JP7358116B2 - 撮像装置、制御装置、プログラム、記憶媒体及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明はパン・チルト駆動が可能な撮像装置および撮像システムに関し、特にパン・チルト駆動の速度制御に関するものである。

近年、カメラの撮像部をパン方向やチルト方向にリモートから駆動可能なパン・チルトカメラが映像制作の現場で使用されている。撮影の際には、コントローラと呼ばれる外部制御装置をパン・チルトカメラにケーブルで接続し、コントローラに備えるスティックを操作してリモートでパン・チルトカメラのパン操作やチルト操作を行い、カメラの撮影方向を変えて被写体の撮影を行う。その際、配信中や収録中のカメラに対してパン速度やチルト速度が速すぎると像ブレが発生し、視聴者が視認できない映像となってしまうため、カメラのパン速度やチルト速度に上限をかけてコントロールする必要がある。

例えば、カメラをリモートコントロールするコントローラ側に上限速度を調整するボリュームツマミを設け、ツマミの操作によりパンやチルトの駆動速度を所定の範囲内に制限する手法が特許文献１に開示されている。

特開２０１０－１１４５２１

しかしながら、特許文献１に開示された手法では、操作対象のパン・チルトカメラの出力する映像がスイッチャーによる映像の切り替えによって現在プログラム中になっているか否かを考慮していない。したがって、切り替えが発生するたびに毎回手動で速度上限を変更しなければならないという問題がある。

そこで本発明は、操作対象カメラが出力した映像が外部制御装置によってプログラム中であるか否かを判断してパン・チルト上限速度を制御する撮像装置を提供することを目的とする。

被写体の像を撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト動作を行う駆動部と、前記駆動部の駆動速度を制御する制御部と、前記撮像部により撮像した画像が配信中であることを示す第１の情報を受信する受信部と、を有し、前記制御部は、前記受信部が前記第１の情報を受信した場合に、前記駆動部の駆動速度の上限値を制限することを特徴とする。

本発明によれば、撮像装置の状態に応じてパン又はチルト速度の上限速度を制御することができる。

第１の実施形態に係るカメラが参加するカメラ制御システムの構成図である。 第１の実施形態に係るカメラの機能構成図である。 第１の実施形態に係るカメラ１１０にパン・チルト上限速度を設定する設定画面の一例を示した図である。 第１の実施形態に係る速度上限管理情報を格納する速度上限管理テーブルの一例を示した図である。 第１の実施形態に係る映像配信状態の変化によってパンやチルトを駆動させる際に参照する上限速度の設定値を変更する処理の流れを示した図である。 第１の実施形態に係る制御時上限速度の値を用いてパンやチルトの駆動制御を行う処理の流れを示した図である。 第１の実施形態に係るタリー状態の変化により駆動時上限速度が変化した場合のパン駆動速度を時系列グラフで示した図である。 第２の実施形態に係るパン・チルト上限速度を設定する項目にプレビュー中パン・チルト速度設定を加えた設定画面の一例を示した図である。 第２の実施形態に係るプレビュー中上限速度をテーブルに加えた速度上限管理情報を格納する速度上限管理テーブルの一例を示した図である。 第２の実施形態に係る映像配信状態の変化にプレビュー中の状態を加えた際における上限速度の設定値を変更する処理の流れを示した図である。 第２の実施形態に係るプレビュー中状態を含むタリー状態の変化により駆動時上限速度が変化した場合のパン駆動速度を時系列グラフで示した図である。 第３の実施形態に係るスイッチャー機能を備えたカメラコントローラの機能構成図である。 第３の実施形態に係るスイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０にパン・チルト上限速度を設定する設定画面の一例を示した図である。 第３の実施形態に係る映像配信状態の変化によってパンやチルトの指示速度を決定して送信する処理の流れを示した図である。 第３の実施形態に係るスイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０がカメラに送信する制御コマンドの一例を示した図である。 第３の実施形態に係る切り替えレバーによる映像切替え発生時の切り替え遅延制御の処理手順を示した図である。

以下に、本発明の実施形態を、添付の図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。

（第１の実施形態）
以下、図１～図７を参照して、本発明の第１の実施形態について説明する。

図１に本実施例におけるカメラが参加するカメラ制御システムの構成図を示す。図１に示すカメラ制御システムは、カメラ１１０、カメラ１２０、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０、モニター１４０を含んで構成される。

カメラ１１０は、映像出力端子１１１、制御通信端子１１２、タリーランプ１１３を備え、カメラ１２０も同様に、映像出力端子１２１、制御通信端子１２２、タリーランプ１２３を備える。

映像出力端子１１１や映像出力端子１２１は、自カメラで撮像した映像を出力する端子である。映像出力端子の一例としては、ＳＤＩやＨＤＭＩ（登録商標）などの規格に沿った端子があるが、映像をＩＰ（ＩｎｔｅｒｎｅｔＰｒｏｔｏｃｏｌ）でパケット化してＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）端子から映像出力しても構わない。

制御通信端子１１２や制御通信端子１２２は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０からの制御信号や制御コマンド（第１の情報）を受信して応答する通信端子（受信部）である。制御通信端子の一例としては、単純にＨｉｇｈ／Ｌｏｗの信号を伝達する接点端子や、ＲＳ－２３２Ｃなどのシリアル通信規格や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの通信規格が存在する。

タリーランプ１１３やタリーランプ１２３（表示部）は、自カメラの出力映像がスイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０からライブ配信している時（プログラム中）に点灯する。これにより、どのカメラが配信中なのかを被撮影者（被写体）が認識することができる。タリーランプ１１３やタリーランプ１２３は、映像配信中に赤に点灯するようにしてもよいし、映像配信中は赤に点灯し、プレビュー中（次にスイッチャーで切り替えると配信される候補カメラ）には緑に点灯する２色タリーランプとして構成してもよい。実際のタリーランプの点灯・消灯制御は、カメラ１１０の場合、制御通信端子１１２で点灯・消灯の制御信号や制御コマンド（第１の情報）を受信した際に、その制御指示に従って、ラリーランプ１１３を点灯したり消灯したりする。

スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０は、スイッチャー部として、映像入力端子１３１、プログラム選択ボタン１３２、プレビュー選択ボタン１３３、切り替えレバー１３４、映像出力端子１３５を備える。また、これに加えて、カメラコントロール部として、制御通信端子１３６、コントロールカメラ選択ボタン１３７、スティック１３８を備える。また、モニター出力部１３９も備える。なお、本実施形態では、映像スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０は、スイッチャー機能とカメラコントローラ機能の両方を１台に備えた装置を一例として記載したが、スイッチャーとコントローラは別々の装置であっても構わない。

映像入力端子１３１は、カメラから出力された映像を入力する端子であり、複数台のカメラからの映像を入力するために複数個の入力端子を備える。図１の例では、カメラ１１０の映像出力端子１１１およびカメラ１２０の映像出力端子１２１からそれぞれ出力された映像を映像入力端子１３１に入力する。

プログラム選択ボタン１３２は、映像入力端子１３１で入力した各カメラの映像の中からどのカメラの映像を映像出力端子１３５に出力するかを選択するボタンである。なお、スイッチャー部の映像出力端子１３５から出力される映像のことをプログラム映像と呼ぶ。

ボタンは複数個ならんでおり、選択した番号のカメラ映像がプログラム映像として、映像出力端子１３５から出力される。図１の例では、１番から４番の４つのボタンを備えており、最大４台のカメラ映像を入力して選択が可能である。ボタンを押下し選択を行うと、選択したボタンが点灯することにより、選択されているカメラを操作者が識別可能となっている。

プレビュー選択ボタン１３３は、映像入力端子１３１で入力した各カメラの映像の中からどのカメラの映像をプレビュー映像にするかを選択するボタンである。なお、プレビュー映像とは、切り替えレバー１３４により切り替え操作を行うとプログラム映像に切り替わる映像のことであり、次に切り替える候補をあらかじめプレビュー映像としてプレビュー選択ボタン１３３で選択しておく。ボタンは複数個ならんでおり、選択した番号のカメラ映像がプレビュー映像となる。図１の例ではプログラム選択ボタン１３２と同様、１番から４番の４つのボタンを備えており、最大４台のカメラ映像を入力して選択が可能である。また、プログラム選択ボタン１３２と同様、ボタンを押下し選択を行うと、選択したボタンが点灯することにより、プレビュー選択されているカメラを操作者が識別可能となっている。

切り替えレバー１３４は、プレビュー映像をプログラム映像に切り替えるレバーである。例えば、カメラ１１０の映像が１番のボタン、カメラ１２０の映像が２番のボタンに割り当たっていた場合を例にとって説明する。現在、プログラム映像としてプログラム選択ボタン１３２で１番のボタン（カメラ１１０の映像）が選択されて点灯しており、プレビュー映像として２番のボタン（カメラ１２０の映像）がプレビュー選択ボタン１３３で選択されて点灯していたとする。その状態で切り替えレバー１３４のレバーを操作して倒すと、プレビュー映像であった映像がプログラム映像となり、逆にプログラム映像であった映像がプレビュー映像となる。つまり、切り替えレバー１３４を倒すと、プログラム選択ボタン１３２の１番のボタンが消灯して２番のボタンが点灯し、プログラム映像がカメラ１２０の映像に切り替わり、映像出力端子１３５に出力される。同時に、プレビュー選択ボタン１３３の２番のボタンが消灯し、１番のボタンが点灯し、プレビュー映像がカメラ１１０の映像に切り替わる。

映像出力端子１３５は、前述したプログラム映像を出力する端子であり、不図示のライブ配信機器や番組録画装置にプログラム映像を出力する。

制御通信端子１３６は、カメラ１１０の制御通信端子１１２やカメラ１２０の制御通信端子１２２とケーブルを介して接続するための端子であり、複数台のカメラを制御するために複数個の端子を備える。この制御通信端子１３６を介してカメラコントローラ１３０がカメラ１１０やカメラ１２０と制御指示のための通信を行う。具体的には、カメラの撮像方向を変更するパン動作やチルト動作の駆動制御のための制御コマンドやタリー制御のための制御コマンド（第１の情報）を送信したりする。このように、カメラから指示に対する応答を受信したりといった通信が制御通信端子１３６を介してカメラコントローラ１３０によって行われる。

コントロールカメラ選択ボタン１３７は、どのカメラをパン・チルト制御対象とするかを選択するボタンであり、１番から４番の４つのボタンを備えており、最大４台のカメラのうち、どのカメラを制御するかを選択することが可能である。プログラム選択ボタン１３２と同様、選択しているカメラの番号のボタンが点灯し、制御対象となる。

スティック１３８は、コントロールカメラ選択ボタン１３７で選択している制御対象カメラをパン方向やチルト方向に動かすためのスティックである。例えば、操作者がコントロールカメラ選択ボタン１３７の１番のボタンを押したのち、スティックを左方向に傾けると、左方向にパンする指示を制御通信端子１３６から選択しているカメラ１１０に送信し、カメラ１１０のパンを駆動させる。またその際、スティック１３８の傾けた角度に応じて、パンの速度を決定し、パンの移動速度も併せてカメラ１１０に指示を行う。また、スティック１３８は、スティックの軸をねじることによりカメラのズームを動かす指示を送信することも可能であり、右回転にねじればズームインをカメラに指示し、左回転にねじればズームアウトをカメラに指示する。

モニター出力部１３９は、映像入力端子１３１から入力された複数の映像を並べた映像を生成してモニター１４０に出力を行う。また、カメラ１１０やカメラ１２０、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０の設定を行う設定画面の出力も行う。

モニター１４０は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０からモニター出力用に出力された映像を表示するためのモニターであり、前述の設定画面も表示する。

