ωrc）分だけ修正して電動機実速度推定値（ω
r#）を得る突合せ回路を示すものである。
【００２４】以下、図示の速度センサレスベクトル制御
装置の動作について説明をする。
装置の動作について説明をする。
【００２５】いま、誘導電動機１の同期回転座標（ｄ-
ｑ軸）上の 一次電流指令値ｉ1*の励磁軸電流指令値(ｉ
1d*）とトルク軸電流指令値(ｉ1q*）、及び同期回転座
標（ｄ-ｑ軸）上の一次電流検出値ｉ1の励磁軸電流（ｉ
1d）とトルク軸電流指令値（ｉ1q）を電流制御部（ＡＣ
Ｒ）における電流制御演算部３に与えると、誘導電動機
１の同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電圧指令値ｖ1*
（ｖ1d*,ｖ1q*）が、前記一次電流指令値ｉ1*(ｉ1d*,ｉ
1q*）と一次電流検出値ｉ1（ｉ1d,ｉ1q）が等しく（ｉ
1d*＝ｉ1d，ｉ1q*＝ｉ1q）なるように、非干渉化制御を
可能とする条件式である上記（４）式により演算され
る。
ｑ軸）上の 一次電流指令値ｉ1*の励磁軸電流指令値(ｉ
1d*）とトルク軸電流指令値(ｉ1q*）、及び同期回転座
標（ｄ-ｑ軸）上の一次電流検出値ｉ1の励磁軸電流（ｉ
1d）とトルク軸電流指令値（ｉ1q）を電流制御部（ＡＣ
Ｒ）における電流制御演算部３に与えると、誘導電動機
１の同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電圧指令値ｖ1*
（ｖ1d*,ｖ1q*）が、前記一次電流指令値ｉ1*(ｉ1d*,ｉ
1q*）と一次電流検出値ｉ1（ｉ1d,ｉ1q）が等しく（ｉ
1d*＝ｉ1d，ｉ1q*＝ｉ1q）なるように、非干渉化制御を
可能とする条件式である上記（４）式により演算され
る。
【００２６】同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の一次電圧指
令値ｖ1*（ｖ1d*,ｖ1q*）は、座標変換器８により固定
子座標（ａ-ｂ軸）上の一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ
1b*）に座標変換され電力変換部２に供給される。それ
によって、電力変換部２は、前記一次電圧指令値ｖ1*
（ｖ1a*，ｖ1b*）に応じて制御され、誘導電動機１の三
相の一次入力電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwを制御する。その結果、
誘導電動機１は所望のトルク指令値（前記トルク軸電流
指令値ｉ1q*）に応じてトルク制御される。
令値ｖ1*（ｖ1d*,ｖ1q*）は、座標変換器８により固定
子座標（ａ-ｂ軸）上の一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ
1b*）に座標変換され電力変換部２に供給される。それ
によって、電力変換部２は、前記一次電圧指令値ｖ1*
（ｖ1a*，ｖ1b*）に応じて制御され、誘導電動機１の三
相の一次入力電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwを制御する。その結果、
誘導電動機１は所望のトルク指令値（前記トルク軸電流
指令値ｉ1q*）に応じてトルク制御される。
【００２７】誘導電動機１の実速度値（ωr）は、誘導
電動機１の固定子座標（ａ-ｂ軸）上の一次電流検出値
ｉ1(ｉ1a,ｉ1b），一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ1b*）
及び実速度推定値（ωr#）を入力とし、固定子座標（ａ
-ｂ軸）上の一次電流推定値ｉ1#(ｉ1a#,ｉ1b#）と二次
磁束推定値λ2#（λ2a#,λ2b#）を推定出力とする同一
次元磁束オブザーバ演算部４の前記二次磁束推定値λ2#
(λ2a#,λ2b#）を用いて以下のようにして演算推定す
る。
電動機１の固定子座標（ａ-ｂ軸）上の一次電流検出値
ｉ1(ｉ1a,ｉ1b），一次電圧指令値ｖ1*（ｖ1a*,ｖ1b*）
及び実速度推定値（ωr#）を入力とし、固定子座標（ａ
-ｂ軸）上の一次電流推定値ｉ1#(ｉ1a#,ｉ1b#）と二次
磁束推定値λ2#（λ2a#,λ2b#）を推定出力とする同一
次元磁束オブザーバ演算部４の前記二次磁束推定値λ2#
(λ2a#,λ2b#）を用いて以下のようにして演算推定す
る。
【００２８】同一次元磁束オブザーバ演算部４により推
定された固定子座標（ａ−ｂ軸）上の二次磁束推定値λ
2#のトルク軸磁束推定値(λ2b#）を座標変換器12により
座標変換し 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束推定
値λ2#のトルク軸磁束推定値（λ2q#）とされ、突合せ
回路17で零（０，上記５式参照）と比較される。
定された固定子座標（ａ−ｂ軸）上の二次磁束推定値λ
2#のトルク軸磁束推定値(λ2b#）を座標変換器12により
