JP7251987B2 - 出庫支援装置、及び出庫支援装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、出庫支援装置、及び出庫支援装置の制御方法に関する。

車両を出庫するための運転操作を自動操作することで当該車両の運転者の運転を支援する技術として次の特許文献１、及び特許文献２がある。
特許文献１には、「出庫支援装置１２は、自車１０を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御部６０と、支援制御部６０による支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定部５８と、を備え、支援継続判定部５８は、支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、自車１０の状態が支援対象範囲から逸脱した場合には、支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、支援制御部６０による支援制御を中断又は終了する。」ことが記載されている。
特許文献２には、「実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両が駐車または出庫する場合に、車両の操舵を制御する操舵制御処理および車両の走行速度を制御する車速制御処理を実行し、車両の駐車または出庫の開始後、所定条件が成立した場合に、操舵制御処理および車速制御処理のうち一方の処理である第１処理を終了するとともに、操舵制御処理および車速制御処理のうち第１処理以外の処理である第２処理を継続する制御部、を備える。」ことが記載されている。

特開２０１８－３４６５３号公報 特開２０１８－１４０７５７号公報

しかしながら、従来の技術において、支援制御の中断、及び継続は、支援制御開始時に設定された条件に基づいて判定される。このため、支援制御開始後の状況によっては、その状況に適切でない支援制御が行われることがあった。

本発明は、より適切な支援制御を実現できる出庫支援装置、及び出庫支援装置の制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、車両の自動走行制御により自動出庫を実行する自動出庫実行部と、前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える切替制御部と、を備えた出庫支援装置であって、前記車両の状況を判定する状況判定部と、前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える前に、所定の前記自動走行制御を行うか否かを前記車両の状況の判定結果に応じて判定する自動走行制御判定部と、前記自動走行制御の停止を指示する解除操作の入力を判定する解除操作判定部と、を備え、前記状況判定部は、駐車スペースからの前記車両の離脱状況を判定し、前記自動走行制御判定部は、前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第１閾値以下の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記車両を制動する自動走行制御を行うと判定することを特徴とする。

本発明は、上記出庫支援装置において、前記自動走行制御判定部は、前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第２閾値以上の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記所定の自動走行制御を実行しないと判定することを特徴とする。

本発明は、上記出庫支援装置において、前記車両の外形上に複数の特徴点が予め設定されており、前記状況判定部は、前記駐車スペースの外に出ている前記特徴点の数に基づいて前記離脱状況を判定することを特徴とする。

本発明は、車両の自動走行制御により自動出庫を実行する自動出庫実行部と、前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える切替制御部と、を備えた出庫支援装置の制御方法であって、前記車両の状況を判定する第１ステップと、前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える前に、所定の前記自動走行制御を行うか否かを前記車両の状況の判定結果に応じて判定する第２ステップと、前記自動走行制御の停止を指示する解除操作の入力を判定する第３ステップと、を備え、前記第１ステップでは、駐車スペースからの前記車両の離脱状況を判定し、前記第２ステップでは、前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第１閾値以下の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記車両を制動する自動走行制御を行うと判定することを特徴とする。

本発明は、上記出庫支援装置の制御方法において、前記第２ステップでは、前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第２閾値以上の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記所定の自動走行制御を実行しないと判定することを特徴とする。

本発明は、上記出庫支援装置の制御方法において、前記第１ステップでは、前記車両の外形上に予め設定された複数の特徴点のち、前記駐車スペースの外に出ている前記特徴点の数に基づいて前記離脱状況を判定することを特徴とする。