次に図２に本実施例におけるカメラの機能ブロック図を示す。図２ではカメラ１１０の機能ブロックを例に説明するが、カメラ１２０についても同様の機能ブロックを備える。

撮像部２０１は、撮像用レンズおよび撮像素子から構成され、被写体の像の撮像および電気信号への変換を行い画像データを生成する。

画像処理部２０２は、撮像部１０１によって変換された電気信号（画像データ）にノイズ除去やガンマ補正などの画像処理を行い、その画像データをシステム制御部２０３へ伝達する。

システム制御部２０３（制御部、判定部）は、ＣＰＵやＭＰＵ等の１以上のプロセッサにより構成され、後述の記憶部２１０に記憶されたプログラムを実行することによりカメラ１１０全体を制御する。システム制御部２０３は、生成された画像データを映像出力部２０９に伝達する制御を行う。また、画像処理部２０２に対して画質調整の設定などの撮影パラメータの指示も行い、撮像部２０１は伝達された指示に基づいて、調整制御を行う。また、画質調整のパラメータや映像出力設定といった設定値や、パン・チルトの制御に関する設定などを記憶部２１０の不図示の領域に書き込み記憶する処理を行う。また、再起動などをした場合でも以前設定した値を記憶部２１０の非図示の領域から読みだして起動する処理も行う。

また、システム制御部２０３はさらに、内部に制御コマンド処理部２０４を備える。

制御コマンド処理部２０４は、通信部２１１が受信したタリー制御のための制御コマンド（第１の情報）に応じて、タリーランプの点灯・消灯を制御する。また、制御コマンド処理部２０４は、通信部２１１が受信したパン・チルト制御のための制御コマンドに応じて、パンチルトズーム制御部２０８に指示を行う。

パン駆動部２０５は、パン動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサにより構成され、モータが駆動されることによりパン駆動機構がパン方向に駆動する。

チルト駆動部２０６は、チルト動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサにより構成され、モータが駆動されることによりチルト駆動機構がチルト方向に駆動する。

ズーム駆動部２０７は、ズームレンズの駆動部及びモータ、ズームレンズの位置を検出するセンサを備え、モータが駆動されることによりズームレンズが光軸方向に移動して焦点距離を変更する。

パンチルトズーム制御部２０８は、システム制御部２０３から伝達された指示信号に基づいて、パン駆動部２０５、チルト駆動部２０６、及びズーム駆動部２０７を制御する。

映像出力部２０９は、映像出力端子１１１に所定の映像フォーマットに変換した映像を出力する。

記憶部２１０は、システム制御部２０３で使用するプログラムや設定値などを記憶し、システム制御部２０３によって読み書きが行われる。この記憶部２１０に記憶することにより、再起動した場合でも以前設定した値を用いて起動することが可能である。

通信部２１１は、外部の制御装置などの機器と通信を行い、制御通信端子１１２で受信した通信データをシステム制御部２０３に伝達し、システム制御部２０３から指示された通信データを制御通信端子１１２から送信する通信処理を行う。

次に図３では、本実施例におけるカメラにパン・チルト上限速度を設定する設定画面の一例を示す。このカメラ設定画面は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０から設定画面の取得要求をカメラ１１０に送信し、その応答としてカメラ１１０から受信した設定画面の情報を元に、モニター出力部１３９から設定画面を出力したものである。なお、図３ではカメラ１１０を例に説明を行うが、カメラ１２０についても同様の設定画面を備える。

パン・チルト上限速度設定画面３００は、設定タイトル部３０１および、設定項目としてデフォルトパン・チルト速度設定３０２、プログラム中パン・チルト速度設定３０３からなる。

設定タイトル部３０１は、パン・チルト上限速度設定であることをタイトル文字として表示している。

デフォルトパン・チルト速度設定３０２は、プログラム中ではない通常時のパンやチルトの速度について、制限をつけるか付けないかをラジオボタンで選択し、制限をつける場合には上限速度を入力するテキストボックスを設けている。

プログラム中パン・チルト速度設定３０３は、プログラム中であるときのパンやチルトの速度について、制限をつけるか付けないかをラジオボタンで選択し、制限をつける場合には上限速度を入力するテキストボックスを設けている。設定操作は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０に接続した不図示のキーボード等から行う。

本設定画面を用いてユーザーが設定変更を行うと、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０は、設定変更内容をカメラ１１０に送信する。カメラ１１０は受信した設定を、後述する速度上限管理テーブルに反映する。

次に図４では、本実施形態における速度上限管理情報を格納する速度上限管理テーブルの一例を示す。

速度上限管理テーブル４００は、デフォルト上限速度４０１、プログラム中上限速度４０２、制御時上限速度４０３から成り、記憶部２１０の不図示の領域に格納される。

デフォルト上限速度４０１には、先ほど図３で前述したデフォルトパン・チルト速度設定３０２の設定値が格納される。制限無に設定された場合は“ｕｎｌｉｍｉｔｅｄ”が格納され、制限有の場合は上限速度の値が数値で格納される。

プログラム中上限速度４０２は、先ほど図３で前述したプログラム中パン・チルト速度設定３０３の設定値が格納される。制限無に設定された場合は“ｕｎｌｉｍｉｔｅｄ”が格納され、制限有の場合は上限速度の値が数値で格納される。

制御時上限速度４０３は、実際にパンやチルトを駆動させる際に参照する上限速度の設定値であり、映像配信状態の変化によって値が変更されるが、値の変更方法については後述する。

次に図５は、映像配信状態の変化によってパンやチルトを駆動させる際に参照する上限速度の設定値を変更する処理の流れをフローチャートで図示したものである。

なお、本フローチャートの処理はカメラ１１０もしくはカメラ１２０のシステム制御部２０３で処理が行われる。

まず、ステップＳ５０１で映像配信状態を知るためにタリーランプの状態を参照（判定）する。タリーランプの点灯・消灯状態は、システム制御部２０３の不図示のランプ点灯出力ポートの制御レジスタの値を参照する。システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプログラム中（映像配信中）であることを示す制御コマンド（第１の情報）を受信した場合に、ランプ点灯出力ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに１を書き込む。また、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプログラム中でないことを示す制御コマンドを受信した場合に、ランプ点灯出力ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに０を書き込む。ここで、レジスタの該当ｂｉｔに１が書かれていれば該当ポートの電圧がＨｉｇｈになりランプが点灯する（プログラム中）。該当ｂｉｔに０が書かれていれば電圧がＬｏｗになりランプが消灯する（デフォルト）。このため、ランプ点灯出力ポート制御レジスタの値を参照することで点灯（プログラム中）・消灯（デフォルト）状態の判断が可能である。

