JP7281728B2

JP7281728B2 - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP7281728B2
Application number: JP2019005800A
Authority: JP
Inventors: 学中北; 貴信伊藤; 純朗陌間; 靖久廣島; 聡齋藤
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-01-17
Filing date: 2019-01-17
Publication date: 2023-05-26
Anticipated expiration: 2039-01-17
Also published as: JP2020111305A

Description

本開示は、駐車支援技術、特に駐車操作を支援する駐車支援装置等に関する。

駐車支援装置は、運転者が車両を駐車目標位置へ移動させる駐車操作を行う際に、運転者によるステアリング操作を自動操舵にして駐車操作の支援を行うことで、駐車を容易にするために使用される。駐車支援装置は、車両の停車中に据え切りを実行する場合、据え切りが終了すると、運転者にギアの位置を指示するとともに、アクセルを踏むように報知する。その結果、車両は駐車目標へ移動を開始する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－３４１５４３号公報

駐車支援装置は、電動パワーステアリングを制御して操舵トルクを発生させ、ハンドルの操舵を行うが、電動パワーステアリングの種類に応じて発生可能な操舵トルクが異なる。操舵トルクの小さい電動パワーステアリングでは、車両の走行速度が低い領域において、操舵可能な操舵角（以下、「許容操舵角」という）が制限される。例えば、並列駐車において操舵角を戻しながら後退している途中に人物等の障害物が車両に接近した場合、車両の減速により許容操舵角が小さくなってしまうので、操舵角をさらに戻すことができなくなることがある。これにより、駐車経路を逸脱して駐車支援が中断されてしまう。

本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合において、車両が減速しても操舵への影響を抑制する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、少なくとも車両の走行速度の入力を受ける入力部と、少なくとも前記車両の舵角の指示を出力する出力部と、を備える。前記車両が駐車経路に沿い、かつ、前記走行速度に対応する許容操舵角以下になる操舵の指示を前記出力部が出力し、前記操舵の指示が、前記走行速度に対応する許容操舵角以上の場合、自動操舵ができなくなる、駐車支援装置であって、前記走行速度に対応する前記許容操舵角は、切り増し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が所定値まで増加する第１関係と、切り戻し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が前記所定値まで増加する第２関係と、を有する。

本開示の別の態様は、車両である。この車両は、少なくとも走行速度を検出するセンサと、少なくとも自動操舵を実行する操舵制御装置と、を備える。駐車経路に沿い、かつ、前記走行速度に対応する許容操舵角以下になる操舵の指示に基づき、操舵制御装置が自動操舵を行い、前記操舵の指示が、前記走行速度に対応する許容操舵角以上の場合、前記自動操舵ができなくなる、車両であって、前記走行速度に対応する前記許容操舵角は、切り増し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が所定値まで増加する第１関係と、切り戻し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が前記所定値まで増加する第２関係と、を有する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合において、車両が減速しても操舵への影響を抑制できる。

本実施例の比較対象となる車両による駐車の概要を示す図である。図２（ａ）－（ｂ）は、走行速度と許可操舵角との関係を示す図である。図３（ａ）－（ｂ）は、駐車の概要を詳細に説明するための図である。図４（ａ）－（ｂ）は、別の駐車の概要を詳細に説明するための図である。本実施例に係る車両の構成を示す図である。図５の撮像装置の配置を示す図である。図５の記憶部に記憶される走行速度と許可操舵角との関係を示す図である。図８（ａ）－（ｂ）は、図５の車両による駐車の概要を詳細に説明するための図である。

本実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、駐車開始位置」という）から駐車の目標位置（以下、「駐車目標位置」という）まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行する。一方、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされる。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知する。駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。また、駐車支援装置は、駐車開始位置から、駐車領域中の駐車目標位置まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を算出し、駐車経路に沿って車両を移動させる。

これまで、駐車支援装置が搭載される車両には、高価で性能が高い電動パワーステアリングが搭載されており、そのような電動パワーステアリングの操舵トルクは大きい。そのため、車両における最大操舵角までの操舵が可能であることを前提として駐車経路が算出されている。一方、安価で小型の電動パワーステアリングの操舵トルクは小さく、特に走行速度が低い領域における許容操舵角が所定値（以下、「最大操舵角」という）よりも小さくなるように制限される。前述のごとく、並列駐車において操舵角を戻しながら後退している途中に人物等の障害物が接近する場合、車両の減速により許容操舵角が小さくなってしまうので、操舵角をさらに戻すことができなくなることがある。これにより、車両は駐車経路から逸脱してしまうので、駐車支援が中断される。

本実施例に係る駐車支援装置は、操舵角を切り戻すときに電動パワーステアリングが必要とする操舵トルクは、舵角を切り増すときに電動パワーステアリングが必要とする操舵トルクよりも小さくなる特性を利用する。走行速度と許容操舵角との関係として、切り増し操舵時の第１関係と、切り戻し操舵時の第２関係とを予め保持し、切り増し操舵時に第１関係を選択し、切り戻し操舵時に第２関係を選択する。以下、本実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。

図１は、比較対象となる車両１１０による駐車の概要を示す。車両１１０は、操舵トルクの小さい電動パワーステアリングを搭載する。ポイントＡ１は車両１１０の駐車開始位置を示す。また、車両１１０は駐車領域２００を検知しており、その中のポイントＡ２が車両１１０の駐車目標位置を示す。車両１１０は、ポイントＡ１から後方に進みながら左側に曲がってポイントＡ２に至る駐車経路２５０を算出する。このような駐車経路２５０は、操舵トルクの大きい電動パワーステアリングを搭載していることを前提として算出されている。車両１１０は、駐車経路２５０に沿って自動操舵を実行する場合、切り増し操舵を実行してから切り戻し操舵を実行する。その際の操舵角よりも大きな許容操舵角となるような走行速度で走行すれば、車両１１０は、駐車経路２５０に沿って走行できる。

図２（ａ）－（ｂ）は、走行速度と許可操舵角との関係を示す。図２（ａ）は、操舵トルクの大きい電動パワーステアリングを搭載した車両における走行速度と許容操舵角の関係を示す。横軸は車両の走行速度を示し、縦軸は車両に搭載される電動パワーステアリングの許容操舵角を示す。前述のごとく、車両の走行速度に関わらず、許容操舵角は５００度で一定である。５００度の許容操舵角が最大操舵角に相当する。つまり、操舵トルクの大きい電動パワーステアリングを搭載した車両では、停車時を含めて走行速度に関係なく最大操舵角を実現可能であり、走行速度が０ｋｍ／ｈから２．０ｋｍ／ｈに増加する場合においても、最大操舵角を実現可能である。

図２（ｂ）は、操舵トルクの小さい電動パワーステアリングを搭載した車両１１０における走行速度と許容操舵角の関係を示す。これは、図２（ａ）と同様に示される。走行速度が０ｋｍ／ｈから２．０ｋｍ／ｈに増加することに比例して、許容操舵角も２００度から５００度まで増加する。一方、走行速度が２．０ｋｍ／ｈより増加しても、許容操舵角は５００度のまま一定である。つまり、停止した状態から走行速度が増加するにつれて許容操舵角も増加するが、ある程度の走行速度になると許容操舵角は最大操舵角になる。

図３（ａ）－（ｂ）は、駐車の概要を詳細に説明するための図である。図３（ａ）は、車両１１０が駐車経路２５０に沿ってポイントＡ１（駐車開始位置）からポイントＡ２（駐車目標位置）まで走行する場合の走行速度の変化を示す。本実施例では、クリープ加速度と、一般的な駐車運転時の減速度とをもとに、走行速度の変化を定義する。車両１１０は、走行速度０ｋｍ／ｈで駐車開始位置を出発してから走行速度を増加させ、走行速度２．０ｋｍ／ｈに達するとこれを維持する。また、車両１１０は、走行速度を２．０ｋｍ／ｈから０．０ｋｍ／ｈに減少させて駐車目標位置に到着する。