本発明によれば、より適切な支援制御を実現できる。

本発明の実施形態に係る出庫支援システムの機能的構成を示す図である。 出庫支援ＥＣＵの機能的構成を示す図である。 特徴点の設定を示す模式図である。 出庫支援システムの出庫支援ＥＣＵが実行する出庫支援制御のフローチャートである。 車両が駐車スペースに駐車している状況の一例を示す図である。 車両が駐車スペースに駐車している状況の他の一例を示す図である。 車両が縦列駐車している状況の一例を示す図である。 車両の周囲の構造物に基づく駐車スペースの設定の説明図である。 特徴点の設定についての変形例を示す図である。 並列駐車、及び斜め駐車時の特徴点の設定についての変形例を示す図である。 縦列駐車時の特徴点の設定についての変形例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る出庫支援システム１の機能的構成を示す図である。
出庫支援システム１は、例えば駐車場などの駐車スペースＰｓ（図５）からの車両２の自動出庫を自動走行制御により実現することで、運転者の運転を支援するシステムである。出庫支援システム１は、図１に示すように、車両２に設けられた車載システム４に設けられる。

車載システム４は、車両２の走行を制御する走行制御部１０と、運転者に対するユーザインタフェースを提供するユーザインタフェース部１２と、上記出庫支援システム１と、を備え、ＣＡＮなどの車載ＬＡＮ１４で、これらが相互に通信可能に接続されている。
走行制御部１０は、車体２Ａに設けられた各種の駆動部を制御するものであり、駆動部を制御する各種の制御装置を備える。走行制御部１０は、かかる制御装置として、ステアリングＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ２２、及びエンジンＥＣＵ２４を備える。

ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵなどプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイス、Ｉ／Ｏなどのインタフェース回路、及びこれらを接続するバスラインなど備えるマイクロコンピュータである。プロセッサがメモリデバイスに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、ＥＣＵが目的の制御機能を実現する。

ステアリングＥＣＵ２０は、駆動部の１つである操舵機構を制御するものであり、運転者のステアリング操作、または出庫支援システム１から送信される制御信号Ｃに応じて、車両２の操舵機構を制御して進行方向制御を行う。ブレーキＥＣＵ２２は、駆動部の１つである制動機構を制御するものであり、運転者のブレーキ操作、または出庫支援システム１から送信される制御信号Ｃに応じて、車両２の制動機構を制御して減速制御を行う。エンジンＥＣＵ２４は、駆動部の１つであるエンジンを制御するものであり、車両２の走行状態、または出庫支援システム１から送信され制御信号Ｃに応じて、車両２のエンジンを制御して速度制御を行う装置である。これらの制御装置により、運転者の運転操作、または出庫支援システム１の制御信号Ｃにしたがって車両２の走行制御が行われる。

ユーザインタフェース部１２は、運転者の操作を受け付けるユーザ操作部２６と、各種情報を表示して運転者に通知する表示装置２８とを備える。またユーザインタフェース部１２は、各種情報を音声によって運転者に通知する音声出力装置、運転者の音声によって操作を受け付ける音声入力装置を備えてもよい。またユーザインタフェース部１２は、運転者が所持する携帯型情報機器（例えばスマートフォンやタブレットＰＣなど）と無線接続、或いは有線接続され、当該携帯型情報機器から運転者の操作を受け付けてもよい。

本実施形態の出庫支援システム１は、出庫支援ＥＣＵ４０と、自動走行制御部４２と、検出部４４と、を備える。
出庫支援ＥＣＵ４０は、自動走行制御部４２、及び検出部４４を制御し、出庫を支援する装置（出庫支援装置）であり、出庫支援のための機能的構成については後述する。
自動走行制御部４２は、出庫支援ＥＣＵ４０の指示にしたがって制御信号Ｃを生成し、当該制御信号Ｃを走行制御部１０に出力することで車両２の自動走行制御を実行するものであり、走行制御部１０を制御する各種の制御装置を備える。本実施形態では、自動走行制御部４２は、ステアリング制御ＥＣＵ４６と、ブレーキ制御ＥＣＵ４８と、エンジン制御ＥＣＵ５０と、を備える。ステアリング制御ＥＣＵ４６は、出庫支援ＥＣＵ４０の指示に応じてステアリングＥＣＵ２０に対してステアリングの操作角度を含む制御信号Ｃを送信する制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ４８は、出庫支援ＥＣＵ４０の指示に応じてブレーキＥＣＵ２２に対してブレーキ強度を含む制御信号Ｃを送信する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ５０は、出庫支援ＥＣＵ４０の指示に応じてエンジンＥＣＵ２４に対してエンジンの回転数を含む制御信号Ｃを送信する制御装置である。

