JP7163829B2 - 車両搭載用のライダ軸ずれ検出装置 - Google Patents
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Description
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
次に第二実施例について説明する。第二実施例は、第一実施例に対して、ブロック図及びハードウエア構成に差異はない。第一実施例と第二実施例との相違点を以下で説明する。
次に、第二実施例の変形例を説明する。第二実施例では、単数のライダ検出対象物LOが白線と平行な路側物であると判別した場合と、白線であるか白線と平行な路側物であるか判別できなかった場合と、を考えた。本変形例では、複数のライダ検出対象物LOが検出され、且ついずれも白線であるか白線と平行な路側物であるか判別できなかった場合に関して説明する。
Claims (5)
- 車両に搭載されるライダの軸ずれを検出する車両搭載用ライダの軸ずれ検出装置であって、
前記車両の車室の内部に配設されたカメラが取得した撮像情報から第一の対象物を検出する第一検出部と、
前記車両の車室の外部に配設された前記ライダが取得した点情報から第二の対象物を検出する第二検出部と、
前記ライダの前記カメラに対する軸ずれ角度を推定する軸ずれ角度推定部と、
前記第一の対象物と前記第二の対象物とが所定の関係を満たすか否かを判定する対象物関係判定部と、
を備え、
前記軸ずれ角度推定部は、前記第一検出部の検出結果と、前記第二検出部の検出結果を所定角度で前記ライダの前記車両への取り付け位置を中心に回転させた回転後検出結果と、の比較結果が所定条件を満たした場合に、前記所定角度を、前記ライダの前記カメラに対する軸ずれ角度であると推定し、前記対象物関係判定部が前記第一の対象物と前記第二の対象物とが同一ではない対象物であると判定した場合で、且つ、前記所定条件が、前記第一検出部の検出結果と、前記回転後検出結果と、の平行度が平行度閾値以上の場合に、前記所定角度を、前記ライダの前記カメラに対する軸ずれ角度であると推定する、車両搭載用ライダの軸ずれ検出装置。 - 前記第一の対象物と前記第二の対象物とがいずれも道路上に描かれた白線である、請求項1に記載の車両搭載用ライダの軸ずれ検出装置。
- 前記平行度は、
前記第一検出部の検出結果と、前記回転後検出結果を構成する前記点情報との距離の変化量が小さい場合と当該距離の変化量が大きい場合とを比較すると、当該距離の変化量が小さい場合の方が大きく算出される、請求項1に記載の車両搭載用ライダの軸ずれ検出装置。 - 前記第一の対象物が道路上に描かれた白線であり、前記第二の対象物が前記白線と平行な路側物である、請求項1又は請求項3に記載の車両搭載用ライダの軸ずれ検出装置。
- 前記距離は、
前記回転後検出結果を構成する前記点情報と、前記点情報から前記第一検出部の検出結果へ下ろした垂線と前記第一検出部の検出結果との交点と、の距離である、請求項3に記載の車両搭載用ライダの軸ずれ検出装置。
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