JP2775659B2 - データ伝送方法 - Google Patents
データ伝送方法Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載される複数
の電子制御装置相互間でデータの送受信を行うデータ伝
送方法に関する。
の電子制御装置相互間でデータの送受信を行うデータ伝
送方法に関する。
【0002】
【従来の技術】複数の電子制御装置(以下「ECU」と
いう)を共通の信号線(以下「ネットワークバス」とい
う)で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、CSM
A/CD(Carrier Sense Multiple Access/Collision
Detection)方式を基礎とし、メッセージの優先順位を
決定するための調停フィールドにおいてビット調停を行
う方式が従来より知られている(SAEの規格であるJ
1850,ドイツのボッシュ社が提案しているCAN
(Controller Area Network)など)。
いう)を共通の信号線(以下「ネットワークバス」とい
う)で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、CSM
A/CD(Carrier Sense Multiple Access/Collision
Detection)方式を基礎とし、メッセージの優先順位を
決定するための調停フィールドにおいてビット調停を行
う方式が従来より知られている(SAEの規格であるJ
1850,ドイツのボッシュ社が提案しているCAN
(Controller Area Network)など)。
【0003】ここでビット調停は、例えばネットワーク
バス上で高レベルのビットをドミナントビット(優位ビ
ット)、低レベルのビットをレセシブビット(劣位ビッ
ト)とし、二以上のメッセージが競合した場合にはドミ
ナントビットを優先させることにより、メッセージの優
先順位を決定するものである。
バス上で高レベルのビットをドミナントビット(優位ビ
ット)、低レベルのビットをレセシブビット(劣位ビッ
ト)とし、二以上のメッセージが競合した場合にはドミ
ナントビットを優先させることにより、メッセージの優
先順位を決定するものである。
【0004】また、上述した方式におけるメッセージ
は、メッセージの受信確認を行うためのアクノリッジフ
ィールドを含み、受信側のECUが受信確認信号を送信
側に送り返すようにしている。
は、メッセージの受信確認を行うためのアクノリッジフ
ィールドを含み、受信側のECUが受信確認信号を送信
側に送り返すようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のデータ伝送
方法を、車両に搭載される複数のECUから成るデータ
伝送システムに適用する場合、データを高速で伝送する
ため、伝送速度を上げる必要がある。しかし、メッセー
ジの送受信回路やネットワークバスにおいては、伝送遅
れが発生するので、伝送速度を上げていくとこの遅れが
無視できなくなり、以下のような問題を生じる。なお、
以下の説明において、ネットワークを構成する各ECU
をノードと呼ぶ。
方法を、車両に搭載される複数のECUから成るデータ
伝送システムに適用する場合、データを高速で伝送する
ため、伝送速度を上げる必要がある。しかし、メッセー
ジの送受信回路やネットワークバスにおいては、伝送遅
れが発生するので、伝送速度を上げていくとこの遅れが
無視できなくなり、以下のような問題を生じる。なお、
以下の説明において、ネットワークを構成する各ECU
をノードと呼ぶ。
【0006】例えばノードA及びノードBが送出するメ
ッセージが競合し、伝送遅れTdがある場合を考える。
ここで、ノードAが送出したメッセージの調停フィール
ドが「1001100」であり、ノードBが送出したメ
ッセージの調停フィールドが「1001000」とする
と、伝送遅れTdが無視できるほど小さければ、ノード
Aが送出したメッセージの方が調停に勝つ。すなわち、
「1」をドミナントとしているので、バス上の信号は
「1001100」となり、ノードAは送出信号と受信
信号が一致し、調停に勝ったと判断する。
ッセージが競合し、伝送遅れTdがある場合を考える。
ここで、ノードAが送出したメッセージの調停フィール
ドが「1001100」であり、ノードBが送出したメ
ッセージの調停フィールドが「1001000」とする
と、伝送遅れTdが無視できるほど小さければ、ノード
Aが送出したメッセージの方が調停に勝つ。すなわち、
「1」をドミナントとしているので、バス上の信号は
「1001100」となり、ノードAは送出信号と受信
信号が一致し、調停に勝ったと判断する。
【0007】ところが、図9に示すように伝送遅れTd
が無視できないほど大きいときには、ノードBの出力信
号(同図(b))がノードAに受信されるまでに時間T
dだけ遅れ(同図(c))、ノードAの受信信号は同図
(d)に示すようになる。したがって、時点ts1〜t
s7において、受信信号をサンプリングするとサンプリ
ングされた信号は「1101100」となり、ノードA
の送出信号と異なるものとなる。その結果ノードAは、
