JP6611083B2

JP6611083B2 - 車両制御装置

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Publication number: JP6611083B2
Application number: JP2017185759A
Authority: JP
Inventors: 昂尾▲崎▼; 貴行森谷; 哲也立畑; 翔次原田; 諒佐藤
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2017-09-27
Filing date: 2017-09-27
Publication date: 2019-11-27
Anticipated expiration: 2037-09-27
Also published as: CN109552323B; DE102018122526A1; CN109552323A; JP2019059357A; US20190094036A1

Description

本発明は、車両制御装置に係り、特に、走行路に対して設定された制限速度を用いて車両制御を実行する車両制御装置に関する。

近年、車両に搭載された運転支援制御装置によって、運転者に対して種々の運転支援モードが提供されるようになってきている。例えば、予め設定された設定車速を上限速度として、先行車を追従するように車両制御を行う運転支援モードが知られている（特許文献１参照）。更に、特許文献１では、カメラにより撮像した速度標識から制限速度（標識速度）を検出し、所定時間（３秒）後に、検出した制限速度によって設定車速を置き換えるように構成されている。これにより、特許文献１では、速度標識が検出されると、この制限速度（標識速度）が設定車速として用いられる。

運転者は、所定時間以内にステアリングホイールに設けられているリジュームスイッチを操作することにより、設定速度が標識速度へ切り替わるのを無効にすることができる。なお、一般に、リジュームスイッチは、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えるためのスイッチである。メモリに設定速度が記憶されている場合には、リジュームスイッチの操作により、この設定速度を用いて運転支援モードが再開される。

特開２０１２−２０６５９４号公報

しかしながら、引用文献１では、運転支援モードがスタンバイ状態である場合に、制限速度（標識速度）を設定速度に設定する処理が考慮されていない。このため、運転者はスタンバイ状態においては、制限速度を設定速度として入力する必要があり、操作の手間が掛かるという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両の速度制御を実行する制御部と、運転者により操作可能な操作部と、走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、を備えた車両制御装置であって、運転支援モードは、速度制御を実行するアクティブ状態と、速度制御を一時的に不作動にするスタンバイ状態と、を含み、操作部は、リジュームスイッチを備え、制御部は、スタンバイ状態において、リジュームスイッチの操作に応答して、制御部が設定車速を記憶している場合には、この設定車速の記憶を維持し、制御部が設定車速を記憶していない場合には、制限速度認識部が取得した制限速度を、設定車速として記憶する。

このように構成された本発明によれば、運転支援モードがスタンバイ状態のときに、運転者がリジュームスイッチを操作すると、設定速度が記憶されているか否かに応じて、異なる処理が実行される。即ち、設定速度が記憶されている場合には、記憶されている設定速度が維持され、設定速度が記憶されていない場合には、設定速度が制限速度で置き換えられる。したがって、本発明では、スタンバイ状態でリジュームスイッチが操作された場合には、運転者が認識している既存の設定速度か走行路の制限速度のいずれかが、設定速度として設定される。このため、運転者は、アクティブ状態への復帰に際して、安全性と共に運転者による操作性を向上させることができる。また、このように構成された本発明によれば、スタンバイ状態で、且つ、設定速度が格納されていない状態で、リジュームスイッチが操作された場合には、先ず設定速度の設定が制限速度を用いて行われる。

本発明において、好ましくは、制御部は、スタンバイ状態におけるリジュームスイッチの操作に応答して、制御部が記憶している設定車速を維持した場合には、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える。
このように構成された本発明によれば、運転者は、リジュームスイッチを用いて、従来と同様に運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えることができる。

本発明において、好ましくは、制御部は、スタンバイ状態におけるリジュームスイッチの操作に応答して、制限速度認識部が取得した制限速度を、設定車速として記憶した場合には、リジュームスイッチの再度の操作に応答して、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える。
このように構成された本発明によれば、設定速度が記憶されていない場合であっても、運転者は、リジュームスイッチを最大で２回操作することにより、運転支援モードをアクティブ状態に復帰させることができる。

