JP6174480B2 - 車両用開閉体駆動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、開閉体の閉駆動時の異物の挟み込み検出機能を備えた車両用開閉体駆動制御装置に関するものである。
従来、車両用開閉体駆動制御装置として種々のものが提案されている。例えば特許文献1に記載された車両用開閉体駆動制御装置は、DCモータの駆動力による開閉体としてのドアガラスの昇降動作中に異物の挟み込みがあった場合にモータの駆動を停止又は反転させる挟み込み回避処理を行うように該モータの駆動を制御するものであって、モータの回転数を検出する回転数検出手段と、該回転数検出手段で検出される無負荷状態及び負荷状態のDCモータの回転数差から該DCモータにかかる回転トルク差を演算する回転トルク差演算手段と、該回転トルク差演算手段で、所定の回転トルク差が生じたか否かを判別する判別手段と、該判別手段で所定の回転トルク差が生じたと判別された場合に、挟み込み回避処理の実行を指示する指示手段とを有している。この場合、異物の挟み込み判断に係るDCモータの回転数の低下度合いの判別においては、該回転数と経験的又は実験的に求めた閾値とを比較するのではなく、実際に異物が挟み込まれたときのDCモータにかかるトルク(回転トルク差)を演算によって直接取得しているため、組付状態等に拘らず異物の挟み込みが判断可能となっている。
また、特許文献2に記載された車両用開閉体駆動制御装置は、開閉体としてのバックドアの半ドア状態から全閉状態への閉駆動に係るモータの空走区間での回転速度及びその後に検出された現在の回転速度の偏差である回転速度差と閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出するものである。特許文献2では、空走区間でのモータの回転速度から推定した温度によって閾値を変更することで挟み込みの検出感度を変更することが併せて提案されており、これにより、モータ等の温度特性の影響を抑制して、異物の挟み込みを検出できるとしている。
ところで、開閉体及びその開閉する開口間には、シール用のウェザストリップが介装されている。従って、開閉体は、ウェザストリップからの反力に抗して閉作動することになり、閉作動時の挟み込みの検出においては当該反力が予め考慮されている。しかしながら、ウェザストリップからの反力は、該ウェザストリップの潰れ具合に応じて変動することがあり、挟み込みの検出精度を低下させる可能性がある。
本発明の目的は、挟み込みの検出精度をより向上させることができる車両用開閉体駆動制御装置を提供することにある。
上記課題を解決する車両用開閉体駆動制御装置は、車両のボデーに形成された開口を開閉する開閉体であって前記開口との間にウェザストリップが介装される開閉体を閉駆動するモータと、前記開閉体の閉作動時の負荷を検出する負荷検出部と、前記検出された負荷と閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、前記開閉体が開状態にある継続時間を検出する開継続時間検出部と、
前記検出された継続時間が長いときよりも短いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正する補正部とを備える。
前記検出された継続時間が長いときよりも短いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正する補正部とを備える。
この構成によれば、前記補正部により、前記検出された継続時間が長いときよりも短いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値が補正される。通常、前記ウェザストリップは、前記開閉体が閉状態にあるときに潰れた状態で前記開口及び前記開閉体間に介装されており、前記開閉体が開状態になると時間が経過するに従って弾性復帰する。また、前記開閉体の閉作動時の負荷は、例えば前記ウェザストリップの潰れ度合いが大きいほど、即ち前記開閉体が開状態にある継続時間が短いほど小さくなって、前記挟み込みが検出されにくくなる。しかしながら、この場合には、前記閾値の補正により前記挟み込みの検出感度が高くなることで、前記挟み込みの検出精度をより向上させることができる。
上記車両用開閉体駆動制御装置について、前記開閉体が閉状態にある継続時間を検出する閉継続時間検出部を備え、前記補正部は、前記検出された継続時間が短いときよりも長いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正することが好ましい。
この構成によれば、前記補正部により、前記検出された継続時間が短いときよりも長いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値が補正される。通常、前記ウェザストリップは、前記開閉体が閉状態にある継続時間が長いほど、即ち潰れた状態にある継続時間が長いほど弾性復帰しにくくなって、前記挟み込みが検出されにくくなる。しかしながら、この場合には、前記閾値の補正により前記挟み込みの検出感度が高くなることで、前記挟み込みの検出精度をいっそう向上させることができる。
本発明は、挟み込みの検出精度をより向上できる効果がある。
以下、車両用開閉体駆動制御装置の一実施形態について説明する。
図1に示すように、車両1のボデー2の後部には開口2aが形成されている。この開口2aには、その全周に亘ってシール用のウェザストリップ4が装着されている。また、ボデー2の後部には、図2に示すように、開口2aの上部に設けられたドアヒンジ2bを介して開閉体としてのバックドア3が開閉自在に取着されている。バックドア3は、ドアヒンジ2bを中心に上方に押し上げられることで開放されるもので、該バックドア3の押し上げは、これを支持するガスダンパ6のガス反力によって助勢される。
図1に示すように、車両1のボデー2の後部には開口2aが形成されている。この開口2aには、その全周に亘ってシール用のウェザストリップ4が装着されている。また、ボデー2の後部には、図2に示すように、開口2aの上部に設けられたドアヒンジ2bを介して開閉体としてのバックドア3が開閉自在に取着されている。バックドア3は、ドアヒンジ2bを中心に上方に押し上げられることで開放されるもので、該バックドア3の押し上げは、これを支持するガスダンパ6のガス反力によって助勢される。