本来調停に勝つはずであるのに、負けたと誤判断するこ
ととなる。
が無視できないほど大きいときには、ノードBの出力信
号(同図(b))がノードAに受信されるまでに時間T
dだけ遅れ(同図(c))、ノードAの受信信号は同図
(d)に示すようになる。したがって、時点ts1〜t
s7において、受信信号をサンプリングするとサンプリ
ングされた信号は「1101100」となり、ノードA
の送出信号と異なるものとなる。その結果ノードAは、
本来調停に勝つはずであるのに、負けたと誤判断するこ
ととなる。
【0008】また、ノードAからノードBへメッセージ
を送信し、ノードBが受信確認信号を返す場合には、ノ
ードAがデータの送出を終了した時点から、時間2Td
経過後に受信確認信号を受信することとなり、伝送遅れ
Tdが無視できないほど大きい場合には、ノードAにお
いて受信確認信号の確認を正常に行えないことがある
(図5参照)。
を送信し、ノードBが受信確認信号を返す場合には、ノ
ードAがデータの送出を終了した時点から、時間2Td
経過後に受信確認信号を受信することとなり、伝送遅れ
Tdが無視できないほど大きい場合には、ノードAにお
いて受信確認信号の確認を正常に行えないことがある
(図5参照)。
【0009】本発明は上述の点に鑑みなされたものであ
り、データの伝送遅れに起因する弊害を防止し、データ
の伝送速度を高めることができるデータ伝送方法を提供
することを目的とする。
り、データの伝送遅れに起因する弊害を防止し、データ
の伝送速度を高めることができるデータ伝送方法を提供
することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両に搭載され、共通の信号線で接続された
複数の制御装置相互間でメッセージの送受信を行うデー
タ伝送方法において、前記メッセージは、少なくとも伝
送すべきデータの優先順位を決定するための調停フィー
ルドを含み、該調停フィールドは、ビットタイムを他の
フィールドより長くすることにより、冗長化が施されて
いるようにしたものである。
本発明は、車両に搭載され、共通の信号線で接続された
複数の制御装置相互間でメッセージの送受信を行うデー
タ伝送方法において、前記メッセージは、少なくとも伝
送すべきデータの優先順位を決定するための調停フィー
ルドを含み、該調停フィールドは、ビットタイムを他の
フィールドより長くすることにより、冗長化が施されて
いるようにしたものである。
【0011】同じ目的を達成するため本発明は、車両に
搭載され、共通の信号線で接続された複数の制御装置相
互間でメッセージの送受信を行うデータ伝送方法におい
て、前記メッセージは、少なくとも送信したメッセージ
の受信確認を行うためのフィールドを含み、該フィール
ドは、ビットタイムを他のフィールドより長くすること
により、冗長化が施されているようにしたものである。
搭載され、共通の信号線で接続された複数の制御装置相
互間でメッセージの送受信を行うデータ伝送方法におい
て、前記メッセージは、少なくとも送信したメッセージ
の受信確認を行うためのフィールドを含み、該フィール
ドは、ビットタイムを他のフィールドより長くすること
により、冗長化が施されているようにしたものである。
【0012】
【0013】
【作用】請求項1に記載の発明によれば、調停フィール
ドがビットタイムを他のフィールドより長くすることに
より冗長化され、ビット調停における伝送遅れの影響が
除去される。
ドがビットタイムを他のフィールドより長くすることに
より冗長化され、ビット調停における伝送遅れの影響が
除去される。
【0014】請求項2に記載の発明によれば、送信した
メッセージの受信確認を行うためのフィールドがビット
タイムを他のフィールドより長くすることにより冗長化
され、メッセージの受信確認における伝送遅れの影響が
除去される。
メッセージの受信確認を行うためのフィールドがビット
タイムを他のフィールドより長くすることにより冗長化
され、メッセージの受信確認における伝送遅れの影響が
除去される。
【0015】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【0016】図1は本発明の一実施例に係る車両用制御
システムの全体構成図であり、電子制御装置(以下「E
CU」という)1〜5はネットワークバス6を介して相
互に接続されている。ENG制御ECU1は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するECU,MISS制御ECU2は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うECU,TCS制御
ECU3は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うECU,サスペンショ
ン制御ECU4は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン(アクティブ サスペンション)の制御を行うEC
U,ブレーキ制御ECU5は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うECUである。これらのECU1
〜5は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス6を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
システムの全体構成図であり、電子制御装置(以下「E
CU」という)1〜5はネットワークバス6を介して相
互に接続されている。ENG制御ECU1は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するECU,MISS制御ECU2は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うECU,TCS制御
ECU3は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うECU,サスペンショ
ン制御ECU4は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン(アクティブ サスペンション)の制御を行うEC
U,ブレーキ制御ECU5は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うECUである。これらのECU1
〜5は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス6を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
【0017】図2はENG制御ECU1の構成を示すブ
ロック図であり、中央処理装置(以下「CPU」とい
う)101は入出力インターフェイス104を介して複
数のセンサ11及び燃料噴射弁等のアクチュエータ12
に接続されている。CPU101は、バスライン107
を介してRAM(Random Access Memory)102、RO
M(Read Only Memory)103及び通信制御IC(Inte
grated Circuit)105に接続されている。通信制御I
C105はバスインターフェイス106を介してネット
ワークバス6に接続されている。
ロック図であり、中央処理装置(以下「CPU」とい
う)101は入出力インターフェイス104を介して複
数のセンサ11及び燃料噴射弁等のアクチュエータ12
に接続されている。CPU101は、バスライン107
を介してRAM(Random Access Memory)102、RO
M(Read Only Memory)103及び通信制御IC(Inte
grated Circuit)105に接続されている。通信制御I
C105はバスインターフェイス106を介してネット
ワークバス6に接続されている。
【0018】CPU101は、ROM103に格納され
たプログラムに従って、センサ11の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ12を駆動す
る。RAM102は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ICは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
たプログラムに従って、センサ11の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ12を駆動す
る。RAM102は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ICは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
【0019】図3は、バスインターフェイス106及び
ネットワークバス6の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス6は終端抵抗6aで終端されたツイスト
ペア線6b,6cから成る。
ネットワークバス6の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス6は終端抵抗6aで終端されたツイスト
ペア線6b,6cから成る。
【0020】通信制御IC105の第1送信端子は抵抗
115を介してトランジスタ119のベースに接続され
ている。トランジスタ119のエミッタは電源ラインV
SUPに接続され、コレクタは抵抗116を介してコン
パレータ111の反転入力及び一方のツイストペア線6
bに接続されている。
115を介してトランジスタ119のベースに接続され
ている。トランジスタ119のエミッタは電源ラインV
SUPに接続され、コレクタは抵抗116を介してコン
パレータ111の反転入力及び一方のツイストペア線6
bに接続されている。
【0021】通信制御IC105の第2送信端子は抵抗
117を介してトランジスタ120のベースに接続され
ている。トランジスタ120のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗118を介してコンパレータ11
1の非反転入力及び他方のツイストペア線6cに接続さ
れている。
117を介してトランジスタ120のベースに接続され