本発明の車両制御装置によれば、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能となる。

本発明の実施形態による車両制御装置の構成図である。本発明の実施形態による操作部の説明図である。本発明の実施形態による制限速度取得時の説明図である。本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶有り）の説明図である。本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶無し）の説明図である。本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時（アクティブ状態）の説明図である。本発明の実施形態によるキャンセルスイッチ操作時の説明図である。本発明の実施形態による車両制御処理の処理フローである。本発明の実施形態による車両制御処理の処理フローである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置について説明する。まず、図１及び図２を参照して、車両制御装置の構成について説明する。図１は車両制御装置の構成図、図２は操作部の説明図である。

本実施形態の車両制御装置１００は、車両１（図３参照）に搭載されており、運転者によって選択された運転支援モードに応じて、所定の運転支援制御を実行するように構成されている。

本実施形態では、運転支援モードには、先行車追従モード，速度制限モードが含まれる。先行車追従モードは、先行車がない場合には設定車速を維持するように走行し、先行車がある場合には設定車速を上限として先行車に追従するように車両制御を実行するモードであり、車両１の速度制御及び操舵制御を実行する。この速度制御では、車両制御装置１００は、エンジン制御システム４０を介してエンジン出力を自動制御し、ブレーキ制御システム４２を介して制動力を自動制御する。また、操舵制御では、車両制御装置１００は、ステアリング制御システムを介してステアリングホイールによる操舵角を自動制御する。

また、速度制限モードは、車両１の速度が設定車速を超えないように車両制御（速度制御）を実行するモードである。このモードでは、運転者がアクセルペダルを操作することにより、アクセルペダルの踏込量に応じてエンジン出力が制御される。しかし、車両制御装置１００は、車両１の速度が設定速度を超える場合には、アクセルペダルの踏込量にかかわらず、車両１の速度を設定速度に制限する。この場合、車両制御装置１００は、エンジン制御システム４０を介してエンジン出力を絞り、必要に応じてブレーキ制御システム４２を介して制動力を付与する。

図１に示すように、車両制御装置１００は、制御ユニット（ＥＣＵ）１０と、各種のセンサ／入出力部と、所定の車両システムを含む。センサ／入出力部には、車外撮像用のカメラ２０，車両前方及び後方の他車両を検出するレーダ装置２２，車両１の速度を検出する車速センサ２３，運転支援制御に関するユーザ入力を行うための操作部２４，ナビゲーション装置２６，運転者に情報を提示する表示部２８，スピーカ２９，その他のセンサ等が含まれる。車両システムには、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２が含まれる。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，各種プログラム及びデータを記憶するメモリ１１，入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ＥＣＵ１０は、各種の機能を含み、例えば、制御部１０ａ，制限速度認識部１０ｂとしての機能を備えている。

ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、運転支援モードの作動中において、外部から受け取った信号に基づいて、所定の情報を表示部２８に表示すると共に、車両システム（エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２等）に対して、それぞれ要求信号を出力して車両制御処理を実行する。また、メモリ１１に記憶されるデータには、運転支援モードの実行中に速度制御のために用いられる設定速度、及び、制限速度認識部１０ｂが取得した制限速度が含まれる。

また、ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、車速センサ２３が検出した車両１の現在車速をモニタし、現在車速が閾値速度を超えた場合にスピーカ２９（報知部）から速度超過警報を発生させる速度超過警報処理を実行する。また、スピーカ２９に加えて、ナビゲーション装置２６や表示部２８等が有するディスプレイに速度超過警報を表示させてもよい。

また、ＥＣＵ１０（制限速度認識部１０ｂ）は、カメラ２０により撮像された画像データを画像分析することにより、画像内の速度標識が示す制限速度（標識速度）を取得する制限速度認識処理を実行する。カメラ２０は、車両１の前方を撮像し、撮像した画像データをＥＣＵ１０へ送信する。なお、制限速度認識部１０ｂは、カメラ２０を構成要素として含んでもよい。