また、ボデー2の後部には、ドア駆動ユニット7が設置されている。このドア駆動ユニット7は、DCモータ71を備えて構成されており、その出力軸7aには、長尺状のアーム8が一体回転するように連結されている。アーム8の先端は、棒状のロッド9の一端に回転自在に連結されるとともに、該ロッド9の他端は、バックドア3に回転自在に連結されている。従って、ドア駆動ユニット7(DCモータ71)が回転駆動されると、出力軸7aと一体でのアーム8の回動に伴いロッド9が押し引きされることで、ボデー2に支持されたバックドア3が開閉駆動される。
図1に示すように、バックドア3の車室内側の先端には、ドアロック装置10が設置されている。このドアロック装置10は、モータとしてのDCモータ11を備えて構成される。
また、ドアロック装置10は、図3(a)、(b)に示すように、バックドア3に固定されるベースプレート(図示略)を介して該バックドア3に支持されたラッチ機構12を備える。このラッチ機構12は、ベースプレートに対し互いに平行な回転軸12a,12b周りに回動自在に連結されたラッチ13及びポール14を備えている。ラッチ13(ラッチ機構12)は、開口2aの下部に固着されたコの字形状のストライカ5に臨んで配置されており、該ストライカ5と係脱可能である。
詳述すると、ラッチ13は、係合凹部13aを有してU字状に成形されており、該係合凹部13aを挟んでその一側及び他側(図3(a)において時計回転方向及び反時計回転方向の側)にそれぞれ第1爪部13b及び第2爪部13cを形成する。そして、第1爪部13bの先端部には、係合凹部13aの反対側で第1係合部13dが形成され、第2爪部13cの先端部には、係合凹部13a側で第2係合部13eが形成されている。また、ラッチ13は、その回転軸12aを挟んで係合凹部13aの反対側に延出する従動凸部13fを形成する。このラッチ13は、ベースプレートに一端の保持されたラッチ付勢ばねの他端が係止されることで、図示時計回転方向に回動する側に付勢されるとともに、該ベースプレートに設置されたラッチストッパ(図示略)に第1爪部13bの対向面13gが当接することで当該方向への回動が規制され、図3(a)に示す所定の回動位置に保持される。
一方、ポール14は、回転軸12bを介してリフトレバー16と連結されており、回転軸12bを中心にリフトレバー16と一体回動する。ポール14は、その回転軸12bから一側及び他側(図3(a)の右側及び左側)にそれぞれ延出する係合端部14a及び延出端部14bを形成する。このポール14は、ベースプレートに一端の保持されたポール付勢ばねの他端が係止されることで、図示反時計回転方向に回動する側、即ち係合端部14aを上昇させる側に付勢される。また、ポール14は、該ポール14に連結されたリフトレバー16のストッパ当接部16aがベースプレートに設置されたストッパ39に当接することで当該方向への回動が規制され、図3(a)に示す所定の回動位置に保持される。
ここで、ラッチ機構12の基本的な動作について説明する。バックドア3が開放されている状態では、図3(a)に示すように、ラッチ13は、ラッチストッパに第1爪部13bの対向面13gが当接することで所定の回動位置に保持されており、係合凹部13aは、バックドア3の閉作動に伴うストライカ5の進入経路に臨んで開口している。また、ポール14は、上述したようにリフトレバー16がストッパ39に当接することで所定の回動位置に保持されており、係合端部14aは、第2爪部13cの下側に配置されている。なお、このときのラッチ機構12の状態をアンラッチ状態(解除状態)という。
次に、バックドア3の閉作動に伴い、係合凹部13a内にストライカ5が進入すると、該ストライカ5により係合凹部13aの内壁面が押圧されることで、ラッチ13は、ラッチ付勢ばねに抗して図示反時計回転方向に回動し、第2係合部13eに係合端部14aが係止されることで回り止めされる。このとき、バックドア3は、係合凹部13aにおいてストライカ5と係合してこれを抜け止めする半ドア状態にあり、このときのラッチ機構12の状態をハーフラッチ状態という。
続いて、バックドア3の更なる閉作動に伴い、係合凹部13a内にストライカ5が更に進入すると、該ストライカ5により係合凹部13aの内壁面が押圧されることで、図4に示すように、ラッチ13は、ラッチ付勢ばねに抗して図示反時計回転方向に更に回動し、第1係合部13dに係合端部14aが係止されることで回り止めされる。このとき、バックドア3は、係合凹部13aにおいてストライカ5と係合してこれを抜け止めする全閉状態にあり、このときのラッチ機構12の状態をフルラッチ状態(係合状態)という。
また、上述したハーフラッチ状態又はフルラッチ状態において、ポール14がポール付勢ばねに抗して図示時計回転方向に回動すると、係合端部14aによる第1係合部13d又は第2係合部13eの係止が解除される。このとき、ラッチ13は、例えばウェザストリップの反発力などでバックドア3が開作動し始めることに伴い、係合凹部13a内から退出するストライカ5により係合凹部13aの内壁面が押圧されることで、図示時計回転方向に回動する。そして、バックドア3は、係合凹部13aにおけるストライカ5との係合を解除して開放可能となる。
図3(b)に示すように、ドアロック装置10は、バックドア3に固定される金属板からなるブラケット21を備えるとともに、該ブラケット21には、DCモータ11の出力軸に一体回転するように連結されたピニオン22が配置されている。そして、ブラケット21には、ラッチ13及びポール14の回転軸12a,12bの軸線とは異なる方向であって、ピニオン22の回転軸と平行に延びる軸線を有する回転軸23周りに金属板からなる扇状のアクティブレバー24が回転自在に連結されている。このアクティブレバー24は、ピニオン22と噛合する円弧状のギヤ部24aを有する。従って、アクティブレバー24の回動位置は、ピニオン22との噛合によって保持されており、通常は、図3(b)に示すように、ギヤ部24aの周方向中間部でピニオン22と噛合する所定の回動位置(以下、「初期位置」という)に保持されるように設定されている。そして、DCモータ11は、アクティブレバー24の初期位置に対応する所定の初期回動位置に配置されている。なお、アクティブレバー24には、回転軸23の近傍で該回転軸23と平行にその板厚方向(図3(b)において紙面に直交する手前側)に突出するアクティブレバーピン25が設けられている。