ステップＳ５０２では、参照したタリーランプの状態がＯＮに変化したかＯＦＦに変化したかをチェックする。ＯＮに変化していた場合は、ステップＳ５０３でプログラム中上限速度の値を制御時上限速度に書き込んで変更する。具体的には、先ほど図４で述べた、プログラム中上限速度４０２の値を読み出して、制御時上限速度４０３に書き込む。逆に、タリーがＯＦＦに変化していた場合は、ステップＳ５０４で、デフォルト上限速度の値を制御時上限速度に書き込んで変更する。具体的には、先ほど図４で述べた、デフォルト上限速度４０１の値を読み出して、制御時上限速度４０３に書き込む。

このようにして、自カメラの映像が現在配信中か否かをタリーランプの状態を確認することによって行い、プログラム中とそうでないときのパン・チルトの上限速度を変えることができる。なお、タリーランプの状態を確認するのではなく、通信部２１１が受信したタリー制御のための制御コマンド（第１の情報）に基づいて、自カメラの映像が現在配信中か否か（映像配信状態）を判定してもよい。この場合、タリーランプを備えていないカメラであっても、映像配信状態に応じてパン・チルト駆動の速度制御を行うことができる。

次に図６は、制御時上限速度の値を用いてパンやチルトの駆動制御を行う処理の流れをフローチャートで示した図である。

なお、本フローチャートの処理はカメラ１１０もしくはカメラ１２０のシステム制御部２０３内にある制御コマンド処理部２０４で処理が行われる。

まず、ステップＳ６０１でパン・チルト駆動のための制御コマンドを待ち受ける。スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０から送信された制御コマンドを通信部２１１が受信すると制御コマンド処理部２０４に伝達されてくるため、それを待ち合わせる。

パン・チルト駆動のための制御コマンドが伝達されると、ステップＳ６０２で伝達されたコマンド内に提示された指示速度と制御時上限速度を比較し、ステップＳ６０３でコマンド指示速度の方が大きいかを確認する。コマンド指示速度の方が制御時上限速度より大きい場合は、ステップＳ６０４で、制御時上限速度で駆動指示をパンチルトズーム制御部２０８に行い、またステップＳ６０１のコマンド待ち受けに戻る。逆に、コマンド指示速度が制御時上限速度以下であった場合は、ステップＳ６０５で、コマンドで指定された指示速度で駆動指示をパンチルトズーム制御部２０８に行い、またステップＳ６０１のコマンド待ち受けに戻る。

具体的な値を用いて説明する。例えば、受信したパン・チルト制御コマンドの指示内容が、パン速度４０で、制御時上限速度の方が１５であった場合は、駆動時上限速度の値を上回っているため、ステップＳ６０４の処理が実行されない。すなわち、パンチルトズーム制御部２０８に対して、パン速度１５で駆動するように制御指示を出す。

このようにして、自カメラの映像が現在配信中か否かによって値が変化する駆動時上限速度内に収まるようにパンやチルトの駆動制御を行うことができる。

次に図７では、本実施形態におけるタリー状態（映像配信状態）の変化により駆動時上限速度が変化した場合のパン駆動速度を時系列グラフで示す。なお、このグラフは、プログラム中上限速度の値が１５、デフォルト上限速度が制限無し（“ｕｎｌｉｍｉｔｅｄ”）であった時のグラフである。

図７のグラフでは、タリーランプの変化７０１とパン速度の変化７０２の２つの時系列グラフを並べて示しており、区間７０３、区間７０４、区間７０５に分けて説明を行う。

区間７０３では、タリーランプがＯＮ状態の区間であり、その区間内でパン操作を行うと、プログラム中上限速度を制御時上限速度に適用しているため、１５ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃの速度までしか上がらない。その後、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０のスイッチャー部で切り替えが発生し、このカメラの映像配信状態がプログラム中で無くなると、タリーランプはＯＦＦになり区間７０４に入る。区間７０４では、デフォルト上限速度を制御時上限速度に適用しているため、速度制限が解除されてパン速度が制御コマンドに従い上昇する。その後、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０のスイッチャー部で切り替えが発生し、このカメラの映像配信状態が再度プログラム中になると、タリーランプが再度ＯＮになり、区間７０５に入る。区間７０５では、プログラム中上限速度を制御時上限速度に適用しているため、４５ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃを超えていたパン速度は１５ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃまでに減速する。

このグラフを見てわかる通り、ここまでで説明してきた本発明の制御を行うことにより、カメラの映像配信状態がプログラム中にはパンやチルトの速度に上限をかけて動かし、プログラム中以外では上限を外して高速にパンやチルトを動かすことが可能となる。

（第２の実施形態）
以下、図８～図１１を参照して、第２の実施形態について説明する。

第２の実施形態について、プログラム中に加えてプレビュー中の速度制限制御をさらに備える実施形態を説明する。第１実施形態の場合と同様の構成要素については既に使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、第１実施形態との相違点であるプレビュー中上限速度の設定および制御を中心に説明する。このような説明の省略の仕方については、後述する他の実施形態でも同じである。

第１の実施形態では、自カメラの映像が現在配信中か否かをタリーランプの状態を確認することによって判断し、プログラム中（映像配信中）とそうでないときのパン・チルトの上限速度を変える制御を行った。本実施形態では、さらにプレビュー中の上限速度を設け、プログラム中とプレビュー中とデフォルト時とで上限速度を変えた制御を可能にする。

