JP6620962B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Claims (5)
- アクセル操作及び/又は制動操作を運転者によってなされる車両に搭載可能であり、前記車両を駐車目標位置へ自動操舵可能であって、
第1停止位置における前記車両の操舵角を取得する取得部と、
前記取得部において取得した操舵角を維持したまま前記第1停止位置から加速区間にわたって前記車両を加速させた場合の第1経路を算出するとともに、前記第1経路の終了地点よりも後の第2停止位置までの第2経路を算出する経路算出部と、
前記経路算出部において算出した前記第1経路と前記第2経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備え、
前記車両の速度と最大操舵角との関係が、
前記車両の速度が0(ゼロ)の場合に、予め固定値として定められた第1の最大操舵角と、
前記車両の前記速度が0(ゼロ)より大きい所定の速度の場合に、予め固定値として定められ、前記第1の最大操舵角より大きい第2の最大操舵角と、
前記車両の前記速度が0(ゼロ)から前記所定の速度まで大きくなるのに従って、前記第1の最大操舵角から前記第2の最大操舵角まで大きくなる第3の最大操舵角と、なるように設定され、
前記経路算出部は、前記第1経路の終了地点における前記車両の想定速度に対応した前記最大操舵角を設定するとともに、前記想定速度から加速させた速度に対応した前記最大操舵角に変化させながら前記第2経路を算出する、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の前記速度が前記所定の速度より大きい場合、前記最大操舵角は、前記第2の最大操舵角のまま一定である、
駐車支援装置。 - 請求項1又は2に記載の駐車支援装置であって、
前記第1の最大操舵角は、200度であって、
前記第2の最大操舵角は、600度である、
駐車支援装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記想定速度は、時速1.5km又は時速2.0kmである、
駐車支援装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記第1停止位置は、前記車両の前進状態から後進状態への切り替え位置であり、
前記第2停止位置は、前記車両の前記駐車目標位置である、
駐車支援装置。
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