ブラケット21には、回転軸23周りに閉側伝達部材としての金属板からなるパッシブレバー26が回転自在に連結されている。このパッシブレバー26は、回転軸23から径方向に延びるレバー部26aを有するとともに、該レバー部26aの先端部を屈曲してなる押圧片26bを有する。回転軸23を中心とする押圧片26bの図3(b)における反時計回転方向の回動軌跡上には、ラッチ13の従動凸部13fが配置されている。従って、パッシブレバー26が図3(b)において反時計回転方向に回動すると、ラッチ13は、従動凸部13fが押圧片26bに押圧されることで、図3(a)において反時計回転方向に回動し、前述の態様でポール14に回り止めされる。そして、例えばハーフラッチ状態にあるラッチ機構12は、図4に示すフルラッチ状態に切り替わる。
なお、パッシブレバー26の基端部には、回転軸23を中心とするアクティブレバーピン25の図3(b)における反時計回転方向の回動軌跡上に配置される係合片26cが形成されている。パッシブレバー26は、ブラケット21に一端の保持された復帰スプリング(図示略)の他端が係止されることで、図示時計回転方向に回動する側に付勢される。また、パッシブレバー26は、ブラケット21に形成されたパッシブレバーストッパ21aに押圧片26bの対向面が当接することで当該方向への回動が規制され、図3(b)に示す所定の回動位置(以下、「クローズ作動初期位置」という)に保持されている。そして、パッシブレバー26がクローズ作動初期位置にあるとき、初期位置に保持されるアクティブレバー24のアクティブレバーピン25とパッシブレバー26の係合片26cとは、回転軸23を中心に所定角度θ1だけ離間されている。従って、アクティブレバー24が前記初期位置から図3(b)における反時計回転方向に回動すると、該アクティブレバー24は、図5に示すように、アクティブレバーピン25が係合片26cに当接するまでの所定角度θ1だけ空走するとともに、該係合片26cに当接後の更なる回動に伴いアクティブレバーピン25にて係合片26cを押圧する。これにより、パッシブレバー26は、図示反時計回転方向に回動し、前述の態様でラッチ機構12をフルラッチ状態に切り替える。
その後、アクティブレバー24が時計回転方向に回動(戻り回動)して前記初期位置に復帰すると、アクティブレバーピン25から解放されるパッシブレバー26は、復帰スプリングに付勢されてクローズ作動初期位置へと復帰回動する。そして、図4に示すように、ラッチ13は、パッシブレバー26から解放される。
図3(b)に示すように、ブラケット21には、回転軸23と平行な回転軸31周りに開側伝達部材としての金属板からなるベルクランク32が回転自在に連結されている。このベルクランク32は、回転軸31から径方向一側及び他側(図3(b)の左上側及び下側)に延びる第1レバー部32a及び第2レバー部32bを有する。ベルクランク32の図示時計回転方向への回動は、ブラケット21に形成されたレバーストッパ21dに第2レバー部32bが当接する所定の回動位置(以下、「リリース作動初期位置」という)までに規制されている。そして、ベルクランク32がリリース作動初期位置にあるとき、第1レバー部32aは、回転軸23を中心とするアクティブレバーピン25の図3(b)における時計回転方向の回動軌跡上に配置されている。なお、ベルクランク32は、第2レバー部32bの先端部を屈曲してなる押圧片32dを有する。
また、ブラケット21には、回転軸23,31と平行な回転軸33周りに金属板からなるオープンレバー34が回転自在に連結されている。このオープンレバー34は、回転軸33から径方向一側及び他側(図3(b)の上側及び左下側)にそれぞれ延びる一対のレバー部34a,34bを有する。レバー部34aは、回転軸31を中心とする押圧片32dの図3(b)における反時計回転方向の回動軌跡上に配置されている。そして、ベルクランク32が図3(b)において反時計回転方向に回動すると、オープンレバー34は、レバー部34aが押圧片32dに押圧されることで、図示時計回転方向に回動する。
また、オープンレバー34は、レバー部34bの先端部を屈曲してなる押圧片34cを有するとともに、回転軸33を中心とする押圧片34cの図3(b)における時計回転方向の回動軌跡上には、前記リフトレバー16が配置されている。従って、ラッチ機構12が図4に示すフルラッチ状態にあるとき、オープンレバー34が図4(b)において時計回転方向に回動すると、リフトレバー16は、押圧片34cに押圧されることで、ポール14とともに図4(a)において時計回転方向に回動し、前述の態様でポール14によるラッチ13の回り止めが解除される。そして、ラッチ機構12はアンラッチ状態に切り替わる。
なお、オープンレバー34は、ブラケット21に形成された係止片21cに一端の保持された復帰スプリング35の他端がレバー部34aに係止されることで、図示反時計回転方向に回動する側に付勢される。オープンレバー34は、リリース作動初期位置で回動規制されたベルクランク32の押圧片32dにレバー部34aの対向面が当接することで当該方向への回動が規制され、図4(b)に示す所定の回動位置に保持されている。
つまり、ベルクランク32は、オープンレバー34を介して復帰スプリング35に付勢されて、リリース作動初期位置に保持されている。そして、ベルクランク32がリリース作動初期位置にあるとき、初期位置に保持されるアクティブレバー24のアクティブレバーピン25とベルクランク32の第1レバー部32aとは、回転軸23を中心に所定角度θ2だけ離間されている。アクティブレバー24が前記初期位置から図4(b)における時計回転方向に回動したとする。このとき、アクティブレバー24は、図6に示すように、アクティブレバーピン25が第1レバー部32aに当接するまでの所定角度θ2だけ空走するとともに、該第1レバー部32aに当接後の更なる回動に伴いアクティブレバーピン25にて第1レバー部32aを押圧する。これにより、ベルクランク32は、図示反時計回転方向に回動して、押圧片32dにてオープンレバー34のレバー部34aを押圧する。そして、オープンレバー34は、図示時計回転方向に回動して、前述の態様でラッチ機構12をアンラッチ状態に切り替える。
その後、アクティブレバー24が反時計回転方向に回動(戻り回動)して前記初期位置に復帰すると、アクティブレバーピン25から解放されるベルクランク32及びオープンレバー34は、復帰スプリング35に付勢されて各々の初期位置へと復帰回動する。そして、リフトレバー16(ポール14)は、オープンレバー34から解放される。
なお、アクティブレバー24がパッシブレバー26及びベルクランク32に共に係合していない状態を、DCモータ11の無負荷状態ともいう。
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。図7に示すように、車両1に設置されるドアECU(Electronic Control Unit)40は、例えばマイクロ・コントローラ(MCU)を主体に構成されている。