図３（ｂ）は、図３（ａ）の速度変化に応じた操舵角の変化を示す。許容操舵角２５６は、駐車開始位置から駐車目標位置に向かって、２００度から５００度に増加し、５００度を維持してから、５００度から２００度に減少する。また、図３（ｂ）において、図１の駐車経路２５０に沿って走行するときの操舵角は駐車経路操舵角２５４と示される。駐車経路操舵角２５４は、駐車開始位置から駐車目標位置に向かって、０度を維持してから、０度から５００度に増加し、５００度を維持してから、５００度から０度に減少し、０度を維持する。つまり、駐車経路操舵角２５４では、切り増し操舵がなされてから、切り戻し操舵がなされる。駐車経路操舵角２５４と許容操舵角２５６とを比較すると、駐車経路操舵角２５４は許容操舵角２５６を上まわらない。つまり、許容操舵角２５６の制限の範囲内の操舵角によって、駐車経路２５０に沿って走行することが可能である。これより、車両１１０は、図３（ａ）の走行速度の変化にしたがっていれば、駐車経路２５０に沿って走行することが可能であるといえる。

図１に戻る。ポイントＡ１から出発した車両１１０は、走行速度を０ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈに増加させてから２ｋｍ／ｈを維持させて、駐車経路２５０に沿って自動操舵により走行する。その際の自動操舵は切り増し操舵である。ここで、ポイントＡ１とポイントＡ２との間のポイントＡ３において、人物等の障害物が接近する場合、車両１１０は、０．５ｋｍ／ｈまで減速する。ポイントＡ２からポイントＡ３まで、駐車経路２５０に沿って自動操舵により走行するためには、切り戻し操作が必要となる。図２（ｂ）に示されるように、走行速度が０．５ｋｍ／ｈである場合、許容操舵角２５６は５００度よりも小さくなる。その結果、駐車経路２５０に沿って自動操舵により走行するために必要な切り戻し操作ができなくなり、車両１１０は、駐車経路２５０から逸脱して従来駐車軌跡２５２を走行する。

ここでは、図１のような状況が発生する原因を図４（ａ）－（ｂ）を使用しながら説明する。図４（ａ）－（ｂ）は、別の駐車の概要を詳細に説明するための図である。図４（ａ）は、車両１１０がポイントＡ１（駐車開始位置）から走行する場合の走行速度の変化を示す。車両１１０は、図３（ａ）と同様に、走行速度０ｋｍ／ｈで駐車開始位置を出発してから走行速度を増加させ、走行速度２．０ｋｍ／ｈに達するとこれを維持する。また、車両１１０は、ポイントＡ３において走行速度を０．５ｋｍ／ｈまで減速させる。その後、車両１１０は、走行速度０．５ｋｍ／ｈを維持する。

図４（ｂ）は、図４（ａ）の速度変化に応じた操舵角の変化を示す。許容操舵角２５６は、図３（ａ）と同様に、駐車開始位置を出発してから、２００度から５００度に増加し、５００度を維持する。また、許容操舵角２５６は、ポイントＡ３における減速によって、５００度から２７５度まで減少し、２７５度を維持する。一方、駐車経路操舵角２５４は、図３（ａ）と同様に、駐車開始位置を出発してから、０度を維持した後に、０度から５００度に増加し、５００度を維持してから、５００度から０度に減少し、０度を維持する。つまり、駐車経路操舵角２５４では、切り増し操舵がなされてから、切り戻し操舵がなされる。

駐車経路操舵角２５４と許容操舵角２５６とを比較すると、ポイントＡ３を経過してから、駐車経路操舵角２５４が許容操舵角２５６を上まわる。つまり、走行速度が２．０ｋｍ／ｈから０．５ｋｍ／ｈに減少してから、駐車経路操舵角２５４は許容操舵角２５６以下の条件を満たせない。これは、切り戻し操舵ができないことに相当する。その結果、車両１１０は図１の従来駐車軌跡２５２を走行する。

以下では、操舵トルクの小さい電動パワーステアリングの搭載を前提としながらも、図１のポイントＡ３において減速される状況においても、駐車経路２５０に沿って走行するための構成を説明する。図５は、車両１００の構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、操作装置１２、表示装置１４、センサ１６、操舵制御装置２０、駐車支援装置３０を含む。駐車支援装置３０は、表示処理部４０、提示部４２、受付部４４、入力部４６、変換部４８、検知部５０、自車位置算出部６０、駐車目標位置判定部６２、経路算出部６４、舵角算出部６６、記憶部６８、出力部７０を含む。また、図５に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