検出部４４は、自動走行制御に用いられる各種の情報を検出し、出庫支援ＥＣＵ４０に出力するものである。本実施形態の検出部４４は、かかる情報として車両２の情報、及び、車両２の周辺の情報を検出しており、これらの情報の検出のために位置検出装置５２、及び周辺検出装置５４を備える。

位置検出装置５２は、車両２の情報として自車位置を検出するものであり、ＧＰＳセンサや、自律航法（デッドレコニング）装置を備える。自律航法装置は、ジャイロセンサや加速度センサ、車速パルスセンサなどの検出値に基づいて自車位置を算出する装置である。
周辺検出装置５４は、車両２の周辺状況を検出する装置であり、本実施形態では、周辺の障害物を検出する障害物検出センサを備える。障害物検出センサには、例えばレーダやカメラ（撮像装置）などの適宜のセンサが用いられる。

図２は、出庫支援ＥＣＵ４０の機能的構成を示す図である。
出庫支援ＥＣＵ４０は、同図に示すように、自動出庫実行部６０と、出庫情報設定部６１と、切替制御部６２と、を備える。これらの機能部は、出庫支援ＥＣＵ４０のプロセッサがメモリデバイスに記憶されたプログラムを実行することで実現される。なお、かかるプログラムを、半導体メモリやＣＤなどの記録媒体に記録して、又はインターネットなどの電気通信回線を通じて配布してもよい。

自動出庫実行部６０は、運転者からユーザインタフェース部１２を通じて指示を受け付けた場合に、自動走行制御部４２を制御して自動出庫を実行する。

出庫情報設定部６１は、自動出庫の制御に用いられる情報を設定し、自動出庫実行部６０に出力するものであり、出庫経路を設定する出庫経路設定部６４と、自動走行制御の終了条件の設定、及び判定を行う終了条件処理部６６と、を備える。
出庫経路は、車両２が駐車位置（現在位置）から出庫完了の目標位置に至るまでに辿る経路である。出庫支援ＥＣＵ４０のメモリデバイス、又は車両２が備える記憶装置には、少なくとも駐車スペースＰｓ、及び、当該駐車スペースＰｓの周辺の各々の形状や位置関係を示す情報（典型的には地図情報）が記憶されている。そして出庫経路設定部６４は、この情報と、周辺検出装置５４によって検出された周辺の障害物とに基づいて、車両２が障害物と接触することなく目標位置に至る経路を算出する。なお、検出部４４が車両２の駐車位置から目標位置までを撮影するカメラを備える場合、出庫経路設定部６４は、当該カメラの撮影画像から駐車スペースＰｓの枠線を認識する等して当該駐車スペースＰｓの形状を特定し、当該駐車スペースＰｓの外の領域に設定された目標位置までの出庫経路を算出してもよい。
終了条件処理部６６は、目標位置に車両２が到達したことなどを終了条件に設定し、また自動走行制御中には当該終了条件の成立を判定する。
なお、出庫経路の算出手法や終了条件の設定手法、当該終了条件の判定手法には、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）や自動運転（ＡＤ）で用いられる適宜の手法を適用できる。

自動出庫実行部６０は、出庫経路、及び終了条件を取得すると、当該終了条件が成立するまで、出庫経路に沿って車両２を走行させるように自動走行制御部４２に指示を与える。これにより自動走行制御が開始され、車両２が自動走行し始める。

切替制御部６２は、自動走行制御が実行されている間のテイクオーバーを制御するものである。テイクオーバーは、車両２の運転を自動走行制御から運転者の運転に切り替えることであり、切替制御部６２は、当該切り替えを制御する。本実施形態の切替制御部６２は、所定の解除操作が行われたとき、そのときの車両２の状況を判定し、必要に応じて、テイクオーバーの前に、その状況に適切な走行制御を実行した後にテイクオーバーを実行する。具体的には、切替制御部６２は、解除操作判定部７０と、状況判定部７２と、自動走行制御判定部７４と、を備える。

