JPH10187598A - 車両データ伝送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ネットワーク上の各ノードのバス占有率の効
率化を図る。 【解決手段】 複数のノード１ａ〜１ｅがバス３に接続
され各ノード間に送信権を予め定められた順番で循環さ
せ送信権を獲得したノードがバスにデータを送出する車
両データ伝送システムにおいて、各々のノードは、送信
権の委譲先ノードを設定する委譲先設定部２３ａと、複
数のノードの各ノードの故障の有無を示す故障有無情報
を各ノード毎に記憶する故障有無情報テーブル３０ａ
と、故障有無情報に基づき他のノードへのデータ送出を
制御すると共に委譲先設定部により設定された送信権の
委譲先ノードに送信権の委譲メッセージを送出する送受
信部２１ａとを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
複数のノードがバスに接続され、各ノード間に送信権を
予め定められた順番で循環させ、送信権を獲得したノー
ドが前記バスにデータを送出する車両データ伝送システ
ムに関し、特に、伝送すべきデータのバスの占有率の効
率化を図ることのできる車両データ伝送システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】自動車などの車両には、複数の電子制御
ノード（ユニット）が共通のバスに接続され、各ノード
間でデータの送受信を行なっている。この場合、各ノー
ド間において、送信権を予め定められた順番で循環さ
せ、送信権を獲得したノードがバスにデータを送出する
トークンパッシング方式が知られている。

【０００３】この種のトークンパッシング方式を採用し
た車両用データ伝送システムの技術として、例えば特開
平６−２６９０４８に記載されたものがある。

【０００４】特開平６−２６９０４８に記載されたもの
は、図８に示すように、送信先ノードのアドレスを自ノ
ードのアドレスに値１を加算した値とし、送信先ノード
へ送信権の委譲メッセージを送出する（ステップＳ１１
１）。

【０００５】そして、送信先ノードから送信権の委譲メ
ッセージの受信応答メッセージがあったかどうかを判定
し（ステップＳ１１３）、受信応答メッセージがあれ
ば、ネットワークを正常と判断し（ステップＳ１１
５）、処理を終了する。

【０００６】しかし、受信応答メッセージがない場合に
は、次の送信先ノードのアドレスをセットし（ステップ
Ｓ１１７）、さらに、セットされたアドレスが自ノード
のアドレスと等しいかどうかを判定する（ステップＳ１
１９）。

【０００７】セットされたアドレスが自ノードのアドレ
スと異なる場合には、ステップＳ１１１に戻り、次の送
信先ノードのアドレスに基づき次の送信先ノードに送信
権の委譲メッセージを送出し、ステップ１１３からステ
ップＳ１１９までの処理を行う。

【０００８】そして、セットされたアドレスが自ノード
のアドレスと等しくなった場合には、ネットワークを異
常と判断していた。

【０００９】このような処理によれば、トークン委譲処
理を行いながらシステムの異常判定を行うことができ
る。

【００１０】また、トークンパッシング方式を用いた従
来の車両データ伝送システムの複数のノード間におい
て、データを送信及び受信する場合には、図９に示すフ
ローチャートに従って行なわれる。

【００１１】ここでは、ノードｎ０〜ｎ４がバスに接続
され、例えば、ノードｎ１が他のノードにデータを送信
する処理を説明する。

【００１２】まず、処理が終了したかどうかが判定され
（ステップＳ２０１）、処理を継続する場合には、ノー
ドｎ０への通信フレーム送出条件が完了したどうかが判
定される（ステップＳ２０３）。そして、ノードｎ０へ
の通信フレーム送出条件が完了した場合には、ノードｎ
０にデータを送出する（ステップＳ２０５）。

【００１３】次に、ノードｎ２への通信フレーム送出条
件が完了したどうかが判定される（ステップＳ２０
７）。そして、ノードｎ２への通信フレーム送出条件が
完了した場合には、ノードｎ２にデータを送出する（ス
テップＳ２０９）。

【００１４】さらに、ノードｎ３への通信フレーム送出
条件が完了したどうかが判定される（ステップＳ２１
１）。そして、ノードｎ３への通信フレーム送出条件が
完了した場合には、ノードｎ３にデータを送出する（ス
テップＳ２１３）。

【００１５】最後に、ノードｎ４への通信フレーム送出
条件が完了したどうかが判定される（ステップＳ２１
５）。そして、ノードｎ４への通信フレーム送出条件が
完了した場合には、ノードｎ４にデータを送出する（ス
テップＳ２１７）。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
トークンパッシング方式では、複数のノードの内のいず
れかのノードに故障が発生した場合であっても、その故
障ノードにもデータを送出していた。