操作装置１２は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置１２は、表示装置１４と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置１２は、例えば、駐車支援の開始のボタン（以下、「駐車支援開始ボタン」という）を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部４４は、操作装置１２における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部４０に指示する。表示処理部４０は、駐車支援開始の指示を受けつけると駐車支援状況を示す画面を生成して提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた画面を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、例えば、車両１００のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。

撮像装置１０は、車両１００の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図６は、撮像装置１０の配置を示し、これは車両１００の上面図に相当する。車両１００は、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、第３撮像装置１０ｃ、第４撮像装置１０ｄを含む。第１撮像装置１０ａは、フロントカメラとも呼ばれ、車両１００のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第２撮像装置１０ｂは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第３撮像装置１０ｃは、リアカメラとも呼ばれ、車両１００のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第４撮像装置１０ｄは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置１０は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両１００の全周が撮像されるように配置される。図５に戻る。撮像装置１０は、撮像した画像を駐車支援装置３０に順次出力する。

入力部４６は、各撮像装置１０において撮像した画像を順次受けつける。入力部４６は、画像を変換部４８、検知部５０に出力する。変換部４８は、入力部４６から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両１００の周囲を撮像した画像である。変換部４８は、生成した俯瞰画像を表示処理部４０に出力する。検知部５０は、入力部４６からの画像を受けつける。検知部５０は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。画像認識処理は公知の技術であるので、ここでは説明を省略するが、例えば、検知部５０は、並列駐車に相当する幅を有する駐車枠を検知する。その際、検知部５０において検知される駐車枠の中に、駐車車両が配置されていてもよい。検知部５０は、駐車枠に囲まれた領域を駐車領域２００として検知する。検知部５０は、検知した駐車領域２００に関する情報、例えば駐車領域２００の座標を表示処理部４０、駐車目標位置判定部６２に出力する。検知部５０において複数の駐車領域２００が検知された場合、各駐車領域２００の座標が出力される。

表示処理部４０は、変換部４８からの俯瞰画像、検知部５０からの駐車領域２００に関する情報を受けつける。表示処理部４０は、これらを使用して、駐車支援を設定するための画面（以下、「設定画面」という）を生成する。設定画面では、俯瞰画像が表示されるとともに、俯瞰画像上の駐車領域２００に対応した部分に駐車枠が重畳される。なお、検知部５０において複数の駐車領域２００が検知された場合、複数の駐車枠が画像に重畳される。また、設定画面には、「駐車スペースを選んで下さい」のようなメッセージも示される。表示処理部４０は、設定画面を提示部４２に出力する。

提示部４２は、設定画面を表示装置１４に表示させる。表示装置１４に表示された設定画面を見た運転者は、メッセージを確認して、いずれかの駐車枠を選択するために、操作装置１２を操作する。受付部４４は、操作装置１２によって選択された駐車枠の情報を受けつける。受付部４４は、選択された駐車枠の情報を表示処理部４０に出力し、表示処理部４０は、選択された駐車枠の情報を駐車目標位置判定部６２に出力する。

駐車目標位置判定部６２は、駐車領域２００に関する情報を検知部５０から受けつけるとともに、選択された駐車枠の情報を表示処理部４０から受けつける。駐車目標位置判定部６２は、駐車枠の情報と、駐車領域２００の情報との対応をもとに、選択された駐車枠の情報に対応した駐車領域２００の情報を選択する。さらに、駐車目標位置判定部６２は、駐車領域２００内に駐車目標位置を設定する。駐車目標位置は図１のポイントＡ２に相当する。駐車目標位置判定部６２は、駐車目標位置を経路算出部６４に出力する。

センサ１６は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。センサ１６は、例えば、車両１００の周辺の障害物、車両１００の状態を検出する。センサ１６は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ１６が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また、車両１００の状態を検出するためのセンサ１６として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。ここでは特に、センサ１６として舵角センサ、速度センサを説明の対象にする。センサ１６は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を駐車支援装置３０に出力する。

