JP2947437B2

JP2947437B2 - データ伝送方法

Info

Publication number: JP2947437B2
Application number: JP5048560A
Authority: JP
Inventors: 寛橋本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1993-02-15
Filing date: 1993-02-15
Publication date: 1999-09-13
Anticipated expiration: 2014-09-13
Also published as: JPH06245263A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両に搭載
される複数の電子制御装置を相互に接続する共通の通信
線を介してメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の電子制御装置（以下「ＥＣＵ」と
いう）を共通の通信線（以下「ネットワークバス」とい
う）で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各ＥＣ
Ｕ間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たＥ
ＣＵのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式（トークンパッシング方式）が従来より知られてい
る。

【０００３】このようなトークンパッシング方式のデー
タ伝送システムにおいて、送信権委譲のためのメッセー
ジにブロードキャストデータを付加して送出する方式が
知られている（特公平１−５８９００号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方式では、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞ
れが正確に行われたか否かを、送信側で直ちに確認でき
るようなメッセージ構成が採用されていないため、送信
処理を迅速に行う上で改善の余地が残されていた。

【０００５】本発明はこの点を考慮してなされたもので
あり、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞれについ
てその成否を迅速に確認でき、送信権の循環を円滑に行
うことができるようにしたデータ伝送方法を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両に搭載され、少なくとも１本の共通の信
号線により接続された複数の制御装置間を送信権を循環
させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法におい
て、前記メッセージは送信権を受領した制御装置が該送
信権の受領を示す第１の肯定応答を書き込む第１の応答
フィールドと、データを受信した制御装置が該データの
受信成功を示す第２の肯定応答を書き込む第２の応答フ
ィールドとを有し、前記第１及び第２の応答フィールド
の内容に応じて、次回送信権を得るまでの待機又は継続
した送信権の委譲処理である、前記第１の肯定応答に対
応する処理を、データの再送信を行う処理である、前記
第２の肯定応答がないときの処理に優先させて実行する
ようにしたものである。

【０００７】

【０００８】

【０００９】さらに本発明は、車両に搭載され、少なく
とも１本の共通の信号線により接続された複数の制御装
置間を送信権を循環させてメッセージの送受信を行うデ
ータ伝送方法において、前記メッセージは、送信権を受
領した制御装置が出力する第１の肯定応答を書き込む第
１の応答フィールドを有する送信権委譲のための第１の
メッセージと、前記第１の応答フィールド及びデータを
受信した制御装置が出力する第２の肯定応答を書き込む
第２の応答フィールドを有する、送信権委譲及びデータ
の伝送を行う為の第２のメッセージとから成り、前記制
御装置のそれぞれは、前記第２のメッセージを送出して
前記第１の肯定応答が得られたときは、前記第２の肯定
応答の有無に拘らず前記送信権の委譲が完了したと判断
して次回送信権を得るまで送信を行わず、前記第１の肯
定応答が得られなかったときは、前記送信権の委譲処理
を継続するために前記第１のメッセージを送出するよう
にしたものである。

【００１０】

【作用】請求項１の方法によれば、送信権を受領した制
御装置により該送信権の受領を示す第１の肯定応答が第
１の応答フィールドに書き込まれ、データを受信した制
御装置により該データの受信成功を示す第２の肯定応答
が第２の応答フィールドに書き込まれ、前記第１及び第
２の応答フィールドの内容に応じて前記制御装置間での
送信権の委譲及びデータの再送信が行われる。すなわ
ち、前記第１の肯定応答に対応する処理を、前記第２の
肯定応答がないときの処理に優先させて実行する。な
お、前記第１の肯定応答に対応する処理は、次回送信権
を得るまでの待機又は継続した送信権の委譲処理であ
り、前記第２の肯定応答がないときの処理は、データの
再送信を行う処理である。

【００１１】

【００１２】請求項４の方法によれば、第１の応答フィ
ールドを有する、送信権委譲のための第１のメッセージ
と、第１及び第２の応答フィールドを有する、送信権委
譲及びデータの伝送を行うための第２のメッセージとが
使用され、一の制御装置が第２のメッセージを送出して
第１の肯定応答が得られたときは、該一の制御装置は、
第２の肯定応答の有無に拘らず次回送信権を得るまで送
信は行わない。また、一の制御装置が第２のメッセージ
を送出して第１の肯定応答が得られなかったときには、
該一の制御装置は送信権委譲処理を継続するために第１
のメッセージを送出する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００１４】図１は本発明の一実施例に係る車両用制御
システムの全体構成図であり、電子制御装置（以下「Ｅ
ＣＵ」という）１〜５はネットワークバス６を介して相
互に接続されている。ＥＮＧ制御ＥＣＵ１は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するＥＣＵ，ＭＩＳＳ制御ＥＣＵ２は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うＥＣＵ，ＴＣＳ制御
ＥＣＵ３は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うＥＣＵ，サスペンショ
ン制御ＥＣＵ４は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン（アクティブサスペンション）の制御を行うＥＣ
Ｕ，ブレーキ制御ＥＣＵ５は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うＥＣＵである。これらのＥＣＵ１
〜５は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス６を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。

【００１５】図２はＥＮＧ制御ＥＣＵ１の構成を示すブ
ロック図であり、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」とい
う）１０１は入出力インターフェイス１０４を介して複
数のセンサ１１及び燃料噴射弁等のアクチュエータ１２
に接続されている。ＣＰＵ１０１は、バスライン１０７
を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯ
Ｍ（Read Only Memory）１０３及び通信制御ＩＣ（Inte
grated Circuit）１０５に接続されている。通信制御Ｉ
Ｃ１０５はバスインターフェイス１０６を介してネット
ワークバス６に接続されている。

【００１６】ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３に格納され
たプログラムに従って、センサ１１の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ１２を駆動す
る。ＲＡＭ１０２は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ＩＣは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。

【００１７】図３は、バスインターフェイス１０６及び
ネットワークバス６の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス６は終端抵抗６ａで終端されたツイスト
ペア線６ｂ，６ｃから成る。

【００１８】通信制御ＩＣ１０５の第１送信端子は抵抗
１１５を介してトランジスタ１１９のベースに接続され
ている。トランジスタ１１９のエミッタは電源ラインＶ
ＳＵＰに接続され、コレクタは抵抗１１６を介してコン
パレータ１１１の反転入力及び一方のツイストペア線６
ｂに接続されている。

【００１９】通信制御ＩＣ１０５の第２送信端子は抵抗
１１７を介してトランジスタ１２０のベースに接続され
ている。トランジスタ１２０のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗１１８を介してコンパレータ１１
１の非反転入力及び他方のツイストペア線６ｃに接続さ
れている。

【００２０】コンパレータ１１１の非反転入力は抵抗１
１２を介して電源ラインＶＳＵＰに接続されるととも
に、抵抗１１３を介してコンパレータ１１１の反転入力
にも接続されている。コンパレータ１１１の反転入力は
抵抗１１４を介してアースに接続され、コンパレータ１
１１の出力は通信制御ＩＣ１０５の受信端子に接続され
ている。

【００２１】図３の回路において、抵抗１１６及び１１
８は３０Ω程度、抵抗１１２及び１１４は２ｋΩ程度、
抵抗１１３は２００Ω程度、終端抵抗６ａは１００Ω程
度である。

【００２２】通信制御ＩＣの第１及び第２送信端子に
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第１送
信端子が低レベル（ロー）で第２送信端子が高レベル
（ハイ）のとき、トランジスタ１１９及び１２０がとも
にオンし、一方のツイストペア線６ｂがハイ、他方のツ
イストペア線６ｃがローとなる。第１送信端子がハイで
第２送信端子がローのときには、トランジスタ１１９及
び１２０がともにオフし、一方のツイストペア線６ｂが
ロー、他方のツイストペア線６ｃがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス６上に信号が送出される。

【００２３】一方のツイストペア線６ｂのハイ／ローに
対応して、コンパレータ１１１の出力はロー／ハイに変
化し、ネットワークバス６上の信号が受信される。

【００２４】ＥＣＵ２〜５も基本的にはＥＣＵ１と同様
に構成されている。したがって、一のＥＣＵが一方のツ
イストペア線６ｂがローとなる（６ｃがハイとなる）信
号を送出しても、他のＥＣＵがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線６ｂ上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線６ｂがハイとなる（６ｃが
ローとなる）状態がドミナント（優位）であり、逆の状
態がレセシブ（劣位）である。

【００２５】次に、各ＥＣＵ間のデータ伝送の方式につ
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なＣＳＭＡ／ＣＤ
（Carrier Sense Multiple Access／Collision Detecti
on）方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。

【００２６】図４は、本実施例においてデータ伝送に使
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図（ａ）はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージ（第２のメッセージ）のフォーマットを示
し、同図（ｂ）はトークンのみを送信するためのトーク
ンメッセージ（第１のメッセージ）のフォーマットを示
す。なお、以下の説明においては、ネットワークシステ
ムを構成するＥＣＵ１〜５をノードと呼ぶ。

【００２７】図４（ａ）において、フィールドＦ１（Ｓ
ＯＭ）はメッセージの開始を示すフィールドであり、１
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。