【００１７】このような場合には、故障ノードにデータ
を転送する必要はなく、故障ノードにデータを転送する
分だけバスを不要に占有してしまい、バスを介してデー
タを効率よく伝送することができなかった。

【００１８】また、現在、ネットワークに接続されてい
ないノードにかかわらず、各ノードは、他の全てのノー
ドにデータを送出していたため、同様な問題点があっ
た。

【００１９】このため、現在、故障していないノード、
バスに接続されるノードのみにデータを転送して、バス
占有率の効率化を図ることが望まれていた。

【００２０】本発明は、ネットワーク上の各ノードのバ
ス占有率の効率化を図ることのできる車両データ伝送シ
ステムを提供することを課題とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するために以下の手段を採用した。請求項１の発明
は、複数のノードがバスに接続され、各ノード間に送信
権を予め定められた順番で循環させ、送信権を獲得した
ノードが前記バスにデータを送出する車両データ伝送シ
ステムにおいて、前記各々のノードは、送信権の委譲先
ノードを設定する委譲先設定手段と、前記複数のノード
の各ノードの故障の有無を示す故障有無情報を各ノード
毎に記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された故
障有無情報に基づき他のノードへのデータ送出を制御す
ると共に前記委譲先設定手段により設定された前記送信
権の委譲先ノードに送信権の委譲メッセージを送出する
送受信手段とを備えることを特徴とする。

【００２２】この発明によれば、送受信手段は、各ノー
ドの故障の有無を示す故障有無情報に基づき他のノード
へのデータ送出を制御するので、例えば、故障ノードを
除く正常なノードのみにデータを転送すれば、バス占有
率の効率化を図れる。

【００２３】請求項２の発明では、前記複数のノードの
内の１つのノードは、前記複数のノードの故障の有無を
検知するノード故障検知部を備え、このノード故障検知
部で検知した前記故障有無情報を他の全てのノードに送
出することを特徴とする。

【００２４】この発明によれば、複数のノードの内の１
つのノードは、故障有無情報を他のノードに送出するの
で、他のノードは前記故障有無情報を参照してデータの
送信先ノードを決定することができる。

【００２５】請求項３の発明では、前記送受信手段は、
ノードが故障している場合にはその故障ノードにデータ
を送出せず、この故障ノードが復帰した場合には、その
復帰ノードにデータを送出することを特徴とする。

【００２６】この発明によれば、送受信手段は、ノード
が故障している場合にはその故障ノードにデータを送出
せず、この故障ノードが復帰した場合には、その復帰ノ
ードにデータを送出するので、ノードが故障した時から
復帰するまでの間、バス占有率の効率化を図れる。

【００２７】請求項４の発明は、複数のノードがバスに
接続され、各ノード間に送信権を予め定められた順番で
循環させ、送信権を獲得したノードが前記バスにデータ
を送出する車両データ伝送システムにおいて、前記各々
のノードは、送信権の委譲先ノードを設定する委譲先設
定手段と、前記バスに接続されている全てのノードを示
すノード接続情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段
に記憶されたノード接続情報に基づき他のノードへのデ
ータ送出を制御すると共に前記委譲先設定手段により設
定された前記送信権の委譲先ノードに送信権の委譲メッ
セージを送出する送受信手段とを備えることを特徴とす
る。

【００２８】この発明によれば、送受信手段は、バスに
接続されている全てのノードを示すノード接続情報に基
づき他のノードへのデータ送出を制御するので、例え
ば、現在バスに接続されるノードのみにデータを転送す
れば、バス占有率の効率化を図れる。

【００２９】請求項５の発明では、前記複数のノードの
内の１つのノードは、前記複数のノードのバスへの接続
の有無を検知する接続ノード検知部を備え、この接続ノ
ード検知部で検知した前記ノード接続情報を他の全ての
ノードに送出することを特徴とする。

【００３０】この発明によれば、複数のノードの内の１
つのノードは、ノード接続情報を他のノードに送出する
ので、他のノードは前記ノード接続情報を参照してデー
タの送信先ノードを決定することができる。

【００３１】請求項６の発明では、前記送受信手段は、
ノードが未接続である場合にはその未接続ノードにデー
タを送出せず、この未接続ノードが接続ノードとなった
場合には、その接続ノードにデータを送出することを特
徴とする。

【００３２】この発明によれば、送受信手段は、ノード
が未接続である場合にはその未接続ノードにデータを送
出せず、この未接続ノードが接続ノードとなった場合に
は、その接続ノードにデータを送出するので、ノード未
接続時からノード接続時までの間、バス占有率の効率化
を図れる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両データ伝送シ
ステムの実施の形態を図面を参照して説明する。

【００３４】＜実施の形態１＞図１に本発明の車両デー
タ伝送システムの実施の形態１の構成図を示す。図１に
示す車両伝送システムにおいて、ネットワーク内のバス
３にはエンジン制御ノード１ａ、ミッション制御ノード
１ｂ、ブレーキ制御ノード１ｃ、サスペンション制御ノ
ード１ｄ、出力トルク制御ノード１ｅが接続され、トー
クンパッシング方式によりノード相互間で必要なデータ
の送受信が行われる。

【００３５】すなわち、各ノード１ａ〜１ｅ相互間に送
信権を予め定められた順番で循環させ、送信権を獲得し
たノードがバス３にデータを送出する。

【００３６】エンジン制御ノード１ａは、運転者のアク
セルペダルの操作等に応じてエンジンの作動を制御す
る。ミッション制御ノード１ｂは、車両の運転状態に応
じて自動変速機の制御を行う。

【００３７】ブレーキ制御ノード１ｃは、車輪のロック
状態を検出することによりブレーキ制御を行う。サスペ
ンション制御ノード１ｄは、車両の運転状態に応じてサ
スペンションの制御を行なう。出力トルク制御ノード１
ｅは、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エンジン
の出力トルクの制御を行なう。

【００３８】エンジン制御ノード１ａはＣＰＵ（中央処
理装置）１１ａ、送受信部２１ａ、委譲先設定部２３
ａ、メモリ２５ａ、故障有無情報テーブル３０ａを備え
る。

【００３９】エンジン制御ノード１ａには、車両の各部
に設けられ走行状態を検出するセンサ３１ａ、アクチュ
エータ４１ａが接続される。

【００４０】なお、図１において、センサ３１ａを１個
しか示していないが、実際には、センサ３１ａは、複数
個設けられているものとする。ＣＰＵ１１ａは、センサ
３１ａからの検知信号に基づきアクチュエータ４１ａを
駆動する。

【００４１】マスターノードである出力トルク制御ノー
ド１ｅは、バス３に接続される他の全てのノード１ａ〜
１ｅの故障の有無を検知するノード故障検知部３２を有
する。このノード故障検知部３２は、他のノードからの
データが受信されたどうかによって、他のノードの故障
の有無を検知し、各ノード毎の故障有無情報をバス３を
介して他の全てのノード１ａ〜１ｄに転送する。

【００４２】メモリ２５ａは、送信用データを記憶す
る。委譲先設定部２３ａは、送信権の委譲先ノードを委
譲先ノードのアドレスにより設定し、委譲先ノードのア
ドレスをインクリメントすることにより委譲先ノードを
設定する。

【００４３】なお、先行ノード、自ノード、次ノードの
アドレスなどを記憶したテーブルを各ノードが持つよう
にしてもよく、このテーブルを参照して巡回順序を決定
しても良い。

【００４４】故障有無情報テーブル３０ａは、ノード故
障検知部３２から転送されてくる各ノード毎の故障有無
情報を格納するもので、エンジン制御ノード１ａ内の不
揮発メモリに設けられる。

【００４５】図３に故障有無情報テーブル３０ａの内容
を示す。図３に示す故障有無情報テーブル３０ａは、前
記故障有無情報として、エンジン制御ノード１ａが”
０”、ミッション制御ノード１ｂが”０”、ブレーキ制
御ノード１ｃが”１”、サスペンション制御ノード１ｄ
が”０”、出力トルク制御ノード１ｅが”０”を記憶す
る。

【００４６】故障有無情報”０”はそのノードが故障し
ていないことを示し、故障有無情報”１”はそのノード
が故障していることを示しており、ここでは、例えば、
ブレーキ制御ノード１ｃが故障ノードである。

【００４７】送受信部２１ａは、前記委譲先設定部２３
ａにより設定された前記送信権の委譲先ノードに送信権
の委譲メッセージを送出する。送受信部２１ａは、先行
ノードから送信権の委譲メッセージを受信すると、委譲
先設定部２３ａが、次の委譲先ノードを設定するように
なっている。