図８に本実施形態におけるパン・チルト上限速度を設定する項目にプレビュー中パン・チルト速度設定を加えた設定画面の一例を示す。

パン・チルト上限速度設定画面８００は、設定タイトル部３０１および、設定項目としてデフォルトパン・チルト速度設定３０２、プログラム中パン・チルト速度設定３０３に加えてプレビュー中パン・チルト速度設定８０１の項目を追加した画面となっている。

本実施例で追加されたプレビュー中パン・チルト速度設定８０１は、プレビュー中であるときのパンやチルトの速度について、制限をつけるか付けないかをラジオボタンで選択し、制限をつける場合には上限速度を入力するテキストボックスを設けている。

この項目追加により、自カメラの映像がプレビュー中の時に、プログラム中やデフォルト時（プログラム中でもプレビュー中でもない時）とは別の速度制限をかけることが可能になる。

次に図９では、本実施例におけるプレビュー中上限速度をテーブルに加えた速度上限管理情報を格納する速度上限管理テーブルの一例を示す。

速度上限管理テーブル９００は、デフォルト上限速度４０１、プログラム中上限速度４０２、制御時上限速度４０３に加え、更にプレビュー中上限速度９０１の４領域から成り、記憶部２１０の非図示の領域に格納される。本実施例で追加されたプレビュー中上限速度９０１は、先ほど図８で前述したプレビュー中パン・チルト速度設定８０１の設定値が格納される。制限無に設定された場合は“ｕｎｌｉｍｉｔｅｄ”が格納され、制限有の場合は上限速度の値が数値で格納される。

次に図１０は、映像配信状態の変化にプレビュー中の状態を加えた際における上限速度の設定値を変更する処理の流れをフローチャートで図示したものである。

まず、ステップＳ１００１で映像配信状態を知るためにタリーランプの状態を参照する。本実施例では点灯しているか否かだけではなく、点灯色もあわせて確認する。システム制御部２０３の不図示のランプ点灯出力ポートの制御レジスタの値に加えて不図示の色指定ポートの制御レジスタの値を参照する。具体的には、システム制御部２０３は、通信部２１１が制御コマンドとして第１の情報（プログラム）又は第２の情報（プレビュー）を受信した場合に、ランプ点灯出力ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに１を書き込む。また、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプログラム中でもプレビュー中でもないことを示す制御コマンドを受信した場合に、ランプ点灯出力ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに０を書き込む。ここで、レジスタの該当ｂｉｔに１が書かれていれば該当ポートの電圧がＨｉｇｈになりランプが点灯する（プログラム中又はプレビュー中）。該当ｂｉｔに０が書かれていれば電圧がＬｏｗになりランプが消灯する（デフォルト）。このため、ランプ点灯出力ポート制御レジスタの値を参照することで点灯（プログラム中又はプレビュー中）・消灯（デフォルト）状態の判断が可能である。さらに、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプログラム中（映像配信中）を示す制御コマンド（第１の情報）を受信した場合に、色指定ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに１を書き込む。また、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプレビュー中を示す制御コマンド（第２の情報）を受信した場合に、色指定ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに０を書き込む。ここで、色指定ポートの制御レジスタの該当ｂｉｔに１が書かれていれば赤ランプが点灯し、０が書かれていれば緑ランプが点灯するように回路が構成されている。よって、ランプ点灯出力ポートの制御レジスタの値に加え、色指定ポートの制御レジスタを参照することで色も含めた判断が可能である。

ステップＳ１００２では、確認したタリーランプの状態がＯＮで赤タリーに変化したか否かをチェックする。赤タリーＯＮに変化していた場合は、ステップＳ１００３でプログラム中上限速度の値を制御時上限速度に書き込んで変更し、またステップＳ１００１に戻りフローを繰り返す。具体的には、先ほど図９で述べた、プログラム中上限速度４０２の値を読み出して、制御時上限速度４０３に書き込む。赤タリーＯＮに変化していなかった場合は、ステップＳ１００４で、緑タリーＯＮに変化したか否かを確認する。緑タリーＯＮに変化していた場合は、ステップＳ１００５でプレビュー中上限速度の値を制御時上限速度に書き込んで変更し、またステップＳ１００１に戻りフローを繰り返す。具体的には、先ほど図９で述べた、プレビュー中上限速度９０１の値を読み出して、制御時上限速度４０３に書き込む。緑タリーＯＮに変化していなかった場合は、ステップＳ１００６でデフォルト上限速度の値に制御時上限速度の値を変更し、またステップＳ１００１に戻りフローを繰り返す。具体的には、先ほど図９で述べた、デフォルト上限速度４０１の値を読み出して、制御時上限速度４０３に書き込む。

このように本実施形態においては、タリーランプの点灯の有無に加えて色の変化も確認する。これにより、プログラム中（映像配信中）、プレビュー中、デフォルト時（プログラム中またはプレビュー中以外の状態）のそれぞれでパン・チルトの上限速度を変えることができる。なお、タリーランプの状態（点灯の有無、色）を確認するのではなく、通信部２１１が受信した制御コマンドの種類（第１の情報又は第２の情報）から直接、自カメラの状態（プログラム中、プレビュー中、それら以外の状態）を判定してもよい。すなわち、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプログラム中（映像配信中）であることを示す制御コマンド（第１の情報）を受信した場合に自カメラがプログラム中であると判定する。また、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０からプレビュー中であることを示す制御コマンド（第２の情報）を受信した場合に自カメラがプレビュー中であると判定する。また、システム制御部２０３は、通信部２１１がカメラコントローラ１３０から第１の情報及び第２の情報のいずれも受信していない場合に、自カメラがデフォルト状態と判定する。このように構成することにより、タリーランプを備えていないカメラであっても、自カメラの状態に応じてパン・チルト駆動の速度制御を行うことができる。

次に図１１では、本実施形態におけるプレビュー中状態を含むタリー状態（映像配信状態）の変化により駆動時上限速度が変化した場合のパン駆動速度を時系列グラフで示す。

図１１のグラフでは、タリーランプの変化１１０１とパン速度の変化１１０２の２つの時系列グラフを並べて示しており、区間１１０３、区間１１０４、区間１１０５に分けて説明を行う。