【００２８】フィールドＦ２（ＴＡ）は、トークンの宛
先のノードのアドレス（トークンアドレス）を示す４ビ
ットのフィールドである。ノードアドレスは、例えばＥ
ＣＵ１〜５に対応して値０〜４が設定される。

【００２９】フィールドＦ３（ＣＴＬ）は、メッセージ
の種類（トークンメッセージ又はデータメッセージ）を
示すフィールドである。

【００３０】フィールドＦ４（ＤＡＴＡＵＮＩＴ）は
データユニットであり、ＤＡＴＡフィールドのデータを
受信すべきノードのアドレスを示すＤＮ（Destination
Node）フィールド、ＤＡＴＡフィールドのバイト長を表
わすＤＬＣ（Data Length）フィールド、データの識別
子を構成するＩＤ（Identifier）フィールド及び伝送す
べき情報を有するＤＡＴＡフィールドから成る。

【００３１】フィールドＦ５（ＦＣＳ）は、次式（１）
を生成多項式として用いることにより得られる１６ビッ
トの誤り検出用文字列（ＣＲＣ文字列）から成るＣＲＣ
（Cyclic Redundancy Check）フィールドである。フィ
ールドＦ５とＦ６との間には１ビットのレセシブビット
のデリミッタ（区切り文字）が挿入されている。

【００３２】生成多項式＝Ｘ¹⁶＋Ｘ¹²＋Ｘ⁵＋１ …（１）フィールドＦ６（ＤＡＣＫ）は、データを正常に受信し
たノードが受信確認応答（第２の肯定応答）するための
フィールド（第２の応答フィールド）であり、２ビット
のアクノリッジスロットから成る。送信ノードはアクノ
リッジスロットをレセシブビットとして送信し、受信す
べきノードとして指定され、正常にデータを受信したノ
ードの全ては、２ビットのドミナントビットを上書きす
ることにより、受信確認応答を行う。フィールドＦ６と
Ｆ７との間には２ビットのレセシブビットのデリミッタ
が挿入されている。

【００３３】フィールドＦ７（ＴＡＣＫ）は、トークン
を正常に受信したノードが受信確認応答（第１の肯定応
答）するためのフィールド（第１の応答フィールド）で
あり、フィールドＦ６と同様に２ビットのアクノリッジ
スロットから成る。送信ノードは、アクノリッジスロッ
トをレセシブビットとして送信し、トークンを受信した
ノードは、２ビットのドミナントビットを上書きするこ
とにより、受信確認応答を行う。フィールドＦ７とＦ８
との間には２ビットのレセシブビットのデリミッタが挿
入されている。

【００３４】フィールドＦ８（ＥＯＭ）は、メッセージ
の終了を示すフィールドであり、６ビットのレセシブビ
ットから成る。

【００３５】このように受信確認のためのフィールドと
して、トークン用のフィールドＦ７とデータ用のフィー
ルドＦ６を設けることにより、トークンの委譲及びデー
タの送信のそれぞれについてその成否を迅速に確認する
ことが可能となる。

【００３６】図４（ｂ）に示すトークンメッセージは、
データメッセージのフィールドＦ４〜Ｆ６を削除し、フ
ィールドＦ３とＦ７との間にデリミッタを挿入した構成
としている。

【００３７】次にトークンの循環方法について説明す
る。

【００３８】トークンを獲得したノードは、送信データ
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドＦ２（ＴＡ）に示されたトークンアド
レスに対応するノードである。トークンアドレスは通
常、自ノードのアドレスに値１を加算したアドレスを最
初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、トーク
ンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただし、
本実施例では自ノードのアドレスが値１５のときには、
トークンアドレスは０とする。

【００３９】トークンアドレスに対応するノードは、ト
ークンを受け取ると、フィールドＦ７（ＴＡＣＫ）のア
クノリッジスロットに２ビットのドミナントビットを上
書きすることにより、確認応答する。確認応答が上書き
され、そのメッセージが正常にフィールドＦ８（ＥＯ
Ｍ）まで終了した時点でトークンを送出したノードはト
ークン委譲を完了し、受信したノードがトークンを獲得
する。

【００４０】次に１つのノードがデータメッセージを送
出して確認応答がなかった場合の処理について説明す
る。なお、以下の説明では、フィールドＦ７に上書きさ
れる第１の肯定応答をトークンＡＣＫ，フィールドＦ６
に上書きされる第２の肯定応答をデータＡＣＫという。

【００４１】（１）トークンＡＣＫがなく、データＡＣ
Ｋがあった場合トークンアドレスを値１だけインクリメントして、トー
クンメッセージを送出する。フィールドＦ４のデータに
ついては受信確認が得られたので、トークンのみを前回
失敗したノードの次のノードへ委譲するためである。

【００４２】（２）トークンＡＣＫがあり、データＡＣ
Ｋがなかった場合トークンの委譲は完了したので、データの再送信は行わ
ない。次回トークン獲得時に可能であればデータの再送
信を行う。

【００４３】（３）トークンＡＣＫ及びデータＡＣＫと
もになかった場合トークンアドレスを値１だけインクリメントして、トー
クンメッセージを送出し、データの再送信は行わない。
これにより、データの伝送よりトークンの循環が優先さ
れ、トークンの循環をより円滑に行うことができる。な
お、次回トークン獲得時に可能であればデータの再送信
を行う。

【００４４】以上のように、データＡＣＫがなくてもト
ークンＡＣＫがあれば、トークン委譲完了とし、データ
の再送信は行わないようにし、またデータＡＣＫ及びト
ークンＡＣＫがともにない場合はトークンの委譲処理の
み行い、データの再送信は行わないようにしたので、ト
ークンの循環を円滑に行うことができる。このようにト
ークンの委譲を優先させるのは、１つのノードがデータ
の再送信を繰り返す場合には、トークンの委譲を優先さ
せた場合と比べ、システムの最大遅延時間が大きくなっ
てしまうからである。

【００４５】なお上述した実施例では、トークンＡＣＫ
及びデータＡＣＫがともになかった場合には、直ちにト
ークンメッセージを送出し、データの再送信は行わない
ようにしたが、これに限るものではなく、例えば１〜２
回程度データの再送信を行った後にトークンの委譲処理
を行うようにしてもよい。図５は、この場合の通信制御
ＩＣ１０５による送信終了時（エラーメッセージの発生
による終了時又はメッセージ送出完了時）の制御手順を
示すフローチャートである。

【００４６】なお、以下の説明における伝送途中のエラ
ーは、送信側ノード又は受信側ノードで検出され、検出
された時点でエラーメッセージが検出したノードから送
出されて、送信が終了する。

【００４７】図５のステップＳ１では伝送途中にエラー
が発生したか否かを判別し、発生していないときはトー
クンの委譲が完了したか否か（ＴＡＣＫがあったか否
か）を判別する（ステップＳ２）。その結果、トークン
の委譲が完了したときには後述する第１及び第２のカウ
ンタＣＴ１，ＣＴ２をリセットして（ステップＳ１
０）、本処理を終了する。伝送途中でエラーが発生しな
かったが、トークンの委譲が完了しなかったときにはス
テップＳ３に進み、データの送信が成功したか否か（Ｄ
ＡＣＫがあったか否か）を判別する。その結果、データ
の送信が成功したときには、トークンの委譲処理を行い
（ステップＳ９）、第１及び第２のカウンタＣＴ１，Ｃ
Ｔ２をリセットして（ステップＳ１０）、本処理を終了
する。

【００４８】ステップＳ３の答が否定（ＮＯ）、即ち伝
送途中でエラーが発生しなかったがトークンの委譲及び
データの送信に失敗したとき（確認応答ＴＡＣＫ，ＤＡ
ＣＫともになしのとき）にはステップＳ４に進み、第１
のカウンタＣＴ１を値１だけインクリメントし、そのカ
ウント値が第１の所定値Ｃ１（例えば２）に等しいか否
かを判別する（ステップＳ５）。最初はＣＴ１＜Ｃ１で
あるので、送信に失敗したメッセージの再送信処理を行
い（ステップＳ８）、本処理を終了する。その後も確認
応答がなく、ＣＴ１＝Ｃ１となるとステップＳ５からス
テップＳ９に進み、トークンを他のノードに委譲してカ
ウンタＣＴ１，ＣＴ２をリセットし（ステップＳ１
０）、本処理を終了する。

【００４９】ステップＳ１の答が肯定（ＹＥＳ）、即ち
伝送中にエラーが発生した場合には、第２のカウンタＣ
Ｔ２を値１だけインクリメントし（ステップＳ６）、そ
のカウント値が第１の所定値Ｃ１より大きい第２の所定
値Ｃ２（例えば５）に等しいか否かを判別する（ステッ
プＳ７）。最初はＣＴ２＜Ｃ２であるので送信に失敗し
たメッセージの再送信処理を行い（ステップＳ８）、本
処理を終了する。その後も伝送途中のエラーが発生し、
ＣＴ２＝Ｃ２となると前記ステップＳ９，Ｓ１０を実行
して本処理を終了する。