【００４８】送受信部２１ａは、故障有無情報テーブル
３０ａに記憶された故障有無情報を参照して故障ノード
以外のノードにデータを送出する。また、送受信部２１
ａは、故障ノードが復帰して正常なノード（復帰ノー
ド）となった場合には、その復帰ノードにもデータを送
出する。この場合、ノード故障検知部３２は、一定時間
毎に各ノードの故障の有無を検知し、復帰ノードを含む
故障有無情報を各ノードの故障有無情報テーブル３０ａ
に書き込む。

【００４９】なお、ミッション制御ノード１ｂ、ブレー
キ制御ノード１ｃ、サスペンション制御ノード１ｄ、出
力トルク制御ノード１ｅも、前記エンジン制御ノード１
ａの構成とほぼ同一構成となっている。

【００５０】マスターである出力トルク制御ノード１ｅ
からの故障有無情報により、スレーブである制御ノード
１ａ〜１ｄは、故障有無情報テーブル３０ａを作成する
ようになっている。

【００５１】図２に実施の形態のデータフレームのフォ
ーマットを示す。図２にデータフレームは、メッセージ
の開始を示すＳＯＭ、送信権の委譲先ノードのアドレス
を示す委譲先アドレス、送信元アドレス、データ、誤り
検出用文字列ＣＲＣ、受信確認応答情報、メッセージの
終了を示すＥＯＭからなる。

【００５２】なお、委譲先アドレスは、例えば、前記各
制御ノードに対応して値０〜５を設定しても良い。

【００５３】前記データは、データのバイト長、データ
の識別子、伝送すべき情報からなる。前記受信確認応答
情報は、データを正常に受信したノードによる受信確認
応答情報と送信権を正常に受信したノードによる受信確
認応答情報とからなる。なお、委譲先アドレスは委譲先
設定部２３ａから得られる。

【００５４】次に、このように構成された実施の形態１
の動作を図４に示すフローチャートに従って説明する。
ここで、例えば、エンジン制御ノード１ａ、ミッション
制御ノード１ｂ、ブレーキ制御ノード１ｃ、サスペンシ
ョン制御ノード１ｄ、出力トルク制御ノード１ｅの順に
送信権が循環するものとして説明する。

【００５５】まず、出力トルク制御ノード１ｅ内のノー
ド故障検知部３２は、他のノードの故障の有無を検知
し、各ノード毎の故障有無情報をバス３を介して他の全
てのノード１ａ〜１ｄに転送する。

【００５６】すると、エンジン制御ノード１ａでは、図
３に示すように、ノード毎に故障有無情報を記憶した故
障有無情報テーブル３０ａが作成される。また、制御ノ
ード１ｂ，１ｄ，１ｅにおいても、故障有無情報テーブ
ル３０ａが作成される。

【００５７】次に、出力トルク制御ノード１ｅは、図２
に示すデータフレームに委譲先アドレスに”１ａ（エン
ジン制御ノードのアドレス）”、発信元アドレス”１ｅ
（出力トルク制御ノードのアドレス）”を付加してエン
ジン制御ノード１ａに転送する。

【００５８】すると、エンジン制御ノード１ａの送受信
部２１ａは、出力トルク制御ノード１ｅから委譲先アド
レス”１ａ”、発信元アドレス”１ｅ”を受信し、送信
権を得る。そして、エンジン制御ノード１ａ内の委譲先
設定部２３ａは、委譲先アドレスを次の委譲先アドレ
ス”１ｂ（ミッション制御ノードのアドレス）”に設定
する。

【００５９】さらに、エンジン制御ノード１ａは、図４
に示すフローチャートに従って他のノードへのデータの
送信処理を行なう。まず、処理が終了していない場合に
は（ステップＳ１１）、出力トルク制御ノード１ｅへの
通信フレーム送信条件が完了したかどうかを判定する
（ステップＳ１３）。

【００６０】出力トルク制御ノード１ｅへの通信フレー
ム送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａは、故
障有無情報テーブル３０ａを参照して、出力トルク制御
ノード１ｅの故障有無情報が”０”かを判定する（ステ
ップＳ１５）。

【００６１】ここでは、図３に示すように、出力トルク
制御ノード１ｅの故障有無情報が”０”であるので、送
受信部２３ａは、出力トルク制御ノード１ｅにデータを
送出する（ステップＳ１７）。

【００６２】なお、出力トルク制御ノード１ｅの故障有
無情報が”１”である場合には、出力トルク制御ノード
１ｅにデータを送出せずにステップＳ１９の処理に進
む。

【００６３】次に、ミッション制御ノード１ｂへの通信
フレーム送信条件が完了したかどうかを判定する（ステ
ップＳ１９）。

【００６４】ミッション制御ノード１ｂへの通信フレー
ム送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａは、故
障有無情報テーブル３０ａを参照して、ミッション制御
ノード１ｂの故障有無情報が”０”かを判定する（ステ
ップＳ２１）。