区間１１０３では、タリーランプが緑ＯＮ状態の区間であり、その区間内でパン操作を行うと、プレビュー中上限速度を制御時上限速度に適用しているため、６０ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃの速度までしか上がらない。その後、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０のスイッチャー部で切り替えが発生し、このカメラの映像配信状態がプログラム中になると、タリーランプは赤ＯＮ状態になり区間１１０４に入る。

区間１１０４では、プログラム中上限速度を制御時上限速度に適用しているため、１５ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃの速度までしか上がらない。その後、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０のスイッチャー部で切り替えが発生し、このカメラの映像配信状態がプログラム中でもプレビュー中でもなくなると、タリーランプがＯＦＦになり、区間１１０５に入る。

区間１１０５では、デフォルト上限速度を制御時上限速度に適用しているため、速度制限が解除されてパン速度が制御コマンドに従い上昇する。

このグラフを見てわかる通り、本実施例で説明してきた本発明の制御を行うことにより、カメラの映像配信状態がプログラム中にはパンやチルトの速度に低速の上限をかけて動かし、プレビュー中はプログラム中より緩和した上限をかけて動かすことも可能となる。

（第３の実施形態）
以下、図１２～図１６を参照して、本発明の第３の実施形態について説明する。

本発明における第３の実施形態について、上限速度に抑える処理をカメラ側ではなくカメラコントローラ側で実現する場合を主に説明する。第１の実施形態および第２の実施形態では、カメラコントローラ側が送信したパン・チルトの指示速度に対して指示を受信したカメラ側で上限値に抑える制御をしたが、本実施形態では、カメラコントローラ側で送信する指示速度を上限値に抑えてから送信を行う。

図１２に本実施例におけるスイッチャー機能を備えたカメラコントローラの機能ブロック図を示す。

スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０は、スイッチャー機能部として、映像入力部Ａ１２０１、映像入力部Ｂ１２０２、映像入力部Ｃ１２０３、映像入力部Ｄ１２０４、映像スイッチ制御部１２０５、映像出力部１２０６を備える。さらにカメラコントロール部として、コントローラ制御部１２０７、記憶部１２１１、通信部１２１２を備え、コントローラ制御部１２０７の内部にはタリー指示部１２０８、スティック読取部１２０９、パンチルトズーム指示部１２１０を備える。また、コントローラ制御部１２０７は不図示のボタン読取部や不図示の切り替えレバー読み取り部も備える。

映像入力部Ａ１２０１、映像入力部Ｂ１２０２、映像入力部Ｃ１２０３、映像入力部Ｄ１２０４は、映像入力端子１３１に接続された各カメラの映像を入力し、後段の映像スイッチ制御部１２０５に映像を伝送する。

映像スイッチ制御部１２０５は、プログラム選択ボタン１３２で選択中の映像を映像出力部１２０６に伝送する。

映像出力部１２０６は、例えばＳＤＩなど映像出力端子１３５の規格に沿った映像を出力する。

コントローラ制御部１２０７は、ＣＰＵやＭＰＵ等の１以上のプロセッサにより構成され、後述の記憶部１２１１に記憶されたプログラムを実行することによりスイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０全体を制御する。例えば、コントローラ制御部１２０７は、パン・チルトの制御に関する設定などを記憶部１２１１の不図示の領域に書き込み記憶する処理を行う。また、コントロールカメラ選択ボタン１３７の状態を読み取り、制御対象のカメラを決定して各種の制御コマンドを生成し、制御対象カメラに対して通信部１２１２に制御コマンドを渡し、制御対象カメラに制御コマンドを送る。

タリー指示部１２０８は、映像スイッチ制御部からプログラム選択ボタン１３２で選択されているプログラム対象カメラを問い合わせる。そして、プログラム対象カメラに対してタリー制御のための制御コマンド（第１の情報、第２の情報）を生成して通信部１２１２に渡し、プログラム対象カメラに制御コマンド（第１の情報、第２の情報）を送る。

スティック読取部１２０９は、スティック１３８の状態を読み取る処理部であり、スティックの向きや傾き量やスティックの軸ねじり量をスティック１３８の非図示の各種センサから読み取り、デジタル値に変換した値を取得する。

パンチルトズーム指示部１２１０は、前述したスティック読取部１２０９から取得した値に基づいて、パンやチルトやズームの制御コマンドを生成し、制御対象カメラに制御コマンドを送信する処理を行う。

記憶部１２１１は、コントローラ制御部１２０７で使用するプログラムや設定値などを記憶し、コントローラ制御部１２０７によって読み書きが行われる。この記憶部１２１１に記憶することにより、再起動した場合でも以前設定した値を用いて起動することが可能である。

通信部１２１２は、制御対象となるカメラ１１０やカメラ１２０との通信を行う。コントローラ制御部１２０７で生成された通信データを制御通信端子１３６から送信し、カメラから指示に対する応答を受信してコントローラ制御部１２０７に渡したりする処理を行う。

次に図１３では、本実施形態におけるスイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０にパン・チルト上限速度を設定する設定画面の一例を示す。このコントローラ設定画面は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０のリモートカメラ制御部で生成した設定画面をモニター出力部１３９から出力したものである。

パン・チルト上限速度設定画面３００は、設定タイトル部１３０１および、設定項目としてデフォルトパン・チルト速度設定１３０２、プログラム中パン・チルト速度設定１３０３、プレビュー中パン・チルト速度設定１３０４からなる。

設定タイトル部１３０１は、コントローラ側のパン・チルト上限速度設定であることをタイトル文字として表示している。

デフォルトパン・チルト速度設定１３０２は、プログラム中やプレビュー中ではない通常時のパンやチルトの速度について、制限をつけるか付けないかをラジオボタンで選択し、制限をつける場合には上限速度を入力するテキストボックスを設けている。