レーダ２２は、車両１の前方及び後方に向けて電波（送信波）を送信し、その反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波及び反射波に基づいて、車両１の前方及び後方に存在する他車両と車両１との間の車間距離に関する測定データ、及び、他車両の相対速度に関する測定データを含む信号を出力する。なお、レーダ２２の代わりに及び／又はレーダ２２に代えて、レーザレーダ，ソナー等のセンサを用いてもよい。

操作部２４は、車両１のステアリングホイールに設けられており、複数のスイッチを備えている。図２に示すように、操作部２４は、運転支援モードの起動スイッチであるオンスイッチ２４ａ，２４ｂ、停止スイッチであるオフスイッチ２４ｃ、キャンセルスイッチ２４ｄ、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆ、リジューム（再開）スイッチ２４ｇを備えている。

オンスイッチ２４ａの操作（押下）により、先行車追従モードが起動される。また、オンスイッチ２４ｂの操作により、速度制限モードが起動される。各運転支援モードの作動状態は、アクティブ状態とスタンバイ状態を含む。アクティブ状態では、エンジン制御システム４０，ブレーキ制御システム４２を介して車両挙動を変更する制御（速度制御）が実行される。スタンバイ状態は、車両挙動変更制御が一時的に不作動にされた状態である。

オフスイッチ２４ｃの操作により、アクティブ状態及びスタンバイ状態にかかわらず、現在作動中の運転支援モードが作動停止となる。運転支援モードの作動中には、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶された設定速度が用いられるが、オフスイッチ２４ｃの操作により、メモリ１１に記憶された設定速度がクリア（消去）される。
キャンセルスイッチ２４ｄの操作により、運転支援モードは、アクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられる。

速度設定スイッチ２４ｅの操作により、設定速度を現在値から増加させることができる。また、速度設定スイッチ２４ｆの操作により、設定速度を現在値から減少させることができる。運転者によって設定速度が入力されると、設定速度はＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶される。例えば、運転者は、オンスイッチ２４ａ，２４ｂを押下した後、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆのいずれかを押下することにより、車両１の現在車速を設定速度として入力することができる。更に、設定速度がメモリ１１に記憶された状態で、速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆを操作することにより、設定速度を増減させることができる。

リジュームスイッチ２４ｇは、基本的な操作機能として、運転支援モードがスタンバイ状態であるときに操作されることにより、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶されている設定速度を用いて、作動中の運転支援モードを再開（アクティブ状態）させるために用いられる。

ナビゲーション装置２６は、ＧＰＳ等を用いて車両１の現在位置を取得し、記憶しているマップ情報又は外部ソースのマップ情報に基づいて、マップ上における車両１の位置を特定することができる。また、ナビゲーション装置２６は、マップ上の現在位置から、車両１が走行している走行路の制限速度（標識速度）を取得することもできる。よって、制限速度認識部として、ナビゲーション装置２６を用いてもよい。

表示部２８は、インスツルメンツパネル等に配置されており、作動状況表示欄２８ａ，設定速度表示欄２８ｂ，制限速度表示欄２８ｃを含む（図４参照）。図４には、理解の容易のため１つの作動状況表示欄２８ａのみが表示されているが、複数の運転支援モードのそれぞれに対応して作動状況表示欄を設けることができる。

作動状況表示欄２８ａは、運転支援モードの作動状況を示す。作動状況表示欄２８ａには、運転支援モードの実行状態が「ブランク（オフ）」、「アクティブ」、「スタンバイ」のいずれかで表示される。
設定速度表示欄２８ｂは、ＥＣＵ１０のメモリ１１に記憶されている設定速度（例えば、「８０」）を表示する。なお、設定速度がメモリ１１に記憶されていない場合は、設定速度表示欄２８ｂには、「ブランク（−−−）」が表示される。
制限速度表示欄２８ｃは、取得された制限速度（例えば、「５０」）を表示する。なお、制限速度が取得されていない場合は、制限速度表示欄２８ｃには、「ブランク」が表示される。