ている。トランジスタ120のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗118を介してコンパレータ11
1の非反転入力及び他方のツイストペア線6cに接続さ
れている。
【0022】コンパレータ111の非反転入力は抵抗1
12を介して電源ラインVSUPに接続されるととも
に、抵抗113を介してコンパレータ111の反転入力
にも接続されている。コンパレータ111の反転入力は
抵抗114を介してアースに接続され、コンパレータ1
11の出力は通信制御IC105の受信端子に接続され
ている。
12を介して電源ラインVSUPに接続されるととも
に、抵抗113を介してコンパレータ111の反転入力
にも接続されている。コンパレータ111の反転入力は
抵抗114を介してアースに接続され、コンパレータ1
11の出力は通信制御IC105の受信端子に接続され
ている。
【0023】図3の回路において、抵抗116及び11
8は30Ω程度、抵抗112及び114は2kΩ程度、
抵抗113は200Ω程度、終端抵抗6aは100Ω程
度である。
8は30Ω程度、抵抗112及び114は2kΩ程度、
抵抗113は200Ω程度、終端抵抗6aは100Ω程
度である。
【0024】通信制御ICの第1及び第2送信端子に
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第1送
信端子が低レベル(ロー)で第2送信端子が高レベル
(ハイ)のとき、トランジスタ119及び120がとも
にオンし、一方のツイストペア線6bがハイ、他方のツ
イストペア線6cがローとなる。第1送信端子がハイで
第2送信端子がローのときには、トランジスタ119及
び120がともにオフし、一方のツイストペア線6bが
ロー、他方のツイストペア線6cがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス6上に信号が送出される。
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第1送
信端子が低レベル(ロー)で第2送信端子が高レベル
(ハイ)のとき、トランジスタ119及び120がとも
にオンし、一方のツイストペア線6bがハイ、他方のツ
イストペア線6cがローとなる。第1送信端子がハイで
第2送信端子がローのときには、トランジスタ119及
び120がともにオフし、一方のツイストペア線6bが
ロー、他方のツイストペア線6cがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス6上に信号が送出される。
【0025】一方のツイストペア線6bのハイ/ローに
対応して、コンパレータ111の出力はロー/ハイに変
化し、ネットワークバス6上の信号が受信される。
対応して、コンパレータ111の出力はロー/ハイに変
化し、ネットワークバス6上の信号が受信される。
【0026】ECU2〜5も基本的にはECU1と同様
に構成されている。したがって、一のECUが一方のツ
イストペア線6bがローとなる(6cがハイとなる)信
号を送出しても、他のECUがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線6b上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線6bがハイとなる(6cが
ローとなる)状態がドミナント(優位)であり、逆の状
態がレセシブ(劣位)である。
に構成されている。したがって、一のECUが一方のツ
イストペア線6bがローとなる(6cがハイとなる)信
号を送出しても、他のECUがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線6b上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線6bがハイとなる(6cが
ローとなる)状態がドミナント(優位)であり、逆の状
態がレセシブ(劣位)である。
【0027】図4は、本実施例においてデータ伝送に使
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、一
のメッセージはSOMフィールド、DATA IDフィ
ールド(調停フィールド)、DESNODEフィール
ド、DATAフィールド、FCSフィールド、ACKフ
ィールド(アクノリッジフィールド)及びEOMフィー
ルドから成る。なお、以下の説明においてECU1〜5
をノード1〜5という。
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、一
のメッセージはSOMフィールド、DATA IDフィ
ールド(調停フィールド)、DESNODEフィール
ド、DATAフィールド、FCSフィールド、ACKフ
ィールド(アクノリッジフィールド)及びEOMフィー
ルドから成る。なお、以下の説明においてECU1〜5
をノード1〜5という。
【0028】SOMフィールドは、メッセージの開始を
示すフィールドである。DATAIDフィールドは、デ
ータの識別子のフィールドであり、全てのデータについ
て異なる識別子が設定される。この識別子によって後述
