JPWO2019058781A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

車両の駐車支援又は自動駐車を行う際に、運転者又は利用者の利便性を向上する。車両の外部を認識する外界認識部１１０と、外界認識部１１０が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部１２１と、複数の駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部１２２と、車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部１３０と、を有し、経路算出部１３０は、車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の駐車候補位置の各々について、現在位置から新たな駐車経路を算出する

Description

本発明は、自動車の駐車を支援する装置に関する。

近年、駐車中の運転者の操作の軽減による事故防止や利便性向上を目的として、駐車動作を自動化した駐車支援装置が実用化されつつある。

具体的には、目標駐車位置を運転者が設定、もしくは駐車支援装置が検出、設定し、駐車支援装置が現在位置から前記目標駐車位置までの経路を算出し、運転者に代わり操舵および加減速を行うことにより、前記経路上を自動走行する。

これに加えて、車両周辺の障害物を検出し、車両が障害物に衝突する可能性があると判断した場合に、自動的に車両を停止もしくは減速させる機能を有するものも存在する。

特許文献１の要約欄には、「目標駐車位置の近傍で停止した車両から撮像された車両周囲の映像の中から、運転者が目標駐車位置・駐車方法指定部４０によって目標駐車位置と駐車方法を指定して、目標移動経路生成部５０が現在位置から指定された目標駐車位置までの車両の目標移動経路を生成して、駐車動作実行部７０が生成された目標移動経路に従って車両を移動させて、駐車完了判断部８０が車両の移動が完了したことを判断して、ずれ量算出部９０がそのときの車両の位置と目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向を算出する際に、目標移動経路生成部５０は、ずれ量記憶部１００に記憶された、過去複数回の駐車完了時の車両の位置と目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向に基づいて、ずれが発生しない目標移動経路を生成する。」と記載されている。

特開２０１４−２２７０２１号公報

駐車支援装置による自動駐車の実施中に、運転者が何らかの要因でブレーキペダルを踏み、車両を減速もしくは停止させる場合がある。あるいは、自動駐車の実施中に、運転者が駐車支援装置に対し、目標駐車位置の変更を要求する場合がある。

例えば、目標駐車位置に接近したときに、当該目標駐車位置やその周囲の環境が運転者の嗜好と異なる、あるいは当該目標駐車位置が軽自動車専用の駐車区画となっていて自車両が駐車できない、といった状況が新たに判明した場合が挙げられる。

さらに、駐車支援装置が、自動駐車の実施中に、当初検出できなかった障害物を検出し、自動的に車両を停止もしくは減速させる場合がある。

このため、駐車支援装置の実現に当たっては、上記の場合の再開動作を規定する必要がある。再開動作は、運転者の意図に反しないよう、従前の動作を継続して当初の目標駐車位置に接近することは行わず、その上で利便性の高いものであることが望ましい。

本発明における駐車支援装置は、車両の外部を認識する外界認識部と、前記外界認識部が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部と、複数の前記駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部と、を有し、該経路算出部は、前記車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の前記駐車候補位置の各々について、前記現在位置から新たな前記駐車経路を算出する。

本発明によれば、車両の駐車支援又は自動駐車を行う際に、運転者又は利用者の利便性を向上することができる。

本発明の実施例のシステム図 本発明の第１の実施例における、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例 本発明の第２の実施例における、自動駐車実行中の表示画面の一例 本発明の第４の実施例における、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例

本欄で開示する駐車支援装置は一例として、自動駐車の実施中に、前記課題に挙げた場合に該当する状態に至ったことを契機として、装置内で保持している複数の駐車候補位置の各々について、現在位置からの新たな駐車経路を算出する。

そして、新たな駐車経路の算出に成功した駐車候補位置を、目標駐車位置候補として運転者に提示し、前記目標駐車位置候補の中から選択される新たな目標駐車位置への自動的な駐車を開始するか否かを、運転者に確認する。