【００６５】ここでは、ミッション制御ノード１ｂの故
障有無情報が”０”であるので、送受信部２３ａは、ミ
ッション制御ノード１ｂにデータを送出する（ステップ
Ｓ２３）。

【００６６】なお、ミッション制御ノード１ｂの故障有
無情報が”１”である場合には、ミッション制御ノード
１ｂにデータを送出せずにステップＳ２５の処理に進
む。

【００６７】さらに、ブレーキ制御ノード１ｃへの通信
フレーム送信条件が完了したかどうかを判定する（ステ
ップＳ２５）。

【００６８】ブレーキ制御ノード１ｃへの通信フレーム
送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａは、故障
有無情報テーブル３０ａを参照して、ブレーキ制御ノー
ド１ｃの故障有無情報が”０”かを判定し（ステップＳ
２７）、ブレーキ制御ノード１ｃの故障有無情報が”
０”である場合には、送受信部２３ａは、ブレーキ制御
ノード１ｃにデータを送出する（ステップＳ２９）。

【００６９】ここでは、図３に示すように、ブレーキ制
御ノード１ｃの故障有無情報が”１”であるので、送受
信部２３ａは、ブレーキ制御ノード１ｃにデータを送出
しない。

【００７０】最後に、サスペンション制御ノード１ｄへ
の通信フレーム送信条件が完了してかどうかを判定する
（ステップＳ３１）。

【００７１】サスペンション制御ノード１ｄへの通信フ
レーム送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａ
は、故障有無情報テーブル３０ａを参照して、サスペン
ション制御ノード１ｄの故障有無情報が”０”かを判定
する（ステップＳ３３）。

【００７２】ここでは、サスペンション制御ノード１ｄ
の故障有無情報が”０”であるので、送受信部２３ａ
は、サスペンション制御ノード１ｄにデータを送出する
（ステップＳ３５）。

【００７３】なお、サスペンション制御ノード１ｄの故
障有無情報が”１”である場合には、サスペンション制
御ノード１ｄにデータを送出せずに、ステップＳ１１の
処理に戻る。

【００７４】一方、故障ノードであるブレーキ制御ノー
ド１ｃが復帰して正常なノード（復帰ノード）となった
とする。この場合、ノード故障検知部３２は、一定時間
毎に各ノードの故障の有無を検知し、復帰ノードを含む
故障有無情報を各ノードの故障有無情報テーブル３０ａ
に書き込む。

【００７５】このため、送受信部２１ａは、故障有無情
報テーブル３０ａを参照して、その復帰ノードであるブ
レーキ制御ノード１ｃにもデータを送出する。すなわ
ち、送受信部２１ａは、故障した時から復帰するまでの
間、ブレーキ制御ノード１ｃにデータの送信を停止す
る。

【００７６】このように、トークンパッシング方式を採
用する車両データ伝送システムにおいて、マスターであ
る出力トルク制御ノード１ｅが各ノード毎の故障有無情
報をバス３に接続されているノードに送出する。

【００７７】そして、他のノードは、各ノード毎の故障
有無情報を参照して必要な送信相手ノードを決定してデ
ータを送出することになるので、データが不要にバス３
上を転送しなくなる。従って、ネットワーク上の各ノー
ドのバス占有率の効率化を図ることができる。

【００７８】なお、実施の形態１では、故障有無情報”
１”によって故障ノードを示したが、例えば、故障有無
情報”０”によって故障ノードを示すようにしてもよ
い。また、実施の形態１では、マスターノードは、出力
トルク制御ノード１ｅであったが、その他のノードであ
ってもよい。

【００７９】＜実施の形態２＞次に、本発明の実施の形
態２の車両データ伝送システムを説明する。図５に本発
明の車両データ伝送システムの実施の形態２の構成図を
示す。図５に示す車両伝送システムにおいて、エンジン
制御ノード１ａは、ＣＰＵ１１ａ、送受信部２１ａ、委
譲先設定部２３ａ、メモリ２５ａ、接続有無情報テーブ
ル３４ａを備える。

【００８０】マスターノードである出力トルク制御ノー
ド１ｅは、他の全てのノード１ａ〜１ｅのバス３への接
続の有無を検知する接続ノード検知部３６を有する。こ
の接続ノード検知部３６は、各ノード毎のノード接続情
報をバス３を介して他の全てのノード１ａ〜１ｄに転送
する。

【００８１】接続有無情報テーブル３４ａは、接続ノー
ド検知部３６から転送されてくる各ノード毎のノード接
続情報を格納するもので、エンジン制御ノード１ａ内の
不揮発メモリに設けられる。

【００８２】図６に接続有無情報テーブル３４ａの内容
を示す。図６に示す接続有無情報テーブル３４ａは、現
在、バス３に接続されているノードを示すノード接続情
報をであるノードアドレスを記憶する。

【００８３】ノード接続情報として、バス３に接続され
るエンジン制御ノード１ａ、ミッション制御ノード１
ｂ、サスペンション制御ノード１ｄ、出力トルク制御ノ
ード１ｅのノードアドレス”１ａ，１ｂ，１ｄ，１ｅ”
を記憶する。

【００８４】ここでは、例えば、ブレーキ制御ノード１
ｃがノード接続情報として上げられていないので、バス
３に接続されていないノードである。

【００８５】また、送受信部２１ａは、接続有無情報テ
ーブル３４ａに記憶されたノード接続情報を参照して未
接続ノード以外のノードにデータを送出する。また、送
受信部２１ａは、未接続ノードが接続ノードとなった場
合には、その接続ノードにもデータを送出する。この場
合、接続ノード検知部３６は、一定時間毎に各ノードの
バス３への接続の有無を検知し、接続ノードを含むノー
ド接続情報を各ノードの接続有無情報テーブル３４ａに
書き込む。

【００８６】なお、ミッション制御ノード１ｂ、ブレー
キ制御ノード１ｃ、サスペンション制御ノード１ｄ、出
力トルク制御ノード１ｅも、前記エンジン制御ノード１
ａの構成とほぼ同一構成となっている。

【００８７】マスターである出力トルク制御ノード１ｅ
からのノード接続情報により、スレーブである制御ノー
ド１ａ〜１ｄは、接続有無情報テーブル３４ａを作成す
るようになっている。

【００８８】次に、このように構成された実施の形態２
の動作を図７に示すフローチャートに従って説明する。
まず、出力トルク制御ノード１ｅ内の接続ノード検知部
３６は、バス３へのノードの接続の有無を検知し、各ノ
ード毎のノード接続情報をバス３を介して他の全てのノ
ード１ａ〜１ｄに転送する。

【００８９】ここでは、出力トルク制御ノード１ｅは、
図６に示すように、ノードアドレス”１ａ，１ｂ，１
ｄ，１ｅ”を転送する。エンジン制御ノード１ａでは、
図６に示すようにノードアドレス”１ａ，１ｂ，１ｄ，
１ｅ”を記憶した接続有無情報テーブル３４ａが作成さ
れる。また、制御ノード１ｂ，１ｄ，１ｅにおいても、
前記接続有無情報テーブル３４ａが作成される。

【００９０】次に、エンジン制御ノード１ａの送受信部
２１ａは、委譲先アドレス”１ａ”、発信元アドレス”
１ｅ”を受信し、送信権を得る。そして、エンジン制御
ノード１ａ内の委譲先設定部２３ａは、委譲先アドレス
を次の委譲先アドレス”１ｂ（ミッション制御ノードの
アドレス）”に設定する。

【００９１】さらに、エンジン制御ノード１ａは、図７
に示すフローチャートに従って他のノードへのデータの
送信処理を行なう。まず、処理が終了していない場合に
は（ステップＳ５１）、出力トルク制御ノード１ｅへの
通信フレーム送信条件が完了したかどうかを判定する
（ステップＳ５３）。

【００９２】出力トルク制御ノード１ｅへの通信フレー
ム送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａは、接
続有無情報テーブル３４ａを参照して、出力トルク制御
ノード１ｅのノード接続情報があるかを判定する（ステ
ップＳ５５）。

【００９３】ここでは、図６に示すように、出力トルク
制御ノード１ｅのノード接続情報があるので、送受信部
２３ａは、出力トルク制御ノード１ｅにデータを送出す
る（ステップＳ５７）。

【００９４】なお、出力トルク制御ノード１ｅのノード
接続情報がない場合には、出力トルク制御ノード１ｅに
データを送出せずにステップＳ５９の処理に進む。

【００９５】次に、ミッション制御ノード１ｂへの通信
フレーム送信条件が完了してかどうかを判定する（ステ
ップＳ５９）。

【００９６】ミッション制御ノード１ｂへの通信フレー
ム送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａは、接
続有無情報テーブル３４ａを参照して、ミッション制御
ノード１ｂのノード接続情報があるかを判定する（ステ
ップＳ６１）。

【００９７】ここでは、ミッション制御ノード１ｂのノ
ード接続情報があるので、送受信部２３ａは、ミッショ
ン制御ノード１ｂにデータを送出する（ステップＳ６
３）。なお、ミッション制御ノード１ｂのノード接続情
報がない場合には、ミッション制御ノード１ｂにデータ
を送出せずにステップＳ６５の処理に進む。

【００９８】さらに、ブレーキ制御ノード１ｃへの通信
フレーム送信条件が完了したかどうかを判定する（ステ
ップＳ６５）。

【００９９】ブレーキ制御ノード１ｃへの通信フレーム
送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａは、接続
有無情報テーブル３４ａを参照して、ブレーキ制御ノー
ド１ｃのノード接続情報があるかを判定し（ステップＳ
６７）、ブレーキ制御ノード１ｃのノード接続情報があ
る場合には、送受信部２３ａは、ブレーキ制御ノード１
ｃにデータを送出する（ステップＳ６９）。

【０１００】ここでは、図６に示すように、ブレーキ制
御ノード１ｃのノード接続情報がないので、送受信部２
３ａは、ブレーキ制御ノード１ｃにデータを送出しな
い。

【０１０１】最後に、サスペンション制御ノード１ｄへ
の通信フレーム送信条件が完了してかどうかを判定する
（ステップＳ７１）。

【０１０２】サスペンション制御ノード１ｄへの通信フ
レーム送信条件が完了した場合には、送受信部２３ａ
は、接続有無情報テーブル３４ａを参照して、サスペン
ション制御ノード１ｄのノード接続情報があるかを判定
する（ステップＳ７３）。

【０１０３】ここでは、サスペンション制御ノード１ｄ
のノード接続情報があるので、送受信部２３ａは、サス
ペンション制御ノード１ｄにデータを送出する（ステッ
プＳ７５）。なお、サスペンション制御ノード１ｄのノ
ード接続情報がない場合には、サスペンション制御ノー
ド１ｄにデータを送出せずにステップＳ５１の処理に戻
る。

【０１０４】一方、未接続ノードであるブレーキ制御ノ
ード１ｃが復帰して接続ノードとなったとする。この場
合、接続ノード検知部３６は、一定時間毎に各ノードの
バス３への接続の有無を検知し、接続ノード１ｃを含む
ノード接続情報を各ノードの接続有無情報テーブル３４
ａに書き込む。

【０１０５】このため、送受信部２１ａは、接続有無情
報テーブル３４ａを参照して、その接続ノードであるブ
レーキ制御ノード１ｃにもデータを送出する。すなわ
ち、送受信部２１ａは、ブレーキ制御ノード１ｃのバス
３への未接続時から接続時までの間、ブレーキ制御ノー
ド１ｃにデータの送信を停止する。

【０１０６】このように、トークンパッシング方式を採
用する車両データ伝送システムにおいて、マスターであ
る出力トルク制御ノード１ｅが各ノード毎のノード接続
情報をバス３に接続されているノードに送出する。

【０１０７】そして、他のノードは、各ノード毎のノー
ド接続情報を参照して必要な送信相手ノードを決定して
データを送出することになるので、データが不要にバス
３上を転送しなくなる。従って、ネットワーク上の各ノ
ードのバス占有率の効率化を図ることができる。

【０１０８】また、その他の制御ノードをバス３に追加
接続するようにしても良い。また、これとは逆に、ある
ノードをバス３から切り離しても良い。このように、ノ
ードを追加または減少により変更する場合には、その変
更に応じて接続有無情報テーブル３４ａの内容を書き換
えればよい。

【０１０９】例えば、ミッション制御ノード１ｂがバス
３から切り離された場合には、接続有無情報テーブル３
４ａのノードアドレスは、”１ａ，１ｄ，１ｅ”とな
る。

【０１１０】なお、本発明は実施の形態１の構成と実施
の形態２の構成とを組み合わせて用いても良い。

【０１１１】

【発明の効果】本発明によれば、送受信手段は、各ノー
ドの故障の有無を示す故障有無情報に基づき他のノード
へのデータ送出を制御するので、例えば、故障ノードを
除く正常なノードのみにデータを転送すれば、バス占有
率の効率化を図れる。

