JPH06245263A - データ伝送方法 - Google Patents
データ伝送方法Info
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- JPH06245263A JPH06245263A JP4856093A JP4856093A JPH06245263A JP H06245263 A JPH06245263 A JP H06245263A JP 4856093 A JP4856093 A JP 4856093A JP 4856093 A JP4856093 A JP 4856093A JP H06245263 A JPH06245263 A JP H06245263A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 トークンパッシング方式を採用するデータ伝
送方法において、送信権の委譲及びデータの送信のそれ
ぞれについてその成否を送信側で迅速に確認可能とし、
送信権の循環を円滑に行う。 【構成】 送信権の委譲及びデータの送信を行うための
メッセージ(データメッセージ、図4(a))は、送信
権の委譲先のアドレス(トークンアドレス)を示すフィ
ールドF2,伝送すべきデータ及びその送信先アドレス
を含むフィールドF4,データの受信成功時に受信側ノ
ードが確認応答(データACK)を上書きするフィール
ドF9及び送信権の受領時に受領したノードが確認応答
(トークンACK)を上書きするフィールドF7を有す
る。トークンACKがない場合にはデータACKの有無
に拘らず、トークンアドレスを変更してトークンの委譲
処理のみを行い、トークンACKがあればデータACK
がなくてもデータの再送信は行わない。
送方法において、送信権の委譲及びデータの送信のそれ
ぞれについてその成否を送信側で迅速に確認可能とし、
送信権の循環を円滑に行う。 【構成】 送信権の委譲及びデータの送信を行うための
メッセージ(データメッセージ、図4(a))は、送信
権の委譲先のアドレス(トークンアドレス)を示すフィ
ールドF2,伝送すべきデータ及びその送信先アドレス
を含むフィールドF4,データの受信成功時に受信側ノ
ードが確認応答(データACK)を上書きするフィール
ドF9及び送信権の受領時に受領したノードが確認応答
(トークンACK)を上書きするフィールドF7を有す
る。トークンACKがない場合にはデータACKの有無
に拘らず、トークンアドレスを変更してトークンの委譲
処理のみを行い、トークンACKがあればデータACK
がなくてもデータの再送信は行わない。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両に搭載
される複数の電子制御装置を相互に接続する共通の通信
線を介してメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
関する。
される複数の電子制御装置を相互に接続する共通の通信
線を介してメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
関する。
【0002】
【従来の技術】複数の電子制御装置(以下「ECU」と
いう)を共通の通信線(以下「ネットワークバス」とい
う)で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各EC
U間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たE
CUのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式(トークンパッシング方式)が従来より知られてい
る。
いう)を共通の通信線(以下「ネットワークバス」とい
う)で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各EC
U間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たE
CUのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式(トークンパッシング方式)が従来より知られてい
る。
【0003】このようなトークンパッシング方式のデー
タ伝送システムにおいて、送信権委譲のためのメッセー
ジにブロードキャストデータを付加して送出する方式が
知られている(特公平1−58900号公報)。
タ伝送システムにおいて、送信権委譲のためのメッセー
ジにブロードキャストデータを付加して送出する方式が
知られている(特公平1−58900号公報)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方式では、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞ
れが正確に行われたか否かを、送信側で直ちに確認でき
るようなメッセージ構成が採用されていないため、送信
処理を迅速に行う上で改善の余地が残されていた。
来の方式では、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞ
れが正確に行われたか否かを、送信側で直ちに確認でき
るようなメッセージ構成が採用されていないため、送信
処理を迅速に行う上で改善の余地が残されていた。
【0005】本発明はこの点を考慮してなされたもので
あり、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞれについ
てその成否を迅速に確認でき、送信権の循環を円滑に行
うことができるようにしたデータ伝送方法を提供するこ
とを目的とする。
あり、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞれについ
てその成否を迅速に確認でき、送信権の循環を円滑に行
うことができるようにしたデータ伝送方法を提供するこ
とを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両に搭載され、少なくとも1本の共通の信
号線により接続された複数の制御装置間を送信権を循環
させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法におい
て、前記メッセージは送信権を受領した制御装置が出力
する第1の肯定応答を受信する第1の応答フィールド
と、データを受信した制御装置が出力する第2の肯定応
答を受信する第2の応答フィールドとを有するようにし
たものである。
