JP4910498B2 - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体の制御装置に関するものである。

従来、例えば自動車などの車両用開閉体の制御装置として、該開閉体を開閉させる電動モータの回転速度が予め設定された目標回転速度となるように該電動モータを駆動制御するものが知られており、これに併せて異物の挟み込みを検出するものも提案されている。

具体的には、この制御装置は、電動モータの回転速度が所定の挟み込み判定閾値以下になったことが検出されたときに、回転速度が落ち込んだと判定して、異物の挟み込みを検出する。この場合、挟み込みの検出に伴い、例えば車両用開閉体の作動方向を反転させることで、異物に対し過大な挟み込み荷重が加わることが防止される。
特開２００２−２９５１２３号公報 特開２００２−２９５１２７号公報

ところで、上述した回転速度に基づく挟み込みの検出では、使用環境や外乱の影響を受けて、挟み込みを誤検出することがある。そこで、挟み込みの検出精度を向上させるための種々の提案がなされている（例えば特許文献１、２など）。

また、外乱による電動モータの回転速度の瞬間的な脈動によって挟み込みを誤検出することを抑制するため、該電動モータの今回の回転速度と所定時間前に算出された前回の回転速度との速度差（角加速度）を算出するとともに、該速度差を積算・平均化して偏差を算出し、該偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき挟み込みを検出する車両用開閉体の制御装置も本出願人により提案されている。しかしながら、この制御装置では、例えば車両用開閉体の開閉位置の変化に伴い電動モータの目標回転速度が低下して、該目標回転速度に追従しようとする電動モータの回転速度も低下する。この場合には、前記偏差も低下することとなるため、目標回転速度の低下は挟み込みの誤検出に繋がってしまうこととなる。

図６は、例えば車両用開閉体の閉作動に伴い該開閉体が全閉状態へと向かう際の上述した電動モータの回転速度及び偏差の推移を示すタイムチャートである。同図において、目標回転速度Ｎｔは、そのときの車両用開閉体の開閉位置（電動モータ５の回転角度）に対応して時間の経過に伴い変化している。同図に示したように、この車両用開閉体の制御装置では、外乱による回転速度の瞬間的な脈動は前記偏差の算出段階で吸収することができるものの、例えば電動モータの目標回転速度が低下する時刻ｔ１〜ｔ２間では、該電動モータの回転速度が目標回転速度に追従することで偏差が低下し、例えば時刻ｔ３において所定の判定閾値を下回って挟み込みを誤検出する。

本発明の目的は、挟み込みの検出精度を向上させることができる車両用開閉体の制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両用開閉体を開閉させる駆動部材の実際の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、前記目標駆動速度と、該目標駆動速度となるように制御されたときの駆動部材の実際の駆動速度との速度差を算出する速度差算出手段と、前記算出された今回の速度差の、所定時間前に算出された前回の速度差に対する変化量を算出する速度差変化量算出手段と、前記算出された変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段と、前記算出された偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき異物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、前記偏差算出手段は、前記算出された今回の変化量と、前記所定時間前に算出された前回の偏差を平均して今回の偏差を算出することを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、車両用開閉体を開閉させる駆動部材の実際の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、前記目標駆動速度と、該目標駆動速度となるように制御されたときの駆動部材の実際の駆動速度との速度差を算出する速度差算出手段と、前記算出された今回の速度差の、所定時間前に算出された前回の速度差に対する変化量を算出する速度差変化量算出手段と、前記算出された変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段と、前記算出された偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき異物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、前記偏差算出手段は、前記算出された今回の変化量に対し、前記所定時間前に算出された前回の偏差を重み付けして今回の偏差を算出することを要旨とする。
請求項３に記載の発明は、車両用開閉体を開閉させる駆動部材の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、前記検出された駆動速度と前記目標駆動速度との速度差を算出する速度差算出手段と、前記算出された今回の速度差の、所定時間前に算出された前回の速度差に対する変化量を算出する速度差変化量算出手段と、前記算出された変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段と、前記算出された偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき異物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、前記偏差算出手段は、前記算出された今回の変化量と、前記所定時間前に算出された前回の偏差を平均して今回の偏差を算出することを要旨とする。