解除操作判定部７０は、運転者などのユーザによって所定の解除操作が自動走行制御の実行中に行われたか否かを判定する。解除操作は、自動走行制御の停止を指示するユーザ操作であり、車両２の運転操作（ブレーキ操作やステアリング操作）が割り当てられる。なお、運転操作以外にも、ユーザインタフェース部１２に対する操作などの適宜の操作を解除操作に割り当てることができる。

状況判定部７２は、解除操作が行われたときの車両２の状況を検出部４４の検出結果に基づいて判定する。この車両２の状況は、解除操作が行われたタイミングにおける駐車スペースＰｓからの車両２の離脱状況である。離脱状況は、駐車スペースＰｓの外に出ている、又は、駐車スペースＰｓに入り込んでいる車体２Ａの割合（以下、「離脱度合い」という）に基づいて定量化される。

本実施形態では、状況判定部７２は、離脱度合いを次のようにして簡単に求めている。すなわち、図３に示すように、車両２には、車体２Ａの平面視における外形上に前後左右の４箇所（より正確には、略矩形の車体２Ａの四隅）のそれぞれに特徴点Ｑが予め設定されている。なお、各特徴点Ｑは、同図に破線で示すように、車体２Ａの外形から所定のマージンＭを加えた位置に設定されてもよい。
そして、状況判定部７２は、駐車スペースＰｓの外に位置する特徴点Ｑの数（以下、「駐車スペース外特徴点数」という）を検出部４４の検出結果に基づいて特定し、この駐車スペース外特徴点数を離脱度合いとする。
例えば、駐車スペース外特徴点数が「０」であれば、車体２Ａの全体が駐車スペースＰｓの中に位置した状態であり、離脱度合いは「０」となる。駐車スペース外特徴点数が増える毎に駐車スペースＰｓの外に出ている車体２Ａの領域が増えるので離脱度合いが増加する。そして駐車スペース外特徴点数が「４」の場合に、車体２Ａの全体が駐車スペースＰｓの外に位置する状態となり、離脱度合いは「１」となる。

なお、特徴点Ｑは、少なくとも車両２の走行方向の前端、及び後端のそれぞれに設定されている限り、その他の適宜の場所に適宜の数だけ設定してもよい。
また駐車スペース外特徴点数は、例えば、車体２Ａと駐車スペースＰｓの相対位置関係、及び車体２Ａにおける特徴点Ｑの設定位置に基づいて特定可能である。車体２Ａと駐車スペースＰｓの相対位置関係は、例えば車体２Ａの形状、駐車スペースＰｓの形状、車両２の位置、及び駐車スペースＰｓに対する車体２Ａの姿勢（角度）に基づいて特定可能である。この場合、車体２Ａの形状、及び特徴点Ｑの設定位置は既定値であり、予めＲＯＭなどのメモリデバイスに格納される。また駐車スペースＰｓの形状、車両２の位置、及び駐車スペースＰｓに対する車両２の姿勢（角度）は、検出部４４の位置検出装置５２、及び／又は周辺検出装置５４によって検出される。例えば、周辺検出装置５４が車両２を上方から俯瞰した俯瞰画像をカメラの撮影から生成する機能を備える場合、当該俯瞰画像に写っている駐車スペースＰｓの枠線と車体２Ａとに基づいて車体２Ａと駐車スペースＰｓの相対位置関係、さらには駐車スペース外特徴点数を検出できる。

自動走行制御判定部７４は、解除操作が行われたときに、テイクオーバーの実行前に、所定の自動走行制御（本実施形態では、車両２を自動で制動する自動減速停止制御）を行うか否かを状況判定部７２の判定結果に基づいて判定する。
具体的には、自動走行制御判定部７４は、離脱度合いが低い場合、すなわち駐車スペース外特徴点数が第１閾値以下である場合、テイクオーバーの実行前に、車両２を自動で自動減速停止制御を実行すると判定する。これとは逆に、離脱度合いが高い場合、すなわち駐車スペース外特徴点数が第２閾値以上である場合、自動走行制御判定部７４は、自動減速停止制御をせずに直ちにテイクオーバーを実行すると判定する。なお、第１閾値、及び第２閾値は同じ値でもよい。