【０１１２】また、送受信手段は、バスに接続されてい
る全てのノードを示すノード接続情報に基づき他のノー
ドへのデータ送出を制御するので、例えば、現在バスに
接続されるノードのみにデータを転送すれば、バス占有
率の効率化を図れる。

【０１１３】また、複数のノードの内の１つのノード
は、故障有無情報またはノード接続情報を他のノードに
送出するので、他のノードは故障有無情報またはノード
接続情報を参照してデータの送信先ノードを決定するこ
とができる。

【０１１４】また、送受信手段は、ノードが故障した時
から復帰するまでの間、あるいは、ノード未接続時から
ノード接続時までの間、バス占有率の効率化を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両データ伝送システムの実施の形態
１を示す構成図である。

【図２】データフレームのフォーマットを示す図であ
る。

【図３】故障有無情報テーブルを示す図である。

【図４】本発明の車両データ伝送システムの実施の形態
１の動作を示すフローチャートである。

【図５】本発明の車両データ伝送システムの実施の形態
２を示す構成図である。

【図６】ノード接続情報テーブルを示す図である。

【図７】本発明の車両データ伝送システムの実施の形態
２の動作を示すフローチャートである。

【図８】従来の車両データ伝送システムのネットワーク
の異常判定を示すフローチャートである。

【図９】従来の車両間のデータの送受信を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ａ エンジン制御ノード １ｂ ミッション制御ノード １ｃ ブレーキ制御ノード １ｄ サスペンション制御ノード １ｅ 出力トルク制御ノード ３ バス １１ａ ＣＰＵ ２１ａ 送受信部 ２３ａ 委譲先設定部 ２５ａ メモリ ３０ａ 故障有無情報テーブル ３１ａ センサ ３２ ノード故障検知部 ３４ａ 接続有無情報テーブル ３６ 接続ノード検知部 ４１ａ アクチュエータ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３２１ Ｈ０４Ｌ 11/00 ３２０

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のノードがバスに接続され、各ノー
   ド間に送信権を予め定められた順番で循環させ、送信権
   を獲得したノードが前記バスにデータを送出する車両デ
   ータ伝送システムにおいて、 前記各々のノードは、 送信権の委譲先ノードを設定する委譲先設定手段と、 前記複数のノードの各ノードの故障の有無を示す故障有
   無情報を各ノード毎に記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された故障有無情報に基づき他のノ
   ードへのデータ送出を制御すると共に前記委譲先設定手
   段により設定された前記送信権の委譲先ノードに送信権
   の委譲メッセージを送出する送受信手段と、を備えるこ
   とを特徴とする車両データ伝送システム。
2. 【請求項２】 前記複数のノードの内の１つのノード
   は、前記複数のノードの故障の有無を検知するノード故
   障検知部を備え、このノード故障検知部で検知した前記
   故障有無情報を他の全てのノードに送出することを特徴
   とする請求項１記載の車両データ伝送システム。
3. 【請求項３】 前記送受信手段は、ノードが故障してい
   る場合にはその故障ノードにデータを送出せず、この故
   障ノードが復帰した場合には、その復帰ノードにデータ
   を送出することを特徴とする請求項１または請求項２記
   載の車両データ伝送システム。
4. 【請求項４】 複数のノードがバスに接続され、各ノー
   ド間に送信権を予め定められた順番で循環させ、送信権
   を獲得したノードが前記バスにデータを送出する車両デ
   ータ伝送システムにおいて、 前記各々のノードは、 送信権の委譲先ノードを設定する委譲先設定手段と、 前記バスに接続されている全てのノードを示すノード接
   続情報を記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶されたノード接続情報に基づき他の
   ノードへのデータ送出を制御すると共に前記委譲先設定
   手段により設定された前記送信権の委譲先ノードに送信
   権の委譲メッセージを送出する送受信手段と、を備える
   ことを特徴とする車両データ伝送システム。
5. 【請求項５】 前記複数のノードの内の１つのノード
   は、前記複数のノードのバスへの接続の有無を検知する
   接続ノード検知部を備え、この接続ノード検知部で検知
   した前記ノード接続情報を他の全てのノードに送出する
   ことを特徴とする請求項４記載の車両データ伝送システ
   ム。
6. 【請求項６】 前記送受信手段は、ノードが未接続であ
   る場合にはその未接続ノードにデータを送出せず、この
   未接続ノードが接続ノードとなった場合には、その接続
   ノードにデータを送出することを特徴とする請求項４ま
   たは請求項５記載の車両データ伝送システム。