座標変換し 同期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束推定
値λ2#のトルク軸磁束推定値（λ2q#）とされ、突合せ
回路17で零（０，上記５式参照）と比較される。
【００２９】ところで、上記（２）式から明らかなよう
に、速度センサを用いない場合は、すべり角周波数指令
値ωs*が設定されていても 電動機実速度値ωrが未知で
あるから、電源角周波数ω0を決定することができない
が、該電源角周波数ω0で回転する同期回転座標（ｄ-ｑ
軸）上の二次磁束λ2（λ2d，λ2q）が上記（５）式を
満足するように前記電源角周波数ω0を制御して、電流制
御演算部３を制御することにより、非干渉化制御のベク
トル制御を実現することができる。
に、速度センサを用いない場合は、すべり角周波数指令
値ωs*が設定されていても 電動機実速度値ωrが未知で
あるから、電源角周波数ω0を決定することができない
が、該電源角周波数ω0で回転する同期回転座標（ｄ-ｑ
軸）上の二次磁束λ2（λ2d，λ2q）が上記（５）式を
満足するように前記電源角周波数ω0を制御して、電流制
御演算部３を制御することにより、非干渉化制御のベク
トル制御を実現することができる。
【００３０】すなわち、図１の速度センサレスベクトル
制御装置において、同一次元磁束オブザーバ演算部４と
座標変換器12により、上記（５）式を満足するような同
期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束λ2（λ2d，λ2q）
を推定し、その二次磁束推定値λ2#のトルク軸磁束推定
値(λ2q#）を速度推定演算部15により比例積分動作して
電動機実速度値（ωr）を推定（ωr#）することにより、
上記（２）式（ω0 ＝ωr# ＋ ωs*）から電源角周波数
ω0を求め、該電源角周波数ω0により電流制御演算部３
を制御することによって非干渉化制御のベクトル制御を
実現することができる。
制御装置において、同一次元磁束オブザーバ演算部４と
座標変換器12により、上記（５）式を満足するような同
期回転座標（ｄ-ｑ軸）上の二次磁束λ2（λ2d，λ2q）
を推定し、その二次磁束推定値λ2#のトルク軸磁束推定
値(λ2q#）を速度推定演算部15により比例積分動作して
電動機実速度値（ωr）を推定（ωr#）することにより、
上記（２）式（ω0 ＝ωr# ＋ ωs*）から電源角周波数
ω0を求め、該電源角周波数ω0により電流制御演算部３
を制御することによって非干渉化制御のベクトル制御を
実現することができる。
【００３１】しかしながら、以上のようにして演算され
推定された電動機速度推定値(ωr#）は、先に説明した
原因による推定誤差を有しており、電動機実速度値
（ωr）との不一致が生じているものである。
推定された電動機速度推定値(ωr#）は、先に説明した
原因による推定誤差を有しており、電動機実速度値
（ωr）との不一致が生じているものである。
【００３２】そこで、誘導電動機１の定数（一次二次抵
抗Ｒ1，Ｒ2，一次二次インダクタンスＬ1,Ｌ2，相互イ
ンダクタンスＭなど）から電動機実速度（ωr，横軸）
に応じた二次磁束λ2の励磁軸磁束値（λ2d,縦軸）を予
め算出したテーブルを有する関数発生部13を用意し、電
動機実速度（指令速度ωr*，横軸）に応じた二次磁束λ
2の励磁軸磁束値（λ2d,縦軸）を二次励磁軸磁束基準値
（λ2d*）として出力し、前記二次磁束推定値(λ2#）の
励磁軸磁束推定値（λ2d#）と突合せ回路16にて比較
し、その比較誤差を速度修正演算部14にて比例積分演算
して速度修正値（ωrc）を得、突合せ回路18にて速度推
定演算部15で演算された電動機推定実速度値(ωr'#）に
対して修正を行い、その結果、電動機実速度推定値（ωr
#）を実速度（ωr）に一致させることができる。
抗Ｒ1，Ｒ2，一次二次インダクタンスＬ1,Ｌ2，相互イ
ンダクタンスＭなど）から電動機実速度（ωr，横軸）
に応じた二次磁束λ2の励磁軸磁束値（λ2d,縦軸）を予
め算出したテーブルを有する関数発生部13を用意し、電
動機実速度（指令速度ωr*，横軸）に応じた二次磁束λ
2の励磁軸磁束値（λ2d,縦軸）を二次励磁軸磁束基準値
（λ2d*）として出力し、前記二次磁束推定値(λ2#）の
励磁軸磁束推定値（λ2d#）と突合せ回路16にて比較
し、その比較誤差を速度修正演算部14にて比例積分演算
して速度修正値（ωrc）を得、突合せ回路18にて速度推
定演算部15で演算された電動機推定実速度値(ωr'#）に
対して修正を行い、その結果、電動機実速度推定値（ωr
#）を実速度（ωr）に一致させることができる。
【００３３】以上の速度修正演算は、誘導電動機１の始
動時において、二次磁束λ2が確立する前から修正を行う
と、二次励磁軸磁束推定値(λ2d#）と二次励磁軸磁束基
準値（λ2d*）との比較誤差が大きくなり正しい速度修
