JP6445062B2 - 自動運転車両 - Google Patents
自動運転車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6445062B2 JP6445062B2 JP2017044048A JP2017044048A JP6445062B2 JP 6445062 B2 JP6445062 B2 JP 6445062B2 JP 2017044048 A JP2017044048 A JP 2017044048A JP 2017044048 A JP2017044048 A JP 2017044048A JP 6445062 B2 JP6445062 B2 JP 6445062B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- mode
- operation mode
- automatic
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 60
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 32
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 241001417501 Lobotidae Species 0.000 description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/40—Carts, e.g. trolleys
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
図2に示すように、自動運転車両1(以下では、車両1と記載する)は、操舵輪である左右の前輪2と、駆動輪である左右の後輪3とを有している。車両1は、後輪3を駆動する駆動源として、例えば車両駆動モータ4を有している。車両1の例に替えて、車両駆動モータ4のトルクは前輪2、又は前輪2と後輪3の双方に伝達されてもよい。さらに他の例では、車両1は駆動源としてエンジンを有してもよい。後輪3も操舵輪として利用されてもよい。
上述したように、制御装置30は、その制御モードとして、自動運転モードと手動運転モードとを有している。自動運転モードでは、車両1が誘導線に沿って移動するように、制御装置30は誘導線センサ16の出力に基づいて車両1を制御する。手動運転モードでは、制御装置30は、操作部材(具体的には、アクセルペダル9、ブレーキペダル12、及びステアリングホイール15)の運転者による操作に従った車両1の走行及び停止を許容する。自動運転モードで車両1が運転されているとき、制御装置30は、運転者による操作部材の操作をきっかけとして自動運転モードから手動運転モードに移行する。したがって、運転者は、自動運転モードから手動運転モードへ移行したいときに、手動運転モードへ移行後に運転者によって操作される操作部材を操作することによって、自動運転モードから手動運転モードへ移行できる。このため、運転者は、自動運転モードから手動運転モードへ移行したいときに、操作ボタンの位置を確認してその操作ボタンを操作することを要する従来の車両に比べて、簡単な操作で制御モードを移行できる。
[停止状態]
図3に示すように、車両1の例では、制御装置30は、その機能として、発進制御部31Aと、車速制御部31Bと、停止制御部31Cと、モード移行判定部31Dと、ステアリング制御部31Eと、手動運転制御部31Fと、フラッシャ制御部31Gと、坂道下降制御部31Hとを有している。これらは、制御装置30のCPUがメモリに予め格納されているプログラムを実行することによって実現される。以下において、車両1の状態と制御装置30の各機能について説明する。まず、自動運転モードについて説明する。
発進/停止ボタン42が運転者によって操作され、走行開始が指示されると(S1)、車両1は発進制御実行状態(図4参照)に移行する。そのとき制御装置30では、発進制御部31Aの処理が開始する。発進制御部31Aは駆動制御回路32の稼動を許容する。発進制御部31Aは、例えば駆動制御回路32内のスイッチ素子をオン状態に設定し、駆動制御回路32から車両走行モータ4への電力供給を許容する。発進制御部31Aは駆動制御回路32に出力する電流指令値を上昇させる。その結果、駆動制御回路32から車両駆動モータ4に供給される電力(電流値)が上昇する。そして、車両駆動モータ4が出力するトルクが閾値を超えたときに、発進制御部31Aは駐車ブレーキ装置13をアンロック状態に設定する(S3)(以下では、この閾値を「駐車ブレーキ解除トルク」と称する)。これによって、車両1は走行状態(図4参照)に移行する。一方、電流指令値の上昇にも拘わらず、車両駆動モータ4のトルクが上昇しない場合(S2)、制御装置30は駐車ブレーキ装置13のロック状態を解除することなく、車両1は停止状態に戻る。
駐車ブレーキ装置13がアンロック状態に設定されると(S3)、車両1は走行状態に移行し、車速制御部31Bの処理とステアリング制御部31Eの処理が開始する。
走行中に予め定められた停止条件が満たされると(S4)、車両1は停止制御実行状態(図4参照)に移行する。制御装置30は、例えば発進/停止ボタン42を通して停止が指示されたときや、定点センサ24が車両1の停止すべき定点を検知したときに、停止条件が満たされたと判断する。また、制御装置30は、誘導線センサ16の誘導線からの距離が閾値よりも大きくなったときや、追突防止センサ22a、22b又はバンパスイッチ21aの出力に基づいて他の車両や障害物を検知したときに、停止条件が満たされたと判断してもよい。
駐車ブレーキ装置13が坂道で故障したために、車両1が坂道を下る場合がある。その場合、車両1は坂道下降状態(図4参照)に遷移する。すなわち、停止状態において駐車ブレーキ装置13がロック状態にあるにも拘わらず、車速が閾値よりも高くなったとき(S7)、坂道下降制御部31Hの処理が開始し、車両1は坂道下降状態となる。坂道下降制御部31Hはブレーキ装置11F、11Rを作動させる。例えば、坂道下降制御部31Hは一定の時間間隔でブレーキ装置11F、11Rを作動させる。これによって、車両1は坂道を少しずつ下る。車両1が水平な場所まで下り、車速が閾値よりも低くなると(S8)、坂道下降制御部31Hはその処理を終了し、車両1は再び停止状態となる。以上が自動運転モードにおける車両1の状態についての説明である。
自動運転モードで車両1が運転されているとき、制御装置30は、運転者による操作部材の操作をきっかけとして自動運転モードから手動運転モードに移行する。操作部材は、具体的には、アクセルペダル9、ブレーキペダル12、及びステアリングホイール15である。以下では、自動運転モードから手動運転モードへの移行を「モード移行」と称する。車両1の例では、モード移行のきっかけとして定められた操作部材が、車両1の状態によって異なっている。言い換えれば、第1の状態(例えば、走行状態)についてモード移行のきっかけと定められている1又は複数の操作部材は、第2の状態(例えば、停止状態)についてモード移行のきっかけと定められている1又は複数の操作部材とは異なっている。これによって、運転者は、自動運転モードでの車両の状態に応じて定められており且つ手動運転モードへ移行後に操作する操作部材の操作をきっかけとして制御モードを移行できる。以下では、モード移行のきっかけとして定められている操作部材を「トリガー部材」と称する。