次に、図３〜図７を参照して、本実施形態による操作部の各種操作について説明する。図３は制限速度取得時の説明図、図４はリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶有り）の説明図、図５はリジュームスイッチ操作時（スタンバイ状態；メモリ記憶無し）の説明図、図６はリジュームスイッチ操作時（アクティブ状態）の説明図、図７はキャンセルスイッチ操作時の説明図である。

図３は、制限速度が時速８０ｋｍの走行路３を、車両１が時速８０ｋｍ（Ｖ＝８０）で走行している状況を示している。車両１は、速度標識５の手前の位置Ａにおいて、走行路３付近に設置された速度標識５（制限速度「５０ｋｍ／ｈ」）を検出している。その後、車両１は速度標識５の側方（位置Ｂ）を通過し、制限速度が時速５０ｋｍの区間に進入している（位置Ｃ）。また、運転支援モードとして、先行車追従モード又は速度制限モードが選択されている。先行車追従モードによる速度制御では、車両１の自動的な増減速が実行される。一方、速度制限モードによる速度制御では、車両１の自動的な減速のみが実行され、運転者はアクセルペダルを操作することにより車両１を増速させることができる。

図４の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図４（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態（「スタンバイ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）である。また、速度標識５が検出されているので、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、リジュームスイッチ２４ｇの操作機能（従来と同様）が実行される。即ち、図４（ｂ）に示すように、設定速度が時速８０ｋｍに維持されたまま、運転支援モードの作動状態がスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替えられる。したがって、作動状況表示欄２８ａには「アクティブ」が表示される（位置Ｃ）。車両制御装置１００は、設定速度を目標速度として、エンジンシステム４０，ブレーキシステム４２を介して速度制御を実行する。この場合、車両１の速度は、時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速される。このように、リジュームスイッチの従来の操作機能は変わっていないので、運転者は、誤操作することなく、従来と同様に操作することができる。

図５の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図５（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態（「スタンバイ」）であり、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。しかし、メモリ１１内に設定速度が記憶されておらず、設定速度表示欄２８ｂにはブランク（「−−−」）が表示される。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、図５（ｂ）に示すように、設定速度は制限速度（時速５０ｋｍ）によって置き換えられ、設定速度表示欄２８ｂには、「５０」（時速５０ｋｍ）と表示される（位置Ｃ）。即ち、運転者は、スタンバイ状態において、メモリ１１内に設定速度が記憶されていない場合は、リジュームスイッチ２４ｇを操作することにより、制限速度を設定速度として設定することができる。ただし、運転支援モードの作動状態はスタンバイ状態に維持されたままである。運転者は、運転支援モードをアクティブ状態にしたい場合、図４を参照して説明したように、再度、リジュームスイッチ２４ｇを操作すればよい。

従来、図５（ａ）に示す状況でリジュームスイッチを操作しても、無効操作となるだけであった。しかし、本実施形態では、運転者は、リジュームスイッチ２４ｇの操作により、設定速度に制限速度を簡易に入力することができる。したがって、従来のように速度設定スイッチ２４ｅ，２４ｆを操作する必要がないので、操作を簡単化することができる。

図６の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図６（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはアクティブ状態（「アクティブ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）であり、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。

運転者が位置Ｂにおいて、リジュームスイッチ２４ｇを操作（押下）すると、図６（ｂ）に示すように、設定速度は制限速度（時速５０ｋｍ）に置き換えられ、設定速度表示欄２８ｂには、「５０ｋｍ／ｈ」と表示される（位置Ｃ）。即ち、運転者は、アクティブ状態において、リジュームスイッチ２４ｇを操作することにより、制限速度を設定速度として設定することができる。車両制御装置１００は、新たに設定された設定速度を目標速度として、エンジンシステム４０，ブレーキシステム４２を介して速度制御を実行する。この場合、車両１の速度は、時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速される。

このように、リジュームスイッチ２４ｇは、従来の操作機能（設定速度表示欄２８ｂに表示された設定速度を用いて、運転支援モードの作動状態をスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える）に加えて、別の操作機能（アクティブ状態において設定速度を制限速度で書き換える）を兼ねる。これにより、操作部２８に追加のスイッチを設けることなく、運転者は、既存のリジュームスイッチ２４ｇを用いて簡易に操作することができる。