これにより、自動駐車の実施中に、運転者がブレーキを踏んで車両が停止した場合や、運転者が目標駐車位置を変更したい場合に、それまでの駐車動作を継続して元の目標駐車位置に近づかず、新たな目標駐車位置候補を提示するため、運転者に安心感を与えることができる。

また、上記目標駐車位置候補の提示に当たっては、駐車支援装置が保持している情報を読み出し、事前に駐車経路を算出しておくため、駐車動作を迅速に再開することができ、運転者の利便性が向上する。

本発明の第1の実施例を、図１から図３を用いて説明する。
図１は本発明の第１の実施例におけるシステム構成図であり、駐車制御部１００、外界センサ２００、車両センサ３００、車載ネットワーク４００、４０１、ヒューマンインタフェース（以下、ＨＭＩと表記）５００、に大別される。なお、ＨＭＩ５００は表示操作部５００と称する場合がある。

駐車制御部１００は、外界認識部１１０、駐車位置情報管理部１２０、経路算出部１３０、自車位置推定部１４０、加減速制御部１５０、操舵制御部１６０、状態遷移制御部１７０、を含む。

外界認識部１１０は、後述する外界センサ２００から入力される情報を用いて、車両が駐車可能な空間や、車両周囲の障害物を認識する。

駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１、駐車位置決定部１２２を含む。

駐車位置情報保持部１２１は、外界認識部１１０から入力される、一つ以上の駐車可能な空間の位置情報を、駐車候補位置として保持する。

駐車位置決定部１２２は、ＨＭＩ５００を介して運転者から入力される目標駐車位置の選択や微調整の指示を受け付け、それらを駐車位置情報保持部１２１から入力される駐車候補位置情報に反映して、最終的な目標駐車位置を決定する。決定された目標駐車位置は、経路算出部１３０に出力される。

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２１から入力される駐車位置と、自車位置推定部１５０から入力される自車位置を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。

ＨＭＩ５００は、操作部５０１、表示部５０２、スピーカ５０３を具備し、運転者もしくは同乗者が、操作部５０１を介して、目標駐車位置の設定や、自動駐車の開始および終了の指示を行う。また、他の構成要素から運転者への通知情報を受信し、その内容を表示部５０２に表示したり、スピーカ５０３から警報音や音声案内として発したりする。

操作部５０１は、運転席付近に配置される物理的なスイッチを用いる形態や、表示部５０２に表示されるボタンに指で触れることで操作を行う形態などが考えられるが、本発明ではその形態を限定しない。

自車位置推定部１４０は、車輪速センサ３０２から入力される車輪速、操舵角センサ３０３から入力される操舵角を用いて、自車の位置座標とヨー角からなる自車位置情報を算出する。

加減速制御部１５０は、経路算出部１３０から入力される駐車経路、車輪速センサ３０２から入力される車輪速、自車位置推定部１４０から入力される自車位置情報を用いて目標加減速度を算出し、次いで目標加減速度の実現に必要な駆動トルクやブレーキ液圧を算出して、エンジンやモータ、変速機、ブレーキ、ステアリングなどを制御する。

操舵制御部１６０は、経路算出部１３０から入力される経路情報、および自車位置推定部１４０から入力される自車位置情報を用いて目標操舵角を算出し、ステアリングを制御する。

状態遷移制御部１７０は、駐車制御部１００全体の内部状態を管理し、内部状態遷移時に、必要な指示を駐車制御部１００の各構成要素に出力する。

外界センサ２００は、車両の外界の空間や障害物、路面の標示を検知し、外界認識部１１０に出力する装置であり、具体的にはカメラやソナー、レーダ、もしくはそれらの組合せが考えられるが、本実施例においてはその種類を限定しない。

外界センサ２００と外界認識部１１０とは、外界センサ２００の種類によって、後述の車載ネットワーク４００を介して接続される場合や、専用のインタフェースを経由して直接接続される場合がある。

車両センサ３００は、車両状態を検知する各種センサの総称であり、本実施例の構成においては、少なくとも、運転者がブレーキペダルを踏んだことを検知するブレーキセンサ３０１、車輪速を検知する車輪速センサ３０２、操舵角を検知する操舵角センサ３０３、を含む。