正値(ωrc）が得られず過剰修正となってしまい制御が
不安定になるので、予め誘導電動機１の二次磁束λ2が確
立するまでの時間を遅延時間として設定したタイマー
（図示せず）によって、電動機始動時から前記遅延時間
経過後に実行開始するのが適切である。
動時において、二次磁束λ2が確立する前から修正を行う
と、二次励磁軸磁束推定値(λ2d#）と二次励磁軸磁束基
準値（λ2d*）との比較誤差が大きくなり正しい速度修
正値(ωrc）が得られず過剰修正となってしまい制御が
不安定になるので、予め誘導電動機１の二次磁束λ2が確
立するまでの時間を遅延時間として設定したタイマー
（図示せず）によって、電動機始動時から前記遅延時間
経過後に実行開始するのが適切である。
【００３４】なお、本発明の電動機実速度推定値（ω
r#）の修正法は、図３に示す従来の速度センサレスベク
トル制御装置における速度適応二次磁束オブザーバ
（４，６）により推定される電動機実速度推定値（ω
r#）に対しても同様に適応できることはいうまでもな
い。
r#）の修正法は、図３に示す従来の速度センサレスベク
トル制御装置における速度適応二次磁束オブザーバ
（４，６）により推定される電動機実速度推定値（ω
r#）に対しても同様に適応できることはいうまでもな
い。
【００３５】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、以下の
ような効果を奏するものである。
ような効果を奏するものである。
【００３６】１．電動機速度値(ωr）に対応する二次励
磁軸磁束基準値と二次励磁軸磁束推定値とを比較し、そ
の誤差分を実速度修正値（ωrc）として電動機実速度推
定値（ωr#）の修正を行うので、速度推定能力が向上し
速度推定精度が向上する。
磁軸磁束基準値と二次励磁軸磁束推定値とを比較し、そ
の誤差分を実速度修正値（ωrc）として電動機実速度推
定値（ωr#）の修正を行うので、速度推定能力が向上し
速度推定精度が向上する。
【００３７】２．関数発生部における電動機二次励磁軸
磁束基準値は、予め電動機実速度値（ωr）に応じた二
次磁束を用意するだけで済むので簡単に算出でき、しが
って、電動機定出力制御範囲における弱め界磁制御にお
いても電動機実速度推定値（ωr#）の有効な修正手段と
することができる。
磁束基準値は、予め電動機実速度値（ωr）に応じた二
次磁束を用意するだけで済むので簡単に算出でき、しが
って、電動機定出力制御範囲における弱め界磁制御にお
いても電動機実速度推定値（ωr#）の有効な修正手段と
することができる。
【００３８】３．電動機始動時における電動機実速度推
定値（ωr#）の有効な修正演算は、電動機の二次磁束が
確立するまでの状態の把握が困難なため、正しい修正演
算が得られない場合があるが、本発明によれば、電動機
の始動時から予め設定された遅延時間後に前記修正演算
を実行することでこの問題を解決することができる。ま
た、この遅延時間を予め電動機二次磁束が確立するまで
の時間とすることにより、適切な遅延時間とすることが
できる。
定値（ωr#）の有効な修正演算は、電動機の二次磁束が
確立するまでの状態の把握が困難なため、正しい修正演
算が得られない場合があるが、本発明によれば、電動機
の始動時から予め設定された遅延時間後に前記修正演算
を実行することでこの問題を解決することができる。ま
た、この遅延時間を予め電動機二次磁束が確立するまで
の時間とすることにより、適切な遅延時間とすることが
できる。
【図１】 本発明の速度センサレスベクトル制御装置の
実施例。
実施例。
【図２】 従来の速度センサレスベクトル制御装置の一
例。
例。
【符号の説明】 １ ： 誘導電動機 ２ ： 電力変換部 ３ ： 電流制御演算部 ４ ： 同一次元磁束オブザーバ演算部 ５ ： すべり演算部 ６ ： 速度適応演算部 ７ ： 座標変換器 ９ ： 基本位相角算出用積分器 10 ： 突合せ回路 12 ： 座標変換器 13 ： 関数発生部 14 ： 速度修正演算部 15 ： 速度推定演算部 16,17,18 ： 突合せ回路
Claims (2)
- 【請求項１】 誘導電動機の同期回転座標上の一次励磁
軸電流指令値(ｉ1d*)と一次トルク軸電流指令値(ｉ
1q*)、一次励磁軸電流検出値(ｉ1d)と一次トルク軸電流
検出値(ｉ1q)、及び電源角周波数(ω0)を入力し前記誘導
電動機の電流非干渉化制御を行ない 同期回転座標上の
一次励磁軸電圧指令値(ｖ1d*)と一次トルク軸電圧指令
値(ｖ1q*)を出力する電流制御演算部と、 前記電流制御演算部の出力である同期回転座標上の一次
励磁軸電圧指令値(ｖ1 d*)と一次トルク軸電圧指令値(ｖ
1q*)を座標変換した固定子座標上の二相一次電圧指令値
(ｖ1a*,ｖ1b*)に応じて前記誘導電動機の三相一次入力
電圧（Ｖu，Ｖv，Ｖw）を制御し該誘導電動機を速度制
御する電力変換部と、 前記誘導電動機の固定子座標上の二相一次電流検出値