図７の例では、位置Ａにおいて、車両１の表示部２８には図７（ａ）のように表示されている。このとき、運転支援モードはアクティブ状態（「アクティブ」）であり、設定速度は時速８０ｋｍ（「８０ｋｍ／ｈ」）であり、制限速度は時速５０ｋｍ（「５０」）である。

運転者が位置Ｂにおいて、キャンセルスイッチ２４ｄを操作（押下）すると、図７（ｂ）に示すように、運転支援モードはアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられるので、作動状況表示欄２８ａには「スタンバイ」と表示される（位置Ｃ）。更に、本実施形態では、設定速度が制限速度（時速５０ｋｍ）に置き換えられ、設定速度表示欄２８ｂには、「５０」（時速５０ｋｍ）と表示される。車両制御装置１００は、運転支援モードがスタンバイ状態に切り替えられたので、速度制御を実行しない。この場合、運転者は、例えばブレーキペダルを操作して又はエンジンブレーキを利用して、車両１を時速８０ｋｍから時速５０ｋｍまで減速させることになる。

このように、キャンセルスイッチ２４ｄは、従来の操作機能（運転支援モードの作動状態をアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替える）に加えて、別の操作機能（設定速度を制限速度で書き換える）を兼ねる。これにより、運転支援モードを再開する際には、既に設定速度が制限速度に設定されているので、運転者は、運転支援モードの再開時に設定速度を入力し直す必要がなくなる。

次に、図８及び図９を参照して、本実施形態による運転支援モードにおける車両制御処理の流れについて説明する。図８及び図９は車両制御処理の処理フローである。
ＥＣＵ１０（制御部１０ａ）は、図８及び図９の処理フローを所定時間毎に繰り返し実行する。なお、ＥＣＵ１０（制限速度認識部１０ｂ）は、別の処理により、制限速度認識処理を実行し、メモリ１１に制限速度を記憶する。

まず、処理が開始されると、ＥＣＵ１０は、制限速度（標識速度）が取得されているか否かを判定する（Ｓ１０）。制限速度がメモリ１１に記憶されていない場合（Ｓ１０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、制限速度を用いない通常の処理を実行し（Ｓ１１）、処理を終了する。一方、制限速度がメモリ１１に記憶されている場合（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、選択されている運転支援モードがアクティブ状態であるか、スタンバイ状態であるかを判定する（Ｓ１２）。

運転支援モードがアクティブ状態の場合（Ｓ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ２４ｄが操作されたか否かを判定する（Ｓ１３）。キャンセルスイッチ２４ｄが操作された場合（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、運転支援モードをアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替え（Ｓ１４）、メモリ１１内の設定速度を制限速度で書き換え（Ｓ１５）、処理を終了する。ステップＳ１２−Ｓ１５は、図７の例に相当する。

一方、キャンセルスイッチ２４ｄが操作されていない場合（Ｓ１３；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか否かを判定する（Ｓ１６）。リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか場合（Ｓ１６；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、自動停止中であるか否かを判定する（Ｓ１７）。

なお、自動停止とは、先行車追従モードにおいて、車両１の前方の先行車が停止したため、車両１も停止した状態である。自動停止中において、ＥＣＵ１０は、車両１のエンジン制御システム４０及びブレーキ制御システム４２に対して、車両１を停止状態に維持するように要求信号を出力する。

運転支援モードがアクティブ状態であって、自動停止中でない状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ１７；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１内の設定速度を制限速度で書き換え（Ｓ１９）、処理を終了する。ステップＳ１２−Ｓ１９は、図６の例に相当する。

一方、運転支援モードがアクティブ状態であって、自動停止中にリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ１７；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両１の停止状態を解除して、発進を許可し（Ｓ１８）、処理を終了する。このとき、ＥＣＵ１０は、停止状態を維持する要求信号に代えて、先行車を追従するための要求信号をエンジン制御システム４０（及びブレーキ制御システム４２）へ出力する。これにより、運転支援モード（先行車追従制御）が再開される。

なお、自動停止中において、停止していた先行車が発進した場合、自動的に先行車を追従するように車両１を発進させてもよい。しかし、本実施形態では、安全性を高めるため、自動停止中に車両１の運転者が先行車の発進を認識した状態（即ち、リジュームスイッチ２４ｇの操作）で車両１を発進させている。

一方、運転支援モードがスタンバイ状態の場合（Ｓ１２；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に設定速度が格納されているか否かを判定し（Ｓ２０）、設定速度が格納されていた場合（Ｓ２０；Ｙｅｓ）、リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか否かを判定する（Ｓ２１）。運転支援モードがスタンバイ状態であって、設定速度がメモリ１１に記憶されている状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ２１；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１内に格納されている設定速度を維持したまま、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替え（Ｓ２２）、処理を終了する。ステップＳ１２−Ｓ２２は、図４の例に相当する。

また、リジュームスイッチ２４ｇが操作されていない場合（Ｓ２１；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ２４ｄの操作（Ｓ１３）により設定速度が制限速度に書き換えられてから（Ｓ１５）、所定時間（例えば、３〜１０秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ２３）。所定時間以内である場合（Ｓ２３；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、速度設定スイッチ２４ｅ又は２４ｆが操作されたか否かを判定する（Ｓ２４）。

キャンセルスイッチ２４ｄの操作から所定時間以内にどちらかの速度設定スイッチが操作された場合（Ｓ２４；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、リジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ２１）と同様に、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替え（Ｓ２２）、処理を終了する。

本実施形態では、キャンセルスイッチ２４ｄによって、一旦、運転支援モードをスタンバ状態に切り替えた後、アクティブ状態に復帰させる場合は、運転者はリジュームスイッチ２４ｇを操作すればよい。そして、復帰時には、制限速度を設定速度として運転支援モードを再開することができる。また、本実施形態では、所定時間以内であれば、リジュームスイッチ２４ｇに加えて、速度設定スイッチ２４ｅ及び２４ｆを、運転支援モードをアクティブ状態に復帰させるために用いることができる。

一方、所定時間が経過した場合（Ｓ２３；Ｎｏ）、速度設定スイッチ２４ｅ及び２４ｆは、通常の操作機能に用いられる。即ち、速度設定スイッチ２４ｅ又は２４ｆが操作されると（Ｓ２５；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１に記憶された設定速度を、速度設定スイッチ２４ｅ又は２４ｆの操作にしたがって変更し（Ｓ２６）、処理を終了する。

一方、設定速度がメモリ１１に格納されていない場合（Ｓ２０；Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、リジュームスイッチ２４ｇが操作されたか否かを判定する（Ｓ２８）。運転支援モードがスタンバイ状態であって、設定速度がメモリ１１に記憶されていない状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合（Ｓ２８；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、メモリ１１内の設定速度を制限速度で書き換え（Ｓ２９）、処理を終了する。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態に維持される。ステップＳ１２−Ｓ２９は、図５の例に相当する。

次に、本実施形態の運転支援制御装置の作用について説明する。
本実施形態の車両制御装置１００は、運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両１の速度制御を実行する制御部（ＥＣＵ１０）と、運転者により操作可能な操作部２４と、走行路３に対する制限速度を取得する制限速度認識部（ＥＣＵ１０，ナビゲーション装置２６）と、を備え、運転支援モードは、速度制御を実行するアクティブ状態と、速度制御を一時的に不作動にするスタンバイ状態と、を含み、操作部２４は、リジュームスイッチ２４ｇを備え、制御部（ＥＣＵ１０）は、スタンバイ状態において、リジュームスイッチ２４ｇの操作に応答して、制御部（ＥＣＵ１０）が設定車速を記憶している場合には（Ｓ２０；Ｙｅｓ）、この設定車速の記憶を維持し（Ｓ２２）、制御部（ＥＣＵ１０）が設定車速を記憶していない場合には（Ｓ２０；Ｎｏ）、制限速度認識部が取得した制限速度を、設定車速として記憶する（Ｓ２９）。