車載ネットワーク４００は、駐車制御部１００と車両センサ３００、外界センサ２００が接続されるネットワークである。

車載ネットワーク４０１は、駐車制御部１０１とエンジン、ブレーキ、ステアリング、変速機などを直接制御する制御部が接続されるネットワークである。

各車載ネットワークに接続される構成要素の間では、相互通信が可能である。本実施例では、車載ネットワーク４００および４０１はＣＡＮ(Controller Area Network)規格に準拠することを想定するが、必ずしも同規格に準拠するものでなくても良い。

次に、第１の実施例における自動駐車動作について説明する。
運転者がＨＭＩ５００を用いて、駐車可能な空間の探索の開始を指示すると、外界認識部１１０は、駐車可能な空間を探索する。その結果、駐車可能な空間が存在すると判定した場合は、外界認識部１１０は、その位置情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。

駐車位置情報管理部１２０は、外界認識部１１０から入力された駐車位置情報を、駐車位置情報保持部１２１に保持するとともに、経路算出部１３０に出力する。

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２０から入力された駐車位置情報と、自車位置推定部１４０から入力された自車位置情報を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。

駐車経路の算出に成功した場合、経路算出部１３０は、算出された経路情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。

駐車経路の算出に失敗した場合、経路算出部１３０は、経路生成に失敗したことを示す情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。

駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車位置情報について、経路生成部１３０から経路情報を入力された場合、該当する駐車位置情報および経路情報をＨＭＩ５００に出力し、経路情報を保持する。

ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０から入力された駐車位置情報および経路情報から、表示用駐車枠線および表示用経路線を生成し、カメラなどの撮影装置によって車外を撮影した映像に重畳して、表示部５０２に表示する。

駐車位置情報管理部１２０から入力される駐車位置情報と経路情報の対が複数組存在する場合、ＨＭＩ５００は、該当する複数の駐車位置候補を表示部５０２に表示するとともに、運転者に対してそれらの駐車位置候補から目標駐車位置を選択するよう促すメッセージを表示部５０２に表示し、運転者による目標駐車位置の選択操作を待ち受ける。

運転者が操作部５０１を介して目標駐車位置を選択すると、ＨＭＩ５００は、運転者による目標駐車位置の微調整操作、および自動駐車の開始指示を待ち受ける。

一方、駐車位置情報管理部１２０から入力される駐車位置情報と経路情報の対が１組のみ存在する場合、ＨＭＩ５００は、運転者による目標駐車位置の選択操作を待ち受けずに、運転者による目標駐車位置の微調整操作、および自動駐車の開始指示を待ち受ける。

上記の状態で、運転者が操作部５０１を介して自動駐車の開始指示を与えると、ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０に対し、運転者が選択した目標駐車位置と、運転者が行った目標駐車位置の微調整量を出力する。

駐車位置情報管理部１２０は、ＨＭＩ５００から入力された目標駐車位置と微調整量を用いて、駐車位置決定部１２２にて最終的な目標駐車位置を決定し、経路算出部１３０に出力する。

また、ＨＭＩ５００からの入力された目標駐車位置の微調整量が０である場合は、目標駐車位置に加えて、該当する経路情報を、経路算出部１３０に出力する。

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２０から入力された目標駐車位置と、自車位置推定部１４０から入力された自車位置情報を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。

次いで経路算出部１３０は、算出した経路情報を、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に出力する。

ただし、駐車位置情報管理部１２０から目標駐車位置とともに経路情報を入力された場合には、経路算出部１３０は駐車経路を算出せず、入力された経路情報をそのまま加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に出力する。

加減速制御部１５０は、経路算出部１３０から入力された駐車経路を使用して、所定の速度変化を経て所定位置に停止するよう加減速制御を行う。
また操舵制御部１６０は、経路算出部１３０から入力された駐車経路を使用して、経路に追従するよう操舵制御を行う。以上のようにして、自動駐車が実行される。