自車位置算出部６０は、センサ１６からの検出情報を受けつける。自車位置算出部６０は、検出情報、特に舵角センサの値、速度センサの値をもとに車両１００の位置を算出する。車両１００の位置の算出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、自車位置算出部６０は、車両１００の位置の算出を繰り返し実行し、車両１００の位置を更新する。駐車支援を開始してから最初に算出された車両１００の位置が駐車開始位置であり、これは図１のポイントＡ１に相当する。自車位置算出部６０は、駐車開始位置を経路算出部６４に出力し、車両１００の位置を舵角算出部６６に出力する。また、自車位置算出部６０は、検出情報に含まれた走行速度の情報を舵角算出部６６に出力する。

経路算出部６４は、自車位置算出部６０から駐車開始位置を受けつけ、駐車目標位置判定部６２から駐車目標位置を受けつける。経路算出部６４は、駐車開始位置から駐車目標位置への駐車経路２５０を算出する。駐車経路２５０の算出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。経路算出部６４は、算出した駐車経路２５０を舵角算出部６６に出力する。

記憶部６８は、走行速度と許容操舵角２５６との関係、つまり車両１００の走行速度の増加にしたがって許容操舵角２５６が最大操舵角まで増加する関係として、切り増し操舵時の第１関係と、切り戻し操舵時の第２関係とを記憶する。図７は、記憶部６８に記憶される走行速度と許容操舵角２５６との関係を示す。これは、図２（ｂ）と同様に示される。切り増し時許容操舵角２６０は、切り増し操舵時に使用されるべき第１関係における許容操舵角２５６である。切り増し時許容操舵角２６０は、図２（ｂ）における許容操舵角２５６と同一である。

切り戻し時許容操舵角２６２は、切り戻し操舵時に使用されるべき第２関係における許容操舵角２５６である。走行速度が０ｋｍ／ｈから０．５ｋｍ／ｈに増加することに比例して、許容操舵角も２００度から５００度まで増加する。一方、走行速度が０．５ｋｍ／ｈより増加しても、許容操舵角は５００度のまま一定である。このように切り戻し時許容操舵角２６２は、０ｋｍ／ｈよりも大きく、かつ２．０ｋｍ／ｈよりも小さい範囲の同一の走行速度において切り増し時許容操舵角２６０より大きい。これは、操舵角を切り戻すときに電動パワーステアリングが必要とする操舵トルクは、舵角を切り増すときに電動パワーステアリングが必要とする操舵トルクよりも小さくなるからである。図５に戻る。

舵角算出部６６は、経路算出部６４において算出された駐車経路２５０を受けつけるとともに、自車位置算出部６０から位置情報と走行速度の情報とを受けつける。舵角算出部６６は、駐車経路２５０に位置情報を対応づけることにより、駐車経路２５０のうちの車両１００が走行している位置を確認するとともに、当該位置から駐車経路２５０に沿って走行する場合に、切り増し操舵が発生するか、切り戻し操舵が発生するかを判定する。また、舵角算出部６６は、切り増し操舵が発生すると判定した場合に記憶部６８の第１関係を選択し、切り戻し操舵が発生すると判定した場合に記憶部６８の第２関係を選択する。

さらに、舵角算出部６６は、第１関係を選択した場合に、第１関係から、走行速度に対応した切り増し時許容操舵角２６０を特定する。舵角算出部６６は、切り増し時許容操舵角２６０以下となる操舵の指示であって、かつ駐車経路に沿うための操舵の指示を生成する。操舵の指示は、操舵角の情報ともいえる。一方、舵角算出部６６は、第２関係を選択した場合に、第２関係から、走行速度に対応した切り戻し時許容操舵角２６２を特定する。舵角算出部６６は、切り戻し時許容操舵角２６２以下となる操舵の指示であって、かつ駐車経路に沿うための操舵の指示を生成する。舵角算出部６６は、操舵の指示を出力部７０に出力し、出力部７０は、車両の舵角の指示を操舵制御装置２０に出力する。

操舵制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。ここでは、特に、電動パワーステアリングの自動操舵を実行する。操舵制御装置２０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。操舵制御装置２０は、駐車支援装置３０から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施例ではステアリングＥＣＵに伝達する。

