JP6690559B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
10 周辺環境情報取得装置
20 自車両情報取得装置
30 ドライバ情報取得装置
61 情報提供装置
80 電子制御ユニット(制御装置)
90 自動運転制御部
91 準備動作要求判定部
92 交代動作要求判定部
93 ステアリング把持状態判定部
94 動作完了判定部
95 情報提供部
Claims (7)
- 自車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置と、
自車両の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置と、
自車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するためのドライバ情報取得装置と、
を備える車両を制御する車両の制御装置であって、
前記周辺環境情報、前記自車両情報、及び前記ドライバ情報に基づいて、前記車両の運転操作を自動的に行う自動運転を実施する自動運転制御部を備え、
前記自動運転制御部は、
自動運転を継続することを前提に、ドライバに対して手動運転の準備を行わせる準備動作の要求があるか否かを判定する準備動作要求判定部と、
自動運転から手動運転に切り替えるために、ドライバに対してステアリングの把持を行わせる交代動作の要求があるか否かを判定する交代動作要求判定部と、
前記ドライバ情報に含まれる前記車両のステアリングに対するドライバからの入力情報に基づいて、ドライバのステアリング把持状態が、未把持状態であるか、ステアリングを握らずにドライバの手がステアリングと接触している状態を含む第1把持状態であるか、又は前記第1把持状態よりもステアリングの把持度合いが強い第2把持状態であるかを判定するステアリング把持状態判定部と、
前記ステアリング把持状態に基づいて、前記準備動作及び前記交代動作の完了を判定する動作完了判定部と、
を備え、
前記動作完了判定部は、
前記準備動作の要求がある場合は、前記ステアリング把持状態が前記第1把持状態又は前記第2把持状態と判定されているときに、前記準備動作が完了していると判定し、
前記交代動作の要求がある場合は、前記ステアリング把持状態が前記第2把持状態と判定されているときに、前記交代動作が完了していると判定するように構成される、
車両の制御装置。 - 前記車両は、自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置を備え、
前記自動運転制御部は、
前記準備動作の要求があるときに、前記ステアリング把持状態に基づいて、前記情報提供装置を介してドライバに対して前記準備動作を求めるための準備動作要求情報を提供する情報提供部を備える、
請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記情報提供部は、
前記ステアリング把持状態が前記未把持状態と判定されているときにのみ、ドライバに対して前記準備動作要求情報を提供するように構成される、
請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記車両は、自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置を備え、
前記自動運転制御部は、
前記交代動作の要求があるときに、前記ステアリング把持状態に基づいて、前記情報提供装置を介してドライバに対して前記交代動作を求めるための交代動作要求情報を提供する情報提供部を備える、
請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記情報提供部は、
前記ステアリング把持状態が前記未把持状態又は前記第1把持状態と判定されているときにのみ、ドライバに対して前記交代動作要求情報を提供するように構成される、
請求項4に記載の車両の制御装置。 - 前記情報提供部は、
前記ステアリング把持状態が前記未把持状態と判定されているときと、前記第1把持状態と判定されているときとで、前記交代動作要求情報の内容を変更するように構成される、
請求項5に記載の車両の制御装置。 - 前記情報提供部は、
前記交代動作の要求がある場合に、前記ステアリング把持状態が前記第2把持状態と判定されているときは、ドライバに対して自動運転を終了する旨の自動運転終了情報をさらに提供するように構成される、
請求項4から請求項6までのいずれか1項に記載の車両の制御装置。
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