【００５０】図５の処理によれば、送信に失敗した場合
は確認応答なしのときには最大で（Ｃ１−１）回だけ再
送信が行われ、伝送途中のエラーのときには最大で（Ｃ
２−１）回だけ再送信が行われ、それでも送信に失敗し
たときにはトークンが他のノードに委譲される。

【００５１】ここで、Ｃ２＞Ｃ１としているので、伝送
途中のエラーのときの方が確認応答なしのときより最大
の再送信回数は多くなる。これは、確認応答がない場合
は、受信すべきノードが存在しない可能性が高く、再送
信してもまた失敗する可能性が高いのに対し、伝送途中
のエラーの場合は、外部環境等の変化により再送信で成
功する可能性が高いことを考慮したからである。

【００５２】また、失敗が続く場合は、トークンを他の
ノードに委譲することとし、トークンの円滑な循環を図
るようにしている。

【００５３】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１のデータ伝
送方法によれば、送信権を受領した制御装置により送信
権の受領を示す第１の肯定応答が第１の応答フィールド
に書き込まれ、データを受信した制御装置によりデータ
の受信成功を示す第２の肯定応答が第２の応答フィール
ドに書き込まれ、前記第１及び第２の応答フィールドの
内容に応じて、次回送信権を得るまでの待機又は継続し
た送信権の委譲処理である、前記第１の肯定応答に対応
する処理を、データの再送信を行う処理である、前記第
２の肯定応答がないときの処理に優先させて実行するの
で、送信権の委譲及びデータの送信のそれぞれについて
その成否を迅速に確認することができるとともに、デー
タの伝送より送信権の循環が優先され、送信権の循環を
より円滑に行うことができる。

【００５４】

【００５５】また、請求項４のデータ伝送方法によれ
ば、第１の応答フィールドを有する、送信権委譲のため
の第１のメッセージと、第１及び第２の応答フィールド
を有する、送信権委譲及びデータの伝送を行うための第
２のメッセージとが使用され、一の制御装置が第２のメ
ッセージを送出して第１の肯定応答が得られたときは、
該一の制御装置は、第２の肯定応答の有無に拘らず次回
送信権を得るまで送信は行わず、また、一の制御装置が
第２のメッセージを送出して第１の肯定応答が得られな
かったときには、該一の制御装置は送信権委譲処理を継
続するために第１のメッセージを送出するので、送信権
の循環を円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車両用制御システムの
全体構成図である。

【図２】図１のシステムを構成する電子制御装置の構成
を示すブロック図である。

【図３】図２のバスインターフェイスの具体的な構成を
示す図である。

【図４】電子制御装置間で送受信されるメッセージの構
成を示す図である。

【図５】データ伝送終了時の処理手順を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１エンジン制御電子制御装置６ネットワークバス１０１中央処理装置（ＣＰＵ）１０５通信制御ＩＣ１０６バスインターフェイス

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、少なくとも１本の共通
の信号線により接続された複数の制御装置間を送信権を
循環させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
おいて、前記メッセージは送信権を受領した制御装置が
該送信権の受領を示す第１の肯定応答を書き込む第１の
応答フィールドと、データを受信した制御装置が該デー
タの受信成功を示す第２の肯定応答を書き込む第２の応
答フィールドとを有し、前記第１及び第２の応答フィー
ルドの内容に応じて、次回送信権を得るまでの待機又は
継続した送信権の委譲処理である、前記第１の肯定応答
に対応する処理を、データの再送信を行う処理である、
前記第２の肯定応答がないときの処理に優先させて実行
することを特徴とするデータ伝送方法。
【請求項２】車両に搭載され、少なくとも１本の共通
の信号線により接続された複数の制御装置間を送信権を
循環させてメッセージの送受信を行うデータ伝送方法に
おいて、前記メッセージは、送信権を受領した制御装置
が出力する第１の肯定応答を書き込む第１の応答フィー
ルドを有する送信権委譲のための第１のメッセージと、
前記第１の応答フィールド及びデータを受信した制御装
置が出力する第２の肯定応答を書き込む第２の応答フィ
ールドを有する、送信権委譲及びデータの伝送を行う為
の第２のメッセージとから成り、前記制御装置のそれぞ
れは、前記第２のメッセージを送出して前記第１の肯定
応答が得られたときは、前記第２の肯定応答の有無に拘
らず前記送信権の委譲が完了したと判断して次回送信権
を得るまで送信を行わず、前記第１の肯定応答が得られ
なかったときは、前記送信権の委譲処理を継続するため
に前記第１のメッセージを送出することを特徴とするデ
ータ伝送方法。