プログラム中パン・チルト速度設定１３０３は、プログラム中であるときのパンやチルトの速度について、制限をつけるか付けないかをラジオボタンで選択し、制限をつける場合には上限速度を入力するテキストボックスを設けている。

プレビュー中パン・チルト速度設定１３０４は、プレビュー中であるときのパンやチルトの速度について、制限をつけるか付けないかをラジオボタンで選択し、制限をつける場合には上限速度を入力するテキストボックスを設けている。

設定操作は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０に接続した不図示のキーボード等から行う。本設定画面を用いてユーザーが設定変更を行うと、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０の記憶部１２１１の不図示の領域に記憶される。

次に図１４は、映像配信状態の変化によってパンやチルトの指示速度を決定して送信する処理の流れをフローチャートで図示したものである。本フローチャートの処理はコントローラ制御部１２０７の内部に備えるパンチルトズーム指示部１２１０で実行される。

まず、ステップＳ１４０１で、スティックの角度読取を行い、指示速度に変換する。前述したとおり、スティック１３８の角度をスティック読取部１２０９が読み取り、倒された角度から指示速度に変換を行う。

次に、ステップＳ１４０２で、コントロールカメラ選択ボタン１３７で選択され点灯しているボタンの番号を取得し、制御対象カメラを特定する。

次に、ステップＳ１４０３で、プログラム選択ボタン１３２で選択され点灯しているボタンの番号を取得し、プログラム中カメラを特定する。

次に、ステップＳ１４０４では、ステップＳ１４０２で取得した制御対象カメラの番号とステップＳ１４０３で取得したプログラム中カメラの番号を比較し、一致するか否かで制御対象カメラがプログラム中であるかを確認する。制御対象カメラがプログラム中であれば、ステップＳ１４０５で、プログラム中上限速度の値とステップＳ１４０１で得たスティック指示速度の値を比較する。そして、ステップＳ１４０６でスティック指示速度の方がプログラム中上限速度を超えていた場合は、ステップＳ１４０７でコマンド指示速度としてプログラム中上限速度をセットし、ステップＳ１４１７で制御コマンドを生成する。ステップＳ１４０６でスティック指示速度がプログラム中上限速度を超えていなかった場合は、ステップＳ１４０８で、スティック指示速度をそのままコマンド指示速度としてセットし、ステップＳ１４１７で制御コマンドを生成する。

ステップＳ１４０４で制御対象カメラがプログラム中ではなかった場合、ステップＳ１４０９で、プレビュー選択ボタン１３３を参照し、選択され点灯しているボタンの番号を取得し、プレビュー中カメラを特定する。

次に、ステップＳ１４１０では、ステップＳ１４０２で取得した制御対象カメラの番号とステップＳ１４０９で取得したプレビュー中カメラの番号を比較し、一致するか否かで制御対象カメラがプレビュー中であるかを確認する。制御対象カメラがプレビュー中であれば、ステップＳ１４１１で、プレビュー中上限速度の値とステップＳ１４０１で得たスティック指示速度の値を比較する。そして、ステップＳ１４１２でスティック指示速度の方がプレビュー中上限速度を超えていた場合は、ステップＳ１４１３でコマンド指示速度としてプレビュー中上限速度をセットし、ステップＳ１４１７で制御コマンドを生成する。ステップＳ１４１２でスティック指示速度がプレビュー中上限速度を超えていなかった場合は、ステップＳ１４０８で、スティック指示速度をそのままコマンド指示速度としてセットし、ステップＳ１４１７で制御コマンドを生成する。

ステップＳ１４１０で、制御対象カメラがプレビュー中ではなかった場合は、ステップＳ１４１４でデフォルト上限速度とステップＳ１４０１で得たスティック指示速度の値を比較する。ステップＳ１４１５でスティック指示速度の方がデフォルト上限速度を超えていた場合は、ステップＳ１４１６でコマンド指示速度としてデフォルト上限速度をセットし、ステップＳ１４１７で制御コマンドを生成する。ステップＳ１４１５で、スティック指示速度がデフォルト上限速度を超えていなかった場合は、ステップＳ１４０８で、スティック指示速度をそのままコマンド指示速度としてセットし、ステップＳ１４１７で制御コマンドを生成する。

ステップＳ１４１８では、ステップＳ１４１７で生成した制御コマンドを通信部１２１２に渡し制御対象カメラに送信を行い、またステップＳ１４０１に戻って本フローチャートの処理を繰り返す。

このような手順により、カメラコントローラ側で制御コマンドを生成し、制御対象カメラの映像配信状態に応じて各種上限速度以下に抑えた指示を制御対象カメラに送信することが可能となる。

次に図１５は、スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ１３０がカメラに送信する制御コマンドの一例である。図１４を用いて前述したとおり、制御コマンドは、パンチルトズーム指示部１２１０がスティック読取部１２０９から取得した値と制御対象カメラの映像配信状態に基づいて、パンやチルトやズームの制御コマンドの生成を行ったものである。

制御コマンド１５００のデータは、コマンド種別１５０１、方向パラメータ１５０２、速度パラメータ１５０３から成る。

コマンド種別１５０１は、制御種別がパン制御なのかチルト制御なのか、ズーム制御なのかを示す値がセットされる。パン制御であれば“Ｐａｎ”、チルト制御であれば“Ｔｉｌｔ”、ズーム制御であれば、“Ｚｏｏｍ”がセットされる。

方向パラメータ１５０２は、コマンド種別１５０１に対応した方向を示す値がセットされる。例えば、パン制御であった場合は、“Ｌｅｆｔ”や“Ｒｉｇｈｔ”のどちらかがセットされる。チルト制御であれば、“Ｕｐ”もしくは“Ｄｏｗｎ”のどちらかがセットされる。

速度パラメータ１５０３は、コマンド種別１５０１に対応した指示速度がセットされる。たとえば、１５ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃであれば、値として１５がセットされる。この指示速度は前述した図１４のフローチャートの処理により、制御対象カメラの映像配信状態に応じて各種上限速度以下に抑えた指示速度がセットされる。

この制御コマンドを制御対象のカメラに送信することにより、カメラ側で制御コマンドに応じて、指示された制御をカメラ側で実行することができる。

次に図１６は、切り替えレバーによる映像切替え発生時に、プログラムに切り替わるカメラがパン動作やチルト動作をしている場合の切り替え遅延制御の処理手順について図示したものである。

本フローチャートの切り替え遅延制御処理はコントローラ制御部１２０７にて実行される。

切り替えレバー１３４により切り替え操作が発生すると、まず、ステップＳ１６０１で、パンとチルトの現在速度を制御対象カメラから取得する。具体的には、コントローラ制御部１２０７が現在の駆動速度を問い合わせる不図示の制御コマンドを通信部１２１２に渡して制御対象カメラに送信し、制御対象カメラから応答としてパンとチルトの現在の駆動速度を受信して取得する。すなわち、コントローラ制御部１２０７を速度取得部として機能させる。

次に、ステップＳ１６０２で、パンとチルトの現在速度がプログラム中上限速度以下であるかを確認する。ステップＳ１６０１で取得したパンとチルトの現在速度がどちらもプログラム中上限速度以下であれば、ステップＳ１６０３で映像スイッチ制御部１２０５に指示を出して映像切り替え処理を即時実行し、処理を終了する。一方、パンとチルトの現在速度のどちらかがプログラム中上限速度を超えていた場合は、ステップＳ１６０４で一定時間ウェイトを入れ待ちあわせる。具体的には例えば１０ミリ秒の待ちを行った後、ステップＳ１６０１に再度戻り、パンとチルトの現在速度がどちらもプログラム中上限速度以下になるまで本ループが繰りかえされる。ここで、コントローラ制御部１２０７は、画像切替部として機能する。

このように本実施形態では、速度取得部が取得した駆動速度がプログラム中上限速度（上限値）よりも大きい場合に、所定時間の経過後に、画像切替部が配信する画像を切り替えるようにした。これにより、プログラム中上限速度以下に減速するまで映像の切り替えを遅らせることができ、視認しやすい速度に減速してから映像を切り替えることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

また、本発明における制御の一部または全部を上述した実施形態の機能を実現するコンピュータプログラム（ソフトウェア）をネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や情報処理装置に供給するようにしてもよい。そして、その撮像装置や情報処理装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

１１０ カメラ
１１１ 映像出力端子
１１２ 制御通信端子
１１３ タリーランプ
１２０ カメラ
１２１ 映像出力端子
１２２ 制御通信端子
１２３ タリーランプ
１３０ スイッチャー機能を備えたカメラコントローラ
１３１ 映像入力端子
１３２ プログラム選択ボタン
１３３ プレビュー選択ボタン
１３４ 切り替えレバー
１３５ 映像出力端子
１３６ 制御通信端子
１３７ コントロールカメラ選択ボタン
１３８ スティック
１３９ モニター出力部
１４０ モニター

Claims (12)

1. 被写体の像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部の撮像方向を変更するパン又はチルト動作を行う駆動部と、
   前記駆動部の駆動速度を制御する制御部と、
   前記撮像部により撮像した画像が配信中であることを示す第１の情報を受信する受信部と、を有し、
   前記制御部は、前記受信部が前記第１の情報を受信した場合に、前記駆動部の駆動速度の上限値を制限することを特徴とする撮像装置。
2. 前記受信部は、前記撮像部により撮像した画像が、他の撮像装置により撮像された現在配信中の画像の次に配信されることを示す第２の情報をさらに受信し、
   前記制御部は、前記受信部が前記第２の情報を受信した場合にも、前記駆動部の駆動速度の上限値を制限することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記制御部は、前記受信部が前記第２の情報を受信した場合よりも前記第１の情報を受信した場合の方が、前記上限値が小さくなるように、前記駆動部の駆動速度の上限値を制限することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記第１の情報及び前記第２の情報のそれぞれに対応する表示を行う表示部を有することを特徴とする請求項２又は３に記載の撮像装置。
5. 撮像装置の撮像方向を変更するパン又はチルト動作の駆動速度を制御する制御部と、
   前記撮像装置の状態が、前記撮像装置により撮像した画像が配信中である第１の状態であるか否かを判定する判定部と、を有し、
   前記制御部は、前記判定部が前記第１の状態と判定した場合に、前記駆動速度の上限値を制限することを特徴とする制御装置。
6. 前記制御部は、前記判定部が前記撮像装置の状態を、前記撮像装置により撮像した画像が、他の撮像装置により撮像された現在配信中の画像の次に配信される第２の状態と判定した場合にも、前記駆動速度の上限値を制限することを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記判定部が前記撮像装置の状態を前記第２の状態と判定した場合よりも前記第１の状態と判定した場合の方が、上限値が小さくなるように、前記駆動速度を制限することを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 前記撮像装置の前記駆動速度を取得する速度取得部と、
   配信する画像の切り替えを行う画像切替部と、をさらに有し、
   前記画像切替部は、前記速度取得部が取得した前記駆動速度が前記上限値よりも大きい場合に、所定時間の経過後に前記撮像装置により撮像した画像に配信する画像を切り替えることを特徴とする請求項５から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. コンピュータを請求項５乃至８のいずれか一項に記載の制御装置として動作させるためのプログラム。
10. 請求項９に記載のプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
11. 撮像装置の状態が、前記撮像装置により撮像した画像が配信中である第１の状態であるか否かを判定するステップと、
    前記撮像装置の状態を前記第１の状態と判定した場合に、前記撮像装置の撮像方向を変更するパン又はチルト動作の駆動速度の上限値を制限するステップと、を有することを特徴とする制御方法。
12. 前記撮像装置の状態が、前記撮像装置により撮像した画像が、他の撮像装置により撮像された現在配信中の画像の次に配信される第２の状態であるか否か判定するステップと、
    前記撮像装置の状態を前記第２の状態と判定した場合に、前記駆動速度の上限値を制限するステップと、をさらに有することを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。

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