このように本実施形態では、運転支援モードがスタンバイ状態のときに、運転者がリジュームスイッチ２４ｇを操作すると、メモリ１１内に設定速度が記憶されているか否かに応じて、異なる処理が実行される。即ち、メモリ１１内に設定速度が記憶されている場合には（図４参照）、記憶されている設定速度が維持され、メモリ１１内に設定速度が記憶されていない場合には（図５参照）、設定速度が制限速度で置き換えられる。したがって、本実施形態では、スタンバイ状態でリジュームスイッチ２４ｇが操作された場合には、運転者が認識している既存の設定速度か走行路３の制限速度のいずれかが、設定速度として設定される。このため、運転者は、アクティブ状態への復帰に際して、安全性と共に運転者による操作性を向上させることができる。

また、本実施形態では、制御部（ＥＣＵ１０）は、スタンバイ状態におけるリジュームスイッチ２４ｇの操作（Ｓ２１）に応答して、制御部（ＥＣＵ１０）が記憶している設定車速を維持した場合には、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える（Ｓ２２）。このように本実施形態では、運転者は、リジュームスイッチ２４ｇを用いて、従来と同様に運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えることができる。

また、本実施形態では、制御部（ＥＣＵ１０）は、スタンバイ状態におけるリジュームスイッチ２４ｇの操作（Ｓ２８）に応答して、制限速度認識部が取得した制限速度を、設定車速として記憶した場合には、運転支援モードをスタンバイ状態に維持する（Ｓ２９）。このように本実施形態では、スタンバイ状態で、且つ、メモリ１１に設定速度が格納されていない状態で、リジュームスイッチ２４ｇが操作された場合には、先ず設定速度の設定が制限速度を用いて行われる。これにより、運転者は、表示部２８の設定速度表示欄２８ｂにより設定速度を確認することができる。そして、運転者は、リジュームスイッチ２４ｇを再度操作することにより、アクティブ状態へ復帰することができる。

また、本実施形態では、制御部（ＥＣＵ１０）は、スタンバイ状態におけるリジュームスイッチ２４ｇの操作（Ｓ２８）に応答して、制限速度認識部が取得した制限速度を、設定車速として記憶した場合には（Ｓ２９）、リジュームスイッチ２４ｇの再度の操作（Ｓ２１）に応答して、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える（Ｓ２２）。このように、本実施形態では、メモリ１１に設定速度が記憶されていない場合であっても（Ｓ２０；Ｎｏ）、運転者は、リジュームスイッチ２４ｇを最大で２回操作することにより（Ｓ２８，Ｓ２１）、運転支援モードをアクティブ状態に復帰させることができる。

１車両
１０制御ユニット
１００車両制御装置

Claims

運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両の速度制御を実行する制御部と、
運転者により操作可能な操作部と、
走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、
を備えた車両制御装置であって、
前記運転支援モードは、前記速度制御を実行するアクティブ状態と、前記速度制御を一時的に不作動にするスタンバイ状態と、を含み、
前記操作部は、リジュームスイッチを備え、
前記制御部は、前記スタンバイ状態において、前記リジュームスイッチの操作に応答して、
前記制御部が前記設定車速を記憶している場合には、この設定車速の記憶を維持し、
前記制御部が前記設定車速を記憶していない場合には、前記制限速度認識部が取得した制限速度を、前記設定車速として記憶し、
前記制御部は、前記スタンバイ状態における前記リジュームスイッチの操作に応答して、前記制限速度認識部が取得した制限速度を、前記設定車速として記憶した場合には、前記運転支援モードをスタンバイ状態に維持する、車両制御装置。
前記制御部は、前記スタンバイ状態における前記リジュームスイッチの操作に応答して、前記制御部が記憶している前記設定車速を維持した場合には、前記運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える、請求項１に記載の車両制御装置。
前記制御部は、前記スタンバイ状態における前記リジュームスイッチの操作に応答して、前記制限速度認識部が取得した制限速度を、前記設定車速として記憶した場合には、前記リジュームスイッチの再度の操作に応答して、前記運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える、請求項１に記載の車両制御装置。