自動出庫実行部６０は、切替制御部６２によってテイクオーバーの実行が判定されると、自動走行制御判定部７４の判定結果にしたがってテイクオーバーが実行されるように自動走行制御部４２に指示を与える。これにより、解除操作が成されたときの車両２の状況に基づき、必要に応じて車両２の停止減速制御が行われた後、又は、停止減速制御を実行せずに直ちにテイクオーバーが行われる。

次いで、出庫支援システム１の動作を説明する。
図４は出庫支援システム１の出庫支援ＥＣＵ４０が実行する出庫支援制御のフローチャートである。また図５は車両２が駐車スペースＰｓに駐車している状況の一例を示す図である。

運転者がユーザインタフェース部１２の操作により自動出庫を指示すると、自動出庫実行部６０が当該指示を受け付け、出庫情報設定部６１が出庫経路、及び、自動走行制御（自動出庫）の終了条件を設定する（ステップＳ１）。そして自動出庫実行部６０は、自動走行制御部４２に指示を与えて、自動走行制御を開始する（ステップＳ２）。そして、終了条件が成立したことが終了条件処理部６６によって判定される（ステップＳ３）、自動走行制御部４２が自動走行制御を終了し、これにより、車両２の自動出庫が完了する。

一方、自動走行制御が実行されている間にユーザによって解除操作が成されると、当該解除操作の入力が解除操作判定部７０によって判定され（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、そのときの車両２の状況、すなわち車両２の離脱状況を示す上記離脱度合いを状況判定部７２が判定する（ステップＳ５）。
次いで、自動走行制御判定部７４は、状況判定部７２の判定結果に基づいて、テイクオーバーの実行の前に、自動減速停止制御を実行するか否かを判定する（ステップＳ６）。

具体的には、図５の状況Ａに示すように、駐車スペース外特徴点数が所定の第１閾値以下である場合、すなわち離脱度合いが低く車体２Ａの多くが駐車スペースＰｓに残留している場合、自動走行制御判定部７４は、自動減速停止制御を実行すると判定する（ステップＳ６：Ｙｅｓ）。そして、自動出庫実行部６０は、自動走行制御部４２に指示を与えて、自動減速停止制御を実行させ（ステップＳ７）、テイクオーバーを実行せずに、動出庫制御を終了する。

一方、図５の状況Ｂに示すように、駐車スペース外特徴点数が第２閾値以上である場合、すなわち離脱度合いが高く車体２Ａの大部分が駐車スペースＰｓから出ている場合、自動走行制御判定部７４は、自動減速停止制御を実行せずに直ちにテイクオーバーすると判定する（ステップＳ６：Ｎｏ）。これにより、自動出庫実行部６０は、自動走行制御判定部７４の判定結果にしたがってテイクオーバーが実行されるように自動走行制御部４２に指示を与える（ステップＳ８）。これにより、自動出庫実行部６０は、自動走行制御部４２にテイクオーバーを実行するように指示を与え（ステップＳ８）、直ちにテイクオーバーが実行されて自動出庫制御が終了する。

かかる出庫支援制御によれば、自動走行制御により自動出庫が行われている間、運転者は、解除操作をすることでテイクオーバーを実行させて、自身の運転操作で車両２を運転することができる。これにより、運転者が危険を察知した場合に自動走行制御を解除できる。

この場合において、図５の状況Ａのように、離脱度合いが第１閾値以下であり車両２の大半が駐車スペースＰｓに残留している状況下で運転者が危険を察知した場合、その危険の対象は、近くに存在する障害物（図示例では隣接車両２Ｎ）との接触である蓋然性が高い。換言すれば、車両２の離脱度合いが第１閾値以下であるという事は、隣接車両２Ｎなどの近くの障害物と車両２との接触が生じる可能性が比較的高い状態であるとも言える。
本実施形態では、解除操作時の離脱度合いが低いときには、テイクオーバーに先だって、自動走行制御として自動減速停止制御が実行されるので、障害物との接触を回避できる。また、仮に運転者が制動操作とは異なる運転操作（例えばステアリング操作）を解除操作として行った場合でも、その運転操作の内容にかかわらずに自動減速停止制御が実行されることとなり、障害物との接触が回避される。