次に、運転者が自動駐車中に車両を減速ないし停止させた場合の動作について説明する。

運転者が車両を減速ないし停止させる行為としては、ブレーキペダルを踏む、駐車ブレーキを作動させる、変速機を操作する、といったものが挙げられる。

運転者がブレーキペダルを踏んだ場合には、ブレーキセンサ３０１が、ブレーキペダルが踏まれたことを検知し、ブレーキペダルが踏まれた状態にあることを示す情報を車載ネットワーク４００に送信する。

運転者が駐車ブレーキを作動させた場合には、駐車ブレーキ装置が、作動状態にあることを示す情報を車載ネットワーク４００に出力する。

運転者が変速機を操作した場合には、変速機が、操作後の変速位置を車載ネットワーク４００に出力する。

状態遷移制御部１７０は、自動駐車が実行されている状態で、車載ネットワーク４００を経由して上記のいずれかの信号を受信すると、経路算出部１３０に対し、経路情報出力中断指示を出力する。

また、状態遷移制御部１７０は、加減速制御部１５０に対し、車両停止指示を出力する。

さらに、状態遷移制御部１７０は、駐車位置情報管理部１２０に対して、保持している駐車候補位置の読み出し指示を出力する。

経路算出部１３０は、状態遷移制御部１７０から経路情報中断停止指示を入力されると、対象となる経路情報を内部に保持したまま、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に対する経路情報の出力を停止する。

加減速制御部１５０は、状態遷移制御部１７０から車両停止指示を入力されると、所定の速度変化を経て速度０となるように減速制御を行う。

駐車位置情報管理部１２０は、状態遷移制御部１７０から駐車候補位置の読み出し指示を入力されると、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車候補位置を読み出し、経路算出部１３０に出力する。

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２０から入力された駐車位置情報と、自車位置推定部１４０から入力された自車位置情報を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。

駐車経路の算出に成功した場合、経路算出部１３０は、算出された経路情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。

駐車経路の算出に失敗した場合、経路算出部１３０は、経路生成に失敗したことを示す情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。

駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車候補位置の一つ以上について、経路生成部１３０から経路情報を入力された場合、該当する駐車位置情報および経路情報を、代替となる駐車位置候補の情報として、ＨＭＩ５００に出力する。

また、駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車候補位置の全てについて、経路生成部１３０から経路情報に失敗したことを示す情報を入力された場合、代替となる駐車位置候補が存在しないことを示す情報をＨＭＩ５００に出力する。

ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０から代替となる駐車位置候補の情報を入力された場合、当該駐車位置情報および経路情報から、表示用駐車枠線をおよび表示用経路線を生成し、車外を撮影した映像に重畳して、表示部５０２に表示する。

またＨＭＩ５００は、目標駐車位置を変更して自動駐車を継続するか、自動駐車を中止するかのいずれかを、運転者に選択させるメッセージを表示部５０２に表示し、運転者からの入力を待ち受ける。

なお、駐車位置情報管理部１２０から入力される、代替となる駐車位置候補が複数存在する場合、ＨＭＩ５００は、例えば駐車経路の長さに応じて前記表示用枠線および表示用経路線の色や明るさを変えるなど、所定の基準により表示方法を変えても良い。
これにより、運転者が代替となる目標駐車位置を容易に決定できるようになることが期待される。

図２に、表示部５０２における、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例を示す。
画面中央部には、車両の周囲を撮影した映像から合成された俯瞰映像に、代替となる駐車位置候補３箇所が重畳して表示されており、このうち自車両に最も近い駐車位置候補が他と異なる色で表示され、運転者の注意を惹くようになっている。

画面上部には、「継続する場合は駐車位置を選択して「継続」を押して下さい」「中止する場合は「中止」を押して下さい」というメッセージが表示され、運転者に次の操作を促す。

画面下部には、「継続」および「中止」のボタンが表示されており、運転者はこれらのいずれかを選択することで、目標駐車位置を変更した上での自動駐車の継続、もしくは自動駐車の中止を指示する。

一方、駐車位置情報管理部１２０から代替となる駐車位置候補が存在しないことを示す情報を入力された場合、ＨＭＩ５００は、代替となる駐車位置候補が存在しない旨のメッセージを表示部５０２に表示する。

またＨＭＩ５００は、代替となる駐車位置を新たに探索して自動駐車を実施するか、自動駐車を中止するかのいずれかを、運転者に選択させるメッセージを表示部５０２に表示し、運転者からの入力を待ち受ける。

運転者が操作部５０１を介して、目標駐車位置を変更した上での自動駐車継続を指示した場合、ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０に対し、運転者が選択した目標駐車位置を出力する。以降の動作は、運転者が自動駐車の開始指示を与えた場合と同じである。

一方、運転者が操作部５０１を介して、自動駐車の中止を指示した場合、ＨＭＩ５００は、状態遷移制御部１７０に対し、自動駐車中止指示を出力する。

状態遷移制御部１７０は、ＨＭＩ５００から自動駐車中止指示を入力されると、経路算出部１３０に対し、経路情報出力中止指示を出力する。

経路算出部１３０は、状態遷移制御部１７０から経路情報出力中止指示を入力されると、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に対する経路情報の出力を停止し、対象となる経路情報を破棄する。

本発明の第１の実施例によれば、自動駐車の実施中に、運転者がブレーキペダルを踏んで車両が停止した場合に、それまでの駐車動作を継続して元の目標駐車位置に近づかず、新たな目標駐車位置候補を提示するため、運転者に安心感を与えることができる。

また、上記目標駐車位置候補の提示に当たっては、駐車支援装置が保持している情報を読み出し、事前に駐車経路を算出しておくため、駐車動作を迅速に再開することができ、運転者の利便性が向上する。

なお、運転者が車両を減速又は停止する際の意思としては、障害物を発見した場合、特定車両用（例えば、小型車専用）の駐車枠を発見した場合、或いは運転者の趣向による場合が想定される。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。
本実施例のシステム構成は図１に示す通りであり、第１の実施例と同一または類似であるが、ＨＭＩ５００に、自動駐車中に運転者が目標駐車位置の変更を指示するための手段が追加されている点が、第１の実施例と異なる。

図３に、自動駐車実行中の表示部５０２の表示画面の一例を示す。
画面中央部には、車両の周囲を撮影した映像から合成された俯瞰映像に、目標駐車位置と駐車経路が重畳して表示されている。

画面下部には、「駐車位置変更」のボタンが表示されており、運転者はこれを選択することで、自動駐車実行中に目標駐車位置の変更を指示する。

本実施例において、自動駐車が実行されている状態で、運転者が操作部５０１を介して、目標駐車位置の変更を指示した場合、状態遷移制御部１７０は、駐車位置情報管理部１２０に対して、保持している駐車候補位置の読み出しを指示する。

上記以外の動作は、第１の実施例と同様である。

本実施例によれば、自動駐車により当初の目標駐車位置に接近してから、当該目標駐車位置もしくはその周囲の環境が運転者の意思に合わないことが判明したなどの理由で、運転者が駐車動作中に目標駐車位置を変更したい場合に、代替の目標駐車位置への変更を迅速に行うことができるため、運転者の利便性が向上することが期待できる。

次に、本発明の第３の実施例について説明する。
本実施例のシステム構成は図１に示す通りであり、第１の実施例と同一または類似であるが、外界認識部１１０および駐車位置情報管理部１２０に、自動駐車の実行中に駐車位置候補を探索し、得られる駐車位置候補を保持する機能が追加されている点が、第１の実施例と異なる。

本実施例においては、運転者が操作部５０１を介して自動駐車の開始指示を与えた後も、外界認識部１１０は、駐車可能な空間の探索を継続する。

その結果、駐車可能な空間が存在すると判定した場合は、外界認識部１１０は、その位置情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。

上記以外の本発明の第３の実施例の動作は、第１の実施例と同様である。

本実施例によれば、自動駐車を実行している最中にも、代替の目標駐車位置を探索する。

このため、自動駐車の実施中に、運転者が危険を感じてブレーキを踏んで車両が停止した場合や、運転者が目標駐車位置を変更したい場合に、運転者に対して代替の目標駐車位置をより多く提示することができ、運転者がより都合の良い目標駐車位置を選択できる可能性が高まる。

次に、本発明の第４の実施例について説明する。
本実施例のシステム構成は図１に示す通りであり、第１の実施例と同一又は類似であるが、外界認識部１１０に対し、運転者による減速ないし停車操作時に、当該時点で設定されている目標駐車位置までの経路上の障害物を監視する機能が追加されている点と、ＨＭＩ５００および状態遷移制御部１７０に対し、前記障害物が存在しないと判定された場合の動作が追加されている点が、第１の実施例と異なる。

本実施例においては、運転者が自車を減速ないし停車させた場合、第１の実施例の動作と並行して、外界認識部１１０は、当該時点で設定されている目標駐車位置までの経路上の障害物の探索を周期的に実行する。

その結果、障害物が存在しないと判定した場合は、外界認識部１１０は、ＨＭＩ５００に対し、障害物が存在しないことを示す情報を出力する。

ＨＭＩ５００は、外界認識部１１０から、障害物が存在しないことを示す情報を入力されると、現在設定されている目標駐車位置までの経路に障害物が存在しない旨のメッセージを、表示部５０２に表示する。

またＨＭＩ５００は、現在設定されている目標駐車位置への自動駐車を継続するか、目標駐車位置を変更して自動駐車を継続するか、自動駐車を中止するかのいずれかを、運転者に選択させるメッセージを表示部５０２に表示し、運転者からの入力を待ち受ける。

図４に、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例を示す。

画面中央部には、車両の周囲を撮影した映像から合成された俯瞰映像に、代替となる駐車位置候補が重畳して表示されている。

画面上部には、「駐車位置を変更しない場合は「継続」を押して下さい」「駐車位置を変更する場合は駐車位置を選択して「継続」を押して下さい」というメッセージが表示され、運転者に次の操作を促す。

画面下部には、「継続」および「中止」のボタンが表示されている。

運転者が駐車位置候補を選択せずに「継続」を選択した場合は、現在設定されている目標駐車位置への自動駐車の継続の指示となり、駐車位置候補を選択した後に「継続」を選択した場合は、目標駐車位置を変更した上での自動駐車の継続の指示となる。

また運転者が「中止」を選択した場合は、自動駐車の中止の指示となる。

運転者が操作部５０１を介して、現在設定されている目標駐車位置への自動駐車の継続を指示した場合、ＨＭＩ５００は、状態遷移制御部１７０に対し、自動駐車再開指示を出力する。

状態遷移制御部１７０は、ＨＭＩ５００から自動駐車再開指示を入力されると、経路算出部１３０に対し、経路情報出力再開指示を出力する。

経路算出部１３０は、状態遷移制御部１７０から経路情報出力再開指示を入力されると、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に対する経路情報の出力を再開する。

上記以外の本実施例の動作は、第１の実施例と同様である。

本実施例によれば、当初の目標駐車位置までの経路に障害物が存在しない場合には、当初の目標駐車位置への自動駐車を再開する。

このため、自動駐車の実施中に、運転者が危険を感じてブレーキを踏んで車両が停止し、その後障害物が除去された、もしくは移動したことにより経路上からなくなった場合に、当初の目標駐車位置を変更せずに自動駐車を継続することができ、利便性が向上する。

以上説明した各実施例から、下記のように実施可能な構成を表現することができる。
車両の外部を認識する外界認識部と、前記外界認識部が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部と、複数の前記駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部と、を有し、該経路算出部は、前記車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の前記駐車候補位置の各々について、前記現在位置から新たな前記駐車経路を算出する。

また、運転者への情報表示及び前記運転者からの入力を受け付ける表示操作部を有し、該表示操作部は、前記新たな駐車経路が算出された際、駐車可能な空間を前記目標駐車位置の候補として表示し、前記運転者に対し、前記目標駐車位置の候補の中から選択される、前記第１の目標駐車位置とは異なる第２の目標駐車位置への駐車を開始するか否かを確認する。

また、前記車両の外部の映像を撮影する撮影装置を有し、前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補及び前記新たな駐車経路を、前記撮影装置により撮影した映像に重畳して表示する。

また、前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補が複数存在する場合、各々の前記目標駐車位置の候補の表示を、前記新たな駐車経路の長さに応じて変える。

また、前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識し、かつ前記第１の目標駐車位置として選択されなかったものである。

また、前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記第１の目標駐車位置への自律走行が開始された後に、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識したものである。

また、前記所定の条件は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速である。

また、前記外界認識部は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速が発生した場合、前記新たな駐車経路の算出と並行して、前記第１の目標駐車位置までの経路上の障害物を探索し、該障害物が存在しないと認識した後、前記第１の目標駐車位置への自律走行を再開する。

また、前記運転者の操作は、ブレーキペダルを踏む操作である。

また、前記運転者の操作は、駐車ブレーキを作動させる操作である。

また、前記運転者の操作は、変速機の操作である。

また、前記運転者の操作は、前記表示操作部を通じた停止操作である。

また、前記所定の条件は、前記運転者の前記表示操作部の操作による前記目標駐車位置の変更である。

また、前記所定の条件は、前記外界認識部による、前記第１の目標駐車位置への駐車が不可能とする判定である。

１００ 駐車制御部
１１０ 外界認識部
１２０ 駐車位置情報管理部
１３０ 経路算出部
１４０ 自車位置推定部
１５０ 加減速制御部
１６０ 操舵制御部
１７０ 状態遷移制御部
２００ 外界センサ
３００ 車両センサ
３０１ ブレーキセンサ
３０２ 車輪速センサ
３０３ 操舵角センサ
４００ 車載ネットワーク
４０１ 車載ネットワーク
５００ ＨＭＩ（表示操作部）
５０１ ＨＭＩの操作部
５０２ ＨＭＩの表示部
５０３ ＨＭＩのスピーカ

Claims (14)

1. 車両の外部を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部と、
   複数の前記駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部と、を有し、
   該経路算出部は、前記車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の前記駐車候補位置の各々について、前記現在位置から新たな前記駐車経路を算出することを特徴とする駐車支援装置。
2. 運転者への情報表示及び前記運転者からの入力を受け付ける表示操作部を有し、
   該表示操作部は、
   前記新たな駐車経路が算出された際、駐車可能な空間を前記目標駐車位置の候補として表示し、
   前記運転者に対し、前記目標駐車位置の候補の中から選択される、前記第１の目標駐車位置とは異なる第２の目標駐車位置への駐車を開始するか否かを確認する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両の外部の映像を撮影する撮影装置を有し、
   前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補及び前記新たな駐車経路を、前記撮影装置により撮影した映像に重畳して表示する
   ことを特徴とする、請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補が複数存在する場合、各々の前記目標駐車位置の候補の表示を、前記新たな駐車経路の長さに応じて変える
   ことを特徴とする、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識し、かつ前記第１の目標駐車位置として選択されなかったものである
   ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記第１の目標駐車位置への自律走行が開始された後に、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識したものであることを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
7. 前記所定の条件は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速である
   ことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
8. 前記外界認識部は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速が発生した場合、前記新たな駐車経路の算出と並行して、前記第１の目標駐車位置までの経路上の障害物を探索し、該障害物が存在しないと認識した後、前記第１の目標駐車位置への自律走行を再開する
   ことを特徴とする、請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記運転者の操作は、ブレーキペダルを踏む操作である
   ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。
10. 前記運転者の操作は、駐車ブレーキを作動させる操作である
    ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。
11. 前記運転者の操作は、変速機の操作である
    ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。
12. 前記運転者の操作は、前記表示操作部を通じた停止操作である
    ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。
13. 前記所定の条件は、前記運転者の前記表示操作部の操作による前記目標駐車位置の変更である
    ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
14. 前記所定の条件は、前記外界認識部による、前記第１の目標駐車位置への駐車が不可能とする判定である
    ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

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