請求項１又は２に記載の発明では、挟み込みの検出に係る偏差は、前記目標駆動速度と該目標駆動速度となるように制御されたときの駆動部材の実際の駆動速度との速度差に基づく前記変化量により算出されるため、該目標駆動速度の変化分が、前記偏差に反映されることが抑制される。従って、前記目標駆動速度の変化によって該目標駆動速度に追従しようとする前記駆動部材の駆動速度が低下しても、前記偏差の算出段階でその駆動速度の不規則な増減を好適に吸収し、前記目標駆動速度を一定に補正することができ、前記検出手段による挟み込みの誤検出を抑制することができる。そして、前記検出手段は、異物を実際に挟み込んだ際の特性に一致する、急激でかつ連続的な前記駆動部材の駆動速度の変化を挟み込みとして精度よく検出することができる。

請求項２に記載の発明では、挟み込みの検出に係る偏差は、前記算出された今回の変化量に対し、前記所定時間前に算出された前回の偏差、即ち前回までに逐次算出された変化量を重み付けすることで算出されるため、例えば外乱により前記駆動部材の駆動速度、即ち前記速度差に瞬間的な脈動が生じても、この脈動を前記偏差の算出段階で好適に吸収することができ、前記検出手段による挟み込みの検出精度を更に向上させることができる。
請求項３に記載の発明では、挟み込みの検出に係る偏差は、前記検出された駆動速度と前記目標駆動速度との速度差に基づく前記変化量により算出されるため、該目標駆動速度の変化分が、前記偏差に反映されることが抑制される。従って、前記目標駆動速度の変化によって該目標駆動速度に追従しようとする前記駆動部材の駆動速度が低下しても、前記偏差の算出段階でその駆動速度の不規則な増減を好適に吸収し、前記目標駆動速度を一定に補正することができ、前記検出手段による挟み込みの誤検出を抑制することができる。そして、前記検出手段は、異物を実際に挟み込んだ際の特性に一致する、急激でかつ連続的な前記駆動部材の駆動速度の変化を挟み込みとして精度よく検出することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、車両用開閉体としてのバックドア（テールゲート）１及びその周辺構造を概略的に示す側面図である。同図に示されるように、車両２の後部には、バックドア１がドアヒンジ３を介して開閉自在に取着されるとともに、該バックドア１は、ガスダンパ４によって支持される。なお、バックドア１は、車両２の上縁に設置された前記ドアヒンジ３を中心に上方に押し上げられる態様で開放されるもので、ガスダンパ４は、そのガス反力にてこのときのバックドア１の押し上げを助勢する。

また、車両２の後部には、駆動部材としての電動モータ５が設置されるとともに、該電動モータ５の回転軸は、減速機構６を介して長尺状のアーム部材７に駆動連結される。さらに、アーム部材７の先端は、棒状のロッド８の一端に回転自在に連結されるとともに、該ロッド８の他端は、前記バックドア１に回転自在に連結される。従って、前記電動モータ５（回転軸）を回転させると、該電動モータ５の回転が減速機構６を介して減速されてアーム部材７に伝達され、該アーム部材７の回動に伴いロッド８が押し引きされることで前記バックドア１が開方向又は閉方向に駆動される。そして、バックドア１は、完全に閉鎖状態となる全閉位置から、最大限の開放状態となる全開位置までの間を移動する。

次に、バックドア１の開閉等の制御に係る制御装置１０の電気的な構成について説明する。図２は、車両２に設置される制御装置１０及びその周辺構造の電気的構成を示すブロック図である。同図に示されるように、制御装置１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）１１と、該ＣＰＵ１１に電気的に接続された入力回路１２，１３及び駆動回路１４とを備えて構成されている。なお、ＣＰＵ１１は、その演算処理に係る各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、各種データ（演算処理結果等）を一時記憶するＲＡＭ、タイマ等の機能を一体的に有するものである。このＣＰＵ１１には、バッテリのバッテリ電圧＋Ｂを電源回路１５を介して所定電圧（例えば５Ｖ）に変換した電源電圧が供給されている。

ＣＰＵ１１は、入力回路１２を介してバッテリ電圧＋Ｂを入力するとともに、該バッテリ電圧＋Ｂに基づいてバッテリの実際の電圧Ｖを検出する。また、ＣＰＵ１１は、入力回路１２を介して車外操作スイッチ２１に接続されるとともに、該車外操作スイッチ２１からの信号に基づいて前記バックドア１の車外側からの開閉操作の有無を検出する。さらに、ＣＰＵ１１は、入力回路１２を介して室内操作スイッチ２２に接続されるとともに、該室内操作スイッチ２２からの信号に基づいて前記バックドア１の室内側からの開閉操作の有無を検出する。

さらにまた、ＣＰＵ１１は、入力回路１３を介して速度検出手段としてのパルスセンサ２３に接続されるとともに、該パルスセンサ２３からのパルス信号に基づいて前記電動モータ５の回転角度及び駆動速度としての回転速度Ｎ等を検出する。すなわち、このパルスセンサ２３は、電動モータ５により回転駆動される環状の磁石の、所定角度ごとに極性（Ｎ極、Ｓ極）の切り替わる外周面に対向配置される一対のホール素子を備えるとともに、該磁石即ち電動モータ５の所定角度ごとの回転の都度にこれらホール素子から互いに位相の異なるパルス信号を出力する。従って、ＣＰＵ１１は、例えばいずれか一方のパルス信号の立ち上がりエッジ（又は立ち下がりエッジ）をカウントすることで電動モータ５の回転角度を検出するとともに、該立ち上がりエッジ（又は立ち下がりエッジ）の時間間隔に基づいて電動モータ５の回転速度Ｎを検出し、更に両パルス信号の位相差に基づいて該電動モータ５の回転方向（正転又は逆転）を検出する。なお、電動モータ５の回転角度、回転速度Ｎ及び回転方向は、基本的に前記バックドア１の開閉位置、開閉速度及び開閉方向とそれぞれ一対一（同期）で対応することはいうまでもない。

前記駆動回路１４には、バッテリのバッテリ電圧＋Ｂが供給されるとともに、前記電動モータ５が接続される。駆動回路１４は、ＣＰＵ１１からの出力デューティ値ＤＵＴＹに基づいて、電動モータ５に供給されるバッテリ電圧＋Ｂの極性を切り替えるとともに、該バッテリ電圧＋Ｂを供給／非供給とするオン／オフの比率（デューティ比）を変化させる。つまり、電動モータ５は、ＣＰＵ１１からの出力デューティ値ＤＵＴＹに基づき、供給されるバッテリ電圧＋Ｂの極性が制御されることでその回転方向（正転又は逆転）が制御されるとともに、デューティ比が制御（いわゆるＰＷＭ制御）されることで、供給される平均的な電圧即ち回転速度Ｎが制御される。なお、本実施形態では、電動モータ５の回転角度（バックドア１の開閉位置）に対応して、目標駆動速度としての目標回転速度Ｎｔが予め設定されており、ＣＰＵ１１は、前記算出された回転速度Ｎが該目標回転速度Ｎｔに一致するように出力デューティ値ＤＵＴＹを制御（フィードバック制御）する。

ここで、本実施形態における目標回転速度Ｎｔについて説明する。図３は、前記バックドア１を全開位置から全閉位置へと閉作動させる際の該バックドア１の開閉位置（ドア位置）と目標回転速度Ｎｔとの関係を示すグラフである。同図に示されるように、このときの目標回転速度Ｎｔは、バックドア１の開閉位置に応じて異なる態様で予め設定されている。すなわち、バックドア１の開閉範囲は、該バックドア１の全開位置を起点に該全開位置からの閉作動に伴い目標回転速度Ｎｔがリニア（比例的）に増加される加速域と、該加速域の目標回転速度Ｎｔに連続するとともに該目標回転速度Ｎｔが一定の目標回転速度Ｎｔ１に保持される第１定速域と、該第１定速域の目標回転速度Ｎｔ（Ｎｔ１）に連続するとともに前記バックドア１の閉作動に伴い目標回転速度Ｎｔがリニアに減少される減速域と、該減速域の目標回転速度Ｎｔに連続するとともに該目標回転速度Ｎｔが一定の目標回転速度Ｎｔ２に保持される第２定速域とに区分されている。バックドア１の開閉位置に応じて目標回転速度Ｎｔをこのように変化させているのは、該バックドア１の開閉動作に緩急を持たせて高級感を醸し出すとともに、特に異物の挟み込みが発生しやすいバックドア１の閉作動の最終段階で電動モータ５の回転速度即ちバックドア１の開閉速度を抑えて挟み込み荷重の低減を図るためである。なお、前記バックドア１を全閉位置から全開位置へと開作動させる際においても、バックドア１の開閉位置に応じて目標回転速度Ｎｔを上記に準じて変化させてもよい。この場合、異物の挟み込みが発生しやすいバックドア１の開作動の最終段階で電動モータ５の回転速度即ちバックドア１の開閉速度を抑えて挟み込み荷重の低減を図ることが好ましい。

次に、ＣＰＵ１１による異物の挟み込みの検出態様について説明する。なお、ＣＰＵ１１は、例えばバックドア１の開作動において車両２の後方に障害物や人など存在する場合、若しくはバックドア１の閉作動において該バックドア１と車両２後部との間に荷物や人などが存在する場合に異物の挟み込みを検出する。そして、異物の挟み込みが検出されると、ＣＰＵ１１は、例えば前記電動モータ５を停止させてバックドア１の動作を停止させたり、あるいは該電動モータ５を反転させてバックドア１を反転動作させたりして、当該挟み込みの解消を図る。

図４は、前記バックドア１の閉作動時における挟み込みの検出態様を示すフローチャートである。この処理は、前記車外操作スイッチ２１又は室内操作スイッチ２２からの信号に基づき前記バックドア１の閉操作が検出されて、該バックドア１が閉作動を開始していることを条件に、電動モータ５が駆動停止されるまでの間で所定時間ごとの定時割り込みにより繰り返し実行される。このとき、電動モータ５は、回転速度Ｎが図３に示した目標回転速度Ｎｔに一致するようにＣＰＵ１１により出力デューティ値ＤＵＴＹが制御（フィードバック制御）されることは既述のとおりである。

処理がこのルーチンに移行すると、ＣＰＵ１１は、Ｓ（ステップ）１において、各種データの入力処理を実行する。そして、ＣＰＵ１１は、Ｓ２において、挟み込みの検出を禁止するマスク中か否かを判断する。この挟み込みの検出のマスクは、例えばバックドア１の閉作動開始時等、電動モータ５の起動直後のギヤバックラッシや温度特性変化等の影響による該電動モータ５の不安定な回転速度変動によって挟み込みが誤検出されることを回避するためのものである。例えばＣＰＵ１１は、電動モータ５の起動開始後の経過時間が所定時間に達していないとき、電動モータ５の起動後の回転角度（バックドア１の開閉量に相当）が所定回転角度に達していないとき、あるいは電動モータ５の回転速度Ｎがその安定状態を示唆する所要の回転速度に未だ達していないときなどにマスク中と判断する。このとき、ＣＰＵ１１は、挟み込みの検出をすることなくそのままその後の処理を一旦終了する。

一方、Ｓ２において、マスク中でないと判断されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ３において、速度差演算を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、今回の演算周期において検出された現在の回転速度Ｎ（ｎ）から、現在のドア位置に対応して設定されている目標回転速度Ｎｔ（ｎ）を減じたものに「１００」を乗じて速度差ＤＮ（ｎ）を算出する（速度差算出手段）。

ＤＮ（ｎ）＝（Ｎ（ｎ）−Ｎｔ（ｎ））×１００
そして、ＣＰＵ１１は、Ｓ４において、速度差変化量演算を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、Ｓ３において算出された現在の速度差ＤＮ（ｎ）から前回の演算周期において算出された所定時間前の速度差ＤＮ（ｎ−１）を減じて速度差変化量ΔＤＮ（ｎ）を算出する（速度差変化量算出手段）。

ΔＤＮ（ｎ）＝ＤＮ（ｎ）−ＤＮ（ｎ−１）
次いで、ＣＰＵ１１は、Ｓ５において、速度差変化量ΔＤＮを積算・平均化する偏差演算を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、Ｓ４において算出された現在の速度差変化量ΔＤＮ（ｎ）と、前回の演算周期において算出された偏差ＡＮ（ｎ−１）とを１対９９の重み付けで平均して偏差ＡＮ（ｎ）を算出する（偏差算出手段）。

ＡＮ（ｎ）＝（ΔＤＮ（ｎ）×１＋ＡＮ（ｎ−１）×９９）／１００
なお、偏差ＡＮの初期値は「０」に設定されており、演算周期の都度にそのときの速度差変化量ΔＤＮが順次反映されるように上述の式によって更新される。つまり、偏差ＡＮは、過去の速度差変化量ΔＤＮを積算・平均化することで算出される。従って、外乱により前記電動モータ５の回転速度Ｎ、即ち速度差ＤＮに瞬間的な脈動が生じても、この脈動は偏差ＡＮの算出段階で好適に吸収される。また、偏差ＡＮは、回転速度Ｎと目標回転速度Ｎｔとの速度差ＤＮに基づく速度差変化量ΔＤＮにより算出されるため、ドア位置に応じた目標回転速度Ｎｔの変化分が、偏差ＡＮに反映されることが抑制される。そして、偏差ＡＮには、基本的に速度差ＤＮ（回転速度Ｎ）の急激でかつ連続的な変化分のみが蓄積される。

偏差演算を実行したＣＰＵ１１は、Ｓ６において、挟み込みの判断を実行する。すなわち、ＣＰＵ１１は、現在の偏差ＡＮ（ｎ）と、所定の判定閾値ＡＮｔｈとを大小比較する。この判定閾値ＡＮｔｈは、偏差ＡＮ（ｎ）に基づく挟み込みの検出に好適な値に設定されている。そして、ＣＰＵ１１は、偏差ＡＮ（ｎ）が上記判定閾値ＡＮｔｈ以上のときにはそのままその後の処理を一旦終了し、一方、該偏差ＡＮ（ｎ）が上記判定閾値ＡＮｔｈを下回ったときには偏差ＡＮが著しく低下したと判定して、即ち回転速度Ｎに急激でかつ連続的な変化が生じた判定して挟み込みを検出するとともにＳ７に移行して挟み込み処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、例えば前記電動モータ５を停止させてバックドア１の動作を停止させたり、あるいは該電動モータ５を反転させてバックドア１を反転動作させたりして、当該挟み込みの解消を図る。

図５は、バックドア１の閉作動に伴い該バックドア１が全閉状態へと向かう際の電動モータ５の回転速度Ｎ及び偏差ＡＮの推移を示すタイムチャートである。同図において、目標回転速度Ｎｔは、そのときのドア位置（電動モータ５の回転角度）に対応して時間の経過に伴い変化している。そして、電動モータ５の回転速度Ｎは、基本的に目標回転速度Ｎｔに追従するように推移する。また、電動モータ５の目標回転速度Ｎｔが低下する時刻ｔ１〜ｔ２間での該電動モータ５の回転速度Ｎは、該目標回転速度Ｎｔの変化分（目標回転速度Ｎｔに追従しようとする回転速度Ｎの変化分）が偏差ＡＮに反映されることによって抑制される。従って、本実施形態では、目標回転速度Ｎｔが変化する場合（時刻ｔ１〜ｔ２間）であっても、挟み込みの検出精度の低下が抑制される。

一方、図５に破線にて併せ示したように、異物の挟み込みの発生に伴い回転速度Ｎに急激でかつ連続的な変化が生じると、これに対応して偏差ＡＮが著しく低下し、例えば時刻ｔにおいて所定の判定閾値ＡＮｔｈを下回ることで挟み込みを検出する。

なお、前記バックドア１の開作動時における挟み込みの検出態様については、その動作方向が逆向きになることを除いて基本的に同様の処理となるため、その説明を割愛する。
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。

（１）本実施形態では、挟み込みの検出に係る偏差ＡＮは、前記電動モータ５の実際の回転速度Ｎと目標回転速度Ｎｔとの速度差ＤＮに基づく速度差変化量ΔＤＮにより算出されるため、目標回転速度Ｎｔの変化分（目標回転速度Ｎｔに追従しようとする回転速度Ｎの変化分）が、前記偏差ＡＮに反映されることが抑制され、ＣＰＵ１１による挟み込みの誤検出を抑制することができる。また、バックドア１（電動モータ５）の速度制御により該バックドア１に微少で且つゆっくりとした速度変化が生じても、同様にＣＰＵ１１による挟み込みの誤検出を抑制することができる。そして、ＣＰＵ１１は、異物を実際に挟み込んだ際の特性に一致する、急激でかつ連続的な電動モータ５の回転速度Ｎの変化を挟み込みとして精度よく検出することができる。

（２）本実施形態では、挟み込みの検出に係る偏差ＡＮは、今回の速度差変化量ΔＤＮ（ｎ）に対し、所定時間前に算出された前回の偏差ＡＮ（ｎ−１）、即ち前回までに逐次算出された速度差変化量ΔＤＮを重み付けすることで算出されるため、例えば外乱により電動モータ５の回転速度Ｎ、即ち前記速度差ＤＮに瞬間的な脈動が生じても、この脈動を前記偏差ＡＮの算出段階で好適に吸収することができ、ＣＰＵ１１による挟み込みの検出精度を更に向上させることができる。

（３）本実施形態では、速度差変化量ΔＤＮを積算・平均化し、実質的に一定累積時間の経過を待って挟み込みの検出を行っているため、瞬間的な外乱やバックドア１の微細な揺れ（ノイズ）に対しての挟み込みの誤検出を抑制することができ、異物の挟み込みをより確実に検出することができる。

（４）本実施形態では、ドア位置に応じた目標回転速度Ｎｔの変化に関わらず、判定閾値ＡＮｔｈを一定値に設定することができる。つまり、目標回転速度Ｎｔの変化に応じて判定閾値ＡＮｔｈを調整・設定するといった設計の煩わしさを解消することができる。換言すれば、偏差ＡＮによる挟み込みの検出精度を考慮することなく、ドア位置に応じて目標回転速度Ｎｔを自由に設定することができる。

（５）本実施形態では、ドア位置に応じて変化する目標回転速度Ｎｔに基づいて電動モータ５をフィードバック制御することで、高級感がありかつ異物の挟み込みが発生しやすいバックドア１の閉作動の最終段階で挟み込み荷重を低減するようにバックドア１を開閉動作させることができる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態において、速度差ＤＮの算出に係る目標回転速度は、フィードバック制御に係る本来の目標回転速度Ｎｔから予め実験的に求めた回転速度Ｎの脈動分を相殺した回転速度であってもよい。この場合、偏差ＡＮの算出にあたって、回転速度Ｎの再現性を有する脈動分、即ちバックドア１の開閉動作に応じた固有の脈動分を予め吸収することができ、偏差ＡＮによる挟み込み検出がこの脈動分によって影響を受けることをより確実に抑制することができる。

・前記実施形態においては、偏差ＡＮ（ｎ）の算出にあたって、前回の偏差ＡＮ（ｎ−１）、即ち前回までに算出された全ての速度差変化量（ΔＤＮ）を利用したが、前回までに算出された所定回数分（例えば１０回分）の速度差変化量のみを利用してもよい。

・前記実施形態において、偏差による挟み込み検出は、偏差の算出に係る速度差変化量（ΔＤＮ）が所定回数分（例えば１０回分）累積されるまでの一定時間を待って開始してもよい。このように変更することで、偏差による挟み込みの検出精度を更に向上させることができる。

・前記実施形態において、偏差ＡＮ（ｎ）の算出に係る速度差変化量ΔＤＮ（ｎ）と前回の偏差ＡＮ（ｎ−１）との重み付けの度合い（１対９９）は一例であり、互いの軽重の度合いに応じて適宜変更してもよい。

・前記実施形態において、回転速度Ｎが所定の挟み込み判定閾値を下回ったときに挟み込みの検出を併せて行ってもよい。この場合、偏差ＡＮによる挟み込み検出及び回転速度Ｎによる挟み込み検出の両方が成立したときに対応する処理（挟み込み処理）を行ってもよいし、いずれか一方が成立したときに対応する処理を行ってもよい。このように変更することで、回転速度Ｎが所定の挟み込み判定閾値を下回ったとき、即ち該回転速度Ｎが著しく低下したときに挟み込みを検出することができるため、例えば偏差ＡＮのみにより挟み込みを検出する場合に比べて挟み込みの検出精度を更に向上させることができる。

・前記実施形態においては、偏差ＡＮと判定閾値ＡＮｔｈとの大小比較により挟み込みの検出を行ったが、例えば偏差ＡＮを判定閾値ＡＮｔｈで除した値（ＡＮ／ＡＮｔｈ）と「１」との大小比較により挟み込みの検出を行ってもよい。つまり、偏差ＡＮ及び判定閾値ＡＮｔｈにより適宜の演算を行って見かけ上の挟み込みの検出態様を変更したとしても、実質的に偏差ＡＮと判定閾値ＡＮｔｈとの大小比較を行うものは本発明を何ら逸脱するものではない。

・前記実施形態において、電動モータ５の回転速度Ｎを、例えば速度検出手段としてのポテンショメータなどで検出してもよい。
・前記実施形態において、電動モータ５の回転軸と減速機構６又はアーム部材７との間の動力伝達を接続・非接続とし得るクラッチを設けてもよい。この場合、バックドア１を手動で開閉操作する場合には上記動力伝達を非接続とすることで、円滑な操作が実現される。

・前記実施形態において、電動モータ５のフィードバック制御にあたっては、バッテリ電圧＋Ｂの実際の電圧Ｖを考慮して出力デューティ値ＤＵＴＹを調整することが好ましい。

・前記実施形態において、電動モータ５のフィードバック制御にあたっては、回転速度Ｎ及び目標回転速度Ｎｔのずれ量の大きさに応じて出力デューティ値ＤＵＴＹの調整幅を変更してもよい。

・前記実施形態においては、回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔとなるように電動モータ５を駆動制御（フィードバック制御）する構成として説明したが、該回転速度Ｎに基づくバックドア１の開閉速度が目標回転速度Ｎｔに対応するバックドア１の目標開閉速度となるように電動モータ５を駆動制御する構成としてもよい。また、バックドア１の開閉速度を直に検出する適宜のセンサを備える場合には、当該センサにより検出されたバックドア１の開閉速度が目標回転速度Ｎｔに対応するバックドア１の目標開閉速度となるように電動モータ５を駆動制御する構成としてもよい。すなわち、このような構成であっても、電動モータ５の回転速度と、バックドア１の開閉速度とが基本的に一定の関係を有する以上、本発明を何ら逸脱するものではない。

・本発明に係る車両用開閉体としては、横開きのバックドア、車両側部に設けられる乗降ドア（スウィングドア、スライドドア）、トランクリッド、サンルーフ、窓ガラス等への適用が可能である。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記検出手段は、前記検出された駆動速度と所定の挟み込み判定閾値との大小比較に基づき挟み込みを検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。この技術的思想によれば、前記検出された駆動速度が所定の挟み込み判定閾値を下回ったとき、即ち該駆動速度が著しく低下したときに、挟み込みを検出することができるため、例えば偏差のみによる挟み込み検出の場合に比べてその検出精度を更に向上させることができる。

（ロ）前記速度差算出手段は、前記目標駆動速度から予め実験的に求めた前記駆動部材の駆動速度の脈動分を相殺した回転速度に基づいて、前記速度差を算出することを特徴とする請求項１〜３及び上記（イ）のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。この技術的思想によれば、前記偏差の算出にあたって、前記駆動部材の駆動速度の再現性を有する脈動分、即ち車両用開閉体の開閉動作に応じた固有の脈動分を予め吸収することができ、前記検出手段による挟み込みの検出がこの脈動分によって影響を受けることをより確実に抑制することができる。

本発明の一実施形態を示す側面図。 同実施形態の電気的構成を示すブロック図。 ドア位置と目標回転速度との関係を示すグラフ。 同実施形態の制御態様を示すフローチャート。 同実施形態の動作を示すタイムチャート。 従来形態の動作を示すタイムチャート。

符号の説明

１…車両用開閉体としてのバックドア、５…駆動部材としての電動モータ、１０…制御装置、１１…ＣＰＵ、１２，１３…入力回路、１４…駆動回路、２３…速度検出手段としてのパルスセンサ。

Claims (3)

1. 車両用開閉体を開閉させる駆動部材の実際の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、
   前記目標駆動速度と、該目標駆動速度となるように制御されたときの駆動部材の実際の駆動速度との速度差を算出する速度差算出手段と、
   前記算出された今回の速度差の、所定時間前に算出された前回の速度差に対する変化量を算出する速度差変化量算出手段と、
   前記算出された変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段と、
   前記算出された偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき異物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、
   前記偏差算出手段は、前記算出された今回の変化量と、前記所定時間前に算出された前回の偏差を平均して今回の偏差を算出することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
2. 車両用開閉体を開閉させる駆動部材の実際の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、
   前記目標駆動速度と、該目標駆動速度となるように制御されたときの駆動部材の実際の駆動速度との速度差を算出する速度差算出手段と、
   前記算出された今回の速度差の、所定時間前に算出された前回の速度差に対する変化量を算出する速度差変化量算出手段と、
   前記算出された変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段と、
   前記算出された偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき異物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、
   前記偏差算出手段は、前記算出された今回の変化量に対し、前記所定時間前に算出された前回の偏差を重み付けして今回の偏差を算出することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
3. 車両用開閉体を開閉させる駆動部材の駆動速度を検出する速度検出手段を備え、該検出された駆動速度が予め設定された目標駆動速度となるように該駆動部材を駆動制御する車両用開閉体の制御装置において、
   前記検出された駆動速度と前記目標駆動速度との速度差を算出する速度差算出手段と、
   前記算出された今回の速度差の、所定時間前に算出された前回の速度差に対する変化量を算出する速度差変化量算出手段と、
   前記算出された変化量を積算して偏差を算出する偏差算出手段と、
   前記算出された偏差と所定の判定閾値との大小比較に基づき異物の挟み込みを検出する検出手段とを備え、
   前記偏差算出手段は、前記算出された今回の変化量と、前記所定時間前に算出された前回の偏差を平均して今回の偏差を算出することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。

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