舵角算出部６６は、前述の操舵角の情報の生成に加えて、センサ１６からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも１つの情報を表示処理部４０に出力する。表示処理部４０は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部４２に出力する。提示部４２は、表示装置１４に画面を表示させる。運転者は、表示装置１４に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。

図８（ａ）－（ｂ）は、車両１００による駐車の概要を詳細に説明するための図である。図８（ａ）は、車両１１０がポイントＡ１（駐車開始位置）から走行する場合の走行速度の変化を示し、図４（ａ）と同一である。図８（ｂ）は、図４（ａ）の速度変化に応じた操舵角の変化を示す。許容操舵角２５６は、駐車開始位置を出発してから、第１関係にしたがって、２００度から５００度に増加し、５００度を維持する。この区間での許容操舵角２５６は切り増し時許容操舵角２６０に相当する。また、許容操舵角２５６は、ポイントＡ３において減速するが、第２関係にしたがって５００度を維持する。この区間での許容操舵角２５６は切り戻し時許容操舵角２６２に相当する。一方、駐車経路操舵角２５４は、図３（ａ）と同様に、駐車開始位置を出発してから、０度を維持した後に、０度から５００度に増加し、５００度を維持してから、５００度から０度に減少し、０度を維持する。

駐車経路操舵角２５４と許容操舵角２５６とを比較すると、切り戻し操舵時に第２関係を使用することによって、駐車経路操舵角２５４は許容操舵角２５６を上まわらない。つまり、許容操舵角２５６の制限の範囲内の操舵角によって、駐車経路２５０に沿って走行することが可能である。これより、車両１１０は、図８（ａ）のように走行速度が変化する場合であっても、駐車経路２５０に沿って走行することが可能であるといえる。

本実施例によれば、切り増し操舵される場合と、切り戻し操舵される場合とに応じて別の関係を使用するので、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合であっても、車両が減速しても操舵への影響を抑制できる。また、第２関係における許容操舵角は、同一の走行速度において、第１関係における許容操舵角より大きいので、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合においても切り戻しできる。また、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合においても切り戻しがなされるので、走行速度が低減されても駐車経路に沿って走行できる。また、第１関係と第２関係とを記憶するので、処理を簡易にできる。また、駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定するので、判定の精度を向上できる。

以上、本開示に係る実施例について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両の舵角の指示を出力する出力部を備える。切り増し操舵あるいは切り戻し操舵がなされる車両に搭載可能な駐車支援装置であって、車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が所定値まで増加する関係として、切り増し操舵時の第１関係と、切り戻し操舵時の第２関係とが規定され、車両が切り増し操舵される場合に第１関係を選択し、車両が切り戻し操舵される場合に第２関係を選択し、選択した第１関係あるいは第２関係から、車両の走行速度に応じて特定される許容操舵角以下となる操舵の指示であって、かつ駐車経路に沿うための操舵の指示を生成する。

この態様によると、車両が切り増し操舵される場合と、車両が切り戻し操舵される場合とに応じて別の関係を使用するので、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合であっても、車両が減速しても操舵への影響を抑制できる。

駐車支援装置であって、第２関係における許容操舵角は、同一の走行速度において、第１関係における許容操舵角より大きい。この場合、第２関係における許容操舵角は、同一の走行速度において、第１関係における許容操舵角より大きいので、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合においても切り戻しできる。

駐車支援装置であって、第１関係と第２関係とを記憶する記憶部をさらに備えてもよい。この場合、第１関係と第２関係とを記憶するので、処理を簡易にできる。

駐車支援装置であって、駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定してもよい。この場合、駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定するので、判定の精度を向上できる。

本開示の別の態様は、車両である。この車両は、舵角の指示に応じて自動操舵を実行する操舵制御装置を備える。切り増し操舵あるいは切り戻し操舵がなされる車両であって、走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が所定値まで増加する関係として、切り増し操舵時の第１関係と、切り戻し操舵時の第２関係とが規定され、切り増し操舵される場合に第１関係を選択し、切り戻し操舵される場合に第２関係を選択し、選択した第１関係あるいは第２関係から、走行速度に応じて特定される許容操舵角以下となる操舵の指示であって、かつ駐車経路に沿うための操舵の指示を生成する。

車両であって、第２関係における許容操舵角は、同一の走行速度において、第１関係における許容操舵角より大きい。この場合、第２関係における許容操舵角は、同一の走行速度において、第１関係における許容操舵角より大きいので、走行速度が低い領域において許容操舵角が制限される場合においても切り戻しできる。

車両であって、第１関係と第２関係とを記憶する記憶部をさらに備えてもよい。この場合、第１関係と第２関係とを記憶するので、処理を簡易にできる。

車両であって、駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定してもよい。この場合、駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定するので、判定の精度を向上できる。

以上、本開示を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施例において、経路算出部６４は、切り返しのない駐車経路２５０を算出している。しかしながらこれに限らず例えば、経路算出部６４は、切り返しが含まれた駐車経路２５０を算出してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。

本実施例において、車両１００を並列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００を縦列駐車する場合に適用してもよい。また、緊急時の路肩回避操舵制御システム等にも適用してもよい。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。

本実施例において、アクセル操作、制動操作、シフト操作は運転者によってなされる。しかしながらこれに限らず例えば、これらのうちの少なくとも１つが駐車支援装置３０による制御によって自動的になされてもよい。その際、操舵制御装置２０は、移動制御装置であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。

１０撮像装置、１２操作装置、１４表示装置、１６センサ、２０操舵制御装置、３０駐車支援装置、４０表示処理部、４２提示部、４４受付部、４６入力部、４８変換部、５０検知部、６０自車位置算出部、６２駐車目標位置判定部、６４経路算出部、６６舵角算出部、６８記憶部、７０出力部、１００車両、２００。

Claims

少なくとも車両の走行速度の入力を受ける入力部と、
少なくとも前記車両の舵角の指示を出力する出力部と、を備え、
前記車両が駐車経路に沿い、かつ、前記走行速度に対応する許容操舵角以下になる操舵の指示を前記出力部が出力し、
前記操舵の指示が、前記走行速度に対応する許容操舵角以上の場合、自動操舵ができなくなる、駐車支援装置であって、
前記走行速度に対応する前記許容操舵角は、
切り増し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が所定値まで増加する第１関係と、
切り戻し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が前記所定値まで増加する第２関係と、を有する、
駐車支援装置。
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
切り増し操舵時に用いる前記第１関係において、所定の走行速度における許容操舵角は第１の角度であり、
切り戻し操舵時に用いる前記第２関係において、前記所定の走行速度における許容操舵角は、前記第１の角度より大きい第２の角度である、
駐車支援装置。
請求項１または２に記載の駐車支援装置であって、
前記第１関係と前記第２関係とを記憶する記憶部をさらに備える、
駐車支援装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定する、
駐車支援装置。
少なくとも走行速度を検出するセンサと、
少なくとも自動操舵を実行する操舵制御装置と、を備え、
駐車経路に沿い、かつ、前記走行速度に対応する許容操舵角以下になる操舵の指示に基づき、操舵制御装置が自動操舵を行い、
前記操舵の指示が、前記走行速度に対応する許容操舵角以上の場合、前記自動操舵ができなくなる、車両であって、
前記走行速度に対応する前記許容操舵角は、
切り増し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が所定値まで増加する第１関係と、
切り戻し操舵時に用いる、前記車両の走行速度の増加にしたがって操舵可能な許容操舵角が前記所定値まで増加する第２関係と、を有する、
車両。
請求項５に記載の車両であって、
切り増し操舵時に用いる前記第１関係において、所定の走行速度における許容操舵角は第１の角度であり、
切り戻し操舵時に用いる前記第２関係において、前記所定の走行速度における許容操舵角は、前記第１の角度より大きい第２の角度である、
車両。
請求項５または６に記載の車両であって、
前記第１関係と前記第２関係とを記憶する記憶部をさらに備える、
車両。
請求項５から７のいずれか１項に記載の車両であって、
前記駐車経路をもとに、切り増し操舵時であるか、あるいは切り戻し操舵時であるかを判定する、
車両。