(ｉ1a,ｉ1b)、前記二相一次電圧指令値(ｖ1a*,ｖ1b*)、及
び前記誘導電動機の実速度推定値(ωr#)をそれぞれ入力
し、固定子座標上の二相二次磁束値(λ2a#，λ2b#)、及
び二相一次電流検出値(ｉ1a#,ｉ1b#)を推定し出力する
同一次元磁束オブザーバ演算部と、 前記同一次元磁束オブザーバ演算部の前記推定出力に基
づいて電動機推定実速度値(ωr'#)を演算し出力する速
度推定演算部と、 予め、前記誘導電動機の定数から該電動機実速度値(ωr)
に応じた同期回転座標上の二次励磁軸磁束値(λ2d)を算
出した二次励磁軸磁束基準値(λ2d*)を 出力する関数発
生部と、 前記関数発生部の出力である同期回転座標上の 二次励
磁軸磁束基準値(λ2d*)と前記同一次元磁束オブザーバ
演算部の推定出力である同期回転座標上の二次励磁軸磁
束推定値(λ2d#)との比較誤差値を 比例積分動作して速
度修正値(ωrc)を出力する速度修正値演算部と、 前記速度推定演算部の出力である電動機推定実速度値
(ωr'#)と 前記速度修正値演算部の出力である速度修正
値(ωrc)を突合せ誘導電動機の前記実速度推定値(ωr#)
を得る突合せ回路と、 を具備することを特徴とした誘導電動機の速度センサレ
スベクトル制御装置。 - 【請求項２】 前記速度修正値演算部の修正演算動作
は、誘導電動機の始動から電動機二次磁束が確立するま
での時間に予め遅延時間が設定されたタイマーによって
作動することを特徴とした請求項１記載の誘導電動機の
速度センサレスベクトル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6203333A JPH0870598A (ja) | 1994-08-29 | 1994-08-29 | 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6203333A JPH0870598A (ja) | 1994-08-29 | 1994-08-29 | 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0870598A true JPH0870598A (ja) | 1996-03-12 |
Family
ID=16472282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6203333A Pending JPH0870598A (ja) | 1994-08-29 | 1994-08-29 | 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0870598A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002041486A1 (fr) * | 2000-11-20 | 2002-05-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede de controle d'un moteur a induction |
| KR100484816B1 (ko) * | 2002-09-26 | 2005-04-22 | 엘지전자 주식회사 | 동기 릴럭턴스 모터의 자속 측정장치 |
| JP2015211633A (ja) * | 2014-04-29 | 2015-11-24 | エルエス産電株式会社Ｌｓｉｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 同期電動機のセンサレスベクトル制御のための回転角推定装置 |
| CN113302832A (zh) * | 2019-06-25 | 2021-08-24 | 株式会社日立产机*** | 电力转换装置 |
| CN113939993A (zh) * | 2019-12-13 | 2022-01-14 | 株式会社日立产机*** | 电力转换装置 |
-
1994
- 1994-08-29 JP JP6203333A patent/JPH0870598A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002041486A1 (fr) * | 2000-11-20 | 2002-05-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede de controle d'un moteur a induction |
| US6777906B1 (en) | 2000-11-20 | 2004-08-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method of controlling induction motor |
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