本発明は、車両に搭載され、少なくとも1本の共通の信
号線により接続された複数の制御装置間を送信権を循環
させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法におい
て、前記メッセージは送信権を受領した制御装置が出力
する第1の肯定応答を受信する第1の応答フィールド
と、データを受信した制御装置が出力する第2の肯定応
答を受信する第2の応答フィールドとを有するようにし
たものである。
【0007】また、前記第1の肯定応答に対応する処理
を、前記第2の肯定応答がないときの処理に優先させて
実行することが望ましい。
を、前記第2の肯定応答がないときの処理に優先させて
実行することが望ましい。
【0008】ここで、前記第1の肯定応答に対応する処
理は、次回送信権を得るまでの待機又は継続した送信権
の委譲処理であり、前記第2の肯定応答がないときの処
理はデータの再送信を行う処理である。
理は、次回送信権を得るまでの待機又は継続した送信権
の委譲処理であり、前記第2の肯定応答がないときの処
理はデータの再送信を行う処理である。
【0009】さらに本発明は、車両に搭載され、少なく
とも1本の共通の信号線により接続された複数の制御装
置間を送信権を循環させてメッセージの送受信を行うデ
ータ伝送方法において、前記メッセージは、送信権を受
領した制御装置が出力する第1の肯定応答を受信する第
1の応答フィールドを有する送信権委譲のための第1の
メッセージと、前記第1の応答フィールド及びデータを
受信した制御装置が出力する第2の肯定応答を受信する
第2の応答フィールドを有する、送信権委譲及びデータ
の伝送を行う為の第2のメッセージとから成り、前記制
御装置のそれぞれは、前記第2のメッセージを送出して
前記第1の肯定応答が得られたときは、前記第2の肯定
応答の有無に拘らず前記送信権の委譲が完了したと判断
して次回送信権を得るまで送信を行わず、前記第1の肯
定応答が得られなかったときは、前記送信権の委譲処理
を継続するために前記第1のメッセージを送出するよう
にしたものである。
とも1本の共通の信号線により接続された複数の制御装
置間を送信権を循環させてメッセージの送受信を行うデ
ータ伝送方法において、前記メッセージは、送信権を受
領した制御装置が出力する第1の肯定応答を受信する第
1の応答フィールドを有する送信権委譲のための第1の
メッセージと、前記第1の応答フィールド及びデータを
受信した制御装置が出力する第2の肯定応答を受信する
第2の応答フィールドを有する、送信権委譲及びデータ
の伝送を行う為の第2のメッセージとから成り、前記制
御装置のそれぞれは、前記第2のメッセージを送出して
前記第1の肯定応答が得られたときは、前記第2の肯定
応答の有無に拘らず前記送信権の委譲が完了したと判断
して次回送信権を得るまで送信を行わず、前記第1の肯
定応答が得られなかったときは、前記送信権の委譲処理
を継続するために前記第1のメッセージを送出するよう
にしたものである。
【0010】
【作用】請求項1の方法によれば、送信権を受領した制
御装置により第1の肯定応答が第1の応答フィールドに
書き込まれ、データを受信した制御装置により第2の肯
定応答が第2の応答フィールドに書き込まれる。
御装置により第1の肯定応答が第1の応答フィールドに
書き込まれ、データを受信した制御装置により第2の肯
定応答が第2の応答フィールドに書き込まれる。
【0011】また、第1の肯定応答に対応する処理が、
第2の肯定応答がないときの処理に優先して実行され
る。
第2の肯定応答がないときの処理に優先して実行され
る。
【0012】請求項4の方法によれば、第1の応答フィ
ールドを有する、送信権委譲のための第1のメッセージ
と、第1及び第2の応答フィールドを有する、送信権委
譲及びデータの伝送を行うための第2のメッセージとが
使用され、一の制御装置が第2のメッセージを送出して
第1の肯定応答が得られたときは、該一の制御装置は、
第2の肯定応答の有無に拘らず次回送信権を得るまで送
信は行わない。また、一の制御装置が第2のメッセージ
を送出して第1の肯定応答が得られなかったときには、
該一の制御装置は送信権委譲処理を継続するために第1
のメッセージを送出する。
ールドを有する、送信権委譲のための第1のメッセージ
と、第1及び第2の応答フィールドを有する、送信権委
譲及びデータの伝送を行うための第2のメッセージとが
使用され、一の制御装置が第2のメッセージを送出して
第1の肯定応答が得られたときは、該一の制御装置は、
第2の肯定応答の有無に拘らず次回送信権を得るまで送
信は行わない。また、一の制御装置が第2のメッセージ
を送出して第1の肯定応答が得られなかったときには、
該一の制御装置は送信権委譲処理を継続するために第1
のメッセージを送出する。
【0013】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【0014】図1は本発明の一実施例に係る車両用制御
システムの全体構成図であり、電子制御装置(以下「E
CU」という)1〜5はネットワークバス6を介して相
互に接続されている。ENG制御ECU1は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するECU,MISS制御ECU2は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うECU,TCS制御
ECU3は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うECU,サスペンショ
ン制御ECU4は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン(アクティブ サスペンション)の制御を行うEC
U,ブレーキ制御ECU5は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うECUである。これらのECU1
〜5は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス6を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
システムの全体構成図であり、電子制御装置(以下「E
CU」という)1〜5はネットワークバス6を介して相
互に接続されている。ENG制御ECU1は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するECU,MISS制御ECU2は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うECU,TCS制御
