JP2002121965A - 自動ドアの駆動制御方法及び駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 手動操作をきっかけにドア駆動を開始するに
あたり、操作者に違和感を与えることなく円滑に当該駆
動開始を行うようにする。 【解決手段】 操作量判定部４２は、ドア本体が基準位
置から所定量だけ操作されたことを判定し、速度演算部
４４は実際のドア速度を演算する。駆動制御部４６は、
前記操作量判定部４２による判定時に前記速度演算部４
４で演算された実際のドア速度に見合う駆動速度でドア
駆動モータ２４を始動させ、ドア駆動を開始させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、引き戸、開き戸、
回転ドア等の各種ドアにおいて、そのドア本体が手動に
より所定量だけ操作された時点から当該ドア本体の駆動
を自動的に開始するための自動ドアの駆動制御方法及び
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の一般的な自動ドアは、次の２種類
に大別される。

【０００３】１）ドア近傍に人が接近したことを検知す
るセンサ（例えば赤外線センサ）を設け、当該センサが
人の接近を検知した時点で自動的にドアを始動させる
（例えばドアを開く）。

【０００４】２）ドア本体（例えばドアパネル）に操作
スイッチを設け、この操作スイッチが操作された時点で
ドアを始動させる。

【０００５】しかし、１）のドアでは、人が接近するだ
けでドア駆動が開始されるため、単なる通行人（すなわ
ちドアを通過する意思のない人）の接近によって無駄な
ドア駆動が行われてしまう不都合がある。また、２）の
ドアでは、ドア側すなわち可動側に設けられた操作スイ
ッチと、構造物側すなわち静止側に設けられたドア駆動
装置との配線が煩雑となるという不都合がある。

【０００６】そこで、このような不都合を解消する手段
として、例えば特開昭６２−１７８６８０号公報には、
引き戸が予め設定された微小量だけ開き操作されたとき
にドア駆動を開始するようにしたものが開示されてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来、自動ドアを始動
させる際には、ドア本体自身の慣性によるショックを緩
和すべく、ドア駆動モータの電圧を０から目標電圧まで
徐々に昇圧するといったモータ制御が行われる。

【０００８】しかし、前記公報のようにドア本体が所定
量操作された時点からドア駆動を開始する場合、その駆
動開始時点で既にドア本体は手動操作による速度を有し
ているため、この時点からドア駆動モータの電圧が０か
ら立ち上がるとすると、当該電圧が前記手動操作速度に
対応する電圧に到達するまでは、そのモータ電圧が逆に
開き方向へのドア操作の抵抗として働き、ドア速度を一
旦減速させてしまう結果となる。すなわち、ドア駆動を
開始してからしばらくはドアの開き操作が一旦重く感じ
る現象が発生し、操作者（すなわちドア通行者）に違和
感を与えるという不都合が生じる。

【０００９】本発明は、このような事情に鑑み、ドア本
体の手動操作をきっかけに自動ドアを始動させるととも
に、その始動を操作者に違和感を与えず円滑に行うこと
ができる自動ドアの駆動制御方法及び駆動装置を提供す
ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の手段として、本発明は、ドア本体が手動により操作さ
れるのをきっかけに、駆動手段にその操作方向へのドア
本体の駆動を開始させる自動ドアの駆動制御方法におい
て、前記ドア本体が前記所定量だけ操作された時のドア
速度を検出し、その検出速度に見合った駆動速度で前記
ドア本体の駆動を開始するものである。

【００１１】また本発明は、ドア本体を開閉駆動する駆
動手段と、当該ドア本体が基準位置から所定量だけ操作
されたことを検出する操作検出手段と、この操作検出手
段によりドア本体が前記所定量だけ操作されたことが検
出された時点から前記駆動手段にその操作方向へのドア
本体の駆動を開始させる駆動制御手段とを備えた自動ド
アの駆動装置において、前記ドア本体が前記所定量だけ
操作された時のドア速度を検出する速度検出手段を備
え、その検出速度に見合った駆動速度で前記ドア本体の
駆動を開始させるように前記駆動制御手段が構成されて
いるものである。

【００１２】これらの方法及び装置によれば、手動操作
によるドア速度に見合った駆動速度でドア本体の駆動が
開始されるので、従来のように駆動速度を０から立ち上
げる場合と異なり、操作者に違和感を与えることのない
円滑なドア駆動を実現できる。

【００１３】さらに、その後、前記駆動速度を駆動開始
時の速度から予め定められた目標速度まで徐々に上昇さ
せるようにすれば、円滑な駆動開始を行いながら、可及
的迅速にドアを目標位置まで移動させることができる。

【００１４】前記基準位置は適宜設定が可能であり、前
記手動操作が行われる直前まで前記ドア本体が静止して
いる位置（例えば引き戸や開き戸の全閉位置）にしても
よいし、前記ドア本体の閉じ方向の駆動に抗して開き方
向に手動操作が行われる場合にはその手動操作によって
ドア本体の速度が０となったときの位置にしてもよい。

【００１５】前記駆動制御手段は、前記検出速度と略同
一の駆動速度でドア本体の駆動を開始させるものでもよ
いし、予め定められた複数種の候補速度のうち前記検出
速度に見合った候補速度をドア本体駆動開始時の駆動速
度に選定するものでもよい。前者の場合には、駆動開始
時の実際のドア速度により近い速度で駆動を開始するこ
とができ、後者の場合には、制御内容を簡素化できる。

【００１６】前記駆動手段に駆動源として電動モータを
含むものを用いる場合、前記駆動制御手段は、前記速度
検出手段による検出速度に見合った電力で前記電動モー
タを起動させるものとすればよい。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の好ましい実施の形態を図
面に基づいて説明する。

【００１８】図１及び図２に示す自動ドアは、ドアパネ
ル（ドア本体）１０を備え、このドアパネル１０の片端
（図１及び図２では右端）が、床面に植えられた上向き
のピボット軸１２を中心として回動可能に支持されてい
る。この回動により、ドアパネル１０は、図１及び図２
に実線で示すように通路１３を塞ぐ閉位置（基準位置）
と、図２に二点鎖線１０″で示す全開位置との間で開閉
できるようになっている。

【００１９】ドアパネル１０の前面上端中央部にはロッ
ド１４の一端がピン接合され、他端にアーム１６の一端
がピン接合されている。一方、ドアパネル１０の上方に
はドア駆動装置２０が配置され、このドア駆動装置２０
から下方に出力軸１８が突き出ており、この出力軸１８
に前記アーム１６の他端が固定されている。そして、こ
の出力軸１８の回転駆動により、前記アーム１６が出力
軸１８を中心として回動し、このアーム１６にロッド１
４を介して連結されているドアパネル１０が開閉駆動さ
れるようになっている。

【００２０】図３に示すように、ドア駆動装置２０は、
前記出力軸１８の他、ドア駆動モータ２４、巻ばね２
６、及びコントローラ３０を備えている。

【００２１】出力軸１８は、ドア駆動装置２０のハウジ
ングに自転可能（垂直軸回りに回転可能）に支持され、
その適当な部位に平歯車２２が固定されている。

【００２２】ドア駆動モータ２４は、ドア駆動装置２０
の駆動源であり、この実施の形態では減速機付のブラシ
レスモータ（ブラシモータでもよい。）で構成されてい
る。その出力軸には歯車２７が固定され、この歯車２７
が前記平歯車２２に噛合されている。従って、ドア駆動
モータ２４の作動により、前記平歯車２２さらにはこれ
と一体に出力軸１８が回転駆動されるようになってい
る。

【００２３】また、ドア駆動モータ２４にはエンコーダ
２５が内蔵されており、このエンコーダ２５からモータ
駆動に伴ってパルス信号（すなわち位置検出信号）が出
力されるようになっている。

【００２４】巻ばね２６は、出力軸１８にドア閉方向の
付勢力を与えるものであり、この巻ばね２６の中心軸に
固定された歯車２８が前記平歯車２２に対して前記歯車
２７と反対の側から噛合されている。

【００２５】コントローラ３０は、前記ドア駆動モータ
２４の作動を制御するものであり、図４に示すようなモ
ータドライブ回路３２、メモリユニット３４、クロック
３６、Ｉ／Ｏユニット３７,３８、及びＣＰＵ４０を備
えている。そして、前記エンコーダ２５の出力するパル
ス信号がＩ／Ｏユニット３７を通じてＣＰＵ４０に入力
されるとともに、このＣＰＵ４０の出力する信号がＩ／
Ｏユニット３８を通じてモータドライブ回路３２に入力
されるようになっている。

【００２６】ＣＰＵ４０は、前記エンコーダ２５の出力
信号に基づいて演算を行い、方向指令信号（正方向信号
または逆方向信号）とＰＷＭ信号とをモータドライブ回
路３２に入力する。モータドライブ回路３２は、例えば
ＦＥＴ等のスイッチング素子をもつブリッジ回路で構成
され、前記ＣＰＵ４０から入力されるＰＷＭ信号に対応
するデューティ比をもつパルス信号をドア駆動モータ２
４に入力し、当該ドア駆動モータ２４を前記方向指令信
号に対応した方向に作動させる。

【００２７】具体的に、モータドライブ回路３２は、前
記方向指令信号として正方向信号が入力されたときには
ドアパネル１０を開く方向にドア駆動モータ２４を回転
させ、逆信号が入力されたときにはドアパネル１０を閉
じる方向にドア駆動モータ２４を回転させる。また、こ
のドア駆動モータ２４のモータ電圧は、前記デューティ
比に対応して変化する。すなわち、当該モータ電圧はＰ
ＷＭ制御によって調節される。

【００２８】前記ＣＰＵ４０の機能構成を図５に示す。
図示の操作量判定部４２は、後述の基準位置（例えばド
アパネル１０の全閉位置）を起点として、ドア駆動モー
タ２４のエンコーダ２５から出力されるパルス信号のパ
ルス数をカウントし、そのパルス数が所定数に達した時
点で、前記ドアパネル１０が前記基準位置から所定量だ
け開き方向に手動操作されたと判定する。すなわち、こ
の操作量判定部４２は、前記エンコーダ２５とともに本
発明にいう「操作検出手段」を構成する。

【００２９】速度演算部４４は、エンコーダ２５から出
力されるパルス信号のパルス数をカウントし、そのパル
ス数と、前記クロック３６から出力される計時信号とに
基づき、実際のドア速度（開閉速度）を演算する。すな
わち、この速度演算部４４は前記エンコーダ２５ととも
に本発明にいう「速度検出手段」を構成する。ここで、
具体的な速度演算手法は特に問わず、例えば一定のサン
プリング周期ごとにパルス数をカウントしてそのカウン
ト数を前記サンプリング周期で除するようにしてもよい
し、パルスが所定数カウントされるまでの時間を逐次計
測して当該計測時間でカウントパルス数を除するように
してもよい。

【００３０】駆動制御部４６は、前記操作量判定部４２
によりドアパネル１０が閉位置から所定量だけ手動操作
されたと判定された時点で、モータドライブ回路３２に
制御信号を出力し、ドア駆動モータ２４を始動させると
ともに、その始動時の検出速度（速度演算部４４が演算
した実際のドア速度）と略等しい駆動速度で当該ドア駆
動モータ２４を始動させるようなモータ制御を行う。

【００３１】次に、このコントローラ３０が実際に行う
具体的なモータ制御動作を図６のフローチャート及び図
７〜図９のタイムチャートに基づいて説明する。

【００３２】図６に示すドア開き駆動制御は、予め設定
された基準位置から手動によるドア開き操作が検知され
た時点（すなわち基準位置を境にエンコーダ２５から開
き方向のパルス信号が出力された時点）より開始される
（ステップＳ１でＹＥＳ）。ここでいう「基準位置」は
次のように設定されている。

【００３３】１）図７に示すように、開き方向のパルス
信号が発信される直前までドアパネル１０が全閉位置に
静止していた場合（すなわち全閉位置からドアパネル１
０の手動開き操作が開始された場合）、当該全閉位置
（同図点Ｐ１における位置）を基準位置とする。

【００３４】２）図８及び図９に示すように、ドアパネ
ル１０が閉じ方向に駆動されている途中にその閉じ駆動
に抗してドアパネル１０が手動で開き操作された場合、
その開き操作により閉じ方向のドア速度が一定以下とな
った時点でモータ電圧を０にする制御を行い、その後、
前記ドア速度が０となったときの位置（図８の点Ｐ２及
び図９の点Ｐ３における位置）を基準位置とする。

【００３５】このような基準位置から手動によるドア開
き操作が開始された時点で（ステップＳ１でＹＥＳ）、
前記エンコーダ２５が出力する信号のパルス数Ｍをカウ
ントし始め（ステップＳ２）、さらに、そのパルス数に
基づいて現在速度Ｖｘを時々刻々演算する（ステップＳ
３）。

【００３６】そして、前記手動操作が所定ストローク行
われた時点（図２の二点鎖線１０′）、具体的にはカウ
ントパルス数Ｍが５０に達した時点で（ステップＳ４で
ＹＥＳ）、その時のドア速度Ｖｘに見合うモータ電圧を
得るための立ち上げデューティ比Ｄｘを演算する（ステ
ップＳ５）。このデューティ比Ｄｘは、ドアを開き駆動
する際の目標速度（最高速度）をＶａ、この目標速度Ｖ
ａを得るためのデューティ比（目標デューティ比）をＤ
ａとすると、次式で与えられる。

【００３７】Ｄｘ＝Ｄａ＊Ｖｘ／Ｖａ この実施の形態では、図７〜図９に示すように、ドアを
目標速度Ｖａで開き駆動するためのデューティ比（目標
デューティ比）Ｄａが得られるまで、デューティ比Ｄｘ
を１０ずつ上昇させる制御が行われる。従って、デュー
ティ比０の状態から前記ドア速度Ｖｘに見合うデューテ
ィ比Ｄｘを得るまでに必要なデューティ比上昇ステップ
数Ｓｘは、Ｓｘ＝Ｄｘ／１０で与えられ、この式に基づ
いて前記デューティ比Ｄｘとともにこれに対応するステ
ップ数Ｓｘを演算する（ステップＳ６）。

【００３８】このように実際のドア速度Ｖｘに見合った
デューティ比Ｄｘでドア駆動モータ２４が立ち上げられ
ることにより、大きな速度ショックを生じさせることな
く、円滑にドアパネル１０の開き駆動が開始される。

【００３９】この開き駆動が開始された時点で、実際の
ドアパネル１０の位置が、全開位置よりも手前に設定さ
れている開ブレーキ開始位置に達していない場合には
（ステップＳ７）、その駆動開始後、単位時間ごとにデ
ューティ比Ｄｘを１０ずつ上昇させ（ステップＳ９）、
これに伴ってデューティ比ステップ数Ｓｘも１ずつ加算
する（ステップＳ１０）。これにより、前記デューティ
比Ｄｘの上昇分だけドアパネル１０が加速される。そし
て、前記ステップ数Ｓｘが目標速度Ｖａに到達するのに
必要なステップ数Ｓａに達した時点で（ステップＳ８で
ＹＥＳ）、開高速制御に移行する。具体的には、前記目
標速度Ｖａと検出速度Ｖｘとの偏差ΔＶを演算し（ステ
ップＳ１１）、この偏差ΔＶを０に近づけるように実際
のデューティ比Ｄｘをフィードバック制御する（ステッ
プＳ１２）。

【００４０】その後、ドアパネル１０が前記開ブレーキ
開始位置を超える時点で（ステップＳ７でＹＥＳ）、前
記デューティ比Ｄｘを徐々に降下させる（すなわちドア
開き速度を徐々に減少させる）開ブレーキ制御を行い
（ステップＳ１３）、さらに全開位置直前の位置で開き
駆動速度を微小速度に保つ開クッション制御を行う（ス
テップＳ１４）。このようにして全開位置に到達した時
点からタイマーカウントを開始し（ステップＳ１５）、
タイマーアップした時点（すなわち全開位置に到達して
から所定時間が経過した時点）で（ステップＳ１６でＹ
ＥＳ）、今度はドアパネル１０を閉じる閉駆動制御に移
行する（ステップＳ１７）。

【００４１】なお、前記ドア開き駆動を開始した時点で
既にドアパネル１０が開ブレーキ開始位置を超えている
場合には（ステップＳ７でＹＥＳ）、そのまま前記開ブ
レーキ制御に移行する（ステップＳ１３）以上の制御が
実行されたときのドア速度Ｖｘの時間変化を図７〜図９
に示す。

【００４２】まず、ドアパネル１０が全閉位置に静止し
ていた状態から手動開き操作が行われた場合には、図７
に示すように、手動開き操作に伴ってエンコーダパルス
信号が発生した時点からそのパルス数のカウントが始め
られ、そのパルス数が５０に達した時点でその時のドア
速度Ｖｘに見合う速度でドアパネル１０のモータ駆動が
開始される（開ソフトスタート）。そして、ドア速度Ｖ
ｘが目標速度（最高速度）Ｖａに達した時点から当該目
標速度を維持するためのフィードバック制御（開高速制
御）が実行され、その後、開ブレーキ開始位置に到達し
た時点から開ブレーキ制御さらには開クッション制御が
実行されて全開位置に至る。

【００４３】これに対し、ドアパネル１０が閉方向に目
標速度（最高速度）で駆動されている時、すなわち閉高
速制御が行われている時に、その閉駆動に抗して開き方
向にドアパネル１０に抵抗が生じた場合には、その抵抗
により閉駆動速度が一定以下まで降下した時点でモータ
電圧を０にし、その後１秒間にドアパネル１０が所定量
以上変位していないか否かを監視する。変位していない
場合には、単にドアパネル１０が人その他の障害物に当
たっただけであると判断して通常の開き駆動を実行す
る。これに対し、ドア速度が０になってから（点Ｐ２）
開き方向にドアパネル１０が５０パルス変位した場合に
は、そのパルス分だけ手動で開き操作が行われたと判断
し、前記図７と同様に開ソフトスタート（すなわち本発
明にかかる制御）を実行する。

【００４４】なお、前記開ソフトスタートの制御中にド
アパネル１０が開ブレーキ開始位置を超えたときには、
その時点からブレーキ制御を開始してもよいし、図８に
示すように、実際のドア位置に対応する目標ブレーキ速
度まで実際のドア速度Ｖｘが上昇した時点から開ブレー
キ制御を開始する（すなわちドア速度を下げる）ように
してもよい。

【００４５】また、ドアパネル１０が閉方向に高速駆動
されてから閉ブレーキ制御が実行されているときに開き
方向への抵抗が生じた場合にも、前記図８と同様の制御
を行う。すなわち、閉駆動速度が一定以下まで降下した
時点でモータ電圧を０にし、その後１秒間にドアパネル
１０が所定量以上変位していない場合には通常の開き駆
動を実行する一方、図９に示すように、ドア速度が０に
なってから（点Ｐ３）開き方向にドアパネル１０が５０
パルス変位した場合には、開ソフトスタート（すなわち
本発明にかかる制御）を実行する。

【００４６】以上示した制御によれば、ドアパネル１０
の駆動が実際のドアパネル１０の操作速度と略等しい駆
動速度で開始されるため、ドアパネル１０の操作者に違
和感を与えることなく、円滑にドアパネル１０の駆動を
開始することができる。

【００４７】すなわち、従来のモータ制御では、実際の
ドア速度にかかわらずモータ電圧を０から徐々に立ち上
げるようにしているため（図７の破線参照）、このモー
タ電圧がある程度上昇するまでは当該モータ電圧が逆に
開き方向へのドア操作の抵抗（ブレーキ）となり、却っ
てドア速度Ｖｘを一時的に低下させる結果を招く（同図
破線）。従って、ドアの操作者には、ドア駆動が始まっ
てから一旦ドアが重くなるような違和感が与えられるこ
とになる。

【００４８】これに対して前記図６に示すような制御を
行えば、図７に実線で示すように、実際のドア速度（手
動操作速度）Ｖｘに見合ったモータ電圧でドア駆動モー
タ２４が立ち上がるため、ほとんどショックを生じるこ
となくドア速度Ｖｘを手動操作時から続けて円滑に目標
速度まで上昇させることができる。従って、モータ始動
時に操作者に違和感を与えることがほとんどなくなる。

【００４９】なお、本発明の実施形態は前記のものに限
定されず、例として次のような形態をとることも可能で
ある。

【００５０】(1) 前記実施形態では、実際のドア速度
Ｖｘと略同一の駆動速度でドアパネル１０の駆動を開始
するようにしているが（図６のステップＳ５）、本発明
はこれに限らず、例えば予め複数種の候補速度（候補速
度そのものでもよいし当該候補速度に見合う候補デュー
ティ比でもよい。）をメモリに記憶させておき、ドア駆
動を開始するときの実際のドア速度Ｖｘに見合う候補速
度を選定して当該候補速度でドア駆動を開始するように
してもよい。

【００５１】例えば、次の表１に示すように、実際のド
ア速度Ｖｘに対応して３種類の候補デューティ比Ｄ１，
Ｄ２，Ｄ３を設定しておき、これらの候補デューティ比
Ｄ１〜Ｄ３の中からドア駆動開始時の速度Ｖｘに対応す
るデューティ比（例えばドア速度ＶｘがＶ１以上Ｖ２未
満の場合にはデューティ比Ｄ２）を選定するようにすれ
ば、制御プログラムを簡素化しながら実際のドア速度に
見合った速度でドア駆動を開始することが可能になる。

【００５２】

【表１】

【００５３】(2) 前記実施形態では、ドア駆動速度を
ＰＷＭによるモータ電圧制御によって調節しているが、
例えば交流モータの電流制御や極数制御によってもドア
駆動速度の調節をすることが可能である。

【００５４】(3) 本発明にかかる「操作検出手段」と
しては、前記エンコーダ信号を利用するものの他、例え
ばリミットスイッチによってドア本体の移動を検知する
ものであってもよい。また、速度検出手段もモータ内蔵
のエンコーダを利用するものに限らず、ドア本体やこれ
に連動する部位に速度検出用の別のエンコーダ等を取付
けるようにしてもよい。

【００５５】(4) 前記実施形態では、ドアパネル１０
が垂直軸回りに回動する、いわゆる開き戸を示したが、
本発明はこれに限らず、引き戸、回転ドアなど、各種自
動ドアの駆動に適用することができる。回転ドアの場合
には、特に全閉位置が存在しないので、手動開き操作が
行われたか否かの判定に適した基準角度位置を任意に設
定すればよい。

【００５６】(5) 前記実施形態では、ドアパネル１０
が基準位置から所定量だけ手動操作された時点でドア開
き駆動を開始するようにしているが、手動操作をきっか
けとする駆動開始条件は種々設定可能であり、例えばド
アパネル１０が一定以上の速度で所定時間以上開き方向
に手動操作された時に駆動を開始するようにしてもよ
い。

【００５７】

【発明の効果】以上のように本発明は、ドア本体の手動
操作をきっかけにドア駆動を開始するにあたり、前記所
定量だけドア本体が操作された時のドア速度を検出し、
その検出速度に見合った駆動速度で前記ドア本体の駆動
を開始するようにしたものであるので、操作者に違和感
を与えることなく円滑にドア駆動を開始することができ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる自動ドアの正面図
である。

【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図３】前記自動ドアに設けられるドア駆動装置の内部
構成を示す正面図である。

【図４】前記ドア駆動装置に設けられるコントローラの
ハード回路図である。

【図５】前記コントローラにおけるＣＰＵの機能構成を
示すブロック図である。

【図６】前記コントローラの行うモータ制御動作を示す
フローチャートである。

【図７】全閉位置からドアが手動開き操作されたときの
前記モータ制御の実行によるモータ電圧及びドア速度の
時間変化を示すタイムチャートである。

【図８】閉高速制御中にこれに抗してドアが手動開き操
作されたときの前記モータ制御の実行によるモータ電圧
及びドア速度の時間変化を示すタイムチャートである。

【図９】閉ブレーキ制御中にこれに抗してドアが手動開
き操作されたときの前記モータ制御の実行によるモータ
電圧及びドア速度の時間変化を示すタイムチャートであ
る。

【符号の説明】

１０ ドアパネル（ドア本体） ２０ ドア駆動装置 ２４ ドア駆動モータ（駆動源） ２５ エンコーダ（操作検出手段及び速度検出手段を構
成） ３０ コントローラ ３２ モータドライブ回路 ４０ ＣＰＵ ４２ 操作量判定部（操作検出手段を構成） ４４ 速度演算部（速度検出手段を構成） ４６ 駆動制御部

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドア本体が手動により操作されるのをき
   っかけに、駆動手段にその操作方向へのドア本体の駆動
   を開始させる自動ドアの駆動制御方法において、前記ド
   ア本体が前記所定量だけ操作された時のドア速度を検出
   し、その検出速度に見合った駆動速度で前記ドア本体の
   駆動を開始することを特徴とする自動ドアの駆動制御方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動ドアの駆動制御方法
   において、前記ドア本体の駆動を開始した後、その駆動
   速度を駆動開始時の速度から予め定められた目標速度ま
   で徐々に上昇させることを特徴とする自動ドアの駆動制
   御方法。
3. 【請求項３】 ドア本体を開閉駆動する駆動手段と、当
   該ドア本体が基準位置から所定量だけ操作されたことを
   検出する操作検出手段と、この操作検出手段によりドア
   本体が前記所定量だけ操作されたことが検出された時点
   から前記駆動手段にその操作方向へのドア本体の駆動を
   開始させる駆動制御手段とを備えた自動ドアの駆動装置
   において、前記ドア本体が前記所定量だけ操作された時
   のドア速度を検出する速度検出手段を備え、その検出速
   度に見合った駆動速度で前記ドア本体の駆動を開始させ
   るように前記駆動制御手段が構成されていることを特徴
   とする自動ドアの駆動装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の自動ドアの駆動装置にお
   いて、前記基準位置は、前記手動操作が行われる直前ま
   で前記ドア本体が静止している位置であることを特徴と
   する自動ドアの駆動装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の自動ドアの駆動装置にお
   いて、前記基準位置は、前記ドア本体の閉じ方向の駆動
   に抗して開き方向に手動操作が行われることによりドア
   本体の速度が０となったときの当該ドア本体の位置であ
   ることを特徴とする自動ドアの駆動装置。
6. 【請求項６】 請求項３〜５のいずれかに記載の自動ド
   アの駆動装置において、前記駆動制御手段は、前記駆動
   手段によるドア本体の駆動開始後、その駆動速度を前記
   駆動開始時の速度から予め定められた目標速度まで徐々
   に上昇させることを特徴とする自動ドアの駆動装置。
7. 【請求項７】 請求項３〜６のいずれかに記載の自動ド
   アの駆動装置において、前記駆動制御手段は、前記検出
   速度と略同一の駆動速度でドア本体の駆動を開始させる
   ことを特徴とする自動ドアの駆動装置。
8. 【請求項８】 請求項３〜６のいずれかに記載の自動ド
   アの駆動装置において、前記駆動制御手段は、予め定め
   られた複数種の候補速度のうち前記検出速度に見合った
   候補速度をドア本体駆動開始時の駆動速度に選定するこ
   とを特徴とする自動ドアの駆動装置。
9. 【請求項９】 請求項３〜８のいずれかに記載の自動ド
   アの駆動装置において、前記駆動手段は駆動源として電
   動モータを含み、前記駆動制御手段は、前記速度検出手
   段による検出速度に見合った電力で前記電動モータを起
   動させることを特徴とする自動ドアの駆動装置。