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。図7に示すように、車両1に設置されるドアECU(Electronic Control Unit)40は、例えばマイクロ・コントローラ(MCU)を主体に構成されている。
ドアECU40は、前記ドア駆動ユニット7と電気的に接続されている。このドア駆動ユニット7は、前記DCモータ71と、電磁クラッチ72と、一対のパルスセンサ73とを備えて構成される。ドアECU40は、DCモータ71を駆動制御してバックドア3を開閉制御する。また、ドアECU40は、電磁クラッチ72を駆動制御してDCモータ71及び前記アーム8(バックドア3)間の動力伝達の断接(接続・非接続)を切替制御する。これは、バックドア3を電動で開閉駆動する際にのみ上記動力伝達を接続状態とし、バックドア3を手動で開閉操作する際には非接続状態として、円滑な開閉操作を実現するためである。さらに、ドアECU40は、両パルスセンサ73の出力する互いに位相の異なる対のパルス信号に基づいて、DCモータ71の回転方向(正転又は逆転)、回転量及び回転速度、即ちバックドア3の開閉位置及び開閉速度(移動速度)等を検出する。そして、ドアECU40は、各パルスセンサ73からのパルス信号に基づいて、例えばバックドア3の開閉速度が目標の開閉速度に一致するようにDCモータ71を駆動制御する。
また、ドアECU40は、前記ドアロック装置10の電気的な駆動に係るドアロック駆動ユニット50と電気的に接続されている。このドアロック駆動ユニット50は、前記DCモータ11と、一対のパルスセンサ51と、ポジションスイッチ52と、ハーフラッチスイッチ53と、フルラッチスイッチ54とを備えて構成される。ドアECU40は、DCモータ11を駆動制御してピニオン22を介してアクティブレバー24を回動制御し、前述の態様でラッチ機構12を切替制御する。また、ドアECU40は、両パルスセンサ51の出力する互いに位相の異なる対のパルス信号に基づいて、DCモータ11の回転方向(正転又は逆転)、回転量(ストローク)及び回転速度N、即ちアクティブレバー24の回動位置及び回転速度等を検出する。また、ドアECU40は、ハーフラッチスイッチ53の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がハーフラッチ状態にあること(ラッチ13がハーフラッチ状態に相当する回動位置にあること)を検出する。さらに、ドアECU40は、フルラッチスイッチ54の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がフルラッチ状態にあること(ラッチ13がフルラッチ状態に相当する回動位置にあること)を検出する。そして、ドアECU40は、各パルスセンサ51からのパルス信号及びこれらスイッチ52〜54からの検出信号に基づいて、DCモータ11を駆動制御する。
さらに、ドアECU40は、バックドア3に設置されたクローズスイッチ41及びオープンスイッチ42、並びに車両1に搭載されたレシーバECU43と電気的に接続されている。クローズスイッチ41は、利用者の操作によりバックドア3を閉作動させる旨の操作信号を出力するもので、この操作信号に基づいてドアECU40は、ドア駆動ユニット7(DCモータ71及び電磁クラッチ72)を駆動制御して開状態にあるバックドア3を閉作動させるとともに、これに伴うラッチ機構12のハーフラッチ状態への移行に基づいてドアロック駆動ユニット50(DCモータ11)を駆動制御しラッチ機構12をフルラッチ状態に切り替える。なお、ドアECU40は、フルラッチスイッチ54によりラッチ機構12のフルラッチ状態が検出されることで、ドアロック駆動ユニット50(DCモータ11)の駆動を停止する。
オープンスイッチ42は、利用者の操作によりバックドア3を開作動させる旨の操作信号を出力するもので、この操作信号に基づいてドアECU40は、ドアロック駆動ユニット50(DCモータ11)を駆動制御してフルラッチ状態(又はハーフラッチ状態)にあるラッチ機構12をアンラッチ状態に切り替えるとともに、ドア駆動ユニット7(DCモータ71及び電磁クラッチ72)を駆動制御して開可能状態にあるバックドア3を開作動させる。
レシーバECU43は、利用者の携行するワイヤレスリモコン44との間で無線通信システムを構成しており、該ワイヤレスリモコン44の操作によって送信されるバックドア3を閉作動又は開作動させる旨の送信信号を受信するとともに、該送信信号に所定の信号処理を施してドアECU40に出力する。ドアECU40は、この送信信号に基づいて前述したバックドア3を閉作動又は開作動させる際のドア駆動ユニット7(DCモータ71及び電磁クラッチ72)の駆動制御やドアロック駆動ユニット50(DCモータ11)の駆動制御を行う。
次に、バックドア3の閉作動時におけるドアECU40によるドアロック装置10(ドアロック駆動ユニット50)の制御態様について説明する。
既述のように、アクティブレバー24の回動位置に相関するDCモータ11のストローク(回転量)Stには空走区間(所定角度θ1相当)が設定されている。この空走区間は、ポジションスイッチ52の検出信号及び両パルスセンサ51のパルス信号に基づいて検出される。そして、両パルスセンサ51のパルス信号に基づき、空走区間においてDCモータ11の無負荷状態での回転速度Noが検出されるとともに、空走区間の終了後において負荷としての回転速度Noと現在の回転速度Nとの回転速度差の絶対値DN(=|No−N|)が算出される(負荷検出部)。空走区間を経た直後の回転速度差の絶対値DNは零であることはいうまでもない。つまり、本実施形態では、空走区間の終了する直前を無負荷状態と見なして、DCモータ11の無負荷状態及び負荷状態での両回転速度の偏差である回転速度差の絶対値DNに基づいて回転トルク差(負荷に相当)を推定している。
既述のように、アクティブレバー24の回動位置に相関するDCモータ11のストローク(回転量)Stには空走区間(所定角度θ1相当)が設定されている。この空走区間は、ポジションスイッチ52の検出信号及び両パルスセンサ51のパルス信号に基づいて検出される。そして、両パルスセンサ51のパルス信号に基づき、空走区間においてDCモータ11の無負荷状態での回転速度Noが検出されるとともに、空走区間の終了後において負荷としての回転速度Noと現在の回転速度Nとの回転速度差の絶対値DN(=|No−N|)が算出される(負荷検出部)。空走区間を経た直後の回転速度差の絶対値DNは零であることはいうまでもない。つまり、本実施形態では、空走区間の終了する直前を無負荷状態と見なして、DCモータ11の無負荷状態及び負荷状態での両回転速度の偏差である回転速度差の絶対値DNに基づいて回転トルク差(負荷に相当)を推定している。
そして、回転速度差の絶対値DNと、そのときのDCモータ11のストロークStに対応する閾値としての検知閾値Taとの大小関係が比較されるとともに、当該回転速度差の絶対値DNが検知閾値Taを上回ることで挟み込みが検出される(挟み込み検出部)。
次に、ドアECU40による検知閾値Taの算出態様について説明する。
図8は、ラッチ機構12のハーフラッチ状態への移行を起点にDCモータ11の駆動を開始してラッチ機構12をフルラッチ状態に切り替える際のDCモータ11のストロークStと、摺動抵抗Rとの関係を示すグラフである。同図では、便宜的に摺動抵抗R(正数)を縦軸の下側に表している。既述のように、アクティブレバー24には、アクティブレバーピン25が係合片26cに当接するまでの間に前記所定角度θ1の空走区間が設定されており、該空走区間が終了するDCモータ11のストロークStをStoとしている。つまり、本実施形態において無負荷状態とは、アクティブレバー24がパッシブレバー26及びベルクランク32と共に係合していない状態である。
図8は、ラッチ機構12のハーフラッチ状態への移行を起点にDCモータ11の駆動を開始してラッチ機構12をフルラッチ状態に切り替える際のDCモータ11のストロークStと、摺動抵抗Rとの関係を示すグラフである。同図では、便宜的に摺動抵抗R(正数)を縦軸の下側に表している。既述のように、アクティブレバー24には、アクティブレバーピン25が係合片26cに当接するまでの間に前記所定角度θ1の空走区間が設定されており、該空走区間が終了するDCモータ11のストロークStをStoとしている。つまり、本実施形態において無負荷状態とは、アクティブレバー24がパッシブレバー26及びベルクランク32と共に係合していない状態である。
図8に示すように、摺動抵抗Rは、ウェザストリップ4との干渉に起因するウェザストリップ摺動抵抗Rw、ドアロック装置10の作動等に起因するASSY摺動抵抗Ra、ガスダンパ6の作動等に起因するダンパ摺動抵抗Rdからなっている。各摺動抵抗Rw,Ra,Rdは、DCモータ11のストロークStに対して実験的に取得したものである。各摺動抵抗Rw,Ra,Rdが空走区間の終了後に発生することはいうまでもない。摺動抵抗Rは、基本的には各摺動抵抗Rw,Ra,Rdを用いて下式(1)に従って算出される。
摺動抵抗R=Rw+Ra+Rd…(1)
そして、基準回転速度差Vは、荷重(摺動抵抗)当たりのモータ回転速度を表す係数K及び摺動抵抗Rを用いて下式(2)に従って算出される。この基準回転速度差Vは、摺動抵抗R(負荷)に対応して見込まれる回転速度Noからの変動量の大きさ(回転速度差の絶対値DN)を表すものである。
そして、基準回転速度差Vは、荷重(摺動抵抗)当たりのモータ回転速度を表す係数K及び摺動抵抗Rを用いて下式(2)に従って算出される。この基準回転速度差Vは、摺動抵抗R(負荷)に対応して見込まれる回転速度Noからの変動量の大きさ(回転速度差の絶対値DN)を表すものである。
基準回転速度差V=K×R…(2)
図9には、DCモータ11のストロークStと、前述の態様で算出された基準回転速度差Vとの関係を示している。
図9には、DCモータ11のストロークStと、前述の態様で算出された基準回転速度差Vとの関係を示している。
そして、挟み込み判定に係る検知閾値Taは、基準回転速度差V及び挟み込み判定荷重FLに基づいて下式(3)に従って算出される。
検知閾値Ta=K×R+K×FL…(3)
なお、挟み込み判定荷重FLは、挟み込み判定トルクに相関するもので、挟み込み発生時の負荷に基づく所定値に設定されている。
検知閾値Ta=K×R+K×FL…(3)
なお、挟み込み判定荷重FLは、挟み込み判定トルクに相関するもので、挟み込み発生時の負荷に基づく所定値に設定されている。
ところで、ウェザストリップ4は、バックドア3の全閉状態では開口2aとの間で潰れた状態にあり、従ってバックドア3の開放に伴うウェザストリップ4の弾性復帰には時間を要する。つまり、バックドア3の開状態におけるウェザストリップ4の潰れ度合いは、バックドア3の開状態にある継続時間(以下、「開継続時間」ともいう)に応じて変動する。具体的には、ウェザストリップ4の潰れ度合いは、開継続時間が短いほど大きく、反対に、開継続時間が長いほど小さくなる。
また、バックドア3の開放に伴うウェザストリップ4の弾性復帰に要する時間は、直近でバックドア3が閉状態にあった継続時間(以下、「閉継続時間」ともいう)に応じて変動する。具体的には、ウェザストリップ4の弾性復帰に要する時間は、閉継続時間が短いほど短く、反対に、閉継続時間が長いほど長くなる。つまり、バックドア3の開状態におけるウェザストリップ4の潰れ度合いは、開継続時間が同一であれば、閉継続時間が短いほど小さく、反対に、閉継続時間が長いほど大きくなる。
一方、前述のウェザストリップ摺動抵抗Rwは、ウェザストリップ4が十分に弾性復帰している状態、即ち開継続時間が十分に長い状態で取得したものである。このウェザストリップ摺動抵抗Rwは、ウェザストリップ4の潰れ度合いが大きいほど小さくなり、反対に、ウェザストリップ4の潰れ度合いが小さいほど大きくなる。つまり、実際のウェザストリップ摺動抵抗は、開継続時間が短いほど前記式(1)による摺動抵抗Rよりも小さく、反対に、開継続時間が長いほど当該摺動抵抗Rに近付くように大きくなる。そして、検知閾値Taに基づく挟み込みの検出感度は、実質的に開継続時間が短いほど低く、反対に、開継続時間が長いほど高くなる。あるいは、実際のウェザストリップ摺動抵抗は、閉継続時間が短いほど前記式(1)による摺動抵抗Rに近付くように大きくなり、反対に、閉継続時間が長いほど当該摺動抵抗Rよりも小さくなる。そして、検知閾値Taに基づく挟み込みの検出感度は、実質的に閉継続時間が短いほど高く、反対に、閉継続時間が長いほど低くなる。
そこで、本実施形態では、バックドア3の全閉状態からの開作動時を起点とする該バックドア3の開状態にある継続時間(以下、「開継続時間TMo」という)が検出される(開継続時間検出部)。具体的には、フルラッチスイッチ54の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がフルラッチ状態にないことが検出されることで継続時間の監視が開始され、その後にラッチ機構12がフルラッチ状態にあることが検出されることでその時点での継続時間が開継続時間TMoとされる。そして、検知閾値Taの算出に係る前記式(1)による摺動抵抗Rの算出にあたって、開継続時間TMoに応じた補正がウェザストリップ摺動抵抗Rwに対して行われる。
加えて、本実施形態では、バックドア3の開状態から全閉状態への移行時を起点とする該バックドア3の閉状態にある継続時間(以下、「閉継続時間TMc」という)が検出される(閉継続時間検出部)。具体的には、フルラッチスイッチ54の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がフルラッチ状態にあることが検出されることで継続時間の監視が開始され、その後にラッチ機構12がフルラッチ状態にないことが検出されることでその時点での継続時間が閉継続時間TMcとされる。そして、検知閾値Taの算出に係る前記式(1)による摺動抵抗Rの算出にあたって、閉継続時間TMcに応じた補正がウェザストリップ摺動抵抗Rwに対して行われる。
すなわち、開継続時間TMo及び閉継続時間TMcに応じたウェザストリップ摺動抵抗Rwの特性を表す補正ゲインをそれぞれGo及びGcで表すと、摺動抵抗Rは下式(1A)に従って算出される。
摺動抵抗R=(Rw×Go×Gc)+Ra+Rd…(1A)
なお、補正ゲインGoは、前述のように検出された開継続時間TMoに基づき、図10(a)に示す予め設定・記憶されているマップから算出される。補正ゲインGoは、基本的に開継続時間TMoが短いほど小さくなり、反対に、開継続時間TMoが長いほど大きくなるように算出される。また、ウェザストリップ4が十分に弾性復帰している状態と見なされる所定の開継続時間TMo1以上の開継続時間TMoでは、補正ゲインGoは値「1」に保持され、実質的にウェザストリップ摺動抵抗Rwの補正が省略される。開継続時間TMo1未満の開継続時間TMoでは、補正ゲインGoの算出に係るマップは、開継続時間TMoに応じて連続的に変化しているが、複数段に段階的に変化するものであってもよい。
なお、補正ゲインGoは、前述のように検出された開継続時間TMoに基づき、図10(a)に示す予め設定・記憶されているマップから算出される。補正ゲインGoは、基本的に開継続時間TMoが短いほど小さくなり、反対に、開継続時間TMoが長いほど大きくなるように算出される。また、ウェザストリップ4が十分に弾性復帰している状態と見なされる所定の開継続時間TMo1以上の開継続時間TMoでは、補正ゲインGoは値「1」に保持され、実質的にウェザストリップ摺動抵抗Rwの補正が省略される。開継続時間TMo1未満の開継続時間TMoでは、補正ゲインGoの算出に係るマップは、開継続時間TMoに応じて連続的に変化しているが、複数段に段階的に変化するものであってもよい。
一方、補正ゲインGcは、前述のように検出された閉継続時間TMcに基づき、図10(b)に示す予め設定・記憶されているマップから算出される。補正ゲインGcは、基本的に閉継続時間TMcが短いほど大きくなり、反対に、閉継続時間TMcが長いほど小さくなるように算出される。また、ウェザストリップ4の弾性復帰に要する時間に影響しない状態と見なされる所定の閉継続時間TMc1未満の閉継続時間TMcでは、補正ゲインGcは値「1」に保持され、実質的にウェザストリップ摺動抵抗Rwの補正が省略される。閉継続時間TMc1以上の閉継続時間TMcでは、補正ゲインGcの算出に係るマップは、閉継続時間TMcに応じて連続的に変化しているが、複数段に段階的に変化するものであってもよい。
そして、前記式(1A)に基づいて算出された摺動抵抗Rを前記式(2)等に当てはめて検知閾値Taが算出される。
図9には、DCモータ11のストロークStと、前述の態様で算出された検知閾値Taとの関係を示すグラフを併せて描画している。同図では、検知閾値Taとして、補正ゲインGc,Goが共に値「1」の検知閾値TaLと、補正ゲインGcが値「1」であり、且つ、補正ゲインGoが値「1」未満の検知閾値TaSとを代表して描いている。同図から明らかなように、検知閾値TaLは、前述の基準回転速度差Vよりも挟み込み判定トルク(=K×FL)だけ増加した値となっている。一方、検知閾値TaSは、検知閾値TaLよりも小さく算出されている。
図9には、DCモータ11のストロークStと、前述の態様で算出された検知閾値Taとの関係を示すグラフを併せて描画している。同図では、検知閾値Taとして、補正ゲインGc,Goが共に値「1」の検知閾値TaLと、補正ゲインGcが値「1」であり、且つ、補正ゲインGoが値「1」未満の検知閾値TaSとを代表して描いている。同図から明らかなように、検知閾値TaLは、前述の基準回転速度差Vよりも挟み込み判定トルク(=K×FL)だけ増加した値となっている。一方、検知閾値TaSは、検知閾値TaLよりも小さく算出されている。
図9には、挟み込み発生時における回転速度差の絶対値DNの推移を太実線にて併せ描画している。同図に示すように、検知閾値TaSが設定されている場合には、回転速度差の絶対値DNが当該検知閾値TaSを上回るストロークStSにおいて挟み込みが検出される。一方、検知閾値TaLが設定されている場合には、回転速度差の絶対値DNが当該検知閾値TaLを上回るストロークStL(>StS)において挟み込みが検出される。このように、検知閾値TaSの方が検知閾値TaLよりも小さく算出されていることで、回転速度差の絶対値DNが同一であっても、開継続時間TMの短い方が長い方よりも異物の挟み込みの検出感度が高くなっている。
なお、補正ゲインGoが値「1」であっても、閉継続時間TMcが相対的に長く、補正ゲインGcが値「1」未満であれば、検知閾値Taは検知閾値TaLよりも小さく算出されることはいうまでもない。つまり、この状態でも、異物の挟み込みの検出感度が高くなっている。
次に、バックドア3の閉作動時におけるドアECU40によるドアロック装置10(ドアロック駆動ユニット50)の制御態様について図11に示すフローチャートに従って説明する。なお、この処理は、例えば手動又は電動によるバックドア3の閉作動に伴い、ハーフラッチスイッチ53の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がハーフラッチ状態にあることが検出されることで起動される。
処理がこのルーチンに移行すると、先ず、ラッチ機構12をフルラッチ状態にすべく、DCモータ11の作動が開始される(ステップS1)。そして、DCモータ11のストロークStがストロークStoに到達するまでの空走区間において、DCモータ11の回転速度Noが検出される(ステップS2)。
続いて、開継続時間TMoに基づいて補正ゲインGoが算出され(ステップS3)、閉継続時間TMcに基づいて補正ゲインGcが算出される(ステップS4)。そして、前記式(1A)〜(4)に従って、検知閾値Taが算出される(ステップS5)。
なお、補正ゲインGc,Goが共に値「1」に設定されているときの検知閾値Taは、バックドア3の閉駆動時の予め設定された摺動抵抗(=Rw+Ra+Rd)に相関する基準となる閾値となっている。従って、ステップS5では、この基準となる閾値が、開継続時間TMoの短いときの方が長いときよりも異物の挟み込みの検出感度が高くなるように、あるいは、閉継続時間TMcの長いときの方が短いときよりも異物の挟み込みの検出感度が高くなるように補正されている(補正部)。
次に、空走区間が終了したか否かが判断され(ステップS6)、空走期間の終了を待って回転速度差の絶対値DNが算出される(ステップS7)。そして、回転速度差の絶対値DNが検知閾値Taを上回るか否かが判断され(ステップS8)、回転速度差の絶対値DNが検知閾値Taを上回ると判断されると挟み込み発生時の負荷が検出されたものとして周知の挟み込み対処処理(DCモータ11の停止及びその反転など)が実行される(ステップS9)。そして、その後の処理が終了される。
一方、回転速度差の絶対値DNが検知閾値Ta以下と判断されると、フルラッチ状態への移行か完了したか否かが判断される(ステップS10)。そして、フルラッチ状態への移行か未完了と判断されると、ステップS7に戻って同様の処理が繰り返される。つまり、回転速度差の絶対値DNの算出及び該回転速度差の絶対値DNと検知閾値Taとの大小比較に基づく挟み込みの検出は、空走期間が終了してからフルラッチ状態への移行か完了するまで繰り返される。
ステップS10においてフルラッチ状態への移行か完了と判断されると、DCモータ11の作動が停止される(ステップS11)。そして、前記アクティブレバー24を前記初期位置に戻すべく、DCモータ11の戻し作動(反転)が開始されるとともに、アクティブレバー24の初期位置への復帰に基づいてDCモータ11が停止される(ステップS12)。そして、その後の処理が終了される。
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
(1)本実施形態では、ドアECU40により、開継続時間TMoが長いときよりも短いときの方が、異物の挟み込みの検出感度が高くなるように検知閾値Taが補正されることで、挟み込みの検出精度をより向上させることができる。
(1)本実施形態では、ドアECU40により、開継続時間TMoが長いときよりも短いときの方が、異物の挟み込みの検出感度が高くなるように検知閾値Taが補正されることで、挟み込みの検出精度をより向上させることができる。
(2)本実施形態では、ドアECU40により、閉継続時間TMcが短いときよりも長いときの方が、異物の挟み込みの検出感度が高くなるように検知閾値Taが補正されることで、挟み込みの検出精度をいっそう向上させることができる。
(3)本実施形態では、ウェザストリップ4の潰れ度合いが大きいと見なせる状態であっても、例えば挟み込みの検出機能を無効化しなくてもよい。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態において、DCモータ11の無負荷状態(空走区間)での回転速度Noの検出時期は任意である。例えば、回転速度Nのより安定化が期待される空走区間の終盤の回転速度や、回転速度Nを逐次検出して前回の回転速度と今回の回転速度との偏差が一定範囲に収まったときの回転速度であってもよい。
・前記実施形態において、アクティブレバー24の初期位置(中立位置)を検出するためのポジションスイッチ52を省略して、両パルスセンサ51で代用してもよい。具体的には、アンラッチ状態に移行直後のアクティブレバー24の回動位置を基準に両パルスセンサ51の出力するパルス信号をアクティブレバー24の前記初期位置に対応して予め設定されたパルス数だけ計数して当該初期位置(中立位置)を検出する。
・前記実施形態において、アクティブレバー24(DCモータ11)に設定される空走区間は、アクティブレバーピン25に係合片26cの押圧されるパッシブレバー26がラッチ13の従動凸部13fに当接するまでの間であってもよい。つまり、DCモータ11の空走区間は、ラッチ13が作動しない限りいずれの回動位置(ストローク)に設定してもよい。この場合、DCモータ11の回転速度N等が概略2段階に変化するため、より長く確保された空走区間を利用して回転速度Noを検出することがより好ましい。
・前記実施形態においては、バックドア3の閉作動時の負荷の推定において、回転速度差の絶対値DNを利用したが、当該回転速度差(負数)をそのまま利用してもよい。この場合、異物の挟みこみ検出に係る検知閾値の極性や、挟み込み検出時の回転速度差及び検知閾値の大小関係が整合されていればよい。
・DCモータ71がドアロック装置10をフルラッチ状態に切り替える十分な駆動力を発生できるのであれば、ドアロック駆動ユニット50を省略してもよい。この場合、電磁クラッチ72を非接続状態とし当該期間(空走期間)を利用して無負荷状態の回転速度(No)を検出すればよい。そして、バックドア3の開状態にある継続時間(TMo)等に基づいて、異物の挟みこみ検出に係る検知閾値を補正すればよい。
・異物の挟み込み検出に係る負荷は、例えばDCモータ11のモータ負荷(モータ電流)であってもよい。この場合、空走区間での回転速度Noを検出する必要がなく、従ってDCモータ11の駆動時における空走区間を省略してもよい。
・異物の挟み込み検出に係る負荷は、例えば開口2aとバックドア3との間に介設される歪センサにて検出してもよい。この場合、空走区間での回転速度Noを検出する必要がなく、従ってDCモータ11の駆動時における空走区間を省略してもよい。
・ドアロック装置10のフルラッチ状態からアンラッチ状態に切り替える機能(ドアリリース機能)を省略してもよい。
・DCモータ11に代えてACモータを採用してもよい。
・DCモータ11に代えてACモータを採用してもよい。
・開閉体としては、スウィングドアやスライドドア、トランクリッド、サンルーフ、窓ガラスなどであってもよい。また、これらの開閉体とモータとを機械的に連係する駆動機構は任意であり、モータの空走期間又は空走区間が設定されるのであれば、リンク機構やカム機構、ギヤ機構、ケーブル(ロープ、ベルト)伝動機構、ねじ機構、あるいはこれらの組合せ等を適宜採用すればよい。
・異物の挟み込み検出に係る負荷は、所定区間での開閉体の移動速度又は予め設定された移動速度により定める基準移動速度とその後に検出された現在の移動速度との偏差である移動速度差、及び該移動速度差の積算値、及び所定時間内(例えば単位時間又は単位移動量当たり)の移動速度変化量のいずれか一つであればよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
(イ)車両ボデーに形成された開口を開閉する開閉体であって前記開口との間にウェザストリップが介装される開閉体を閉駆動するモータと、
前記開閉体の閉作動時の負荷を検出する負荷検出部と、
前記検出された負荷と閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、
前記開閉体が開状態にある継続時間を検出する開継続時間検出部と、
前記検出された継続時間が所定の開継続時間よりも短いときに、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出を無効化する無効部とを備える車両用開閉体駆動制御装置。
(イ)車両ボデーに形成された開口を開閉する開閉体であって前記開口との間にウェザストリップが介装される開閉体を閉駆動するモータと、
前記開閉体の閉作動時の負荷を検出する負荷検出部と、
前記検出された負荷と閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、
前記開閉体が開状態にある継続時間を検出する開継続時間検出部と、
前記検出された継続時間が所定の開継続時間よりも短いときに、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出を無効化する無効部とを備える車両用開閉体駆動制御装置。
この構成によれば、前記無効部により、前記検出された継続時間が所定の開継続時間よりも短いときに、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出が無効化される。通常、前記ウェザストリップは、前記開閉体が閉状態にあるときに潰れた状態で前記開口及び前記開閉体間に介装されており、前記開閉体が開状態になると時間が経過するに従って弾性復帰する。また、前記開閉体の閉作動時の負荷は、例えば前記ウェザストリップの潰れ度合いが大きいほど、即ち前記開閉体が開状態にある継続時間が短いほど小さくなって、前記挟み込みの検出の信頼性が低下する。しかしながら、この場合には、前記挟み込みの検出が無効になることで、前記挟み込みの検出精度をより向上させることができる。
(ロ)車両ドアを全閉状態で保持するフルラッチ状態、前記車両ドアを半ドア状態で保持するハーフラッチ状態及び前記車両ドアを保持しないアンラッチ状態で切り替え自在なラッチ機構と、
前記ラッチ機構に連係される閉側伝達部材と、
空走区間を経て前記閉側伝達部材を介して前記ラッチ機構に駆動力を伝達し、ハーフラッチ状態にある前記ラッチ機構をフルラッチ状態に切替駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、
前記空走区間に検出された前記モータの回転速度と、その後に検出された現在の回転速度との偏差である回転速度差を演算する演算部と、
前記演算された回転速度差と前記モータの切替駆動時の摺動抵抗に相関する予め設定された閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、
前記空走区間に検出された前記モータの回転速度に基づき、該モータの温度を推定するモータ温度推定部と、
一定時間内での前記モータの通電時間を検出する通電時間検出部と、
前記推定されたモータの温度及び前記検出された通電時間に基づき雰囲気の温度を推定する雰囲気温度推定部と、
前記推定されたモータの温度又は雰囲気の温度が高いときよりも低いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正する補正部とを備える車両用ドアロック装置。
前記ラッチ機構に連係される閉側伝達部材と、
空走区間を経て前記閉側伝達部材を介して前記ラッチ機構に駆動力を伝達し、ハーフラッチ状態にある前記ラッチ機構をフルラッチ状態に切替駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部と、
前記空走区間に検出された前記モータの回転速度と、その後に検出された現在の回転速度との偏差である回転速度差を演算する演算部と、
前記演算された回転速度差と前記モータの切替駆動時の摺動抵抗に相関する予め設定された閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、
前記空走区間に検出された前記モータの回転速度に基づき、該モータの温度を推定するモータ温度推定部と、
一定時間内での前記モータの通電時間を検出する通電時間検出部と、
前記推定されたモータの温度及び前記検出された通電時間に基づき雰囲気の温度を推定する雰囲気温度推定部と、
前記推定されたモータの温度又は雰囲気の温度が高いときよりも低いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正する補正部とを備える車両用ドアロック装置。
1…車両、2…ボデー、2a…開口、3…バックドア(開閉体)、4…ウェザストリップ、11…DCモータ(モータ)、40…ドアECU(負荷検出部、挟み込み検出部、開継続時間検出部、閉継続時間検出部、補正部)、51…パルスセンサ。
Claims (2)
- 車両のボデーに形成された開口を開閉する開閉体であって前記開口との間にウェザストリップが介装される開閉体を閉駆動するモータと、
前記開閉体の閉作動時の負荷を検出する負荷検出部と、
前記検出された負荷と閾値との大小関係に基づき異物の挟み込みを検出する挟み込み検出部と、
前記開閉体が開状態にある継続時間を検出する開継続時間検出部と、
前記検出された継続時間が長いときよりも短いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正する補正部とを備えた、車両用開閉体駆動制御装置。 - 請求項1に記載の車両用開閉体駆動制御装置において、
前記開閉体が閉状態にある継続時間を検出する閉継続時間検出部を備え、
前記補正部は、前記検出された継続時間が短いときよりも長いときの方が、前記挟み込み検出部による異物の挟み込みの検出感度が高くなるように前記閾値を補正する、車両用開閉体駆動制御装置。
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