JP6524501B2 - 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1に係る車両1の構成を示すブロック図であり、自動運転に関連する構成である。自動運転モードを搭載した車両1は、車両制御装置10、自動運転制御装置20、ユーザインタフェース部30、センサ40、運転操作部50及びモード切替スイッチ60を備える。
次に実施の形態2を説明する。実施の形態2に係る車両1の構成は、図1に示した実施の形態1に係る車両1の構成と同様であり、その説明を省略する。実施の形態1では運転者の準備度合いを確認するための課題・判定基準として予め用意されたものを使用したが、実施の形態2では実際の走行中のデータを使用する。
次に実施の形態3を説明する。実施の形態1、2では手動運転の準備度合いを判定するための課題として、運転者が運転操作部50を的確に操作できるか否かを判定した。実施の形態3では運転者が運転操作に付随する動作(運転操作部50に対する直接的な操作を除く)を的確に行うことができるか否かを判定する。例えば、車外の状況を的確に目視できているか(注目すべき対象に顔を向けているか)、ステアリング51の左右送り操作は的確か、ステアリング51の握りポジションは的確か、手放し操作をしていないか、指さし確認ができているか、等を確認する。これらの確認の多くは、運転操作部50からの操作データから推定できる性質のものではないため、運転者の状態や動きを直接的に検出するセンサを導入する必要がある。
以下、これまで説明してきた操作課題、動作確認課題、姿勢確認課題において運転者に提示される課題の難易度について説明する。課題の難易度を高くしたほうが安全性を高めることができるが、難易度を高くしすぎると運転者の利便性を損なう面もある。そこで両者のバランスがとれた難易度に調整することが求められる。
車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部(30)から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力する出力部(15)と、
運転者の動作に基づく信号の入力を受ける入力部(15)と、
前記入力部(15)から入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部(20)に通知する通知部(15)と、
を備えることを特徴とする車両制御装置(10)。
これにより、運転者が手動運転に適した状態にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができ、安全性を高めることができる。
[項目2]
前記出力部(15)は、運転操作部(50)に対する特定の運転操作を運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力し、
前記入力部(15)は、前記運転操作部(50)から操作信号の入力を受けることを特徴とする項目1に記載の車両制御装置(10)。
これにより、運転者がステアリング51等の操作を適正に行うことができる状態にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。
[項目3]
前記運転操作部(50)が前記自動運転制御部(20)により自動運転に連動して操作されている場合、前記通知部(15)は、前記運転操作部(50)に対する前記自動運転に連動した操作を停止させるよう指示する信号を前記自動運転制御部(20)に通知することを特徴とする項目2に記載の車両制御装置(10)。
運転操作部(50)の自動操縦を停止することにより、運転操作部(50)を使用した操作課題を実施しやすくできる。
[項目4]
前記出力部(15)は、前記自動運転制御部(20)により自動運転されている車両(1)の走行状態に適合する、運転操作部(50)に対する運転操作を運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力することを特徴とする項目1から3のいずれかに記載の車両制御装置(10)。
実際の走行に沿った操作課題を実施することにより、運転者に実際の操作感覚を予め体験させることができる。
[項目5]
前記出力部(15)は、運転操作に付随する特定の動作を運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力し、
前記入力部(15)は、運転者の運転操作に付随する特定の動作を確認するための検出部(70)から信号の入力を受けることを特徴とする項目1から4のいずれかに記載の車両制御装置(10)。
これにより、運転者が運転操作に付随する動作を適正に行うことができる状態にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。
[項目6]
前記出力部(15)は、特定の対象を見ることを運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力し、
前記入力部(15)は、運転者を撮影するための撮像部(70)から画像の入力を受け、
前記通知部(15)は、前記撮像部(70)から取得した画像を解析して推定される運転者の顔向き角度と、前記対象の位置に応じた目標顔向き角度との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部(20)に通知することを特徴とする項目5に記載の車両制御装置(10)。
運転者の撮影画像を解析して運転者が対象を視覚的に捉える反応速度を検出することにより、運転者の知覚能力が適正な状態にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。
[項目7]
前記出力部(15)は、運転に適した姿勢をとるよう運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力し、
前記入力部(15)は、運転者の状態を検出するための検出部(70)から信号の入力を受けることを特徴とする項目1から6のいずれかに記載の車両制御装置(10)。
これにより、運転者が運転に適した姿勢にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。
[項目8]
前記動作要求の難易度は、走行環境、車両状態、運転者の属性、運転者の状態、運転者の操作要求に対する操作、及び自動化レベル切替履歴の少なくとも1つに基づき決定されることを特徴とする項目1から7のいずれかに記載の車両制御装置(10)。
これにより、安全性と利便性のバランスがとれた課題を実施できる。
[項目9]
前記動作要求の難易度は、直近の自動化レベルの持続時間に応じて決定されることを特徴とする項目1から8のいずれかに記載の車両制御装置(10)。
例えば直近の自動運転モードの持続時間が長いほど、動作要求の難易度を上げてもよい。
[項目10]
車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部(30)から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力するステップと、
運転者の動作に基づく信号の入力を受けるステップと、
入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動運転モードから前記手動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部(20)に通知するステップと、
を備えることを特徴とする車両制御方法。
これにより、運転者が手動運転に適した状態にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができ、安全性を高めることができる。
[項目11]
車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部(30)から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部(30)に出力する処理と、
運転者の動作に基づく信号の入力を受ける処理と、
入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部(20)に通知する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
これにより、運転者が手動運転に適した状態にあることを確認した上で、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができ、安全性を高めることができる。
Claims (10)
- 車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力する出力部と、
運転者の動作に基づく信号の入力を受ける入力部と、
前記入力部から入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部に通知する通知部と、
を備え、
前記動作要求は、運転者の手動運転の準備度合いを判定するための課題であり、
前記課題の難易度は、走行環境、車両状態、運転者の属性、運転者の状態、運転者の操作要求に対する操作、及び自動化レベル切替履歴の少なくとも1つに基づき決定されることを特徴とする車両制御装置。 - 前記出力部は、運転操作部に対する特定の運転操作を運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力し、
前記入力部は、前記運転操作部から操作信号の入力を受けることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転操作部が前記自動運転制御部により自動運転に連動して操作されている場合、前記通知部は、前記運転操作部に対する前記自動運転に連動した操作を停止させるよう指示する信号を前記自動運転制御部に通知することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記出力部は、前記自動運転制御部により自動運転されている車両の走行状態に適合する、運転操作部に対する運転操作を運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記出力部は、運転操作に付随する特定の動作を運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力し、
前記入力部は、運転者の運転操作に付随する特定の動作を確認するための検出部から信号の入力を受けることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車両制御装置。 - 車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力する出力部と、
運転者の動作に基づく信号の入力を受ける入力部と、
前記入力部から入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部に通知する通知部と、
を備え、
前記出力部は、特定の対象を見ることを運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力し、
前記入力部は、運転者を撮影するための撮像部から画像の入力を受け、
前記通知部は、前記撮像部から取得した画像を解析して推定される運転者の顔向き角度と、前記対象の位置に応じた目標顔向き角度との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部に通知することを特徴とする車両制御装置。 - 前記出力部は、運転に適した姿勢をとるよう運転者に要求するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力し、
前記入力部は、運転者の状態を検出するための検出部から信号の入力を受けることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の車両制御装置。 - 車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力する出力部と、
運転者の動作に基づく信号の入力を受ける入力部と、
前記入力部から入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部に通知する通知部と、
を備え、
前記動作要求は、運転者の手動運転の準備度合いを判定するための課題であり、
前記課題の難易度は、直近の自動化レベルの持続時間に応じて決定されることを特徴とする車両制御装置。 - 車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力するステップと、
運転者の動作に基づく信号の入力を受けるステップと、
入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部に通知するステップと、
を備え、
前記動作要求は、運転者の手動運転の準備度合いを判定するための課題であり、
前記課題の難易度は、走行環境、車両状態、運転者の属性、運転者の状態、運転者の操作要求に対する操作、及び自動化レベル切替履歴の少なくとも1つに基づき決定されることを特徴とする車両制御方法。 - 車両走行の自動化レベルが下がることにより、運転者による一部または全部の運転操作が開始される前に、運転者に対する動作要求をユーザインタフェース部から運転者に提示するための情報を前記ユーザインタフェース部に出力する処理と、
運転者の動作に基づく信号の入力を受ける処理と、
入力された運転者の動作に基づく信号から得られる値と、前記動作要求に応じた基準値との差が許容範囲内にあるとき、前記自動化レベルの切替を指示する切替信号を自動運転制御部に通知する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記動作要求は、運転者の手動運転の準備度合いを判定するための課題であり、
前記課題の難易度は、走行環境、車両状態、運転者の属性、運転者の状態、運転者の操作要求に対する操作、及び自動化レベル切替履歴の少なくとも1つに基づき決定されることを特徴とする車両制御プログラム。
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