JP6388044B1 - 制御装置、プログラム、支援装置および支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転モードから手動運転モードへのモード切替が開始されると、アクチュエータ13によりアクセルペダル10を最大踏み込み位置で一時的に保持する。この状態から、アクセルペダル10への足載せが検知されると、アクセルペダル10をアクチュエータ13により車速に対応する位置にまで押し戻す。その後、その車速に対応する位置で踏まれているアクセルペダル10を、運転者が追従可能な程度に、徐々にアクチュエータ13の駆動力から解放する。
【選択図】図4
Description
図1は、この発明の一実施形態に係る支援装置を含む、自動運転制御システムの一例を示すブロック図である。この自動運転制御システムは車両1に搭載される。車両1は、手動運転モードまたは自動運転モードのいずれかのモードで走行することが可能である。モード切替制御装置6は、このモード切替に係わる制御を行う。
メモリ53は、例えばRAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、SDRAM(Synchronous Dynamic RAM)などの半導体メモリ、あるいはEPROM(Erasable Programmable ROM)、EPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)などの不揮発性メモリ、あるいはSSD(Solid State Drive)やHDD(Hard Disk Drive)等のストレージメディアであって良い。あるいは、FPGA(Field Programmable Gate Array)やPIC(Peripheral Interface Controller)などのワンチップマイコン内部に設けられた記憶領域であっても良い。
また、以上の各装置及びそれらの装置部分は、それぞれハードウェア構成、またはハードウェア資源とソフトウェアとの組み合せ構成のいずれでも実施可能である。組み合せ構成のソフトウェアとしては、予めネットワークまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体からコンピュータにインストールされ、当該コンピュータのプロセッサに実行されることにより、各装置の機能を当該コンピュータに実現させるためのプログラムが用いられる。
(付記1)
車速制御のためのペダルの操作量が車速に関連しない第1モードと、前記操作量が前記車速に関連する第2モードとの間で車両の運転モードを切り替える際に運転者を支援する支援装置に設けられる制御装置であって、
プロセッサを具備し、
前記プロセッサは、
前記第1モードから前記第2モードへの切替開始に応じて、駆動力を発生して前記ペダルを位置決めするアクチュエータを制御することにより前記ペダルを最大踏み込み位置で保持し、
前記ペダルが前記最大踏み込み位置で保持された状態で、前記ペダルへの前記運転者の足載せを検知する検知器により前記ペダルへの足載せが検出されると、前記アクチュエータを制御して前記ペダルを前記車速に対応する位置に移動させ、
前記車速に対応する位置で踏まれている状態の前記ペダルを前記アクチュエータの駆動力から解放するように構成される、制御装置。
車速制御のためのペダルの操作量が車速に関連しない第1モードと、前記操作量が前記車速に関連する第2モードとの間で車両の運転モードを切り替える際に運転者を支援する支援装置であって、
駆動力を発生して前記ペダルを位置決めするアクチュエータと、
前記ペダルへの前記運転者の足載せを検知する検知器と、
前記アクチュエータおよび検知器との間で信号の送受信が可能なプロセッサとを具備し、
前記プロセッサは、
前記第1モードから前記第2モードへの切替開始に応じて、前記アクチュエータを制御することにより前記ペダルを最大踏み込み位置で保持し、
前記ペダルが前記最大踏み込み位置で保持された状態で、前記検知器により前記ペダルへの足載せが検出されると、前記アクチュエータを制御して前記ペダルを前記車速に対応する位置に移動させ、
前記車速に対応する位置で踏まれている状態の前記ペダルを前記アクチュエータの駆動力から解放するように構成される、支援装置。
車速制御のためのペダルの操作量が車速に関連しない第1モードと、前記操作量が前記車速に関連する第2モードとの間で車両の運転モードを切り替える際に運転者をコンピュータにより支援する支援方法であって、
前記第1モードから前記第2モードへの切替開始に応じて、駆動力を発生して前記ペダルを位置決めするアクチュエータを少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて制御して、前記ペダルを最大踏み込み位置で保持する過程と、
前記ペダルが前記最大踏み込み位置で保持された状態で、前記ペダルへの前記運転者の足載せを検知する検知器により前記ペダルへの足載せが検出されると、少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて前記アクチュエータを制御して、前記ペダルを前記車速に対応する位置に移動させる過程と、
前記車速に対応する位置で踏まれている状態の前記ペダルを、少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて前記アクチュエータの駆動力から解放する過程とを具備するように構成される、支援方法。
Claims (7)
- 車速制御のためのペダルの操作量が車速に関連しない第1モードと、前記操作量が前記車速に関連する第2モードとの間で車両の運転モードを切り替える際に運転者を支援する支援装置に設けられる制御装置であって、
前記第1モードから前記第2モードへの切替開始に応じて、駆動力を発生して前記ペダルを位置決めするアクチュエータを制御することにより前記ペダルを最大踏み込み位置で保持する保持部と、
前記ペダルが前記最大踏み込み位置で保持された状態で、前記ペダルへの前記運転者の足載せを検知する検知器により前記ペダルへの足載せが検出されると、前記アクチュエータを制御して前記ペダルを前記車速に対応する位置に移動させる移動制御部と、
前記車速に対応する位置で踏まれている状態の前記ペダルを前記アクチュエータの駆動力から解放する解放部と
を具備する制御装置。 - 前記解放部は、前記運転者が追従可能な時定数で前記ペダルを前記アクチュエータの駆動力から解放する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記検知器は、前記ペダルへの荷重を検知するセンサである、請求項1に記載の制御装置。
- 前記検知器は、前記ペダルを含むエリアを撮影して得た映像データを解析して前記ペダルへの足載せを検知する画像センサである、請求項1に記載の制御装置。
- コンピュータを、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
- 車速制御のためのペダルの操作量が車速に関連しない第1モードと、前記操作量が前記車速に関連する第2モードとの間で車両の運転モードを切り替える際に運転者を支援する支援装置であって、
駆動力を発生して前記ペダルを位置決めするアクチュエータと、
前記ペダルへの前記運転者の足載せを検知する検知器と、
前記アクチュエータおよび検知器との間で信号の送受信が可能な制御部と
を具備し、
前記制御部は、
前記第1モードから前記第2モードへの切替開始に応じて、前記アクチュエータを制御することにより前記ペダルを最大踏み込み位置で保持する保持部と、
前記ペダルが前記最大踏み込み位置で保持された状態で、前記検知器により前記ペダルへの足載せが検出されると、前記アクチュエータを制御して前記ペダルを前記車速に対応する位置に移動させる移動制御部と、
前記車速に対応する位置で踏まれている状態の前記ペダルを前記アクチュエータの駆動力から解放する解放部と
を具備する支援装置。 - 車速制御のためのペダルの操作量が車速に関連しない第1モードと、前記操作量が前記車速に関連する第2モードとの間で車両の運転モードを切り替える際に運転者をコンピュータにより支援する支援方法であって、
前記第1モードから前記第2モードへの切替開始に応じて、駆動力を発生して前記ペダルを位置決めするアクチュエータを前記コンピュータが制御することにより前記ペダルを最大踏み込み位置で保持する過程と、
前記ペダルが前記最大踏み込み位置で保持された状態で、前記ペダルへの前記運転者の足載せを検知する検知器により前記ペダルへの足載せが検出されると、前記コンピュータが前記アクチュエータを制御して前記ペダルを前記車速に対応する位置に移動させる過程と、
前記車速に対応する位置で踏まれている状態の前記ペダルを前記コンピュータが前記アクチュエータの駆動力から解放する過程と
を具備する、支援方法。
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