一方、図５の状況Ｂのように、離脱度合いが高く車両２の大部分が駐車スペースＰｓの外に出ている状況下で運転者が危険を察知した場合、その危険は、駐車スペースＰｓの外を走行している他車両の接近である蓋然性が高い。換言すれば、車両２の離脱度合いが第２閾値以上であるという事は、自車両２に接近してくる他車両が存在する可能性が比較的高い状態であるとも言える。
本実施形態では、解除操作時の離脱度合いが高いときには、自動減速停止制御を実行せずに直ちにテイクオーバーが行わるので、接近中の他車両と車両２の車間距離の縮まりが抑えられる。さらに運転者は車両２を直ちに運転操作可能になるので当該他車両の走行に応じて、例えば、そのまま走行したり、安全なスペースに退避するなどの運転操作を行うことで、危険を回避できる。

ここで、この出庫支援システム１では、上述の通り、車両２の離脱度合いが低いか高いかを状況判定部７２が駐車スペース外特徴点と第１閾値、及び第２閾値とに基づいて判定している。これら第１閾値、及び第２閾値は、駐車中の車両２と、当該車両２に前後左右で隣接する隣接車両２Ｎとの位置関係に応じた値が用いられる。

例えば、図６の状況Ａに示すように、隣接車両２Ｎが車両２の左右に並列に駐車し、かつ当該車両２の前後方向にずれて駐車する場合がある。この場合、左右の隣接車両２Ｎは、車両２の駐車スペースＰｓの前端Ｐｓｆ、又は後端Ｐｓｂよりも突出した位置に駐車する。したがって、図６の状況Ｂに示すように、車両２の大半が駐車スペースＰｓの前端Ｐｓｆ又は後端Ｐｓｂから出ていても、停車中の隣接車両２Ｎに一定距離以下まで接近し接触し得る危険が残る。そこで図６の状況Ｂでは、状況判定部７２は、離脱度合いが低いと判定する駐車スペース外特徴点の第１閾値の値を高め（例えば第１閾値＝「３」など）、隣接車両２Ｎとの距離が一定距離以下になり得る間は、解除操作時にテイクオーバー実行に先だって、直ちに自動減速停止制御が実行されるようにする。

また例えば、図７の状況Ａに示すように、隣接車両２Ｎが車両２の前後に縦列駐車する場合がある。この場合、図７の状況Ｂに示すように、車両２の先端又は後端が駐車スペースＰｓを出た状態に至れば、隣接車両２Ｎと接触する危険は低くなり、相対的に、駐車スペースＰｓの外を走行し接近してくる他車両２Ｏの危険度が高くなる。そこで図７に示すような状況では、状況判定部７２は、離脱度合いが低いと判定する駐車スペース外特徴点の閾値を低め（例えば閾値＝「１」など）、車両２の先端又は後端が駐車スペースＰｓを出た状態に至った場合には、その後の解除操作時に直ちにテイクオーバーが実行されるようにする。

本実施形態によれば、次のような効果を奏する。

本実施形態の出庫支援システム１では、自動走行制御による自動出庫中に、この自動走行制御の停止を指示する解除操作が入力された場合、解除操作が入力されたときの車両２の状況に基づいて、車両２の運転を運転者の運転操作に切り替える（テイクオーバーする）前に、自動減速停止制御を行うか否かを判定する。
これにより、解除操作時の車両２の状況に適切な走行状態で、車両２の運転を運転者の運転操作に切り替えることができ、適切に運転を支援できる。

本実施形態の出庫支援システム１では、解除操作が入力されたときにおける車両２の駐車スペースＰｓからの離脱度合いが第１閾値以下の場合、車両２の運転を運転者の運転操作に切り替える前に、自動減速停止制御を行うと判定する。
これにより、車両２の駐車スペースＰｓの近くに存在する障害物と車両２との接触を運転者が察知し解除操作を行った場合に、車両２が直ちに制動され、当該障害物との接触が回避される。

本実施形態の出庫支援システム１では、解除操作が入力されたときにおける車両２の駐車スペースＰｓからの離脱度合いが第２閾値以上の場合、車両２の運転を運転者の運転操作に切り替える前に、自動減速停止制御を実行しないと判定する。
これにより、自車両２への他車両の接近を運転者が察知し解除操作を行った場合に、自動減速停止制御が行われずにテイクオーバーが実行されるため、接近中の他車両と車両２の車間距離の縮まりが抑えられる。さらに運転者は車両２を直ちに運転操作可能になるので当該他車両の走行に応じて、例えば、そのまま走行したり、安全なスペースに退避するなどの運転操作を行うことで、危険を回避できる。

本実施形態の出庫支援システム１では、車両２の外形上に複数の特徴点Ｑが予め設定されており、状況判定部７２は、駐車スペースＰｓの外に出ている特徴点Ｑの数に基づいて離脱状況を判定する。
これにより、車両２の離脱の度合いを簡単に特定できる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

上述した実施形態において、駐車スペースＰｓの形状を地図情報や駐車枠線などから特定する構成を例示したが、これに限らない。例えば図８に示すように、自車両２の前後左右に存在する隣接車両２Ｎや壁面などの構造物（図示例では隣接車両２Ｎ）を検知し、これら構造物で区画される領域Ａを駐車スペースＰｓとしてもよい。この場合において、自車両２の前後左右のうち構造物が存在しない箇所の駐車スペースＰｓの境界については、自車両２の外形線をその境界に設定したり、他の構造物の位置関係に基づいてその境界を設定するなどしてもよい。この場合において、構造物までの距離は障害物センサを用いて特定できる。

上述した実施形態において、車両２の離脱度合いが低いか高いかを示す第１閾値、及び第２閾値を、車両２の走行方向に位置する隣接車両２Ｎとの間の距離に応じて調整してもよい。すなわち、この距離が長いほど、隣接車両２Ｎとの接触の危険性は低くなるため、離脱度合いが低いと判定する第１閾値を下げることができる。

上述した実施形態において、車両２の四隅の４箇所に特徴点Ｑを設定したが、これにかぎらず、図９に示すように、車両２の四隅に加え、車輪の箇所や、車体２Ａの前後の中間、左右の中間といった、自動出庫における障害物などとの接触の可能性が比較的高い箇所に適宜に設定できる。

また、特徴点Ｑの設定箇所や設定個数を、自動出庫の度に、近くの障害物との接触が発生する可能性が比較的高い状況を、駐車スペースＰｓに残留する特徴点Ｑの個数から特定できるように、駐車中の自車両２と隣接車両２Ｎとの位置関係に応じて変更してもよい。
例えば、図１０に示すように、並列駐車、及び斜め駐車のように、自車両２の左右に隣接車両２Ｎが存在する時には、自動出庫時の走行方向Ｂからみて車体２Ａの後端側に特徴点Ｑを偏らせて配置する。
また例えば、図１１に示すように、縦列駐車のように、自車両２の前後に隣接車両２Ｎが存在する時には、車両２の先端と左右の外形線の交点Ｒと後輪の位置との各々に特徴点Ｑを配置する。
これにより、自動出庫時における車両２の駐車スペースＰｓからの離脱状況、すなわち近くの障害物との接触が発生する可能性が比較的高い状況を正確に判定できる。
また図１０、及び図１１に示すように、駐車スペースＰｓからの車両２の離脱度合いを判定するための閾値（図示例では第２閾値）も、並列駐車、斜め駐車、及び縦列駐車といった駐車態様と、自動出庫時の走行方向Ｂとに応じて適切に変更する。

上述した実施形態において、解除操作を契機としてテイクオーバーが実行される場合を例示した。本発明は、これ限らず、解除操作以外の所定の条件成立時にテイクオーバーが実行される構成にも適用できる。
すなわち、テイクオーバーを実行する前に、車両２の状況を判定し、当該車両２の状況に基づいて所定の自動走行制御を実行するか否かを判定することで、車両２の状況に応じた適切な走行状態でテイクオーバーすることができ、より適切に運転者の運転を支援できる。

上述した実施形態において、各種の制御装置にＥＣＵを用いたが、適宜のコンピュータやＡＳＩＣ、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）などの電子回路を用いてもよい。

上述した実施形態において、図１、及び図２に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、主な処理内容に応じて構成要素を分類して示した概略図であり、図示の構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また上述した実施形態において、各種の数値、及び形状は、特段の断りがなされていない限り、これらの数値の周辺の範囲、並びに近似の形状を意識的に除外するものではなく、同一の作用効果を奏し、また数値にあっては臨界的意義を逸脱しない限りにおいて、その周辺の範囲、並びに近似の形状（いわゆる、均等の範囲）を含む。

１ 出庫支援システム
２ 車両、自車両
２Ａ 車体
２Ｎ 隣接車両
２Ｏ 他車両
４０ 出庫支援ＥＣＵ（出庫支援装置）
４２ 自動走行制御部
４４ 検出部
６０ 自動出庫実行部
６１ 出庫情報設定部
６２ 切替制御部
６４ 出庫経路設定部
６６ 終了条件処理部
７０ 解除操作判定部
７２ 状況判定部
７４ 自動走行制御判定部
Ｐｓ 駐車スペース
Ｑ 特徴点

Claims (6)

1. 車両の自動走行制御により自動出庫を実行する自動出庫実行部と、
   前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える切替制御部と、を備えた出庫支援装置であって、
   前記車両の状況を判定する状況判定部と、
   前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える前に、所定の前記自動走行制御を行うか否かを前記車両の状況の判定結果に応じて判定する自動走行制御判定部と、
   前記自動走行制御の停止を指示する解除操作の入力を判定する解除操作判定部と、を備え、
   前記状況判定部は、
   駐車スペースからの前記車両の離脱状況を判定し、
   前記自動走行制御判定部は、
   前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第１閾値以下の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記車両を制動する自動走行制御を行うと判定する
   ことを特徴とする出庫支援装置。
2. 前記自動走行制御判定部は、
   前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第２閾値以上の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記所定の自動走行制御を実行しないと判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の出庫支援装置。
3. 前記車両の外形上に複数の特徴点が予め設定されており、
   前記状況判定部は、
   前記駐車スペースの外に出ている前記特徴点の数に基づいて前記離脱状況を判定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の出庫支援装置。
4. 車両の自動走行制御により自動出庫を実行する自動出庫実行部と、
   前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える切替制御部と、を備えた出庫支援装置の制御方法であって、
   前記車両の状況を判定する第１ステップと、
   前記車両の運転を前記自動走行制御から運転者の運転操作に切り替える前に、所定の前記自動走行制御を行うか否かを前記車両の状況の判定結果に応じて判定する第２ステップと、
   前記自動走行制御の停止を指示する解除操作の入力を判定する第３ステップと、を備え、
   前記第１ステップでは、
   駐車スペースからの前記車両の離脱状況を判定し、
   前記第２ステップでは、
   前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第１閾値以下の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記車両を制動する自動走行制御を行うと判定する
   ことを特徴とする出庫支援装置の制御方法。
5. 前記第２ステップでは、
   前記解除操作が入力されたときに前記車両が前記駐車スペースから離脱している度合いが第２閾値以上の場合、前記車両の運転を前記自動走行制御から前記運転者の運転操作に切り替える前に、前記所定の自動走行制御を実行しないと判定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の出庫支援装置の制御方法。
6. 前記第１ステップでは、
   前記車両の外形上に予め設定された複数の特徴点のち、前記駐車スペースの外に出ている前記特徴点の数に基づいて前記離脱状況を判定する
   ことを特徴とする請求項４または５に記載の出庫支援装置の制御方法。

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