ECU3は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うECU,サスペンショ
ン制御ECU4は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン(アクティブ サスペンション)の制御を行うEC
U,ブレーキ制御ECU5は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うECUである。これらのECU1
〜5は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス6を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
【0015】図2はENG制御ECU1の構成を示すブ
ロック図であり、中央処理装置(以下「CPU」とい
う)101は入出力インターフェイス104を介して複
数のセンサ11及び燃料噴射弁等のアクチュエータ12
に接続されている。CPU101は、バスライン107
を介してRAM(Random Access Memory)102、RO
M(Read Only Memory)103及び通信制御IC(Inte
grated Circuit)105に接続されている。通信制御I
C105はバスインターフェイス106を介してネット
ワークバス6に接続されている。
ロック図であり、中央処理装置(以下「CPU」とい
う)101は入出力インターフェイス104を介して複
数のセンサ11及び燃料噴射弁等のアクチュエータ12
に接続されている。CPU101は、バスライン107
を介してRAM(Random Access Memory)102、RO
M(Read Only Memory)103及び通信制御IC(Inte
grated Circuit)105に接続されている。通信制御I
C105はバスインターフェイス106を介してネット
ワークバス6に接続されている。
【0016】CPU101は、ROM103に格納され
たプログラムに従って、センサ11の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ12を駆動す
る。RAM102は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ICは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
たプログラムに従って、センサ11の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ12を駆動す
る。RAM102は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ICは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
【0017】図3は、バスインターフェイス106及び
ネットワークバス6の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス6は終端抵抗6aで終端されたツイスト
ペア線6b,6cから成る。
ネットワークバス6の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス6は終端抵抗6aで終端されたツイスト
ペア線6b,6cから成る。
【0018】通信制御IC105の第1送信端子は抵抗
115を介してトランジスタ119のベースに接続され
ている。トランジスタ119のエミッタは電源ラインV
SUPに接続され、コレクタは抵抗116を介してコン
パレータ111の反転入力及び一方のツイストペア線6
bに接続されている。
115を介してトランジスタ119のベースに接続され
ている。トランジスタ119のエミッタは電源ラインV
SUPに接続され、コレクタは抵抗116を介してコン
パレータ111の反転入力及び一方のツイストペア線6
bに接続されている。
【0019】通信制御IC105の第2送信端子は抵抗
117を介してトランジスタ120のベースに接続され
ている。トランジスタ120のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗118を介してコンパレータ11
1の非反転入力及び他方のツイストペア線6cに接続さ
れている。
117を介してトランジスタ120のベースに接続され
ている。トランジスタ120のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗118を介してコンパレータ11
1の非反転入力及び他方のツイストペア線6cに接続さ
れている。
【0020】コンパレータ111の非反転入力は抵抗1
12を介して電源ラインVSUPに接続されるととも
に、抵抗113を介してコンパレータ111の反転入力
にも接続されている。コンパレータ111の反転入力は
抵抗114を介してアースに接続され、コンパレータ1
11の出力は通信制御IC105の受信端子に接続され
ている。
12を介して電源ラインVSUPに接続されるととも
に、抵抗113を介してコンパレータ111の反転入力
にも接続されている。コンパレータ111の反転入力は
抵抗114を介してアースに接続され、コンパレータ1
11の出力は通信制御IC105の受信端子に接続され
ている。
【0021】図3の回路において、抵抗116及び11
8は30Ω程度、抵抗112及び114は2kΩ程度、
抵抗113は200Ω程度、終端抵抗6aは100Ω程
度である。
8は30Ω程度、抵抗112及び114は2kΩ程度、
抵抗113は200Ω程度、終端抵抗6aは100Ω程
度である。
【0022】通信制御ICの第1及び第2送信端子に
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第1送
信端子が低レベル(ロー)で第2送信端子が高レベル
(ハイ)のとき、トランジスタ119及び120がとも
にオンし、一方のツイストペア線6bがハイ、他方のツ
イストペア線6cがローとなる。第1送信端子がハイで
第2送信端子がローのときには、トランジスタ119及
び120がともにオフし、一方のツイストペア線6bが
ロー、他方のツイストペア線6cがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス6上に信号が送出される。
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第1送