図7は手動運転モードにおける車両1の状態を示す状態遷移図である。手動運転モードにおいて車両1が停止状態にあるとき、駐車ブレーキ装置13はロック状態に設定されている。また、車両1が停止状態にあるとき、駆動制御回路32は停止しており、駆動制御回路32による車両駆動モータ4への電力供給が規制されている。
上述したように、自動運転モードにおいてなされた操作が図6で示したモード移行条件に適合するとき、制御装置30は自動運転モードから手動運転モードに移行する。制御モードが移行すると、手動運転制御部31Fは、例えば図8に示す処理を開始する。
ステアリング制御部31Eが実行する処理について説明する。自動運転モードおよび手動運転モードにおいて、ステアリングホイール15は前輪2と連動している。そのため、ステアリングホイール15は前輪2の向きに応じた回転角に配置される。ステアリング制御部31Eは、自動運転モードにおいて誘導線と車両1との相対位置に基づいて前輪2の向きを制御している。具体的には、ステアリング制御部31Eは、誘導線センサ16の出力に基づいて車両1と誘導線との距離を算出し、その距離に基づいて指令値を算出する。ステアリングモータドライバ35はその指令値に応じた電圧をステアリングモータ17に加える。ステアリングモータ17はその電圧に応じた回転速度で駆動する。車両1の例において、ステアリング制御部31Eは、自動運転モードにおける車両の走行開始時に、前輪2の向きの変化を制限する。このことによって、自動運転モードにおける車両の走行開始時に、車両の位置や向きが誘導線から大きくずれているためにステアリングホイール15の回転速度が急激に増加することを、防ぐことができる。なお、ステアリング制御部31Eのこのような制御は、モード移行の条件が車両の状態によって異なっていない車両において適用されてもよい。すなわち、ステアリング制御部31Eの制御は、図6に示す移行条件を有していない車両に適用されてもよい。
上述したように、制御装置30はフラッシャ制御部31Gを含んでいる(図3参照)。フラッシャ制御部31Gは、自動運転モードにおいて、運転者の操作によることなくフラッシャ47を制御する。例えば、フラッシャ制御部31Gは、定点センサ24の出力に基づいて車両1が右折すべき定点や車両が左折すべき定点を検知したとき、曲がる方向に応じて左右のフラッシャ47のうち一方を点滅させる(以下では、車両が右折すべき定点を「右折点」と称し、車両が左折すべき定点を「左折点」と称する)。こうすることによって、運転者の負担を軽減できる。また、フラッシャ制御部31Gは、定点センサ24の出力に基づいてフラッシャ47を消灯すべき定点を検知し、その定点を検知したときにフラッシャ47を消灯してもよい。さらに、フラッシャ制御部31Gはフラッシャスイッチ47aの出力に基づいて運転者によるフラッシャスイッチ47aの操作を検知してもよい。そして、フラッシャ制御部31Gはその操作を検知したときに、フラッシャ47を消灯してもよい。
Claims (12)
- ステアリング操作部材、走行中に車両の減速のために運転者によって操作されるブレーキ操作部材、及びアクセル操作部材である、運転者が操作するための3つの操作部材と、
走行コースに敷設された誘導線を検知するセンサと、
車両が前記誘導線に沿って移動するように前記センサの出力に基づいて車両を制御する自動運転モードと、運転者による前記3つの操作部材の操作に従った車両の走行および停止を許容する手動運転モードとを制御モードとして有し、前記3つの操作部材のうち予め定められた操作部材の操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行する制御装置と、を備え、
前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行のきっかけとして定められた操作がなされる前記操作部材が、前記3つの操作部材のなかで、前記自動運転モードでの車両の状態によって異なっており、
前記制御装置は、前記自動運転モードでの車両の停止状態で、前記アクセル操作部材の操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行し、
前記制御装置は、前記自動運転モードでの車両の走行状態で、前記ステアリング操作部材と、前記ブレーキ操作部材と、前記アクセル操作部材のいずれかの操作をきっかけとして、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行する
ことを特徴とする自動運転車両。 - 車両が前記停止状態になるときに前記制御装置の制御によって自動的に作動して車両の前記停止状態を維持する第1ブレーキ装置をさらに有し、
前記制御装置は、前記第1ブレーキ装置が作動している車両の前記停止状態で前記アクセル操作部材の操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行し、前記第1ブレーキ装置の作動を解除する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記自動運転モードにおける車両の前記停止状態で、前記ステアリング操作部材と前記ブレーキ操作部材のうちいずれかの操作をきっかけとする前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行を行わない
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両。 - ステアリング操作部材、走行中に車両の減速のために運転者によって操作されるブレーキ操作部材、及びアクセル操作部材である、運転者が操作するための3つの操作部材と、
走行コースに敷設された誘導線を検知するセンサと、
車両が前記誘導線に沿って移動するように前記センサの出力に基づいて車両を制御する自動運転モードと、運転者による前記3つの操作部材の操作に従った車両の走行および停止を許容する手動運転モードとを制御モードとして有し、前記3つの操作部材のうち予め定められた操作部材の操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行する制御装置と、を備え、
前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行のきっかけとして定められた操作がなされる前記操作部材が、前記3つの操作部材のなかで、前記自動運転モードでの車両の状態によって異なっており、
前記制御装置は、前記自動運転モードでの車両の走行状態で、前記ステアリング操作部材と、前記ブレーキ操作部材と、前記アクセル操作部材のいずれかの操作をきっかけとして、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行し、
前記制御装置は、前記自動運転モードにおける走行中に予め定められた停止条件が満たされた後、前記ステアリング操作部材と前記アクセル操作部材のうちいずれかの操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行する
ことを特徴とする自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記自動運転モードにおける走行中に前記停止条件が満たされた後、車両が前記自動運転モードにおける停止状態に至るまでの期間に、前記ステアリング操作部材と前記アクセル操作部材のうちいずれかの操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行する
ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記自動運転モードにおける走行中に前記停止条件が満たされた後、前記ブレーキ操作部材の操作をきっかけとする前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行を行わない
ことを特徴とする請求項4に記載の自動運転車両。 - ステアリング操作部材、走行中に車両の減速のために運転者によって操作されるブレーキ操作部材、及びアクセル操作部材である、運転者が操作するための3つの操作部材と、
走行コースに敷設された誘導線を検知するセンサと、
車両が前記誘導線に沿って移動するように前記センサの出力に基づいて車両を制御する自動運転モードと、運転者による前記3つの操作部材の操作に従った車両の走行および停止を許容する手動運転モードとを制御モードとして有し、前記3つの操作部材のうち予め定められた操作部材の操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行する制御装置と、を備え、
前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行のきっかけとして定められた操作がなされる前記操作部材が、前記3つの操作部材のなかで、前記自動運転モードでの車両の状態によって異なっており、
車両が前記自動運転モードにおける停止状態に移行するときに前記制御装置の制御によって自動的に作動し、車両の前記停止状態を維持する第1ブレーキ装置と、車両を減速する第2ブレーキ装置とをさらに有し、
前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記第2ブレーキ装置による減速開始前までは、前記ステアリング操作部材と、前記ブレーキ操作部材と、前記アクセル操作部材のいずれかの操作をきっかけとして、前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行し、
前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記第2ブレーキ装置による減速開始後、前記第1ブレーキ装置が自動的に作動するまでの期間、前記ステアリング操作部材と前記アクセル操作部材のうちのいずれかの操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行する
ことを特徴とする自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記第2ブレーキ装置による減速開始後、前記第1ブレーキ装置が自動的に作動するまでの期間、前記ブレーキ操作部材の操作をきっかけとする前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行を行わない
ことを特徴とする請求項7に記載の自動運転車両。 - ステアリング操作部材、走行中に車両の減速のために運転者によって操作されるブレーキ操作部材、及びアクセル操作部材である、運転者が操作するための3つの操作部材と、
走行コースに敷設された誘導線を検知するセンサと、
車両が前記誘導線に沿って移動するように前記センサの出力に基づいて車両を制御する自動運転モードと、運転者による前記3つの操作部材の操作に従った車両の走行および停止を許容する手動運転モードとを制御モードとして有し、前記3つの操作部材のうち予め定められた操作部材の操作をきっかけとして前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行する制御装置と、
操舵輪と、を備え、
前記自動運転モードから前記手動運転モードへの移行のきっかけとして定められた操作がなされる前記操作部材が、前記3つの操作部材のなかで、前記自動運転モードでの車両の状態によって異なっており、
前記ステアリング操作部材は前記操舵輪と連動し、前記操舵輪の向きに応じた回転角に配置され、
前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記誘導線と車両との相対位置に基づいて前記操舵輪の向きを制御し、
前記制御装置は、前記自動運転モードにおける車両の走行開始時に、前記操舵輪の向きが変化する速度を制限する
ことを特徴とする自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記走行開始時を車両の速度に基づいて判断する
ことを特徴とする請求項9に記載の自動運転車両。 - 運転者が前記自動運転モードによる走行開始を前記制御装置に指示するための発進指示操作部材をさらに備え、
前記制御装置は、前記走行開始時を前記発進指示操作部材の操作に基づいて判断する
ことを特徴とする請求項9に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記自動運転モードでの車両の走行状態で、前記ステアリング操作部材の操作をきっかけとして、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行する
ことを特徴とする請求項9に記載の自動運転車両。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017044048A JP6445062B2 (ja) | 2017-03-08 | 2017-03-08 | 自動運転車両 |
KR1020170122562A KR102306474B1 (ko) | 2017-03-08 | 2017-09-22 | 자동 운전 차량 |
US15/853,929 US10625753B2 (en) | 2017-03-08 | 2017-12-25 | Self-driving vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017044048A JP6445062B2 (ja) | 2017-03-08 | 2017-03-08 | 自動運転車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018144740A JP2018144740A (ja) | 2018-09-20 |
JP6445062B2 true JP6445062B2 (ja) | 2018-12-26 |
Family
ID=63446338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017044048A Active JP6445062B2 (ja) | 2017-03-08 | 2017-03-08 | 自動運転車両 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10625753B2 (ja) |
JP (1) | JP6445062B2 (ja) |
KR (1) | KR102306474B1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11937538B2 (en) * | 2018-06-21 | 2024-03-26 | Kubota Corporation | Work vehicle and grass mowing machine |
WO2020084719A1 (ja) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | ヤマハ発動機株式会社 | 複数のシートベルト無しシートを備えている自動運転車両 |
JP7035995B2 (ja) * | 2018-12-25 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7208804B2 (ja) * | 2019-01-17 | 2023-01-19 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法 |
US11673474B2 (en) * | 2019-12-31 | 2023-06-13 | Textron Innovations Inc. | Controlling regenerative braking to reduce skidding of a vehicle |
CN111086512B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-06-04 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种被动语音开启汽车acc功能的方法及装置 |
CN112896188B (zh) * | 2021-02-22 | 2022-07-15 | 浙江大学 | 一种考虑前车遭遇的自动驾驶决策控制的*** |
JP2022178186A (ja) * | 2021-05-19 | 2022-12-02 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び制御方法 |
EP4353549A1 (en) * | 2022-10-14 | 2024-04-17 | TuSimple, Inc. | Automatic parking brake actuation and failure detection |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4561527A (en) * | 1983-01-31 | 1985-12-31 | Mazda Motor Corporation | Electric parking brake system for a vehicle |
JPH0353966Y2 (ja) * | 1984-10-19 | 1991-11-27 | ||
JPS63158617A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-07-01 | Fuji Electric Co Ltd | 搬送車の無誘導走行方向補正装置 |
JPH02263213A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-26 | Mazda Motor Corp | 移動車の走行制御装置 |
JPH0496603A (ja) * | 1990-08-08 | 1992-03-30 | Aisin Aw Co Ltd | 電動車両における衝突防止装置 |
JPH04321107A (ja) | 1991-04-22 | 1992-11-11 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
JPH0761356A (ja) * | 1993-08-30 | 1995-03-07 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行車の操向制御装置 |
JPH11334550A (ja) * | 1998-05-21 | 1999-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | 停車ブレーキ装置 |
JP2002139143A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-17 | Tokai Rika Co Ltd | 車両用変速機制御装置 |
JP2003038695A (ja) | 2001-07-31 | 2003-02-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 電動車 |
JP3912279B2 (ja) | 2002-12-24 | 2007-05-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動操舵制御装置付き自動車 |
JP4777002B2 (ja) * | 2004-10-07 | 2011-09-21 | 株式会社ダイオー | ゴルフカート制御装置 |
JP4684638B2 (ja) | 2004-12-08 | 2011-05-18 | ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社 | 車両の音声発生装置 |
JP4950475B2 (ja) * | 2005-10-28 | 2012-06-13 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置 |
DE102005061909A1 (de) * | 2005-12-23 | 2007-07-05 | Volkswagen Ag | Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems |
JP4796444B2 (ja) | 2006-06-13 | 2011-10-19 | ダイハツ工業株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2008033715A (ja) | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | オートガイダンス車両およびオートガイダンス車両のステアリング制御方法 |
JP4973354B2 (ja) * | 2007-07-18 | 2012-07-11 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送車の走行制御装置 |
EP2257458B1 (de) * | 2008-04-03 | 2012-03-07 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahres eines fahrzeugs beim ausparken aus einer parklücke |
JP4973687B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP2012051441A (ja) | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Toyota Motor Corp | 自動運転車両制御装置 |
US9342074B2 (en) * | 2013-04-05 | 2016-05-17 | Google Inc. | Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver |
JP2015048034A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP6156333B2 (ja) | 2014-11-19 | 2017-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
JP6237656B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両システム |
JP6176264B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
JP2016199104A (ja) | 2015-04-08 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6524501B2 (ja) * | 2015-06-11 | 2019-06-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム |
JP6376059B2 (ja) | 2015-07-06 | 2018-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の制御装置 |
JP6451537B2 (ja) | 2015-07-21 | 2019-01-16 | 株式会社デンソー | 運転支援制御装置 |
-
2017
- 2017-03-08 JP JP2017044048A patent/JP6445062B2/ja active Active
- 2017-09-22 KR KR1020170122562A patent/KR102306474B1/ko active IP Right Grant
- 2017-12-25 US US15/853,929 patent/US10625753B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20180102980A (ko) | 2018-09-18 |
US20180257667A1 (en) | 2018-09-13 |
KR102306474B1 (ko) | 2021-09-29 |
JP2018144740A (ja) | 2018-09-20 |
US10625753B2 (en) | 2020-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6445062B2 (ja) | 自動運転車両 | |
US10928818B2 (en) | Driving assistance device | |
CN1690657B (zh) | 停车辅助装置 | |
JP3749483B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6205947B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP4725796B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3645969B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP5566476B2 (ja) | 自動車の運転者をサポートするための方法 | |
JP5803807B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体 | |
JP4488012B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP2015515406A (ja) | 車両の自立的な縦方向帰還制御、及び/或いは、横方向帰還制御を実施するためのドライバー・アシスタント・システム用の方法 | |
JPH1178940A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JPH1178936A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
WO2018042530A1 (ja) | 出庫支援装置 | |
JP2016150593A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP4092054B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JPH11198839A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP2888216B2 (ja) | 自動操舵システム | |
JP3940792B2 (ja) | ゴルフカートの後退時制御装置 | |
JP7257621B2 (ja) | 運転支援装置、及び車両 | |
JP2006123605A (ja) | 自動誘導装置 | |
JP2017228076A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4057954B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
KR20210076269A (ko) | 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법 | |
KR101739275B1 (ko) | 전동식 이동장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181031 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6445062 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |