JP2019064431A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、切り返し回数の増加を抑制する技術を提供する。【解決手段】取得部64は、第1停止位置における車両100の操舵角を取得する。経路算出部60は、取得部64において取得した操舵角を維持したまま第1停止位置から加速区間にわたって車両100を加速させた場合の第1経路を算出するとともに、第1経路の終了地点における車両100の想定速度で操舵可能な操舵角をもとに、第1経路の終了地点よりも後の第2停止位置までの第2経路を算出する。出力部62は、経路算出部60において算出した第1経路と第2経路に沿った操舵の指示を出力する。【選択図】図2
Description
本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。
駐車支援装置は、車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行うことで、駐車を容易にするために使用される。駐車支援装置は、車両の停車中に据え切りを実行する。据え切りが終了すると、駐車支援装置は、運転者にギアの位置を指示するとともに、アクセルを踏むように報知する。その結果、車両は移動を開始する(例えば、特許文献1参照)。
電動パワーステアリングの種類に応じて操舵トルクが異なる。操舵トルクの小さい電動パワーステアリングにおける据え切りの最大操舵角は、操舵トルクの大きい電動パワーステアリングにおける据え切りの最大操舵角よりも小さくなる。据え切りの最大操舵角が小さくなると、切り返し回数の多い駐車経路が生成されてしまう。
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、切り返し回数の増加を抑制する技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、第1停止位置における車両の操舵角を取得する取得部と、取得部において取得した操舵角を維持したまま第1停止位置から加速区間にわたって車両を加速させた場合の第1経路を算出するとともに、第1経路の終了地点における車両の想定速度で操舵可能な操舵角をもとに、第1経路の終了地点よりも後の第2停止位置までの第2経路を算出する経路算出部と、経路算出部において算出した第1経路と第2経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備える。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
本開示によれば、車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、切り返し回数の増加を抑制できる。
本実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、車両の駐車の動作を開始させる位置(以下、駐車開始位置」という)から駐車の目標位置(以下、「駐車目標位置」という)まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行する。一方、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされる。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知する。駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。また、駐車支援装置は、駐車開始位置から、駐車領域中の駐車目標位置まで車両が移動すべき経路(以下、「駐車経路」という)を算出し、駐車経路に沿って車両を移動させる。
これまで、駐車経路を算出する場合、車両が停止している状態において据え切りを実行させてから、車両を移動させることを前提としていた。このような処理は、据え切りにおいても最大操舵角が大きい電動パワーステアリングにおいて有効である。この電動パワーステアリングでは、一般的に、操舵トルクおよびサイズが大きく、価格も高価である。一方、車両の種類によっては、電動パワーステアリングを搭載可能なスペース、価格を考慮して、サイズが小さく、かつ高価ではない電動パワーステアリングが選択される。このような電動パワーステアリングの操舵トルクは小さいので、据え切りにおける最大操舵角も小さくなる。そのため、切り返し回数の多い駐車経路が算出されてしまうことがある。一方、運転者の利便性から、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、切り返し回数の増加を抑制することが求められる。
本実施例に係る駐車支援装置は、車両の停止状態から速度が上昇すると、車両に搭載された電動パワーステアリングの最大操舵角も大きくなる関係を利用する。駐車経路は、一般的に、車両が前進すべき経路と、車両が後進すべき経路の組合せによって形成される。それらでは、車両が停止している第1停止位置から次に車両が停止する予定の第2停止位置に移動するための経路がそれぞれ算出される。駐車支援装置は、第1停止位置に停止した状態における車両の操舵角を取得し、当該操舵角を維持したまま、第1停止位置から加速区間を加速させた場合の経路(以下、「第1経路」という)を算出する。また、駐車支援装置は、第1経路の終点地点における車両の想定速度に対する最大操舵角を取得するとともに、当該最大操舵角以下の操舵角を使用して、第1経路の終点地点から第2停止位置までの経路(以下、「第2経路」という)を算出する。以下、本実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
図1(a)−(b)は、本実施例の比較対象となる車両110による駐車の概要を示す。図1(a)は、操舵トルクの大きい電動パワーステアリングを搭載した車両110による駐車経路を示す。ポイントA1は車両110の駐車開始位置を示す。また、車両110は駐車領域200を検知しており、その中のポイントA3が車両110の駐車目標位置を示す。車両110は、ポイントA1から前方に進みながら右側に曲がってポイントA2に至る前進経路と、ポイントA2から後方に進みながら左側に曲がってポイントA3に至る後進経路とを組み合わせた駐車経路を算出する。そのため、ポイントA2は後進開始位置(または切り返し位置)を示す。このような駐車経路のポイントA1、A2において車両110は電動パワーステアリング自体の最大操舵角以下の操舵角まで据え切りされる。車両110は、駐車経路に沿って自動操舵を実行することによって、駐車領域200への駐車を実行する。
図1(b)は、操舵トルクの小さい電動パワーステアリングを搭載した車両110による駐車経路を示す。ポイントC1は車両110の駐車開始位置を示す。また、車両110は左側の駐車領域200を検知しており、その中のポイントC5が車両110の駐車目標位置を示す。車両110は、ポイントC1から前方に進みながら右側に曲がってポイントC2に至る前進経路と、ポイントC2から後方に進みながら左側に曲がってポイントC3に至る後進経路とを算出する。また、車両110は、ポイントC3から再び前方に進みながら右側に曲がってポイントC4に至る前進経路と、ポイントC4から再び後方に進みながら左側に曲がってポイントC5に至る後進経路も算出する。
これら2つの前進経路と2つの後進経路との組合せが、図1(b)における駐車経路である。そのため、ポイントC2は後進開始位置(または切り返し位置)を示し、ポイントC3は前進開始位置を示し、ポイントC4は後進開始位置(または切り返し位置)を示す。このような駐車経路のポイントC1からC4において車両110は電動パワーステアリング自体の最大操舵角以下の操舵角まで据え切りされる。車両110は、駐車経路に沿って自動操舵を実行することによって、駐車領域200への駐車を実行する。しかしながら、図1(b)での駐車経路では、図1(a)での駐車経路と比較して、切り返し回数が増加する。
以下では、図1(b)のように操舵トルクの小さい電動パワーステアリングの搭載を前提としながらも、切り返し回数の増加を抑制するための構成を説明する。図2は、本実施例の車両100の構成を示す。車両100は、撮像装置10、操作装置12、表示装置14、センサ16、操舵制御装置20、駐車支援装置30を含む。駐車支援装置30は、表示処理部40、提示部42、受付部44、入力部46、変換部48、検知部50、制御部52を含む。制御部52は、経路算出部60、出力部62を含み、経路算出部60は取得部64を含む。また、図2に示す各装置の間は、専用線あるいはCAN(Controller Area Network)等の有線通信で接続されてもよい。また、USB(Universal Serial Bus)、Ethernet(登録商標)、Wi−Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
操作装置12は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置12は、表示装置14と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置12は、例えば、駐車支援の開始のボタン(以下、「駐車支援開始ボタン」という)を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部44は、操作装置12における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部40に指示する。表示処理部40は、駐車支援開始の指示を受けつけると駐車支援状況を示す画面を生成して提示部42に出力する。提示部42は、表示処理部40から受けつけた画面を表示装置14に表示させる。表示装置14は、例えば、車両100のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。
撮像装置10は、車両100の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図3は、撮像装置10の配置を示し、これは車両100の上面図に相当する。車両100は、撮像装置10と総称される第1撮像装置10a、第2撮像装置10b、第3撮像装置10c、第4撮像装置10dを含む。第1撮像装置10aは、フロントカメラとも呼ばれ、車両100のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第2撮像装置10bは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両100の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第3撮像装置10cは、リアカメラとも呼ばれ、車両100のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第4撮像装置10dは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両100の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置10は、例えば180°程度の画角を有する広角カメラであり、車両100の全周が撮像されるように配置される。撮像装置10は、撮像した画像を駐車支援装置30に順次出力する。
入力部46は、各撮像装置10において撮像した画像を順次受けつける。入力部46は、画像を表示処理部40、変換部48、検知部50に出力する。変換部48は、入力部46から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両100の周囲を撮像した画像である。変換部48は、生成した俯瞰画像を表示処理部40に出力する。検知部50は、入力部46からの画像を受けつける。検知部50は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。画像認識処理は公知の技術であるので、ここでは説明を省略するが、例えば、検知部50は、長手方向において4m以上幅の駐車枠を検知する。その際、検知部50において検知される駐車枠の中に、駐車車両が配置されていてもよい。検知部50は、駐車枠に囲まれた領域を駐車領域200として検知する。検知部50は、検知した駐車領域200に関する情報、例えば駐車領域200の座標を表示処理部40に出力する。なお、検知部50において複数の駐車領域200が検知された場合、各駐車領域200の座標が出力される。
表示処理部40は、入力部46からの画像、変換部48からの俯瞰画像、検知部50からの駐車領域200に関する情報を受けつける。表示処理部40は、これらを使用して、駐車支援を設定するための画面(以下、「設定画面」という)を生成する。設定画面では、画像と俯瞰画像の少なくとも一方(以下、これもまた「画像」という)が表示されるとともに、画像上の駐車領域200に対応した部分に駐車枠が重畳される。なお、検知部50において複数の駐車領域200が検知された場合、複数の駐車枠が画像に重畳される。また、設定画面には、「駐車スペースを選んで下さい」のようなメッセージも示される。表示処理部40は、設定画面を提示部42に出力する。
提示部42は、設定画面を表示装置14に表示させる。表示装置14に表示された設定画面を見た運転者は、メッセージを確認して、いずれかの駐車枠を選択するために、操作装置12を操作する。受付部44は、操作装置12によって選択された駐車枠の情報を受けつける。受付部44は、駐車枠の情報を表示処理部40に出力する。表示処理部40は、駐車枠の情報と、駐車領域200の情報を対応付けて記憶しており、受けつけた駐車枠の情報に対応した駐車領域200の情報を選択する。これまでの処理は、駐車領域200を特定するための処理に相当する。表示処理部40は、車両100の現在位置の情報と、特定された駐車領域200の情報とを制御部52に出力する。
センサ16は、車両100の周囲状況および走行状態を検出する。センサ16は、例えば、車両100の周辺の障害物、車両100の状態を検出する。センサ16は、車外の状況および車両100の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ16が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また、車両100の状態を検出するためのセンサ16として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。センサ16は、検出した各種情報(以下、「検出情報」という)を駐車支援装置30に出力する。
経路算出部60は、車両100の現在位置の情報と、特定された駐車領域200の情報とを表示処理部40から受けつける。検知部50は、現在の位置から駐車領域200に至る駐車経路を生成する。駐車経路の生成を説明するために、ここでは、図4を使用する。図4は、車両100による駐車の概要を示す。ここで、ポイントD1が駐車開始位置を示しており、これは、車両100の現在位置に相当する。また、図1(a)−(b)と同様に、車両100の左側の駐車領域200が検知されている。経路算出部60は、駐車領域200の中にポイントD5を設定する。ポイントD5は駐車目標位置であり、駐車領域200における駐車目標位置の相対的な配置は予め定められていればよい。経路算出部60は、取得部64にポイントD1における車両100の方位角(進行方向)と操舵角に関する情報の取得を指示する。
取得部64は、経路算出部60からの指示を受けつけると、センサ16からの検出情報のうち、車両100の方位角と舵角センサによって検出された操舵角とを取得する。取得部64は、車両100の方位角と操舵角とを経路算出部60に出力する。経路算出部60における処理を説明する前に、車両100の速度と最大操舵角の関係を説明する。図5は、車両100における速度と最大操舵角の関係を示す。横軸は車両100の速度を示し、縦軸は車両100に搭載される電動パワーステアリングの最大操舵角を示す。速度が0km/hから2.0km/hに増加することに比例して、最大操舵角も200度から600度まで増加する。一方、速度が2.0km/hより増加しても、最大操舵角は600度のまま一定である。つまり、停止した状態から速度が増加するにつれて最大操舵角も増加するが、ある程度の速度になると最大操舵角は一定になる。図4に戻る。
経路算出部60は、取得部64において取得したポイントD1での操舵角を維持したまま、ポイントD1から加速区間にわたって車両100を加速させた場合のポイントD2までの前進第1経路210を算出する。ここで、加速区間は、例えば、10cm、30cmのように予め定められている。取得部64において取得したポイントD1での操舵角が直進を示している場合、前進第1経路210はポイントD1から直進する経路となる。経路算出部60は、前進第1経路210の終了地点であるポイントD2における車両100の想定速度を取得する。想定速度は、例えば、1.5km/hのような固定値として予め定められていてもよい。また、変形例として、想定速度は、電動パワーステアリング自体の最大操舵角が得られる2.0km/h以上に設定されてもよい。なお、加速区間の長さの設定は、車両100の想定速度に加速するための所要時間が1秒以下となることが好ましい。このようにすることで、駐車支援の際、運転者に対して違和感を与えることなく、駐車経路の生成が可能となる。
経路算出部60は、想定速度に対応した最大操舵角によって右方向に回転させながら、ポイントD2からポイントD3までの前進第2経路212を算出する。想定速度が1.5km/hである場合、図5より最大操舵角は500度となる。これは、停止した状態での最大操舵角である200度の「2.5倍」である。つまり、ポイントD1において設定可能な最大操舵角の2.5倍の最大操舵角をポイントD2において設定可能になる。ここで、前進第2経路212の距離は予め定められているものとする。前進第1経路210と前進第2経路212との組合せが前進経路に相当する。
経路算出部60は、ポイントD3においてシフトセンサによるシフトチェンジ(前進→後進)を検出した場合、取得部64にポイントD3における車両100の操舵角の取得を指示する。取得部64は、経路算出部60からの指示を受けつけると、前進第2経路212に沿ってポイントD3に到達したときの車両100の操舵角を取得する。取得部64は、車両100の操舵角を経路算出部60に出力する。
経路算出部60は、取得部64において取得したポイントD3での操舵角を維持したまま、ポイントD3から加速区間にわたって車両100を加速させた場合のポイントD4までの後進第1経路220を算出する。前述のごとく、ポイントD3での操舵角は、前進第2経路212に沿ってポイントD3に到達したときの操舵角であるので、後進第1経路220は、前進第2経路212をポイントD3から加速区間にわたって元に戻る経路になる。経路算出部60は、後進第1経路220の終了地点であるポイントD4における車両100の想定速度を取得する。想定速度は、前述のごとく、例えば、1.5km/hのような固定値として予め定められていてもよい。また、変形例として、想定速度は、電動パワーステアリング自体の最大操舵角が得られる2.0km/h以上に設定されてもよい。なお、加速区間の長さの設定は、車両100の想定速度に加速するための所要時間が1秒以下となることが好ましい。このようにすることで、駐車支援の際、運転者に対して違和感を与えることなく、駐車経路の生成が可能となる。
経路算出部60は、想定速度に対応した最大操舵角以下の操舵角によって左方向に回転させながら、ポイントD4からポイントD5までの後進第2経路222を算出する。ここでは、後進第2経路222がポイントD5に到達するように、最大操舵角以下の操舵角が設定される。つまり、経路算出部60は、ポイントD4における車両100の想定速度を上限値として、当該上限値で操舵可能な操舵角をもとに後進第2経路222を算出する。ここでも、ポイントD3において設定可能な最大操舵角よりも大きな最大操舵角をポイントD4において設定可能になる。後進第1経路220と後進第2経路222との組合せが後進経路に相当する。
なお、前進経路と後進経路のそれぞれの開始位置を第1停止位置と呼び、前進経路と後進経路のそれぞれの到達位置を第2停止位置と呼んでもよい。その場合、前進経路では、ポイントD1が第1停止位置に相当し、ポイントD3が第2停止位置に相当し、後進経路では、ポイントD3が第1停止位置に相当し、ポイントD5が第2停止位置に相当する。また、前進第1経路210、後進第1経路220は、第1経路と総称され、前進第2経路212、後進第2経路222は、第2経路と総称される。後進経路において、第1停止位置は、駐車領域200の前進状態から後進状態への切り替え位置を示し、第2停止位置は、駐車領域200の駐車目標位置を示す。図2に戻る。経路算出部60は、算出した駐車経路(前進第1経路210、前進第2経路212、後進第1経路220、後進第2経路222の順に移動する駐車経路)を出力部62に出力する。
出力部62は、経路算出部60において算出された駐車経路を受けつける。出力部62は、駐車経路に沿った移動を実行するための操舵角の情報を生成する。出力部62は、操舵角の情報に対応した制御値を操舵制御装置20に出力する。つまり、出力部62は、経路算出部60において算出した駐車経路に沿った操舵の指示を操舵制御装置20に出力する。
操舵制御装置20は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両100の行動を決定する。ここでは、特に、電動パワーステアリングの自動操舵を実行する。操舵制御装置20の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。操舵制御装置20は、駐車支援装置30から入力した制御値を、各制御対象のECUまたはコントローラに伝達する。本実施例ではステアリングECUに伝達する。
出力部62は、前述の操舵角の情報の生成に加えて、センサ24からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも1つの情報を表示処理部40に出力する。表示処理部40は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部42に出力する。提示部42は、表示装置14に画面を表示させる。運転者は、表示装置14に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。
以上の構成による駐車支援装置30の動作を説明する。図6は、駐車支援装置30による駐車経路の算出手順を示すフローチャートである。取得部64は車両100の操舵角を取得する(S10)。経路算出部60は、操舵角を維持したまま車両100が移動する加速区間に相当する第1経路を算出する(S12)。経路算出部60は、第1経路の終了地点での車両100の想定速度を取得し(S14)、車両100の想定速度における電動パワーステアリングの最大操舵角以下の操舵角を取得する(S16)。経路算出部60は、第1経路の終了地点から後の所定の到達位置までの第2経路を算出する(S18)。
本実施例によれば、取得した車両の操舵角を維持したまま加速区間にわたって車両を加速させたときの想定速度で操舵可能な電動パワーステアリングの最大操舵角を使用するので、据え切りのときの最大操舵角よりも大きな最大操舵角を使用できる。また、最大操舵角が大きくなるので、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、駐車経路の曲率を大きくできる。また、駐車経路の曲率が大きくなるので、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、切り返し回数の増加を抑制できる。また、第1経路の終了地点における車両の想定速度を上限値とするので、処理を簡易にできる。
以上、本開示に係る実施例について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、CPU(Central Processing Unit)、ROM、RAM、ハードディスク装置やSSD(Solid State Drive)などの記憶装置、DVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)やUSBメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、CPUが、記憶装置に記憶されたプログラムをRAMにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAMから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、第1停止位置における車両の操舵角を取得する取得部と、取得部において取得した操舵角を維持したまま第1停止位置から加速区間にわたって車両を加速させた場合の第1経路を算出するとともに、第1経路の終了地点における車両の想定速度で操舵可能な操舵角をもとに、第1経路の終了地点よりも後の第2停止位置までの第2経路を算出する経路算出部と、経路算出部において算出した第1経路と第2経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備える。
この態様によると、取得した操舵角を維持したまま加速区間にわたって車両を加速させたときの想定速度で操舵可能な操舵角を使用するので、電動パワーステアリングの操舵トルクが小さい場合でも、切り返し回数の増加を抑制できる。
経路算出部は、第1経路の終了地点における車両の想定速度を上限値として、当該上限値で操舵可能な操舵角をもとに第2経路を算出してもよい。この場合、第1経路の終了地点における車両の想定速度を上限値とするので、処理を簡易にできる。
第1停止位置は、車両の前進状態から後進状態への切り替え位置であり、第2停止位置は、車両の駐車目標位置であってもよい。この場合、後進状態における操舵角を大きくできる。
以上、本開示を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
本実施例において、経路算出部60は、第2経路を算出する場合に、第1経路の終了地点における車両100の想定速度を上限値として、当該上限値で操舵可能な操舵角を使用する。しかしながらこれに限らず例えば、経路算出部60は、第1経路の終了地点における車両100の想定速度に対応した最大操舵角を設定するとともに、想定速度から加速させた速度に対応した最大操舵角に変化させながら第2経路を算出してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。
本実施例において、車両100を並列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両100を縦列駐車する場合に適用してもよい。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。
本実施例において、アクセル操作、制動操作、シフト操作は運転者によってなされる。しかしながらこれに限らず例えば、これらのうちの少なくとも1つが駐車支援装置30による制御によって自動的になされてもよい。その際、操舵制御装置20は、移動制御装置であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。
10 撮像装置、 12 操作装置、 14 表示装置、 16 センサ、 20 操舵制御装置、 30 駐車支援装置、 40 表示処理部、 42 提示部、 44 受付部、 46 入力部、 48 変換部、 50 検知部、 52 制御部、 60 経路算出部、 62 出力部、 64 取得部、 100 車両。
Claims (3)
- 車両を駐車目標位置へ自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
第1停止位置における前記車両の操舵角を取得する取得部と、
前記取得部において取得した操舵角を維持したまま第1停止位置から加速区間にわたって前記車両を加速させた場合の第1経路を算出するとともに、第1経路の終了地点における前記車両の想定速度で操舵可能な操舵角をもとに、第1経路の終了地点よりも後の第2停止位置までの第2経路を算出する経路算出部と、
前記経路算出部において算出した第1経路と第2経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記経路算出部は、第1経路の終了地点における前記車両の想定速度を上限値として、当該上限値で操舵可能な操舵角をもとに第2経路を算出することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記第1停止位置は、前記車両の前進状態から後進状態への切り替え位置であり、前記第2停止位置は、前記車両の駐車目標位置であることを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。
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