JP7036584B2 - 開閉装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
物体に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
上記開閉体を開閉するための駆動力を発生する駆動部と、
上記開閉体の開閉速度を検出する開閉速度検出部と、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度を所定の第1時間間隔毎に記憶する開閉速度記憶部と、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度が所定の目標速度に近づくように、上記駆動部に供給されるパルス幅変調信号のデューティ比を調整するフィードバック制御部と、
上記フィードバック制御部によって調整された上記パルス幅変調信号のデューティ比を所定の第2時間間隔毎に記憶するデューティ比記憶部と、
上記開閉速度記憶部が最新の開閉速度を記憶した時間から、所定の第1平均算出時間前までの間に、上記開閉速度記憶部が記憶した複数の開閉速度のそれぞれと、このそれぞれの開閉速度の前に記憶された開閉速度との差分の第1平均値を算出する第1平均値算出部と、
上記デューティ比記憶部が最新のデューティ比を記憶した時間から、所定の第2平均算出時間前までの間に、上記デューティ比記憶部が記憶した複数のデューティ比のそれぞれと、このそれぞれのデューティ比の前に記憶されたデューティ比との差分の第2平均値を算出する第2平均値算出部と、
上記第1平均値が所定の第1閾値以下であり、かつ、上記第2平均値が所定の第2閾値以上であるとき、上記開閉体の開閉が阻害されていると判定する判定部と、
上記開閉体の開閉が阻害されていると判定されたとき、上記開閉体が停止または反転するように、上記駆動部を制御する駆動制御部と
を備える。
物体に設けられた開口部を開閉する開閉体と、上記開閉体を開閉するための駆動力を発生する駆動部と、上記開閉体の開閉速度を検出する開閉速度検出部とを備えた開閉装置の制御方法であって、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度を所定の第1時間間隔毎に開閉速度記憶部に記憶させ、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度が所定の目標速度に近づくように、上記駆動部に供給されるパルス幅変調信号のデューティ比を調整し、
上記パルス幅変調信号のデューティ比を所定の第2時間間隔毎にデューティ比記憶部に記憶させ、
上記開閉速度記憶部が最新の開閉速度を記憶した時間から、所定の第1平均算出時間前までの間に、上記開閉速度記憶部が記憶した複数の開閉速度のそれぞれと、このそれぞれの開閉速度の前に記憶された開閉速度との差分の第1平均値を算出し、
上記デューティ比記憶部が最新のデューティ比を記憶した時間から、所定の第2平均算出時間前までの間に、上記デューティ比記憶部が記憶した複数のデューティ比のそれぞれと、このそれぞれのデューティ比の前に記憶されたデューティ比との差分の第2平均値を算出し、
上記第1平均値が所定の第1閾値以下であり、かつ、上記第2平均値が所定の第2閾値以上であるとき、上記開閉体の開閉が阻害されていると判定し、
上記開閉体の開閉が阻害されていると判定されたとき、上記開閉体が停止または反転するように、上記駆動部を制御する。
2 開口部
3 バックドア
4 スピンドルドライブ機構
4A 第1スピンドルドライブ機構
4B 第2スピンドルドライブ機構
5 電動モータ
6 第1ハウジング
7 第2ハウジング
8 減速ギア機構
9 スピンドル
10 スピンドルナット
11 プッシュロッド
12 コイルスプリング
13 外筒
14 内筒
15 回転センサ
17 バックドア開閉装置
18 ドア閉スイッチ
19 ドア開スイッチ
20 ドアラッチ装置
21 ラッチモータ
22 フルラッチスイッチ
23 ハーフラッチスイッチ
24 リリーススイッチ
25 BCM
26 電子キー
50 ストライカ
31 制御装置
31a 速度位置算出部
31b 開閉速度記憶部
31c フィードバック制御部
31d デューティ比記憶部
31e 第1平均値算出部
31f 第2平均値算出部
31g 判定部
31h 差分算出部
31i 駆動制御部
Claims (5)
- 物体に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
上記開閉体を開閉するための駆動力を発生する駆動部と、
上記開閉体の開閉速度を検出する開閉速度検出部と、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度を所定の第1時間間隔毎に記憶する開閉速度記憶部と、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度が所定の目標速度に近づくように、上記駆動部に供給されるパルス幅変調信号のデューティ比を調整するフィードバック制御部と、
上記フィードバック制御部によって調整された上記パルス幅変調信号のデューティ比を所定の第2時間間隔毎に記憶するデューティ比記憶部と、
上記開閉速度記憶部が最新の開閉速度を記憶した時間から、所定の第1平均算出時間前までの間に、上記開閉速度記憶部が記憶した複数の開閉速度のそれぞれと、このそれぞれの開閉速度の前に記憶された開閉速度との差分を算出して、この差分の第1平均値を算出する第1平均値算出部と、
上記デューティ比記憶部が最新のデューティ比を記憶した時間から、所定の第2平均算出時間前までの間に、上記デューティ比記憶部が記憶した複数のデューティ比のそれぞれと、このそれぞれのデューティ比の前に記憶されたデューティ比との差分の第2平均値を算出する第2平均値算出部と、
上記第1平均値が所定の第1閾値以下であり、かつ、上記第2平均値が所定の第2閾値以上であるとき、上記開閉体の開閉が阻害されていると判定する判定部と、
上記開閉体の開閉が阻害されていると判定されたとき、上記開閉体が停止または反転するように、上記駆動部を制御する駆動制御部と
を備え、
上記目標速度から、上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度を引いた差分を算出する差分算出部を備え、
上記判定部の判定は、上記差分算出部によって算出された差分が所定の第3閾値を超えているときに行われることを特徴とする開閉装置。 - 請求項1に記載の開閉装置において、
上記第1時間間隔は上記第2時間間隔と同じであることを特徴とする開閉装置。 - 請求項1または2に記載の開閉装置において、
上記第1閾値は負の値に設定される一方、上記第2閾値は正の値に設定されることを特徴とする開閉装置。 - 請求項1から3までのいずれか一項に記載の開閉装置において、
上記物体は車両であり、
上記開閉体は、上記車両に設けられたドアであることを特徴とする開閉装置。 - 物体に設けられた開口部を開閉する開閉体と、上記開閉体を開閉するための駆動力を発生する駆動部と、上記開閉体の開閉速度を検出する開閉速度検出部とを備えた開閉装置の制御方法であって、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度を所定の第1時間間隔毎に開閉速度記憶部に記憶させ、
上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度が所定の目標速度に近づくように、上記駆動部に供給されるパルス幅変調信号のデューティ比を調整し、
上記パルス幅変調信号のデューティ比を所定の第2時間間隔毎にデューティ比記憶部に記憶させ、
上記開閉速度記憶部が最新の開閉速度を記憶した時間から、所定の第1平均算出時間前までの間に、上記開閉速度記憶部が記憶した複数の開閉速度のそれぞれと、このそれぞれの開閉速度の前に記憶された開閉速度との差分の第1平均値を算出し、
上記デューティ比記憶部が最新のデューティ比を記憶した時間から、所定の第2平均算出時間前までの間に、上記デューティ比記憶部が記憶した複数のデューティ比のそれぞれと、このそれぞれのデューティ比の前に記憶されたデューティ比との差分の第2平均値を算出し、
上記目標速度から、上記開閉速度検出部によって検出された上記開閉体の開閉速度を引いた差分を算出し、
上記第1平均値が所定の第1閾値以下であり、かつ、上記第2平均値が所定の第2閾値以上であり、さらに上記差分が所定の第3閾値を超えているとき、上記開閉体の開閉が阻害されていると判定し、
上記開閉体の開閉が阻害されていると判定されたとき、上記開閉体が停止または反転するように、上記駆動部を制御することを特徴とする開閉装置の制御方法。
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