信端子が低レベル(ロー)で第2送信端子が高レベル
(ハイ)のとき、トランジスタ119及び120がとも
にオンし、一方のツイストペア線6bがハイ、他方のツ
イストペア線6cがローとなる。第1送信端子がハイで
第2送信端子がローのときには、トランジスタ119及
び120がともにオフし、一方のツイストペア線6bが
ロー、他方のツイストペア線6cがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス6上に信号が送出される。
【0023】一方のツイストペア線6bのハイ/ローに
対応して、コンパレータ111の出力はロー/ハイに変
化し、ネットワークバス6上の信号が受信される。
対応して、コンパレータ111の出力はロー/ハイに変
化し、ネットワークバス6上の信号が受信される。
【0024】ECU2〜5も基本的にはECU1と同様
に構成されている。したがって、一のECUが一方のツ
イストペア線6bがローとなる(6cがハイとなる)信
号を送出しても、他のECUがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線6b上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線6bがハイとなる(6cが
ローとなる)状態がドミナント(優位)であり、逆の状
態がレセシブ(劣位)である。
に構成されている。したがって、一のECUが一方のツ
イストペア線6bがローとなる(6cがハイとなる)信
号を送出しても、他のECUがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線6b上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線6bがハイとなる(6cが
ローとなる)状態がドミナント(優位)であり、逆の状
態がレセシブ(劣位)である。
【0025】次に、各ECU間のデータ伝送の方式につ
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なCSMA/CD
(Carrier Sense Multiple Access/Collision Detecti
on)方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なCSMA/CD
(Carrier Sense Multiple Access/Collision Detecti
on)方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
【0026】図4は、本実施例においてデータ伝送に使
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図(a)はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージ(第2のメッセージ)のフォーマットを示
し、同図(b)はトークンのみを送信するためのトーク
ンメッセージ(第1のメッセージ)のフォーマットを示
す。なお、以下の説明においては、ネットワークシステ
ムを構成するECU1〜5をノードと呼ぶ。
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図(a)はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージ(第2のメッセージ)のフォーマットを示
し、同図(b)はトークンのみを送信するためのトーク
ンメッセージ(第1のメッセージ)のフォーマットを示
す。なお、以下の説明においては、ネットワークシステ
ムを構成するECU1〜5をノードと呼ぶ。
【0027】図4(a)において、フィールドF1(S
OM)はメッセージの開始を示すフィールドであり、1
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
OM)はメッセージの開始を示すフィールドであり、1
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
【0028】フィールドF2(TA)は、トークンの宛
先のノードのアドレス(トークンアドレス)を示す4ビ
ットのフィールドである。ノードアドレスは、例えばE
CU1〜5に対応して値0〜4が設定される。
先のノードのアドレス(トークンアドレス)を示す4ビ
ットのフィールドである。ノードアドレスは、例えばE
CU1〜5に対応して値0〜4が設定される。
【0029】フィールドF3(CTL)は、メッセージ
の種類(トークンメッセージ又はデータメッセージ)を
示すフィールドである。
の種類(トークンメッセージ又はデータメッセージ)を
示すフィールドである。
【0030】フィールドF4(DATA UNIT)は
データユニットであり、DATAフィールドのデータを
受信すべきノードのアドレスを示すDN(Destination
Node)フィールド、DATAフィールドのバイト長を表
わすDLC(Data Length)フィールド、データの識別
子を構成するID(Identifier)フィールド及び伝送す
べき情報を有するDATAフィールドから成る。
データユニットであり、DATAフィールドのデータを
受信すべきノードのアドレスを示すDN(Destination
Node)フィールド、DATAフィールドのバイト長を表
わすDLC(Data Length)フィールド、データの識別
子を構成するID(Identifier)フィールド及び伝送す
べき情報を有するDATAフィールドから成る。
【0031】フィールドF5(FCS)は、次式(1)
を生成多項式として用いることにより得られる16ビッ
トの誤り検出用文字列(CRC文字列)から成るCRC
(Cyclic Redundancy Check)フィールドである。フィ
ールドF5とF6との間には1ビットのレセシブビット
のデリミッタ(区切り文字)が挿入されている。
を生成多項式として用いることにより得られる16ビッ
トの誤り検出用文字列(CRC文字列)から成るCRC
(Cyclic Redundancy Check)フィールドである。フィ
ールドF5とF6との間には1ビットのレセシブビット
のデリミッタ(区切り文字)が挿入されている。
【0032】 生成多項式=X16+X12+X5+1 …(1) フィールドF6(DACK)は、データを正常に受信し
たノードが受信確認応答(第2の肯定応答)するための
フィールド(第2の応答フィールド)であり、2ビット
のアクノリッジスロットから成る。送信ノードはアクノ
リッジスロットをレセシブビットとして送信し、受信す
べきノードとして指定され、正常にデータを受信したノ
ードの全ては、2ビットのドミナントビットを上書きす
ることにより、受信確認応答を行う。フィールドF6と
F7との間には2ビットのレセシブビットのデリミッタ
が挿入されている。
たノードが受信確認応答(第2の肯定応答)するための
フィールド(第2の応答フィールド)であり、2ビット
のアクノリッジスロットから成る。送信ノードはアクノ
リッジスロットをレセシブビットとして送信し、受信す
べきノードとして指定され、正常にデータを受信したノ
ードの全ては、2ビットのドミナントビットを上書きす
ることにより、受信確認応答を行う。フィールドF6と
F7との間には2ビットのレセシブビットのデリミッタ
が挿入されている。
【0033】フィールドF7(TACK)は、トークン
を正常に受信したノードが受信確認応答(第1の肯定応
答)するためのフィールド(第1の応答フィールド)で
あり、フィールドF6と同様に2ビットのアクノリッジ
スロットから成る。送信ノードは、アクノリッジスロッ
トをレセシブビットとして送信し、トークンを受信した
ノードは、2ビットのドミナントビットを上書きするこ
とにより、受信確認応答を行う。フィールドF7とF8
との間には2ビットのレセシブビットのデリミッタが挿
入されている。
を正常に受信したノードが受信確認応答(第1の肯定応
答)するためのフィールド(第1の応答フィールド)で
あり、フィールドF6と同様に2ビットのアクノリッジ
スロットから成る。送信ノードは、アクノリッジスロッ
トをレセシブビットとして送信し、トークンを受信した
ノードは、2ビットのドミナントビットを上書きするこ
とにより、受信確認応答を行う。フィールドF7とF8
との間には2ビットのレセシブビットのデリミッタが挿
入されている。
【0034】フィールドF8(EOM)は、メッセージ
の終了を示すフィールドであり、6ビットのレセシブビ
ットから成る。
の終了を示すフィールドであり、6ビットのレセシブビ
ットから成る。
【0035】このように受信確認のためのフィールドと
して、トークン用のフィールドF7とデータ用のフィー
ルドF6を設けることにより、トークンの委譲及びデー
タの送信のそれぞれについてその成否を迅速に確認する
ことが可能となる。
して、トークン用のフィールドF7とデータ用のフィー
ルドF6を設けることにより、トークンの委譲及びデー
タの送信のそれぞれについてその成否を迅速に確認する
ことが可能となる。
【0036】図4(b)に示すトークンメッセージは、
データメッセージのフィールドF4〜F6を削除し、フ
ィールドF3とF7との間にデリミッタを挿入した構成
としている。
データメッセージのフィールドF4〜F6を削除し、フ
ィールドF3とF7との間にデリミッタを挿入した構成
としている。
【0037】次にトークンの循環方法について説明す
る。
る。
【0038】トークンを獲得したノードは、送信データ
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドF2(TA)に示されたトークンアド
レスに対応するノードである。トークンアドレスは通
常、自ノードのアドレスに値1を加算したアドレスを最
初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、トーク
ンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただし、
本実施例では自ノードのアドレスが値15のときには、
トークンアドレスは0とする。
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドF2(TA)に示されたトークンアド
レスに対応するノードである。トークンアドレスは通
常、自ノードのアドレスに値1を加算したアドレスを最
初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、トーク
ンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただし、
本実施例では自ノードのアドレスが値15のときには、
トークンアドレスは0とする。
【0039】トークンアドレスに対応するノードは、ト
ークンを受け取ると、フィールドF7(TACK)のア
クノリッジスロットに2ビットのドミナントビットを上
書きすることにより、確認応答する。確認応答が上書き
され、そのメッセージが正常にフィールドF8(EO
M)まで終了した時点でトークンを送出したノードはト
ークン委譲を完了し、受信したノードがトークンを獲得
する。
ークンを受け取ると、フィールドF7(TACK)のア
クノリッジスロットに2ビットのドミナントビットを上
書きすることにより、確認応答する。確認応答が上書き
され、そのメッセージが正常にフィールドF8(EO
M)まで終了した時点でトークンを送出したノードはト
ークン委譲を完了し、受信したノードがトークンを獲得
する。
【0040】次に1つのノードがデータメッセージを送
出して確認応答がなかった場合の処理について説明す
る。なお、以下の説明では、フィールドF7に上書きさ
れる第1の肯定応答をトークンACK,フィールドF6
に上書きされる第2の肯定応答をデータACKという。
出して確認応答がなかった場合の処理について説明す
る。なお、以下の説明では、フィールドF7に上書きさ
れる第1の肯定応答をトークンACK,フィールドF6
に上書きされる第2の肯定応答をデータACKという。
【0041】(1)トークンACKがなく、データAC
Kがあった場合 トークンアドレスを値1だけインクリメントして、トー
クンメッセージを送出する。フィールドF4のデータに
ついては受信確認が得られたので、トークンのみを前回
失敗したノードの次のノードへ委譲するためである。
Kがあった場合 トークンアドレスを値1だけインクリメントして、トー
クンメッセージを送出する。フィールドF4のデータに
ついては受信確認が得られたので、トークンのみを前回
失敗したノードの次のノードへ委譲するためである。
【0042】(2)トークンACKがあり、データAC
Kがなかった場合 トークンの委譲は完了したので、データの再送信は行わ
ない。次回トークン獲得時に可能であればデータの再送
信を行う。
Kがなかった場合 トークンの委譲は完了したので、データの再送信は行わ
ない。次回トークン獲得時に可能であればデータの再送
信を行う。
【0043】(3)トークンACK及びデータACKと
もになかった場合 トークンアドレスを値1だけインクリメントして、トー
クンメッセージを送出し、データの再送信は行わない。
これにより、データの伝送よりトークンの循環が優先さ
れ、トークンの循環をより円滑に行うことができる。な
お、次回トークン獲得時に可能であればデータの再送信
を行う。
もになかった場合 トークンアドレスを値1だけインクリメントして、トー
クンメッセージを送出し、データの再送信は行わない。
これにより、データの伝送よりトークンの循環が優先さ
れ、トークンの循環をより円滑に行うことができる。な
お、次回トークン獲得時に可能であればデータの再送信
を行う。
【0044】以上のように、データACKがなくてもト
ークンACKがあれば、トークン委譲完了とし、データ
の再送信は行わないようにし、またデータACK及びト
ークンACKがともにない場合はトークンの委譲処理の
み行い、データの再送信は行わないようにしたので、ト
ークンの循環を円滑に行うことができる。このようにト
ークンの委譲を優先させるのは、1つのノードがデータ
の再送信を繰り返す場合には、トークンの委譲を優先さ
せた場合と比べ、システムの最大遅延時間が大きくなっ
てしまうからである。
ークンACKがあれば、トークン委譲完了とし、データ
の再送信は行わないようにし、またデータACK及びト
ークンACKがともにない場合はトークンの委譲処理の
み行い、データの再送信は行わないようにしたので、ト
ークンの循環を円滑に行うことができる。このようにト
ークンの委譲を優先させるのは、1つのノードがデータ
の再送信を繰り返す場合には、トークンの委譲を優先さ
せた場合と比べ、システムの最大遅延時間が大きくなっ
てしまうからである。
【0045】なお上述した実施例では、トークンACK
及びデータACKがともになかった場合には、直ちにト
ークンメッセージを送出し、データの再送信は行わない
ようにしたが、これに限るものではなく、例えば1〜2
回程度データの再送信を行った後にトークンの委譲処理
を行うようにしてもよい。図5は、この場合の通信制御
IC105による送信終了時(エラーメッセージの発生
による終了時又はメッセージ送出完了時)の制御手順を
示すフローチャートである。
及びデータACKがともになかった場合には、直ちにト
ークンメッセージを送出し、データの再送信は行わない
ようにしたが、これに限るものではなく、例えば1〜2
回程度データの再送信を行った後にトークンの委譲処理
を行うようにしてもよい。図5は、この場合の通信制御
IC105による送信終了時(エラーメッセージの発生
による終了時又はメッセージ送出完了時)の制御手順を
示すフローチャートである。
【0046】なお、以下の説明における伝送途中のエラ
ーは、送信側ノード又は受信側ノードで検出され、検出
された時点でエラーメッセージが検出したノードから送
出されて、送信が終了する。
ーは、送信側ノード又は受信側ノードで検出され、検出
された時点でエラーメッセージが検出したノードから送
出されて、送信が終了する。
【0047】図5のステップS1では伝送途中にエラー
が発生したか否かを判別し、発生していないときはトー
クンの委譲が完了したか否か(TACKがあったか否
か)を判別する(ステップS2)。その結果、トークン
の委譲が完了したときには後述する第1及び第2のカウ
ンタCT1,CT2をリセットして(ステップS1
0)、本処理を終了する。伝送途中でエラーが発生しな
かったが、トークンの委譲が完了しなかったときにはス
テップS3に進み、データの送信が成功したか否か(D
ACKがあったか否か)を判別する。その結果、データ
の送信が成功したときには、トークンの委譲処理を行い
(ステップS9)、第1及び第2のカウンタCT1,C
T2をリセットして(ステップS10)、本処理を終了
する。
が発生したか否かを判別し、発生していないときはトー
クンの委譲が完了したか否か(TACKがあったか否
か)を判別する(ステップS2)。その結果、トークン
の委譲が完了したときには後述する第1及び第2のカウ
ンタCT1,CT2をリセットして(ステップS1
0)、本処理を終了する。伝送途中でエラーが発生しな
かったが、トークンの委譲が完了しなかったときにはス
テップS3に進み、データの送信が成功したか否か(D
ACKがあったか否か)を判別する。その結果、データ
の送信が成功したときには、トークンの委譲処理を行い
(ステップS9)、第1及び第2のカウンタCT1,C
T2をリセットして(ステップS10)、本処理を終了
する。
【0048】ステップS3の答が否定(NO)、即ち伝
送途中でエラーが発生しなかったがトークンの委譲及び
データの送信に失敗したとき(確認応答TACK,DA
CKともになしのとき)にはステップS4に進み、第1
のカウンタCT1を値1だけインクリメントし、そのカ
ウント値が第1の所定値C1(例えば2)に等しいか否
かを判別する(ステップS5)。最初はCT1<C1で
あるので、送信に失敗したメッセージの再送信処理を行
い(ステップS8)、本処理を終了する。その後も確認
応答がなく、CT1=C1となるとステップS5からス
テップS9に進み、トークンを他のノードに委譲してカ
ウンタCT1,CT2をリセットし(ステップS1
0)、本処理を終了する。
送途中でエラーが発生しなかったがトークンの委譲及び
データの送信に失敗したとき(確認応答TACK,DA
CKともになしのとき)にはステップS4に進み、第1
のカウンタCT1を値1だけインクリメントし、そのカ
ウント値が第1の所定値C1(例えば2)に等しいか否
かを判別する(ステップS5)。最初はCT1<C1で
あるので、送信に失敗したメッセージの再送信処理を行
い(ステップS8)、本処理を終了する。その後も確認
応答がなく、CT1=C1となるとステップS5からス
テップS9に進み、トークンを他のノードに委譲してカ
ウンタCT1,CT2をリセットし(ステップS1
0)、本処理を終了する。
【0049】ステップS1の答が肯定(YES)、即ち
伝送中にエラーが発生した場合には、第2のカウンタC
T2を値1だけインクリメントし(ステップS6)、そ
のカウント値が第1の所定値C1より大きい第2の所定
値C2(例えば5)に等しいか否かを判別する(ステッ
プS7)。最初はCT2<C2であるので送信に失敗し
たメッセージの再送信処理を行い(ステップS8)、本
処理を終了する。その後も伝送途中のエラーが発生し、
CT2=C2となると前記ステップS9,S10を実行
して本処理を終了する。
伝送中にエラーが発生した場合には、第2のカウンタC
T2を値1だけインクリメントし(ステップS6)、そ
のカウント値が第1の所定値C1より大きい第2の所定
値C2(例えば5)に等しいか否かを判別する(ステッ
プS7)。最初はCT2<C2であるので送信に失敗し
たメッセージの再送信処理を行い(ステップS8)、本
処理を終了する。その後も伝送途中のエラーが発生し、
CT2=C2となると前記ステップS9,S10を実行
して本処理を終了する。
【0050】図5の処理によれば、送信に失敗した場合
は確認応答なしのときには最大で(C1−1)回だけ再
送信が行われ、伝送途中のエラーのときには最大で(C
2−1)回だけ再送信が行われ、それでも送信に失敗し
たときにはトークンが他のノードに委譲される。
は確認応答なしのときには最大で(C1−1)回だけ再
送信が行われ、伝送途中のエラーのときには最大で(C
2−1)回だけ再送信が行われ、それでも送信に失敗し
たときにはトークンが他のノードに委譲される。
【0051】ここで、C2>C1としているので、伝送
途中のエラーのときの方が確認応答なしのときより最大
の再送信回数は多くなる。これは、確認応答がない場合
は、受信すべきノードが存在しない可能性が高く、再送
信してもまた失敗する可能性が高いのに対し、伝送途中
のエラーの場合は、外部環境等の変化により再送信で成
功する可能性が高いことを考慮したからである。
途中のエラーのときの方が確認応答なしのときより最大
の再送信回数は多くなる。これは、確認応答がない場合
は、受信すべきノードが存在しない可能性が高く、再送
信してもまた失敗する可能性が高いのに対し、伝送途中
のエラーの場合は、外部環境等の変化により再送信で成
功する可能性が高いことを考慮したからである。
【0052】また、失敗が続く場合は、トークンを他の
ノードに委譲することとし、トークンの円滑な循環を図
るようにしている。
ノードに委譲することとし、トークンの円滑な循環を図
るようにしている。
【0053】
【発明の効果】以上詳述したように請求項1のデータ伝
送方法によれば、送信権を受領した制御装置により第1
の肯定応答が第1の応答フィールドに書き込まれ、デー
タを受信した制御装置により第2の肯定応答が第2の応
答フィールドに書き込まれるので、送信権の委譲及びデ
ータの送信のそれぞれについてその成否を迅速に確認す
ることができる。
送方法によれば、送信権を受領した制御装置により第1
の肯定応答が第1の応答フィールドに書き込まれ、デー
タを受信した制御装置により第2の肯定応答が第2の応
答フィールドに書き込まれるので、送信権の委譲及びデ
ータの送信のそれぞれについてその成否を迅速に確認す
ることができる。
【0054】また請求項2のデータ伝送方法によれば、
送信権受領を示す第1の肯定応答に対応する処理が、デ
ータの受信成功を示す第2の肯定応答がないときの処理
に優先して実行されるので、送信権の循環を円滑に行う
ことができる。
送信権受領を示す第1の肯定応答に対応する処理が、デ
ータの受信成功を示す第2の肯定応答がないときの処理
に優先して実行されるので、送信権の循環を円滑に行う
ことができる。
【0055】また、請求項4のデータ伝送方法によれ
ば、第1の応答フィールドを有する、送信権委譲のため
の第1のメッセージと、第1及び第2の応答フィールド
を有する、送信権委譲及びデータの伝送を行うための第
2のメッセージとが使用され、一の制御装置が第2のメ
ッセージを送出して第1の肯定応答が得られたときは、
該一の制御装置は、第2の肯定応答の有無に拘らず次回
送信権を得るまで送信は行わず、また、一の制御装置が
第2のメッセージを送出して第1の肯定応答が得られな
かったときには、該一の制御装置は送信権委譲処理を継
続するために第1のメッセージを送出するので、送信権
の循環を円滑に行うことができる。
ば、第1の応答フィールドを有する、送信権委譲のため
の第1のメッセージと、第1及び第2の応答フィールド
を有する、送信権委譲及びデータの伝送を行うための第
2のメッセージとが使用され、一の制御装置が第2のメ
ッセージを送出して第1の肯定応答が得られたときは、
該一の制御装置は、第2の肯定応答の有無に拘らず次回
送信権を得るまで送信は行わず、また、一の制御装置が
第2のメッセージを送出して第1の肯定応答が得られな
かったときには、該一の制御装置は送信権委譲処理を継
続するために第1のメッセージを送出するので、送信権
の循環を円滑に行うことができる。
【図1】本発明の一実施例に係る車両用制御システムの
全体構成図である。
全体構成図である。
【図2】図1のシステムを構成する電子制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図3】図2のバスインターフェイスの具体的な構成を
示す図である。
示す図である。
【図4】電子制御装置間で送受信されるメッセージの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図5】データ伝送終了時の処理手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
1 エンジン制御電子制御装置 6 ネットワークバス 101 中央処理装置(CPU) 105 通信制御IC 106 バスインターフェイス
Claims (4)
- 【請求項1】 車両に搭載され、少なくとも1本の共通
の信号線により接続された複数の制御装置間を送信権を
循環させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
おいて、前記メッセージは送信権を受領した制御装置が
出力する第1の肯定応答を受信する第1の応答フィール
ドと、データを受信した制御装置が出力する第2の肯定
応答を受信する第2の応答フィールドとを有することを
特徴とするデータ伝送方法。 - 【請求項2】 前記第1の肯定応答に対応する処理を、
前記第2の肯定応答がないときの処理に優先させて実行
することを特徴とする請求項1記載のデータ伝送方法。 - 【請求項3】 前記第1の肯定応答に対応する処理は、
次回送信権を得るまでの待機又は継続した送信権の委譲
処理であり、前記第2の肯定応答がないときの処理はデ
ータの再送信を行う処理であることを特徴とする請求項
2記載のデータ伝送方法。 - 【請求項4】 車両に搭載され、少なくとも1本の共通
の信号線により接続された複数の制御装置間を送信権を
循環させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
おいて、前記メッセージは、送信権を受領した制御装置
が出力する第1の肯定応答を受信する第1の応答フィー
ルドを有する送信権委譲のための第1のメッセージと、
前記第1の応答フィールド及びデータを受信した制御装
置が出力する第2の肯定応答を受信する第2の応答フィ
ールドを有する、送信権委譲及びデータの伝送を行う為
の第2のメッセージとから成り、前記制御装置のそれぞ
れは、前記第2のメッセージを送出して前記第1の肯定
応答が得られたときは、前記第2の肯定応答の有無に拘
らず前記送信権の委譲が完了したと判断して次回送信権
を得るまで送信を行わず、前記第1の肯定応答が得られ
なかったときは、前記送信権の委譲処理を継続するため
に前記第1のメッセージを送出することを特徴とするデ
ータ伝送方法。
Priority Applications (17)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5048560A JP2947437B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | データ伝送方法 |
EP94102290A EP0612169B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
DE69433866T DE69433866T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Verfahren zur Übertragung von Daten |
EP00105838A EP1022877B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method |
CA002363980A CA2363980C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
EP00105839A EP1022878B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission system |
DE69433098T DE69433098T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
DE69433882T DE69433882T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
EP00105840A EP1022879B1 (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission system |
DE69428930T DE69428930T2 (de) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Verfahren und Vorrichtung zur Übertragung von Daten |
CA002226477A CA2226477C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
CA002115730A CA2115730C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
CA002226421A CA2226421C (en) | 1993-02-15 | 1994-02-15 | Data transmission method and system therefor |
US08/455,512 US5764919A (en) | 1993-02-15 | 1995-05-31 | Data transmission method and system therefor |
US08/454,752 US5696904A (en) | 1993-02-15 | 1995-05-31 | Data transmission method and system therefor |
US08/455,247 US5586118A (en) | 1993-02-15 | 1995-05-31 | Data transmission method and system therefor |
US08/527,953 US5659702A (en) | 1993-02-15 | 1995-09-14 | Data transmission method and system therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5048560A JP2947437B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | データ伝送方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06245263A true JPH06245263A (ja) | 1994-09-02 |
JP2947437B2 JP2947437B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=12806778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5048560A Expired - Fee Related JP2947437B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | データ伝送方法 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2947437B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04273736A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-29 | Nec Corp | パケット通信システムおよびパケット再送装置 |
-
1993
- 1993-02-15 JP JP5048560A patent/JP2947437B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04273736A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-29 | Nec Corp | パケット通信システムおよびパケット再送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2947437B2 (ja) | 1999-09-13 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |