本実施形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行するが、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされるものとする。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知し、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動すべき駐車経路を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。なお、駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。
ここでは、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの1つの目標駐車領域に車両を縦列駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、当該部分に車両が進入しないような駐車経路が生成される場合、車両が切り返しを繰り返し実行しながら目標駐車領域まで移動することがある。このような場合において、当該部分への車両の進入を許可すると、切り返し回数を低減した駐車経路の生成が可能になる。
このような処理を実現するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の白線によって囲まれた領域を第1領域として検知する。第1領域は車両が駐車可能な領域であり、前述の駐車領域の候補であるといえる。駐車支援装置は、第1領域に車両を駐車させた場合の第1領域の前側あるいは後側に第2領域を設定する。ここで、第2領域は、固定サイズであり、第1領域に連続するように配置される。駐車支援装置は、第1領域と第2領域の組合せの外縁部を示す枠型の図形(以下、このような図形も「組合せ」という)を画像に重畳させて(以下、組合せが重畳された画像を「重畳画像」という)表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、組合せの中に障害物、例えば他の車両が存在するか否かを確認する。組合せの中に障害物が存在しない場合、第2領域に自車両が進入しても他の車両に接触しないといえる。これに続いて、運転者は、組合せへの駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第2領域に進入させ、その後に車両を第1領域に駐車させるための駐車経路(以下、「第1駐車経路」という)を生成し、第1駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。
一方、組合せの中に障害物が存在する場合、運転者は、駐車支援装置に表示の切替を指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第1領域の外縁部を示す枠型の図形(以下、このような図形も「第1領域」という)を画像に重畳させて(以下、第1領域が重畳された画像を「重畳画像」という)表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、第1領域の中に障害物が存在するか否かを確認する。第1領域の中に障害物が存在しない場合、第2領域に自車両が進入すると他の車両に接触するおそれがあるが、第1領域への駐車は可能であるといえる。これに続いて、運転者は、第1領域への駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第2領域に進入せずに車両を第1領域に駐車させるための駐車経路(以下、「第2駐車経路」という)を生成し、第2駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。
以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
図1は、本実施の形態の比較対象となる車両120による縦列駐車の概要を示す。駐車領域200と総称される第1駐車領域200aから第4駐車領域200dが並んで配置される。各駐車領域200は、車両が縦列駐車可能な領域であり、横方向に延びる長辺と縦方向に延びる短辺とによって形成される横長の矩形状を有し、短辺を隣接の駐車領域200に接して配置される。また、駐車領域200の外縁部は例えば白線で囲まれている。駐車領域200の数は「4」に限定されない。ここでは、一例として第1駐車領域200aに第1駐車車両110aが存在し、第4駐車領域200dに第2駐車車両110bが存在する。一方、第2駐車領域200bと第3駐車領域200cは空である。
図1において、車両120の左側が前方側を示し、車両120の右側が後方側を示す。車両120に搭載された駐車支援装置(図示せず)であって、かつ比較対象となる駐車支援装置は、車両120を第3駐車領域200cに駐車させることを決定し、現在の位置から第3駐車領域200cに向かう駐車経路130を生成する。その際、駐車支援装置は、移動領域132が第2駐車領域200bに進入しないように、駐車経路130を生成する。ここで、移動領域132は、駐車経路130に沿って車両120が移動する場合に車両が移動しうる領域であり、車両120の全長および車幅を考慮して算出される。
図1の場合、駐車経路130に沿って車両120が移動しても、第3駐車領域200cへの車両120の進入角度が急であるので、車両120は第3駐車領域200cに一度で収まらない。そのため、車両120が複数回の切り返しをしながら第3駐車領域200c内に収まるような駐車経路130が生成される。そのため、車両120を第3駐車領域200cに駐車させるためには、複数回の切り返しが必要になる。
図2は、本実施の形態に係る車両100の構成を示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両100は、撮像装置10、操作装置12、表示装置14、検出部16、移動制御装置20、駐車支援装置30を含む。検出部16はセンサ24を含む。駐車支援装置30は、表示処理部40、提示部42、受付部44、取得部46、変換部48、検知部50、制御部52を含み、表示処理部40は、配置部54を含み、制御部52は、生成部56、移動処理部58を含む。また、図2に示す各装置の間は、専用線あるいはCAN(Controller Area Network)等の有線通信で接続されてもよい。また、USB(Universal Serial Bus)、Ethernet(登録商標)、Wi−Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
検出部16は、車両100の周囲状況および走行状態を検出する。検出部16は、例えば、車両100の位置情報、車両100の周辺の障害物、車両100の状態を検出する。検出部16は、検出した各種情報(以下、「検出情報」という)を駐車支援装置30に出力する。検出部16はセンサ24を含む。
センサ24は、車外の状況および車両100の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ24が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両100の状態を検出するためのセンサ24として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。
表示処理部40は、検出部16からの検出情報を受けつける。表示処理部40は地図画面を生成する。地図画面の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、表示処理部40は、地図画面をもとに経路案内を実行してもよいが、ここではその説明を省略する。表示処理部40は、地図画面を提示部42に出力する。提示部42は、表示処理部40から受けつけた地図画面を表示装置14に表示させる。表示装置14は、例えば、車両100のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。図3a−図3bは、表示装置14に表示される画面を示す。図3aは、地図画面を示す。運転者は、地図画面を確認しながら、図1のような複数の駐車領域200が設けられた場所であって、車両100を縦列駐車可能な場所まで車両100を移動させる。図3bについては後述し、図2に戻る。
操作装置12は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置12は、表示装置14と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置12は、例えば、駐車支援の開始のボタン(以下、「駐車支援開始ボタン」という)を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部44は、操作装置12における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部40に指示する。表示処理部40は、駐車支援開始の指示を受けつけると「駐車枠検出中」を示す画面を生成して提示部42に出力する。提示部42は、表示処理部40から受けつけた画面を表示装置14に表示させる。図3bは、表示装置14に表示される「駐車枠検出中」の画面を示す。図示のごとく、「駐車枠検出中」の文字が示される。図2に戻る。
撮像装置10は、自車両100の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図4は、撮像装置10の配置を示し、これは車両100の上面図に相当する。車両100は、撮像装置10と総称される第1撮像装置10a、第2撮像装置10b、第3撮像装置10c、第4撮像装置10dを含む。第1撮像装置10aは、フロントカメラとも呼ばれ、車両100のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第2撮像装置10bは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両100の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第3撮像装置10cは、リアカメラとも呼ばれ、車両100のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第4撮像装置10dは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両100の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置10は、例えば180°程度の画角を有する広角カメラであり、車両100の全周が撮像されるように配置される。撮像装置10は、撮像した画像を駐車支援装置30に順次出力する。
取得部46は、各撮像装置10において撮像した画像を順次受けつける。取得部46は、画像を表示処理部40、変換部48、検知部50に出力する。変換部48は、取得部46から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両100の周囲を撮像した画像である。変換部48は、生成した俯瞰画像を表示処理部40に出力する。検知部50は、取得部46からの画像を受けつける。検知部50は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。
図5は、表示処理部40における処理の概要を説明するための図である。ここでは、図1と同様に、第1駐車領域200aから第4駐車領域200d、第1駐車車両110a、第2駐車車両110bが示される。検知部50によって検知される駐車枠の白線は、各駐車領域200の外縁部を囲む枠に相当する。例えば、検知部50は、長手方向において4m以上幅の駐車枠を検知する。その際、検知部50において検知される駐車枠の中に、駐車車両110が配置されていてもよい。ここでは、一例として、第3駐車領域200cの駐車枠が検知されるとし、検知された駐車枠は、車両100を駐車可能な第1領域60と示される。つまり、検知部50は、俯瞰画像をもとに第1領域60を検知する。なお、複数の駐車枠、つまり複数の第1領域60が検知されてもよい。図2に戻る。検知部50は、検知した第1領域60に関する情報、例えば第1領域60の座標を表示処理部40に出力する。
表示処理部40の配置部54は、変換部48からの俯瞰画像を受けつけるとともに、検知部50からの第1領域60に関する情報を受けつける。配置部54は、第1領域60に関する情報をもとに、俯瞰画像に第1領域60を配置する。また、配置部54は、配置された第1領域60に連続するように第2領域62を配置する。図5において、車両100の左側が前方側に相当し、車両100の右側が後方側に相当する。配置部54は、車両100を第1領域60に駐車させた場合に、車両100の前方側に第2領域62を配置する。なお、配置部54は、車両100を第1領域60に駐車させた場合に、車両100の後方側に第2領域62を配置してもよい。つまり、第2領域62は、第1領域60に車両100を駐車させた場合に、車両100の前方側と後方側の少なくとも1つに配置される。第2領域62は、第1領域60の長手方向において、例えば、2mの固定長を有する矩形状の領域である。また、第2領域62は、第1領域60の短手方向において、第1領域60と同一の長さを有する。
表示処理部40は、配置部54において配置された第1領域60と第2領域62とを組み合わせて組合せ64を生成する。表示処理部40は、組合せ64の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、組合せ64の外縁部を示す枠型の図形もまた「組合せ64」と呼ばれる。図2に戻る。さらに、表示処理部40は、重畳画像に他の情報を追加することによって、駐車支援を設定するための最初の画面(以下、「第1設定画面」という)を生成する。第1設定画面において示される他の情報については後述する。表示処理部40は、第1設定画面を提示部42に出力する。
提示部42は、第1設定画面を表示装置14に表示させる。図6a−図6bは、表示装置14に表示される画面を示す。図6aは第1設定画面を示す。第1設定画面では、左側に第1表示エリア70が配置され、右上側に画像表示エリア76が配置され、右下側に第2表示エリア72が配置される。第1表示エリア70には重畳画像が表示される。重畳画像では、俯瞰画像の中央部分に車両アイコン78が重畳されるとともに、俯瞰画像の左側部分に組合せ枠80が重畳される。車両アイコン78は、車両100を示すアイコンであり、組合せ枠80は、組合せ64の外縁部を示す枠型の図形である。画像表示エリア76には、図4の第1撮像装置10aから第4撮像装置10dのいずれかにおいて撮像された画像が表示される。ここでは、第2撮像装置10bにおいて撮像された画像が表示される。当該画像にも組合せ枠80が重畳される。
第2表示エリア72には、はいメッセージ84、より狭くメッセージ86、中止メッセージ88が表示される。運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、駐車車両110のような障害物が組合せ枠80に含まれない場合、はいメッセージ84を選択するように操作装置12を操作する。図6bは後述し、図2に戻る。受付部44は、操作装置12におけるはいメッセージ84の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がはいメッセージ84の選択を受けつけた場合、第1設定画面に続く第2設定画面を生成する。第2設定画面の詳細は後述する。表示処理部40は、第2設定画面を提示部42に出力する。
提示部42は、第2設定画面を表示装置14に表示させる。図6bは第2設定画面を示す。第2設定画面では、左側に第1表示エリア70が配置され、右上側に画像表示エリア76が配置され、右下側に第3表示エリア74が配置される。第1表示エリア70は図6aと同一であるが、画像表示エリア76には、第1撮像装置10aにおいて撮像された画像が表示される。なお、画像表示エリア76は図6aと同一であってもよい。第3表示エリア74には、はいメッセージ90、いいえメッセージ92が表示される。運転者は、駐車支援に組合せ64の使用を決定する場合、はいメッセージ90を選択するように操作装置12を操作する。図2に戻る。受付部44は、操作装置12におけるはいメッセージ90の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がはいメッセージ90の選択を受けつけた場合、組合せ64の使用を特定する。
図6bにおいて、運転者は、駐車支援に組合せ64の不使用を決定する場合、いいえメッセージ92を選択するように操作装置12を操作する。受付部44は、操作装置12におけるいいえメッセージ92の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がいいえメッセージ92の選択を受けつけた場合、駐車支援を終了する。
一方、図6aにおいて、運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、障害物が組合せ枠80に含まれる場合、より狭くメッセージ86を選択するように操作装置12を操作する。受付部44は、操作装置12におけるより狭くメッセージ86の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がより狭くメッセージ86の選択を受けつけた場合、第1領域60の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、第1領域60の外縁部を示す枠型の図形もまた「第1領域60」と呼ばれる。また、表示処理部40は、第1領域60が重畳された重畳画像が第1表示エリア70に配置された第1設定画面あるいは第2設定画面を生成する。提示部42は、このような第1設定画面あるいは第2設定画面を表示装置14に表示させる。
運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、障害物が第1領域60の枠に含まれない場合、図6aにおけるはいメッセージ84、あるいは図6bにおけるはいメッセージ90を選択するように操作装置12を操作する。なお、前者の場合、これまでと同様に第1設定画面に続く第2設定画面が表示され、運転者が、はいメッセージ90を選択するように操作装置12を操作しなければならない。受付部44は、操作装置12におけるはいメッセージ90の選択を最終的に受けつける。表示処理部40は、受付部44がはいメッセージ90の選択を受けつけた場合、第1領域60の使用を特定する。
運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、障害物が第1領域60の枠に含まれる場合、図6aにおける中止メッセージ88、あるいは図6bにおけるいいえメッセージ92を選択するように操作装置12を操作する。表示処理部40は、このような操作がなされた場合、駐車支援を終了する。
つまり、図6aのより狭くメッセージ86では、第1表示エリア70における組合せ64と第1領域60との切替が示されている。また、図6bのはいメッセージ90では、第1表示エリア70における組合せ64あるいは第1領域60の選択が示されている。これらより、提示部42からの指示によって表示装置14は、組合せ64あるいは第1領域60の選択肢を表示するといえる。さらに、受付部44は、操作装置12を介して、表示装置14において表示した選択肢に応じて、組合せ64あるいは第1領域60の選択を受けつける。表示処理部40は、組合せ64の使用あるいは第1領域60の使用を特定した場合、特定した組合せ64の使用あるいは第1領域60の使用を制御部52に通知する。その際、表示処理部40は、第1領域60および第2領域62に関する情報、例えば位置情報も制御部52に通知する。
生成部56は、表示処理部40から、組合せ64の使用あるいは第1領域60の使用の通知を受けつける。生成部56は、組合せ64の使用の通知を受けつけた場合に、変換部48からの俯瞰画像と、表示処理部40からの第1領域60および第2領域62に関する情報をもとに、第1領域60および第2領域62を俯瞰画像上に設定する。また、生成部56は、第1領域60および第2領域62が設定された俯瞰画像に対して、車両100を第2領域62に進入させた後に第1領域60に駐車させるための第1駐車経路210を生成する。
図7a−図7bは、生成部56により生成される駐車経路を示す。図7aにおいて、駐車開始位置230は、車両100の現在位置を示す。車両100は、第1駐車経路210に沿って駐車開始位置230から後進開始位置232まで前進し、後進開始位置232から組合せ64の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第1移動領域220と示される。また、車両100は、2つの切り返し位置240を経由した後、最終駐車位置250に到達する。最終駐車位置250は、目標駐車領域である第2駐車領域200b内に配置される。図2に戻る。
生成部56は、第1領域60の使用の通知を受けつけた場合に、変換部48からの俯瞰画像と、表示処理部40からの第1領域60に関する情報をもとに、第1領域60を俯瞰画像上に設定する。また、生成部56は、第1領域60が設定された俯瞰画像に対して、第2領域62に進入せずに車両100を第1領域60に駐車させるための第2駐車経路212を生成する。
図7bにおいて、車両100は、第2駐車経路212に沿って駐車開始位置230から後進開始位置232まで前進し、後進開始位置232から第1領域60の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第2移動領域222と示される。また、車両100は、2つよりも多くの切り返し位置240を経由した後、最終駐車位置250に到達する。図2に戻る。生成部56は、生成した第1駐車経路210あるいは第2駐車経路212を移動処理部58に出力する。
移動処理部58は、生成部56からの第1駐車経路210あるいは第2駐車経路212上のどの部分に車両100が存在するかを順次確認する。移動処理部58は、確認結果に応じて、第1駐車経路210あるいは第2駐車経路212に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、移動処理部58は、舵角情報あるいは各種ECUから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両100のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。移動処理部58は制御値を移動制御装置20に出力する。
移動制御装置20は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両100の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置20の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。移動制御装置20は、駐車支援装置30から入力した制御値を、各制御対象のECUまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングECUに伝達する。
移動処理部58は、前述の舵角情報の生成に加えて、センサ24からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも1つの情報を表示処理部40に出力する。表示処理部40は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部42に出力する。提示部42は、表示装置14に画面を表示させる。運転者は、表示装置14に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。
以上の構成による駐車支援装置30の動作を説明する。図8は、駐車支援装置30による駐車支援手順を示すフローチャートである。検知部50が第1領域60を検知した場合(S10のY)、配置部54は第2領域62を配置する(S12)。表示装置14は、組合せ64が示された重畳画像を表示する(S14)。運転者によって組合せ64が選択されなければ(S16のN)、表示装置14は、第1領域60が示された重畳画像を表示する(S18)。運転者によって組合せ64が選択されれば(S16のY)、ステップ18はスキップされる。受付部44が駐車開始の指示を受けつければ(S20のY)、制御部52と移動制御装置20は駐車を開始する(S22)。受付部44が駐車開始の指示を受けつけなければ(S20のN)、処理は終了される。検知部50が第1領域60を検知しない場合(S10のN)、処理は終了される。
本実施の形態によれば、組合せが選択された場合に第2領域に進入する第1駐車経路を生成し、第1領域が選択された場合に第2領域に進入しない第2駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。また、組合せが選択された場合に第2領域に進入する第1駐車経路を生成するので、切り返し回数の少ない駐車経路を生成できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車に要する時間を短縮できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車経路を滑らかにできる。また、第1領域が選択された場合に第2領域に進入しない第2駐車経路を生成するので、第2領域に障害物が存在しても車両を駐車できる。
また、第1領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも1つに第2領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。また、第1領域を検知してから第2領域を配置するので、駐車可能な第1領域に連続した第2領域を設定できる。また、設定画面において第1表示から第3表示を提示するので、組合せあるいは第1領域を選択できる。
以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、CPU(Central Processing Unit)、ROM、RAM、ハードディスク装置やSSD(Solid State Drive)などの記憶装置、DVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)やUSBメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、CPUが、記憶装置に記憶されたプログラムをRAMにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAMから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク(二輪車)と自転車(に人が乗っている)は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第1領域と、第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または第1領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第1領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第2領域に進入させた後に第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、受付部が第1領域の選択を受けつけた場合に、車両を第2領域に進入させずに第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する生成部と、を備える。
この態様によると、組合せあるいは第1領域の選択に応じて異なった駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。
第2領域は、第1領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも1つに配置される。この場合、第1領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも1つに第2領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。
車両の周囲を撮像した画像をもとに第1領域を検知する検知部と、検知部において検知した第1領域に対して第2領域を配置する配置部とをさらに備える。この場合、第1領域を検知してから第2領域を配置するので、駐車可能な第1領域に連続した第2領域を設定できる。
提示部は、車両の周囲を撮像した画像に、組合せあるいは第1領域を重畳させた第1表示と、第1表示における組合せと第1領域との切替が示された第2表示と、第1表示における組合せあるいは第1領域の選択が示された第3表示を提示する。この場合、第1表示から第3表示を提示するので、組合せあるいは第1領域を選択できる。
本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像において自車両を駐車可能な第1領域と、第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または第1領域の選択肢を表示する表示装置と、表示装置において表示した選択肢に応じて、組合せあるいは第1領域の選択を受けつける操作装置と、操作装置が組合せの選択を受けつけた場合に、自車両を第2領域に進入させた後に第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、操作装置が第1領域の選択を受けつけた場合に、自車両を第2領域に進入させずに第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する駐車支援装置と、を備える。
この態様によると、組合せあるいは第1領域の選択に応じて異なった駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。
以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
本実施の形態において、組合せ64が重畳された重畳画像を表示してから、第1領域60が重畳された重畳画像を表示している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの重畳画像を同時に表示してもよく、組合せ64および第1領域60が重畳された重畳画像を表示してもよい。本変形例によれば、組合せ64あるいは第1領域60を選択するための処理を簡易にできる。
本実施の形態において、車両100を縦列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両100を並列駐車する場合に適用してもよい。その際、第1領域60に車両100を駐車させた場合の車両100の左側あるいは右側に第2領域62が配置される。本変形例によれば、本実施の形態の適用範囲を拡大できる。
本実施の形態において、第1領域60に車両100を駐車させた場合の前側あるいは後側に第2領域62を配置している。しかしながらこれに限らず例えば、前側に第2領域62を配置してから、後側に第2領域62を配置してもよい。本変形例によれば、運転者による確認を確実にできる。