するようにメッセージの優先順位が決定される。
示すフィールドである。DATAIDフィールドは、デ
ータの識別子のフィールドであり、全てのデータについ
て異なる識別子が設定される。この識別子によって後述
するようにメッセージの優先順位が決定される。
【0029】DATA IDフィールドは、具体的には
図4(b)に示すように7ビットの識別子と7ビットの
空白ビット(レセシブビット)から成る。空白ビット
は、伝送遅れがあっても調停、即ち優先順位の決定が適
切に行われるようにするために挿入されており、詳細は
後述する。
図4(b)に示すように7ビットの識別子と7ビットの
空白ビット(レセシブビット)から成る。空白ビット
は、伝送遅れがあっても調停、即ち優先順位の決定が適
切に行われるようにするために挿入されており、詳細は
後述する。
【0030】DESNODEフィールドは、データの送
信先を示すフィールドであり、本実施例では図4(c)
に示すように16ビットのフィールドとしている。1ノ
ードに対して1ビットを割当て、送信先のノードに対応
するビットを論理「1」とする。例えば、ノード1,
3,5に対して送信する場合、DESNODEフィール
ドは1010100000000000となる。なお、
本実施例では、ノード数は5なので11ビット分は使用
していないが、システムの拡張(ノードの増加)を考慮
し、16ノードまで対応可能としている。
信先を示すフィールドであり、本実施例では図4(c)
に示すように16ビットのフィールドとしている。1ノ
ードに対して1ビットを割当て、送信先のノードに対応
するビットを論理「1」とする。例えば、ノード1,
3,5に対して送信する場合、DESNODEフィール
ドは1010100000000000となる。なお、
本実施例では、ノード数は5なので11ビット分は使用
していないが、システムの拡張(ノードの増加)を考慮
し、16ノードまで対応可能としている。
【0031】DATAフィールドは、送信すべきデータ
の長さ及びそのデータから成るフィールドである。FC
Sフィールドは、SOMフィールドからDATAフィー
ルドまでのデータ列についてCRC(Cyclic Redundancy
Check)を行った結果を示すフィールドである。次式
(1)の生成多項式G(X)を用いて算出される。
の長さ及びそのデータから成るフィールドである。FC
Sフィールドは、SOMフィールドからDATAフィー
ルドまでのデータ列についてCRC(Cyclic Redundancy
Check)を行った結果を示すフィールドである。次式
(1)の生成多項式G(X)を用いて算出される。
【0032】 G(X)=X16+X12+X5+1 …(1) ACKフィールドは、メッセージの受信確認を行うため
のフィールドであり、本実施例では送信側が2ビットの
レセシブビットを送出し、受信側が1ビットのドミナン
トビットを上書きすることにより受信確認応答を行うよ
うにしている。したがって、受信すべきノードが複数あ
る場合には、少なくとも1つのノードが受信確認応答を
行えば、送信ノードはデータ送信完了と判断しデータの
再送出は行わない。
のフィールドであり、本実施例では送信側が2ビットの
レセシブビットを送出し、受信側が1ビットのドミナン
トビットを上書きすることにより受信確認応答を行うよ
うにしている。したがって、受信すべきノードが複数あ
る場合には、少なくとも1つのノードが受信確認応答を
行えば、送信ノードはデータ送信完了と判断しデータの
再送出は行わない。
【0033】ACKフィールドをこのような構成とする
ことにより、受信確認に要する時間を短縮し、通信制御
ICの負担を軽減することができる。また、データのリ
アルタイム性を向上させるためにデータの伝送レートを
上げると(例えば、1メガビット/秒程度とすると)、
伝送遅れによる弊害を生ずるおそれがあるが、上述した
ようにACKフィールド全体として2ビット構成とし
て、受信確認信号を1ビットとすることによって、即ち
1ビットの空白ビットを設けることによってこの弊害を
防止することができる。図5及び図6を参照してこの点
を説明する。なお、ここでいう伝送遅れは、各ノードの
送受信部で発生する遅れと伝送線路の遅れの和であり、
伝送線路の遅れは、ツイストペア線の場合5nsec/m程
度である。
ことにより、受信確認に要する時間を短縮し、通信制御
ICの負担を軽減することができる。また、データのリ
アルタイム性を向上させるためにデータの伝送レートを
上げると(例えば、1メガビット/秒程度とすると)、
伝送遅れによる弊害を生ずるおそれがあるが、上述した
ようにACKフィールド全体として2ビット構成とし
て、受信確認信号を1ビットとすることによって、即ち
1ビットの空白ビットを設けることによってこの弊害を
防止することができる。図5及び図6を参照してこの点
を説明する。なお、ここでいう伝送遅れは、各ノードの
送受信部で発生する遅れと伝送線路の遅れの和であり、
伝送線路の遅れは、ツイストペア線の場合5nsec/m程
度である。
【0034】図5は、1ビットの空白ビットを設けてい
ない場合を示しており、データの伝送遅れTdがある
と、送信ノードがFCSフィールドの送信終了時点t1
から受信確認信号を受信する時点t2まで少なくとも時
間2Tdを要する。そのため、受信確認信号を時点ts
でサンプリングしても、その受信確認信号をチェックす
ることができない。
ない場合を示しており、データの伝送遅れTdがある
と、送信ノードがFCSフィールドの送信終了時点t1
から受信確認信号を受信する時点t2まで少なくとも時
間2Tdを要する。そのため、受信確認信号を時点ts
でサンプリングしても、その受信確認信号をチェックす
ることができない。
【0035】これに対し本実施例では、図6に示すよう
に、空白ビットを設け、時点tsa及びtsbにおいて
受信確認信号のサンプリングを行うことにより、受信確
認信号を確実にチェックすることができる。
に、空白ビットを設け、時点tsa及びtsbにおいて
受信確認信号のサンプリングを行うことにより、受信確
認信号を確実にチェックすることができる。
【0036】また、上述したように空白ビットを設ける
ことに代えて、図7に示すようにACKフィールドのビ
ットタイム(1ビットの時間)を他のフィールドより長
くするようにしてもよい。これにより、時点tsでサン
プリングを行えば、受信確認信号を確実にチェックする
ことができる。
ことに代えて、図7に示すようにACKフィールドのビ
ットタイム(1ビットの時間)を他のフィールドより長
くするようにしてもよい。これにより、時点tsでサン
プリングを行えば、受信確認信号を確実にチェックする
ことができる。
【0037】なお、ACKフィールドの構成は、例えば
全体として4ビットとし、受信ノードが2ビットの受信
確認信号を上書きするようにしてもよい。
全体として4ビットとし、受信ノードが2ビットの受信
確認信号を上書きするようにしてもよい。
【0038】EOMフィールドは、メッセージの終了を
示すフィールドである。
示すフィールドである。
【0039】次にデータの送信手順について説明する。
【0040】送信すべきデータがあるノードは、まずネ
ットワークバス6がアイドル状態(無信号状態)にある
か否かを確認し、アイドル状態にあるときにはSOMフ
ィールドから順次メッセージの送出を行う。このメッセ
ージ送出により、DATAIDフィールドにおいて、メ
ッセージの衝突が発生したときには調停が行われる。
ットワークバス6がアイドル状態(無信号状態)にある
か否かを確認し、アイドル状態にあるときにはSOMフ
ィールドから順次メッセージの送出を行う。このメッセ
ージ送出により、DATAIDフィールドにおいて、メ
ッセージの衝突が発生したときには調停が行われる。
【0041】例えば、ENG制御ECU1から吸気圧力
Pbのデータを含むメッセージが送出され、同時にMI
SS制御ECU2から車速Vのデータを含むメッセージ
が送出された場合には、図8に示すように、ENG制御
ECU1の出力がバス上の信号と一致するのでENG制
御ECU1はメッセージの送出を継続する。一方、MI
SS制御ECU2は、同図中に矢印で示すビットにおい
て、自身が送出した信号とバス上の信号とが一致しなく
なるので、この時点で調停に負けたと判定して以後の送
出を中止する。したがって、吸気圧力Pbは、車速Vよ
り優先してデータの送受信が行われることになる。
Pbのデータを含むメッセージが送出され、同時にMI
SS制御ECU2から車速Vのデータを含むメッセージ
が送出された場合には、図8に示すように、ENG制御
ECU1の出力がバス上の信号と一致するのでENG制
御ECU1はメッセージの送出を継続する。一方、MI
SS制御ECU2は、同図中に矢印で示すビットにおい
て、自身が送出した信号とバス上の信号とが一致しなく
なるので、この時点で調停に負けたと判定して以後の送
出を中止する。したがって、吸気圧力Pbは、車速Vよ
り優先してデータの送受信が行われることになる。
【0042】なお、本実施例では論理「1」をドミナン
ト、論理「0」をレセシブに対応させている。また、3
以上のメッセージが競合した場合も同様の調停が行われ
る。
ト、論理「0」をレセシブに対応させている。また、3
以上のメッセージが競合した場合も同様の調停が行われ
る。
【0043】次にデータの伝送遅れが問題となるような
場合について図9及び図10を参照して説明する。な
お、これらの図においては、ENG ECUをノード
A,MISS ECUをノードBとしている。
場合について図9及び図10を参照して説明する。な
お、これらの図においては、ENG ECUをノード
A,MISS ECUをノードBとしている。
【0044】図9は、DATA IDフィールドに空白
ビットを設けない場合において、ノードAとノードBの
送出メッセージが競合した状態を示している。前述した
ように各ノードはバス6がアイドル状態にあることを確
認してメッセージの送出を開始するので、ノードAのメ
ッセージ送出に対して、ノードBのメッセージ送出は最
大で、ノードAB間の伝送遅れTdだけ遅れる。したが
って図9は、この場合を示している。
ビットを設けない場合において、ノードAとノードBの
送出メッセージが競合した状態を示している。前述した
ように各ノードはバス6がアイドル状態にあることを確
認してメッセージの送出を開始するので、ノードAのメ
ッセージ送出に対して、ノードBのメッセージ送出は最
大で、ノードAB間の伝送遅れTdだけ遅れる。したが
って図9は、この場合を示している。
【0045】ノードBが送出したメッセージ(同図
(b))は、ノードAの位置では同図(c)に示すよう
になるため、ノードAの受信メッセージは同図(d)に
示すようになる。したがって、時点ts1〜ts7にお
いてサンプリングすると、サンプリングされた信号は
「1101100」となり、ノードAの送出メッセージ
「1001100」と異なるものとなる。その結果、ノ
ードAは本来調停に勝つはずであるのに、負けた誤判断
することとなる。
(b))は、ノードAの位置では同図(c)に示すよう
になるため、ノードAの受信メッセージは同図(d)に
示すようになる。したがって、時点ts1〜ts7にお
いてサンプリングすると、サンプリングされた信号は
「1101100」となり、ノードAの送出メッセージ
「1001100」と異なるものとなる。その結果、ノ
ードAは本来調停に勝つはずであるのに、負けた誤判断
することとなる。
【0046】これに対し本実施例では上述したように空
白ビットを設けているので、ノードAの出力、ノードB
の出力及びノードAの位置におけるノードBの出力は、
それぞれ図10(a)〜(c)に示すようになり、ノー
ドAの受信メッセージは同図(d)に示すようになる。
したがって、時点ts1a,ts1b,ts2a,…,
ts7bにおいてサンプリングを行い、tsiaとts
ib(i=1〜7)でサンプリングした結果の論理和を
とることによって、「1001100」という正しいデ
ータ(識別子)を得ることができる。
白ビットを設けているので、ノードAの出力、ノードB
の出力及びノードAの位置におけるノードBの出力は、
それぞれ図10(a)〜(c)に示すようになり、ノー
ドAの受信メッセージは同図(d)に示すようになる。
したがって、時点ts1a,ts1b,ts2a,…,
ts7bにおいてサンプリングを行い、tsiaとts
ib(i=1〜7)でサンプリングした結果の論理和を
とることによって、「1001100」という正しいデ
ータ(識別子)を得ることができる。
【0047】このように、本実施例では二以上のメッセ
ージが競合したとき調停を行うためのDATA IDフ
ィールドに空白ビットを設けるようにしたので、伝送遅
れTdが無視できない程度となった場合でも、正確な調
停(優先順位の決定)を行うことができる。
ージが競合したとき調停を行うためのDATA IDフ
ィールドに空白ビットを設けるようにしたので、伝送遅
れTdが無視できない程度となった場合でも、正確な調
停(優先順位の決定)を行うことができる。
【0048】なお、空白ビットを設けることに代えて、
図11に示すようにビットタイムを他のフィールドより
長くするようにしてもよい。これにより、ノードAの受
信メッセージを時点ts1〜ts7においてサンプリン
グすることにより、「1001100」という正しいデ
ータ(識別子)を得ることができる。
図11に示すようにビットタイムを他のフィールドより
長くするようにしてもよい。これにより、ノードAの受
信メッセージを時点ts1〜ts7においてサンプリン
グすることにより、「1001100」という正しいデ
ータ(識別子)を得ることができる。
【0049】
【発明の効果】以上詳述したように本発明のデータ伝送
方法によれば、調停フィールドまたは送信メッセージの
受信確認を行うためのフィールドのビットタイムを他の
フィールドのビットタイムより長くすることによる冗長
化が施されたメッセージによってデータの伝送が行われ
るので、伝送遅れに起因する弊害を防止し、データの伝
送速度を高めることができる。
方法によれば、調停フィールドまたは送信メッセージの
受信確認を行うためのフィールドのビットタイムを他の
フィールドのビットタイムより長くすることによる冗長
化が施されたメッセージによってデータの伝送が行われ
るので、伝送遅れに起因する弊害を防止し、データの伝
送速度を高めることができる。
【図1】本発明の一実施例に係る車両用制御システムの
全体構成図である。
全体構成図である。
【図2】図1のシステムを構成する電子制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図3】図2のバスインターフェイスの具体的な構成を
示す図である。
示す図である。
【図4】電子制御装置間で送受信されるメッセージの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図5】伝送遅れが無視できない場合の受信確認を説明
するためのタイミングチャートである。
するためのタイミングチャートである。
【図6】伝送遅れが無視できない場合の受信確認を説明
するためのタイミングチャートである。
するためのタイミングチャートである。
【図7】伝送遅れが無視できない場合の受信確認を説明
するためのタイミングチャートである。
するためのタイミングチャートである。
【図8】メッセージの衝突発生時における調停を説明す
るための図である。
るための図である。
【図9】伝送遅れが無視できない場合の調停を説明する
ためのタイミングチャートである。
ためのタイミングチャートである。
【図10】伝送遅れが無視できない場合の調停を説明す
るためのタイミングチャートである。
るためのタイミングチャートである。
【図11】伝送遅れが無視できない場合の調停を説明す
るためのタイミングチャートである。
るためのタイミングチャートである。
1 エンジン制御電子制御装置 6 ネットワークバス 101 中央処理装置(CPU) 105 通信制御IC 106 バスインターフェイス
Claims (2)
- 【請求項1】 車両に搭載され、共通の信号線で接続さ
れた複数の制御装置相互間でメッセージの送受信を行う
データ伝送方法において、前記メッセージは、少なくと
も伝送すべきデータの優先順位を決定するための調停フ
ィールドを含み、該調停フィールドは、ビットタイムを
他のフィールドより長くすることにより、冗長化が施さ
れていることを特徴とするデータ伝送方法。 - 【請求項2】 車両に搭載され、共通の信号線で接続さ
れた複数の制御装置相互間でメッセージの送受信を行う
データ伝送方法において、前記メッセージは、少なくと
も送信したメッセージの受信確認を行うためのフィール
ドを含み、該フィールドは、ビットタイムを他のフィー
ルドより長くすることにより、冗長化が施されているこ
とを特徴とするデータ伝送方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4141013A JP2775659B2 (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | データ伝送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4141013A JP2775659B2 (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | データ伝送方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05316124A JPH05316124A (ja) | 1993-11-26 |
JP2775659B2 true JP2775659B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=15282170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4141013A Expired - Fee Related JP2775659B2 (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | データ伝送方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2775659B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6397282B1 (en) | 1998-04-07 | 2002-05-28 | Honda Giken Kogyo Kabushikikaisha | Communication controller for transferring data in accordance with the data type |
JPH11308253A (ja) | 1998-04-20 | 1999-11-05 | Honda Motor Co Ltd | ネットワーク・システム |
US8605744B2 (en) | 2009-05-27 | 2013-12-10 | Renesas Electronics Corporation | Semiconductor integrated circuit device |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60183845A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Nec Corp | 二線式バス伝送路の通信方式 |
JPS6294037A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-04-30 | Hitachi Ltd | ト−クンリング通信方式 |
JPS63190448A (ja) * | 1987-02-02 | 1988-08-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 信号競合制御方式 |
JPS63237628A (ja) * | 1987-03-26 | 1988-10-04 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 車両用多重伝送システムにおける符号化方法 |
-
1992
- 1992-05-06 JP JP4141013A patent/JP2775659B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05316124A (ja) | 1993-11-26 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |