JP6409003B2 - ロボットを用いる方法及びそのコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、移動ロボットに関し、より詳細には、移動ロボットを備えるシステム及び移動ロボットを含む方法に関する。

［関連出願］
本出願は、２０１３年１月１８日に出願された米国仮特許出願第６１／７５４，３１９号及び２０１３年３月５日に出願された米国仮特許出願第６１／７７２，９４０号の利益及び優先権を主張する。これらの米国仮特許出願の開示内容は、その全内容が、引用することによって本明細書の一部をなすものとする。

接続性（すなわち、インターネット及びリモートクライアントへの無線接続）が、しばらくの間、家庭用電化製品について検討されてきた。

近年、「モノのインターネット」という用語は、全種類の家庭用物品を公衆インターネットに接続することができるという発想を表してきている。そのような物品は、接続されると、様々なデータをサーバデバイス及びクライアントデバイスに報告することができる。例えば、１つの発想は、家庭用ＷＡＮ（無線エリアネットワーク）に「スマート」電球を接続することである。各電球は、マイクロプロセッサと、メモリと、ステータス、電力、及び無線接続を検出又は解釈する或る手段とを有する。電球は、これらの構成要素を用いて、そのステータスの報告、ポーリングを受けること等を行うことができる。

この概念は広く、一般的に、モノのインターネットの物品が公衆インターネットに有効に接続するのに十分な計算リソース又は通信を備えると通常はみなされないという点でのみ、一般の家庭用接続性（例えば、コンピュータ、ケーブルボックス、メディアデバイス等）と異なる。従来の冷蔵庫は、インターネットに接続しない。「モノのインターネット」の物品としての同デバイスは、リモート及びローカルにアドレス指定可能なエンティティになるための計算ハードウェア、センサハードウェア、及び通信ハードウェアと、十分なソフトウェアとを備える。このインターネット冷蔵庫がその様々な状態（電力消費等）を報告することができ、リモートコマンド（内部温度の増減）に応答することができるということが期待されている。

家庭用移動ロボットも、「モノのインターネット」の物品となることできる。幾つかの点で、家庭用移動ロボットは、このセットの中では異なる種である。一般的に言えば、家庭用移動ロボットは、その自律性によって他の器具から区別される。他の器具は、予測不可能で変動し得る環境では動作しない。他の器具は、ミッション完了を達成するために、数十個又は数百個のセンサ入力に基づいて非常に多くの自律的な決定を行わない。

自動皿洗い機は、モノのインターネットの自動皿洗い機であっても、内容物であるものについて何も知らず、単純な目詰まりセンサ又は他のセンサによって中断される可能性があるモータ及びポンプを制御する単純なスクリプトの同等物を実行する。ｉＲｏｂｏｔ Ｒｏｏｍｂａ電気掃除ロボットは、そのミッションの過程において、それ自体の状態を非常に多くの方法で検出することができ、家庭内の困難な状況から柔軟に逃避することができるだけでなく、予測的な活動及び計画的な活動に従事することができる。

「モノのインターネット」の接続性のコア概念を有する家庭用移動ロボットの高度で自律的な挙動の統合には、まだ対処されていない多くの課題が存在する。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータ実施される方法であって、前記リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備え、該方法は、制御エリアと、該制御エリア内に、複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、を備えるユーザインタフェースを表示するステップを含む。本方法は更に、前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信するステップと、前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示するステップと、前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じるステップと、を含む。

幾つかの実施形態又は本発明では、本方法は、前記リモート清掃ロボットが前記表面を清掃する延期された起動をスケジューリング及び開始するようにユーザ操作可能な複数のスケジューリング制御要素を含むスケジューリング制御グループを前記制御エリア内に表示するステップを含む。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、前記ユーザインタフェースは、ユーザ端末上に設けられ、前記ユーザ端末は、前記即時リコール制御状態に入ると、ドックに帰還するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する。

幾つかの実施形態又は本発明では、前記ユーザインタフェースは、ユーザ端末上に設けられ、前記ユーザ端末は、前記リモート可聴ロケータ制御状態に入ると、前記リモート清掃ロボットの一部を成すトランスデューサから可聴信号を放出するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する。

本方法は、前記リモート清掃ロボットがユーザコマンドを実行することができないことを示すアラート信号をユーザ端末において受信するステップと、前記アラート信号に応答して、前記リモート清掃ロボットが前記ユーザコマンドを実行することができないことを示すアラートを前記制御エリア内に表示するステップと、を含むことができる。本方法は、１つ又は複数の修復制御要素を前記制御エリア内に表示するステップを更に含むことができる。幾つかの実施形態又は本発明では、前記１つ又は複数の修復制御要素は、ビーコン制御要素を含み、該ビーコン制御要素の作動に応答して、前記ユーザ端末は、前記リモート清掃ロボットの一部を成すトランスデューサから可聴信号を放出するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する。幾つかの実施形態又は本発明では、前記１つ又は複数の修復制御要素は、逃避手順制御要素を含み、該逃避手順制御要素の作動に応答して、前記ユーザ端末は、固定解除を試みる規定の手順を実行するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、前記ユーザインタフェースは、ユーザ端末上に設けられ、前記主要清掃戦略制御状態は、ディープ清掃戦略制御状態であり、前記代替清掃戦略制御状態は、クイック清掃戦略制御状態であり、前記ディープ清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的に高い累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命じ、前記クイック清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的に低い累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命じる。幾つかの実施形態又は本発明では、本方法は、前記リモート清掃ロボットによって清掃されるエリアのグラフィカル表現を表示するステップと、少なくとも１つの清掃制御戦略要素を表示するステップと、前記リモート清掃ロボットによって清掃される前記エリアの前記グラフィカル表現の種々のサブセクションの種々の清掃戦略を示すユーザ入力を前記少なくとも１つの清掃制御戦略要素を介して受信するステップと、前記ユーザ入力に従って前記表面の対応するサブセクションを清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じるステップと、を含む。

本方法は、前記制御エリアにおいて動作メッセージを前記ユーザに表示するステップを含むことができる。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、前記ユーザインタフェースは、ユーザハンドヘルド移動無線通信端末上に設けられる。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータプログラム製品であって、前記リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備える、コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読コードが具現化された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体、を備える。該コンピュータ可読コードは、制御エリアと、該制御エリア内に、複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、を備えるユーザインタフェースを表示するように構成されるコンピュータ可読コードを含む。このコンピュータ可読コードは更に、前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信することと、前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示することと、前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じることと、を行うように構成される。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、構造物の生活空間内における移動ロボットのステータスを監視及び制御するシステムは、リモート清掃ロボット及びユーザ端末を備える。リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備える。ユーザ端末は、前記リモート清掃ロボットからリモートであるとともにディスプレイを備える。前記ユーザ端末は、制御エリアと、該制御エリア内に、複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、を備えるユーザインタフェースを表示するように動作可能である。ユーザ端末は更に、前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信することと、前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示することと、前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じることと、を行うように動作可能である。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、構造物の生活空間内の状態を監視する環境管理システムは、ハブと、固定センサと、移動ロボットとを備える。固定センサは、前記構造物内に位置決めされ、前記生活空間内の状態を監視するとともに、対応する固定センサデータを前記ハブに送信するように動作する。移動ロボットは、前記生活空間を動き回るように構成される。移動ロボットは、前記生活空間内の状態を監視するオンボードロボットセンサを備えるとともに、対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作する。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、構造物の生活空間内の状態を、ハブと、前記構造物内に位置決めされた固定センサと、前記生活空間を動き回るように構成されているとともにオンボードロボットセンサを備える移動ロボットとを用いて監視する方法は、前記固定センサを用いて前記生活空間内の状態を監視するとともに、対応する固定センサデータを前記固定センサから前記ハブに送信するステップと、前記オンボードロボットセンサを用いて前記生活空間内の状態を監視するとともに、対応するロボットセンサデータを前記移動ロボットから前記ハブに無線で送信するステップと、を含む。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、構造物の生活空間内の移動ロボットのステータスを監視及び制御するシステムは、ハブと、移動ロボットと、移動デバイスとを備える。ハブはネットワークと通信する。移動ロボットは前記ハブと通信する。移動ロボットは、前記生活空間を動き回るように構成される。移動ロボットは、前記生活空間内の状態を監視するオンボードロボットセンサを備え、対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作する。移動デバイスは、前記ネットワークと通信する。移動デバイスは、前記移動ロボットの前記状態を制御又は監視するための対話型アプリケーションを備える。前記移動ロボットを制御することは、１つ又は複数の選択可能なスケジューリングパラメータ又は動作コマンドを提供することを含む。前記移動ロボットの前記状態を監視することは、エリアカバレッジ完了の表示を提供することを含む。

本発明の幾つかの実施形態又は本発明によれば、構造物の生活空間内における移動ロボットのステータスを監視及び制御するコンピュータプログラム製品であって、前記移動ロボットは、ハブと通信し、前記生活空間を動き回るように構成され、前記生活空間内の状態を監視するオンボードロボットセンサを備え、対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作し、コンピュータ可読コードが具現化された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体、を備える。該コンピュータ可読コードは、前記移動ロボットの前記状態を制御又は監視するコンピュータ可読コードを含む。前記移動ロボットを制御することは、１つ又は複数の選択可能なスケジューリングパラメータ又は動作コマンドを提供することを含む。前記移動ロボットの前記状態を監視することは、エリアカバレッジ完了の表示を提供することを含む。

本発明の更なる特徴、利点、及び詳細は、以下に続く図及び実施形態の詳細な説明を読むことによって、当業者によって認識されるであろうが、そのような説明は本発明の単なる例示に過ぎない。

本発明の実施形態又は本発明による環境管理システムを表す概略図である。 図１の環境管理システムの一部を成すハブを表す概略図である。 図１の環境管理システムの一部を成すネットワーク対応移動ロボットを表す概略図である。 図１の環境管理システムが設置された生活構造物を示す概略図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。 図１のユーザ端末の概略図である。 幾つかの実施形態又は本発明による方法を表すフローチャートである。

本発明の実施形態又は本発明によれば、生活空間内の状態の監視に用いられる移動ロボットを備える環境管理システムが提供される。幾つかの実施形態又は本発明では、この環境管理システムは、生活空間内の状態を制御すること、及び／又は生活空間内の状態に対処するために推奨又はプランを評価及び生成することに用いられる。幾つかの実施形態又は本発明では、移動ロボットは、生活空間から情報を収集する１つ又は複数の環境センサを有する。幾つかの実施形態又は本発明では、環境管理システムは、移動ロボットに搭載されていない１つ又は複数の固定センサも備え、これらの固定センサは、生活空間を監視して、生活空間における移動ロボットの動作を制御する際に用いられるデータを収集するのに用いられる。

図１〜図４を参照すると、本発明の実施形態又は本発明による環境管理システム１００は、これらの図では、関連した構内構造物又は生活構造物１０に設置された状態で示されている。構造物１０は、住宅若しくは居住住居（例えば、一戸建て住宅、多世帯住居（例えば、２世帯住宅、賃貸マンション、分譲マンション等）、又は移動住宅）、又は商業生活空間（例えば、オフィス又はスタジオ）とすることができる。構造物１０は、構内空間２０を画定する。この構内空間は、２つ以上の画定されたゾーン（例えば、ゾーンＡ〜Ｃ）に（物理的、空間的、及び／又は機能的に）再分割することができる。構造物１０は、窓３０、ドア３２、照明設備３４（使い捨てランプ３４Ａを有する）、ＴＶ３６（又は他の電子機器）、及び暖房換気空調システム（ＨＶＡＣ）４０を有する。人Ｐは、構内空間２０を占有することができる。

図１及び図４を参照すると、環境管理システム１００は、ネットワーク接続対応移動ロボット２００、ネットワーク接続対応環境管理システムハブ１１０、ネットワーク接続対応固定センサ１２０、１２２、１２４、ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、ロボットドック１４０、プライベートネットワーク（例えば、ブロードバンドＬＡＮ）１６０、及び単数又は複数のリモート管理サーバ（例えば、クラウドサーバ）１５０を備える。プライベートネットワーク１６０は、ルータ１６２及びブロードバンド無線アクセスポイント（ＷＡＰ）１６４によって使用可能になる。プライベートネットワーク１６０は、ゲートウェイ１７０Ａ（例えば、ブロードバンドモデム）及び外部接続１７０Ｂ（例えば、ＩＳＰ）を通じてＷＡＮ又は公衆ネットワーク１７０（例えば、インターネット）によってリモートサーバ１５０に接続される。ルータ１６２、ＷＡＰ１６４、及び／又はモデム１７０Ａは、単一のデバイスに統合することができる。ローカルユーザ端末１４２（例えば、ＰＣ、スマートフォン、又はタブレットコンピュータ）は、プライベートネットワーク１６０に（有線又は無線で）接続することができる。リモートユーザ端末１４４は、公衆ネットワーク１７０を介してリモートサーバ１５０及び／又はプライベートネットワーク１６０に接続することができる。ハブ１１０、ロボット２００、ローカルユーザ端末１４０、及びリモートユーザ端末１４４はそれぞれ、本明細書において説明するように、ノード１１０、２００、１４０、１４２、１４４、及び１５０間の通信及び制御を可能にする環境マネージャアクセスクライアント１５２（例えば、ダウンロード可能な又はプリインストールされたアプリケーションソフトウェアアプリ）を用いて構成することができる。アクセスクライアント１５２は、ユーザのための便利なインタフェースを提供することができる。

ハブ１１０（図２）は、本明細書において説明する機能を提供するように構成された任意の適したデバイスとすることができる。幾つかの実施形態又は本発明では、ハブ１１０は、プロセッサ１１４、メモリ１１５、ＨＭＩ１１６、無線通信モジュール（例えば、Ｗｉ−Ｆｉモジュール）１１２、及び関連したアンテナ１１２Ａを備える。ハブ１１０は、ルータ１６２への有線接続用の接続ハードウェア（例えば、イーサネット^{（登録商標）}コネクタ）を備えることができる。幾つかの実施形態又は本発明では、ハブ１１０は、一体型環境センサ１２１及び／又は一体型オートメーションコントローラデバイス１２９を備える。例えば、幾つかの実施形態又は本発明では、ハブ１１０は、プロセッサと統合された周囲温度センサ及びＨＶＡＣコントローラと、幾つかの実施形態ではバッテリとを備えるネットワーク接続されたインテリジェントマイクロプロセッサ制御サーモスタットである。ハブ１１０に適したハブは、Lowe’s Home Improvement社から入手可能なＩｒｉｓ Ｈｕｂ（商標）、カリフォルニア州パロアルトのNEST Labs社から入手可能なＮＥＳＴ（商標）インテリジェントサーモスタット、並びに米国特許出願公開第２０１２／０２５６００９号及び米国特許出願公開第２０１２／００６６１６８号に開示されたデバイスを含むことができる。これらの米国特許出願公開の開示内容は、引用することによって本明細書の一部をなすものとする。

図示するように、ハブ１１０は、ルータ１６２に有線接続することによってプライベートネットワーク１６０に接続することができる。代替的に、ハブ１１０は、無線モジュール１１２及びＷＡＰ１６４を介してルータ１６２に無線接続することができる。

固定センサ１２０、１２２、１２４は、物理状態又は現象を検出し、これを対応するデータ信号に変換するように動作可能な任意の適したセンサとすることができる。例えば、各センサ１２０、１２２、１２４は、温度センサ、接触センサ、音響センサ（例えば、マイクロフォン）、モーションセンサ（例えば、パッシブＩＲモーションセンサ）、圧力センサ、可視光センサ、又はガス組成センサとすることができる。各センサ１２０、１２２、１２４は、ＷＡＰ１６４を介してハブ１１０及び／又はプライベートネットワーク１６０と通信する無線送信機（ナローバンド又はブロードバンド／Ｗｉ−Ｆｉ）を備えることができる。センサ１２０、１２２、１２４は、生活空間２０の環境を監視及び制御するプロセス全体を通じて１つのロケーションに留まる（例えば、構造物１０の壁に取り付けられている）という点で固定である。移動ロボット２００とは異なり、固定センサ１２０、１２２、１２４は、再配置するには、ピックアップして移さなければならず、通常、全く再配置されない（すなわち、これらの固定センサは、通常、空間２０に対して所与のロケーションに常時設置されている）。３つの固定センサ１２０、１２２、１２４が示されているが、システム１００は、これよりも多くのセンサ又はこれよりも少ないセンサを備えることができる。

オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８は、構造物１０に関連したデバイス又はシステムの動作を制御するように動作可能な任意の適したデバイスとすることができる。オートメーションコントローラデバイスの例には、ＨＶＡＣシステム４０を作動／作動停止／調整するサーモスタット（図示するように、コントローラ１２７）、ライトを作動／作動停止させるスイッチデバイス（図示するように、コントローラ１２８）、可聴アラーム、窓覆い（例えば、自動シェード）を開閉するように動作するデバイス（図示するように、コントローラ１２６）、及び自動ラッチ又はロックデバイスが含まれる。各オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８は、ＷＡＰ１６４を介してハブ１１０及び／又はプライベートネットワーク１６０と通信する無線送信機（ナローバンド又はブロードバンドＷｉ−Ｆｉ）を備えることができる。３つのコントローラデバイス１２６、１２７、１２８が示されているが、これよりも多くのコントローラデバイス又はこれよりも少ないコントローラデバイスを設けることができる。

ロボットドック１４０は、電源装置を備えることもできるし、電源装置に接続することもでき、ロボット２００がロボットドック１４０に有効にドッキングされると、移動ロボット２００のバッテリを充電するように動作可能な充電器を備えることができる。ドック１４０は、ロボット２００からごみくずを空にする容器を備えることができる。幾つかの実施形態又は本発明では、ドック１４０は、ロボット２００からプライベートネットワーク１６０へのデータの送信及び／又はプライベートネットワーク１６０からロボット２００へのデータの送信を可能又は円滑にするために、プライベートネットワーク１６０に（有線又は無線で）接続されている。

移動ロボット２００は、任意の適したロボットとすることができ、本明細書において説明する構成要素、特徴、及び機能の全てが本発明の全ての実施形態又は本発明において必要とされるとは限らないことが理解されるであろう。図３を参照すると、例示の移動ロボット２００は、シャーシ２１０、コントローラ２２０、メモリ２２２、バッテリ２２４、バッテリ充電器２２６、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）２２８、駆動システム２３０、マッピング／ナビゲーションシステム２４０、サービスオペレーションシステム２４２、無線通信システム２５０、ＩＲエミッタ２６０、及び環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｈ、ダストビン２４２Ａ（清掃動作によって収集されたごみくずを蓄積するための）、ビンレベルセンサ２４２Ｂ、塵埃抽出センサ２４２Ｃ（清掃動作によって収集されたごみくずの特性の密度を検出するための）、インジケータライト２７４Ａ、音響変換器２７４Ｂ、及び清掃モード選択スイッチ（例えば、ボタン）２７４Ｃを備える。移動ロボット２００は、Ｒｏｏｍｂａ（商標）床清掃ロボット及び／又は米国特許第７，０２４，２７８号及び米国特許出願公開第２００７／０２５０２１２号に記載されているようなロボットのように概ね構成することもできるし、それらのロボットからの特徴を備えることもできる。上記米国特許及び米国特許出願公開の開示内容は、適した修正を行うことで、引用することによって本明細書の一部をなすものとする。

コントローラ２２０は、任意の適切に構成された単数又は複数のプロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ）を備えることができる。

駆動システム２３０は、ロボット２００に構内空間２０を能動的にかつ制御可能に通行させるための任意の適したメカニズム又はシステムを備えることができる。幾つかの実施形態又は本発明によれば、駆動システム２３０は、単数又は複数のローラ又はトラック２３２と、構内空間２０の床にわたってロボット２００を移送するようにコントローラ２２０によって動作可能な１つ又は複数のオンボード電気モータ２３４とを備える。

サービスオペレーションシステム２４２は、幾つかの実施形態又は本発明ではオプションとすることができ、構内空間２０内でサービスオペレーションを実行するように動作可能である。幾つかの実施形態又は本発明によれば、サービスオペレーションシステム２４２は、ロボット２００が空間２０を通行する際に構内空間２０の床表面を清掃する床清掃システムを含む。幾つかの実施形態又は本発明では、サービスオペレーションシステム２４２は、床を電気掃除機で掃除するための吸引ヘッド及びオンボード真空発生器を備える。幾つかの実施形態又は本発明では、システム２４２は、掃き取りメカニズム又はモップがけメカニズムを備える。

無線通信システム２５０は、ロボット２００とハブ１１０及び／又はプライベートネットワーク１６０（すなわち、ＷＡＰ１６４を介して）との間の無線通信を可能にする無線通信送信機又はモジュール２５２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉモジュール）及び関連したアンテナ２５４を備える。様々な異なるネットワーク構成をプライベートネットワーク１６０に用いることができる。移動ロボット２００は、このプライベートネットワークのノードを構成する。幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００は、ＷＡＰ１６４を介してルータ１６２を通じてハブ１１０と無線で通信する。幾つかの実施形態又は本発明では、移動ロボット２００は、ハブ１１０を迂回して、ルータ１６２及びＷＡＰ１６４を介してリモート管理サーバ１５０と通信する。

幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００は、ナローバンド又はブロードバンド（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ）のＲＦ通信を用いて、ハブ１１０と無線で直接通信することができる。例えば、ロボット２００が、ＷＡＰ１６４に適合した送信機を装備していない場合、ロボット２００は、ハブ１１０と通信することができ、このハブは、次に、ロボット２００からのデータをプライベートネットワーク１６０又はリモート管理サーバ１５０に中継することができる。幾つかの実施形態又は本発明では、システム１００は、ネットワークブリッジデバイスを備える。このネットワークブリッジデバイスは、ロボット２００からＲＦ信号を受信して変換し、それらの信号を、リモート管理サーバ１５０又はプライベートネットワーク１６０内の別のデバイスに配信するために、ルータ１６２によってサポートされたフォーマットで当該ルータに中継する。幾つかの実施形態又は本発明では、システム１００は、ＲＦ通信信号が移動ロボット２００とハブ１１０との間でノードからノードに中継されるメッシュトポロジを用いた低電力メッシュデータネットワークを備える。この場合、固定センサ１２０、１２２、１２４、コントローラ１２４、１２６、１２７、１２８、及び範囲拡張器モジュール（存在する場合。図示せず）は、メッシュノードとしての機能を果たすことができる。同様に、移動ロボット２００は、ハブ１１０と他のノード（例えば、デバイス１２０、１２２、１２４、１２６、１２７、１２８、及び範囲拡張器）との間で信号を中継するノードとしての機能を果たすことができる。

例示のロボット２００は、次の環境センサ、すなわち、ＩＲ放射検出器２７０Ａ、カメラ２７０Ｂ、周囲温度センサ２７０Ｃ、周囲光センサ２７０Ｄ、音響センサ２７０Ｅ（例えば、マイクロフォン）、モーション検出器２７０Ｆ（例えば、パッシブＩＲフォトダイオード）、超音波センサ２７０Ｇ、及び圧力センサ２７０Ｈを備える。これらのセンサは、ロボット２００上に設けることができるセンサのタイプを網羅したものではなく、これらのセンサのうちの幾つかは、ロボット２００によって検出される環境パラメータに応じて省略することができる。

マッピング／ナビゲーションシステム２４０は、移動ロボット２００が構内空間２０をマッピングし、空間２０に対するロボット２００の位置を求める又は登録する（すなわち、空間２０においてロボット２００を位置特定する）のに用いることができる。したがって、ロボット２００は、そのオンボードセンサ２７０Ａ〜２７０Ｈのロケーションも位置特定することができる。マシンビジョン（例えば、カメラ２７０Ｂ及び特徴認識ソフトウェア又はクラス認識ソフトウェアを用いる）、光ビーコン、又は無線周波数受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）技術等の任意の適した技法及び構成要素を用いて、ロボット２００を位置特定して登録することができる。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、システム１００は、（１）識別情報（例えば、「モノのインターネット」の６ＬｏｗＰａｎ電球又はソケット送受信機、プラグユニット等のＩＰｖ６識別情報）、（２）ＲＳＳＩ（例えば、同じ近傍のＩＰｖ６ ＲＦ送受信機の信号強度／振幅）、及び（３）リモート制御（例えば、ローカルネットワーク又はインターネットを介してそのＲＦ送受信機を変調する機能）を組み合わせることによって、部屋（例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、ゾーンＣ）を一意に識別することができる。例えば、自律ロボット２００（例えば、Ｒｏｏｍｂａ（登録商標）ロボット）は、ＩＰｖ６送受信機のピーク信号強度を見つけるまで、部屋（例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、又はゾーンＣ）をナビゲートすることができ、見つけた場合、この送受信機に最も接近していると予想することができる。このロボットは、その後、トポロジカルロケーション又はデカルト座標ロケーションを用いてこの送受信機をタグ付けすることができる。この送受信機がエンドユーザによって又は任意の手段を介して自動的に部屋識別情報（例えば、「居間の電球Ｎｏ．３」）に関連付けられている場合、ロボット２００は、この情報を様々な方法で用いることができる。例えば、ロボット２００に居間を清掃するように命じることができ、この場合、その機動性及び信号強度の距離に応じた変動を用いて、（マップがなくても）この部屋に向かって進むことができる。別の例として、ロボット２００に居間のみを清掃するように命じることができ、この場合、居間にあることが判明している１つ又は複数の送受信機がロボット２００をその部屋に「引き留める」。ロボット２００は、複数の信号源及び／又は識別可能な壁及び戸口を用いて信号強度の閾値及び／又は粗いローカライゼーションを設定し、居間のＩＰｖ６ ６ＬｏｗＰＡＮ電球の信号強度が高くなるように部屋をカバーする。

次に、本発明の実施形態又は本発明による、環境管理システム１００を利用した更なる方法及び動作を説明する。

幾つかの方法によれば、システム１００は、ネットワーク接続された固定センサ１２０、１２２、１２４のうちの１つ又は複数からのデータを用いて、移動ロボット２００の動作を制御又は強化する。幾つかの実施形態又は本発明では、センサ１２０、１２２、１２４は、占有センサ（例えば、パッシブＩＲモーション検出器）である。センサ１２２が所与のゾーンＡ〜Ｃにおいて人Ｐを検出すると、システム１００は、ロボット２００に、占有状態に適応するようにその動作を変更させる。例えば、ロボット２００は、床清掃動作を実行している場合があり、システム１００は、（例えば、ハブ１１０からロボット２００への命令を介して）ロボット２００に、ドック１４０への帰還、占有者のいない異なるゾーンへの移動、占有者のいるゾーンの回避、又は静音動作モードへの移行を命令することができる。同様に、ロボット２００を展開する前に、システム１００は、固定センサ１２２を用いて、占有者が検出可能であるか否かを判断することができ、検出可能でない場合、ミッション（例えば、床清掃の周回）を続行するようにロボット２００をクリアすることができる。代替的に、オンボードセンサ２７０Ａ〜２７０Ｈのうちの１つ又は複数は、占有状態を検出することができ、ロボット２００は、ミッションの完了又は打ち切りに関する更なる命令を得るために、この情報をハブ１１０に通信することができる。

幾つかの実施形態又は本発明では、システム１００は、ロボット２００の動作を円滑にするように構造物１０のデバイスを自動的に制御することができる。例えば、システム１００は、（例えば、ハブ１１０からの命令を介して）コントローラ１２８を用いて照明設備３４を自動的に点灯して、ロボット２００のカメラ２７０Ｂによって視認される領域を照明することができる。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、システム１００は、移動ロボット２００の環境センサによって収集されたデータを用いて、システム１００の監視機能及び／又は制御機能並びにプロセスを有効化又は強化する。それによって、ロボット環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｈ（ハブ１１０及び／又はリモート管理サーバ１５０にネットワーク接続されている）を、固定センサ１２０、１２２、１２４の代わりに又はこれらに加えて用いて、入力データをハブ１１０及び／又はリモート管理サーバ１５０に提供することができる。上記で論述したように、構内空間２０におけるロボット環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｈのロケーションを求めることができ、ロボット環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｈからの読み取り値を空間２０に対して対応させて登録することができるようにこれらのロケーションを登録することができる。

温度センサ２７０Ｃは、固定温度センサ（複数の場合もある）のロケーション（複数の場合もある）以外の空間２０内のロケーションにおける周囲温度を検出するのに用いることができる。このようにして、システム１００は、空間２０内の温度分布をより正確に反映する温度データセットを取得する。システム１００は、ＨＶＡＣシステム４０又は他のデバイスの動作を変更する（例えば、サーマルシェードを自動的に開閉する）ことによって又は温度分布をユーザに報告することによって応答することができる。

周囲光センサ２７０Ｄ又はカメラ２７０Ｂは、例えば、ゾーン内の光レベル及び／又は窓３０を通って入ってくる光レベルを検出するのに用いることができる。このセンサロボット又はセンサからのデータに基づいて、システム１００は、コントローラ１２６を用いて、窓のシェード３０Ａを閉じることもできるし、シェードが閉じられるべきことをユーザに通知することもできる。

同様に、カメラ２７０Ｂ又はロボット２００上の他のセンサは、開放した窓３０又はドア３２を検出するのに用いることができる。このように、ロボット２００は、セキュリティ目的又は他の目的で構内空間への入口及び構内空間のゾーンを監視することができる。

ロボットセンサ２７０Ａ〜２７０Ｈのうちの１つ又は複数は、構内空間２０内の占有者を感知するのに用いることができる。移動ロボット２００は、固定センサ１２０、１２２、１２４に利用可能でない単数又は複数のロケーションにおける占有データを提供することによって、システム１００の占有状態検出能力を大幅に改善することができる。ロボット２００によって収集された占有情報は、単独で用いこともできるし、固定センサ１２０、１２２、１２４のうちの１つ又は複数によって収集された占有情報を補足するのに用いこともできる。ロボット２００上のセンサは、例えば、米国特許出願公開第２０１２／００６６１６８号（この開示内容は、引用することによって本明細書の一部をなすものとする）に開示されているような占有感知システムを支援して、環境状態の検出及び占有データの収集に用いることができる。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、移動ロボット２００は、電子デバイスがオンになっているか否かを判断し、オンになっている場合、その電子デバイスを自動的にオフにする。幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００は、（例えば、カメラ２７０Ｂ又は放射センサ２７０Ａ、２７０Ｄを用いて）ＴＶ３６がオンであることを検出し、（例えば、ＩＲ変調器２６０を用いて）ＴＶ３６をオフにすることによって又はハブ１１０に通知することによってこれに応答する。ハブは、（例えば、コントローラ１２６を用いて）ＴＶ３６をオフにする。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、システム１００は、ロボットセンサ２７０Ａ〜２７０Ｈによって収集された環境情報をエネルギー管理の実行、プランニング、及び／又は報告に用いる。システム１００は、ロボット２００からのセンサデータを用いて、自動制御応答が必要とされていると判断して、この応答を開始することができる。したがって、システム１００は、ロボット２００からのセンサデータを用いて、人の占有挙動を監視し、エネルギー効率を改善するための提案を行う。

例えば、システム１００は、カメラ２７０Ｂによって取得されたデータから、光を遮断するために窓シェード３０Ａが閉じられるべきであると判断することができ、シェード３０Ａを閉じるようにコントローラ１２６を作動させることができる。更なる例として、ロボット２００は、ライト３４が、点灯しているべきでない時又は点灯しているべきでない状況下で点灯していることを検出することができ、システム１００は、ライト３４を消灯するようにコントローラ１２６を作動させることによってこれに応答することができる。幾つかの構成では、システム１００は、動作（例えば、シェードを閉じるか又はライトを消灯する）を自動的に実行するのではなく、この動作が必要とされ得ることを（例えば、端末１４２又は端末１４４を介して）ユーザに通知することができる。この場合、システム１００は、ユーザが、（例えば、端末１４２、１４４を介して）この所望の動作を実行するようにシステム１００に命令することを可能にするように構成することができる。この動作がユーザによって直接実行されようと、システム１００を介して間接的に実行されようと、どのように実行されるのかにかかわらず、ロボット２００は、センサ２７０Ａ〜２７０Ｈを用いて、所望の動作が完了したこと（例えば、ライトの消灯、シェードの引き出し、ドアの閉鎖、暴風窓の降下等）を確認する（例えば、オンボードカメラを用いた視覚確認）。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、システム１００は、環境センサ（ロボットセンサを含む）からのデータを評価し、このデータに基づいて、使用報告、エネルギー管理プラン、提案、又は推奨を生成し、この報告、プラン、提案、又は推奨を（例えば、端末１４２、リモート端末１４４、ハブ１１０、ロボット２００等において）ユーザに報告するように構成されている。

幾つかの実施形態又は本発明では、システム１００は、デバイス使用データを収集し、デバイス使用パターンを求め、エネルギー管理機器の動作又は展開のための推奨プランを生成し、この推奨又はプランをユーザに報告する。例えば、システム１００は、電球のステータス（点灯又は消灯）を監視し、ユーザが、ライトのうちの幾つかを自動的に点灯及び消灯するようにシステム１００をプログラムするか又は或るホームオートメーション機器（例えば、ライトコントローラ又はＩＰアドレス指定電球（例えば、Greenwave Reality社から入手可能なＩＰｖ６アドレス指定ＬＥＤ電球））を購入して設置することをユーザに推奨することができる。システム１００は、ネットワーク接続されたエネルギー管理機器の展開戦略を計画することができる。システム１００は、ユーザの挙動パターンを報告し、種々の自動化された要素をネットワークに追加するための優先順位を提案することができる。

システム１００は、システムへの追加を推奨された機器を記載しているウェブページ及び／又はそのような機器を購入するためのウェブページへのインターネットＵＲＬリンクをユーザに提供することができる。

ロボット２００は、オンボードセンサ（例えば、ＩＲ検出器２７０Ａ又はフォトダイオード）を用いて、ランプ（例えば、白熱電球）が焼き切れたか、又はその寿命の終わりに近く、まもなく焼き切れるかを判断することができ、そうである場合、システム１００は、そのことを報告するメッセージをユーザに送信することができる。このメッセージは、交換ランプを購入することができるウェブページへのインターネットリンクを含むことができる。例えば、１つの実施形態又は本発明では、ロボット２００は、光の周波数成分を感知するためのフォトダイオードを備える。

移動ロボット２００は、固定センサ１２０、１２２、１２４、コントローラ１２６、及びハブ１１０のうちの１つ又は複数のバッテリ１２０Ａを、充電器２２６を用いて（幾つかの実施形態又は本発明では、無線で（誘導的に））充電するのに用いることができる。これらの構成要素１２０、１２２、１２４、１２６、１１０のうちの１つ又は複数は、ロボット２００のバッテリ２２４を（例えば、無線で）充電するように構成することができ、また充電するのに用いることができ、及び／又はロボット２００は、ドック１４０によって充電することができる。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、本明細書において説明するようなロボット２００によって収集された環境センサデータの実質的な処理は、全て又は大部分がロボット２００からリモートで行われる。幾つかの実施形態又は本発明では、上記処理は、全て又は大部分がクラウド又はリモート管理サーバ１５０において行われる。一方、他の実施形態又は本発明では、ロボットセンサデータの処理の全て又は一部分は、ハブ１１０において行うことができる。

幾つかの実施形態又は本発明では、ロボットセンサ２７０Ａ〜２７０Ｈからの環境センサデータはハブ１１０に送信され、次に、ハブは、ロボットセンサ情報、又はロボットセンサ情報から導出された情報を計算のためにリモート管理サーバ１５０に転送する。次に、リモート管理サーバ１５０は、計算に基づいて報告又は推奨を（例えば、端末１４２、１４４において）ユーザに送信する。

幾つかの実施形態又は本発明では、種々のタイプ又はモードの処理が、システムの種々の構成要素において実行される。例えば、１）ロボット２００は、ＴＶ３６がオンになっていることを検出し、このＴＶがオフにされるべきであると判断することができる一方、２）ハブ１１０は、固定センサ１２０、１２２、１２４及びロボットセンサからのセンサデータを評価及び処理して、ゾーンが占有されているか否かを判断することができる一方、３）リモート管理サーバ１５０は、使用パターンデータを評価してエネルギー管理戦略を生成するのに用いられる。本発明の実施形態又は本発明によれば、処理応答義務及び報告義務を上記で説明したものと異なって分散させる他のシステムアーキテクチャを用いることができることが理解されるであろう。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、システム１００は、固定センサ１２０、１２２、１２４によって収集されたデータに応答して又は（例えば、リモート端末１４４を介した）ユーザからの命令に応答して環境データを収集するように移動ロボット２００を展開する。例えば、システム１００がセキュリティモードにあり、ハブ１１０又はリモート管理サーバ１５０が、占有者の存在又はドア若しくは窓の開放を示すデータを固定センサ１２０、１２２、１２４から受信したとき、システム１００は、移動ロボット２００を起動して、選択された単数若しくは複数のゾーン又は空間２０全般をパトロール又は調査させることによって応答することができる。ロボット２００は、カメラ２７０Ｂからの画像（例えば、スチール写真又はライブビデオフィード）又は他の環境センサデータを送信して、システム１００又はユーザが侵入又は占有の本質を確認又はより良好に判断することを可能にすることができる。

次に、家庭用電化製品の接続性に移る。図５〜図１３によれば、本発明の幾つかの実施形態又は本発明は、ネットワーク接続されたハブ１１０を介してエンドユーザ端末１４２、１４４と通信する移動ロボット２００を備える。

幾つかの実施形態では、第１の態様又は本発明によれば、「カバレッジ」ミッション（掃き取り、真空掃除、モップがけ、流体拡散、及び／又はこれらの任意の組み合わせ）用の家庭用移動ロボット２００は、単数又は複数の適した技法、幾つかの実施形態又は本発明では、「同時ローカライゼーションマッピング」（ＳＬＡＭ）技法を用いて、例えば電気掃除されている表面のマップを生成する。様々な技法、及び生成することができる様々なマップがある。マップは、トポロジカルマップ、デカルト（Cartesian）マップ、極座標（polar）マップ、抽象マップ、確率的マップ、又はそれ以外のものとすることができ、及び／又は壁、障害物、オープンスペース、基準点（fiducials）、地勢、「占有」、若しくは他のマップ特徴を追従することができる。幾つかの技法では、それぞれが或る程度の確度の高い正確性を有する多くのマップが記録されている。しかしながら、共通したものとして、以下のものがある。

１）ロボット２００が位置特定することができると予想する表面エリアは、時間とともに増大する（すなわち、「マップ」は、ロボット２００が進むにつれて大きくなる）。

２）ロボット２００によって記録された「マップ」と実際の家庭用間取り図（例えば、図４のゾーンＡ、ゾーンＢ、及びゾーンＣ）との関係を生成又はモデル化することができ、グラフィカルに表すことができ、或る時点で、ナビゲート可能なエリア（又はそのサブセット）のマップは、実質的に完成する。

３）カバレッジロボット２００の場合、ロボット２００が既に進んだエリアは、同時にカバー（通例、清掃又は電気掃除）されており、このカバーされたエリアは、完全なマップ内の不規則なエリアとしてグラフィカルに表すことができる。

４）カバーされたエリアと完全なマップとの比率又は他の比較は、パーセンテージ又は部分的な完全性の他の表現として算出することができる。

５）ハブ若しくはゲートウェイデバイス（例えば、ハブ１１０）又はロボットドック（ドック１４０）等の特定の物理的アイテムは、完全なマップをホストするロボット２００又は別のデバイスが完全なマップ内におけるそのようなアイテムのローカライゼーションを受信すると、完全なマップ内に位置付けることができ、完全なマップ内に表すことができる。

６）完全なマップの有効な再分割部分を解析又はユーザ入力に基づいて割り当てることができる。例えば、完全なマップの左端の３分の１は台所エリアに対応するものとして指定することができ、中央セクションは居間として指定することができる等である。これらの部屋識別情報は、部分エリア又は再分割部分、或る再分割部分から別の再分割部分への遷移ライン、完全なマップ内の位置特定されたマーカ等として記憶することができる。

第１の態様では、自律移動ロボット２００には、このロボットがこのマップ内をカバーする（例えば、清掃する）のと同時に漸次改良型マップを構築するのに十分なＳＬＡＭ能力と、マップデータ（例えば、マップデータの全体セット、マップデータの単純化した表現、又はマップデータの抽象化したもの）を送信するのに十分な接続性とを提供することができる。例えば、これは、マイクロプロセッサと、範囲を収集及び／又は算出し、環境的特徴物（天然のランドマーク、配置されたランドマーク、及び／又は壁及び障害物を含む）からのデータを運ぶセンサのセットと、少なくとも１つの漸次改良型マップを含むマップデータベースと、漸次改良型マップ内のカバーされたエリアを表すデータを含むカバレッジデータベースと、無線送信機又は無線送受信機とを備えることができる。

そのデータ又は当該データを表現したもの及び／又は抽象化したものを公衆インターネットに到達させるために、マイクロプロセッサ及び／又は無線送信機若しくは無線送受信機（それら自体に内蔵されたマイクロプロセッサを有するものを含む）は、ＩＰ（インターネットプロトコル）を用いて通信し、公衆インターネット１７０用の従来のアドレス指定及びパケット化をサポートする。

マップデータベース又はカバレッジデータベースの任意の部分をロボット２００以外のロケーション、例えば、家庭内のローカルハブ１１０若しくはゲートウェイ、インターネット上のハブ、ゲートウェイ、サーバ等、又はインターネット上で利用可能なそれらの仮想化されたインスタンスに送信し、そのロケーションに記憶することができる。

第１の態様又は本発明による幾つかの実施形態では、図５及び図６に示すように、移動端末又は移動デバイス３００（例えば、移動電話、スマートフォン、又はタブレットを含むが、これらに限定されるものではない）によって実行されるアプリケーションは、漸次改良型マップと、この漸次改良型マップ内のカバーされたエリアとを受信し、これらの２つを比較し、完了率３０５（例えば、移動ロボット２００によってカバー又は完了したパーセント）等のこの比較を表したものを表示する。アプリケーションは、エンドユーザ（例えば、移動デバイス３００のユーザ）がカバーされたエリア及び／又は漸次改良型マップ３１５自体を検査することを選ぶためにアクティブ化するユーザインタフェース要素３１０をインスタンス化して維持する。移動デバイス３００は、例えば、タッチスクリーンＨＭＩを備えるローカルユーザ端末１４２とすることができる。

エンドユーザが、ユーザインタフェース要素（例えば、移動デバイス３００のタッチスクリーン上のアプリケーションアイコン）をアクティブ化すると、アプリケーションは、漸次改良型マップのグラフィカル表現を実行し、このグラフィカル表現が表示される。このグラフィカル表現内には、カバーされたエリアの第２のグラフィカル表現が表示される。第１のグラフィカル表現は、第２のグラフィカル表現の範囲を制限するエンベロープに置き換えることができることに留意すべきである。オプションとして、物理デバイス又はロケーション（ロボットドックのロケーション又はインターネットゲートウェイのロケーション等）を、ロボット２００が位置特定することができ、アプリケーションが、漸次改良型マップの第１のグラフィカル表現に対する位置に表示することができる。

代替的な例における図７によれば、ユーザインタフェース要素がアクティブ化されると、アプリケーションは、完全なマップ又は漸次改良型マップ３１５の再分割部分の完了率３２５ａ、３２５ｂ、３２５ｃと連動した漸次改良型マップ内の部屋識別情報マーカ３２０ａ、３２０ｂ、３２０ｃのグラフィカル表現を実行する。すなわち、各再分割部分は、それ自体の完了率３２５ａ、３２５ｂ、３２５ｃを有することができ、これらの完了率は、例えば、カバーされたエリアを各再分割部分と比較することによって導出することができる。オプションとして、物理デバイス又はロケーション（ロボットドック１４０のロケーション、又はインターネットゲートウェイ若しくはハブ１１０のロケーション等）を、ロボット２００が位置特定することができ、アプリケーションが、それらの再分割部分に対応する位置に表示することができる。

第２の態様による図８及び図９によれば、自律移動ロボット２００には、上記に示した要素が設けられ、また、インタラクト調節可能パラメータ３３０ａ〜３３０ｄもその清掃戦略内に設けられる。

例えば、移動清掃ロボット２００は、理論的には、まだカバーされていない漸次改良型マップ３１５内のエリアのみをカバーする戦略に従うことによって、実質的な単一パスカバレッジを実行する（すなわち、表面エリアの各部分を１回のみ清掃する）ことができる。完全な単一パスカバレッジは、未知のマップに関して困難である。実質的な単一パスカバレッジは、例えば、漸次改良型マップ内において到達する必要があるエリアが、既にカバーされたパッチによって分離されていた場合である。

これは、単一パスカバレッジが部屋を完了する最も高速な方法であることから理想的であるように見える。しかしながら、清掃、拡散、モップがけ、電気掃除のエフェクタの有効性に応じて、２パスカバレッジ又はマルチパスカバレッジが、最良の清掃方法である場合がある。多くの頑固な微粒子を十分に清掃するには、複数パスカバレッジが必要である。

その上、エンドユーザは、スポット清掃（すなわち、エンドユーザが塵埃パッチを自身で目に見て識別することができる場所の清掃、又は塵埃が存在することが分かっている場所の清掃）を特に好み、また、エッジ及びコーナの清掃をも特に好んでいる。好みは別にして、これは、全体的な有効性も高めることができる。なぜならば、既知の塵埃エリアの清掃を繰り返すことによって、清浄度の平均レベルを改善することができ、コーナ及びエッジは、いずれの住宅でも、通常の往来で塵埃を自然に蓄積するからである。

しかしながら、これらの目標（単一パス又は「クイック」清掃、マルチパス又は「ディープ」清掃、スポット清掃、並びにエッジ及びコーナの清掃）は、或る程度、相互に相容れない。移動清掃ロボット２００は、塵埃スポットに繰り返し対処する場合、実質的な単一パス清掃を達成することができず（なぜならば、塵埃スポットを横断しているからである）、部屋全体を完了するのにより多くの時間を要する（清掃力又は清掃速度の変化がない）。ロボット２００は、障害物及び壁の外周部に１回ではなく２回追従する場合、同様に、単一パスよりも長い時間を要する。

そのようなものとして、これらの目標は互いに相関している。ロボット２００は、最優先の目標として、可能な最良の単一パスカバレッジを実行するように命じられた場合、スポットカバレッジを行うことも、エッジを２回以上対処することも決してせず、最初のパスが完了してからのみ、複数パス（２つ又は３つ以上）の実行を開始することができる。

清掃戦略内の調節可能パラメータは、時間バランス（例えば、単一パスモードに８０パーセントの時間を費やし、２０パーセントの機会にのみスポットカバーモードに入る）、感度（例えば、閾値と交差したときにのみスポットカバーモードに入り、その閾値イベント時にのみ他のモードを中断する）、パワー出力（より高速の撹拌又はより高い真空空気流）、及び／又は前進速度（床を横切る進行速度）を含むことができる。

１つの実施態様では、１つ又は複数のパラメータを、１つ又は２つ以上の他のパラメータが増加するにつれて下げるように制御することによって、これらの目標の中の注目度（attention）をバランスさせることができる。

例えば、単一パス又はクイック清掃の目標指向度を表すスライダ制御、例えば０ポイント〜１００ポイントの指向度がユーザインタフェースに設けられる場合、リンクされたスライダの同時の及びオプションとしての反対方向への移動は、マルチパス又はディープ清掃の指向度を表すことができる。クイック清掃スライダ３３０ａが、図８に示すように、１００ポイント又は１００パーセントの注目度に移動された場合、ロボット２００の清掃戦略は、清掃されたエリアへの再訪問を可能な限り少なくするように試みることができる（連動するマルチパススライダ３３０ｂは、自動的に連動して、０ポイント又は非常に少ないポイントに減少する）。この例におけるスライダ制御は、ロボット２００の清掃戦略に利用可能なパラメータを反映することに留意されたい。

スライダ３３０ａが５０−５０の位置に移動された（マルチパススライダも連動してその位置に移動する）場合、ロボット２００の清掃戦略は、不確かなエリア、エッジ、コーナ、又はマップフロンティアをより優先するように試みることもできるし、（例えば、異なる方向の）最も近いエリアを再びカバーすることに集中することもできる。

潜在的にリンクされたスライダの別のペアは、スポット清掃３３０ｄ並びにエッジ及びコーナの清掃３３０ｃとすることができる。上述したように、２つの相反する目標を相互作用させる種々の方法がある。この場合、１つの方法は、ロボット２００が、（光学感知若しくはピエゾ感知を用いた塵埃／スポットの機会又は近接感知を用いたエッジの機会のいずれかを感知すると）スポット清掃及び／又はエッジ清掃を日和見的に行うことを可能にすることであるが、双方の機会が同時に検出された場合、より高い設定がより多く勝利することを可能にすることである。これは、例えば、７０パーセント対３０パーセントの「勝利」パーセンテージの清掃戦略のシフトを示すことができる。スライダ又は連動するパラメータは、注目度又は指向度の範囲に沿って相互作用原理を変更するように設定することができることに留意すべきである。例えば、より偏った又はバランスしていない設定、例えば、９０パーセント対１０パーセントでは、ロボット２００は、例えば、スポット清掃する機会を無視してエッジを清掃する機会をより多く追求することを開始することができる。

３つ以上のスライダ又は調節可能パラメータをリンクさせることができる。例えば、クイック清掃、ディープ清掃、スポット清掃、及びエッジ清掃のスライダ３３０ａ〜３３０ｄの全てがリンクされている場合、それらのうちの任意の１つを移動させることによって、それ以外のものをより弱い強調又はより強い強調に（例えば、スライダ及び注目度パラメータの対応する方向に）移動させることができる。特定の例として、スポット清掃注目度パラメータが増加された場合、塵埃検出に対するロボット２００の反応閾値（又は応答の頻度、若しくは増加した指向度に変換される他のパラメータ）を下げることができる。そのような場合、ロボット２００は、（クイック清掃スライダ３３０ａ及び対応するパラメータを下げて）既にカバーされたエリアを繰り返しカバーし、（そのスライダ３３０ｃ及び対応するパラメータを下げて）エッジ及びコーナにおいて費やす時間を少なくし、（複数のパススライダ３３０ｂ及び対応するパラメータを増加させて）より多くのエリアを再びカバーすると予想することができる。

第２の態様は、対話型パラメータの現在の状態をロボット２００から受信し、相対的な状態を表すユーザインタフェース制御（スライダ制御３３０ａ〜３３０ｄ等）をインスタンス化し、それらの制御を用いてパラメータの相対的な状態の表現を表示する移動デバイス（移動電話、スマートフォン、又はタブレットを含むが、これらに限定されるものではない）によって実行されるアプリケーションを含むことができる。このアプリケーションは、エンドユーザ（例えば、移動デバイス３００のユーザ）がパラメータ、又はパラメータ等に対するパーセンテージ強調を変更するためにアクティブ化するユーザインタフェース要素又は制御を監視する。

エンドユーザが、ユーザインタフェース要素をアクティブ化すると、移動デバイス３００上の上記アプリケーションは、漸次変化型パラメータのグラフィカル表現を実行し、１つのパラメータの変化を表すのと同時に、１つ又は複数の他の制御を変更して、連動したパラメータが、アクティブ制御におけるユーザ制御された活動と同時に変化することを表示する。

次に図１０〜図１２を参照する。第３の態様又は本発明による別の実施形態では、自律移動ロボット２００には、スケジュールどおりに清掃を自ら開始するか又はリモートに開始を命じられるのに十分なタイマ及びスケジューリング能力と、スケジュールを通信するとともにコマンドを受信するのに十分な接続性とが設けられる。加えて、ロボット２００は、占有センサを備えるか又は占有センサに接続されているローカルアクセスポイント又はハブ１１０への接続性を備えることができる。そのようなアクセスポイント１１０の１つの例は、ＮＥＳＴ（商標）サーモスタットである。このサーモスタットは、家庭の温度を制御することに加えて、ＩＥＥＥ８０２．１１プロトコル及びＩＥＥＥ８０２．１４プロトコル並びにハードウェアを介して、公衆インターネット１７０及びモノのローカルインターネットの物品に接続され、メッセージをアドレス指定し、リモートクライアント及びローカル物品と交換することができる。加えて、ＮＥＳＴサーモスタットは、占有センサ（例えば、通り過ぎる人体の熱及び移動を検出することができるパッシブ赤外線モニタ、周囲の雑音を検出することができるマイクロフォン、及び／又は通行人が覆い隠したときの光の変動を検出することができる周囲光センサ）を備える。

第３の態様又は本発明による幾つかの実施形態では、ロボット２００及びハブ１１０（家庭用イーサネット^{（登録商標）}又は８０２．１１ネットワークとロボット２００との間のブリッジとして動作するアクセスポイント）のシステムは、例えば、マイクロプロセッサと、環境の電磁感知、音響感知、又は他の感知から人占有データを収集するセンサのセット及び／又は人占有データと、家庭内の往来及び／又は存在のマップの少なくとも１つの次第に正確になるプロファイルを含む占有データベースと、この占有データベースと適合した目的のミッションを表すデータを含むスケジューリングデータベースと、無線送信機又は無線送受信機とを備えることができる。

データ収集及び通信メッセージのフローの一例では、ハブ１１０は、ロボット２００の清掃スケジュールを占有者のいない家庭の時間（複数の場合もある）と整合させることを目標として、１週間以上にわたって、ローカルな家庭を調査し、往来パターンを識別することができる。このデータは解析され（例えば、異常値が除去される等）、占有データベースに記憶される。

占有データベースは、ハブ１１０が保持することもできるし、移動ロボット２００に通信することもできる。一般に、移動ロボット２００自体にあるデータセット等の小さなデータセットを維持することが有利である。なぜならば、住宅内の無線通信は、中断される場合もあるし、雑音が多い場合もあるし、大きな家庭全体を通じて強度が変動する場合もあるからである。

本明細書において論述したデータベースの任意の部分を、ロボット２００以外のロケーション（例えば、家庭内のローカルハブ１１０若しくはゲートウェイ、インターネット１７０上のハブ、ゲートウェイ、サーバ等、又はインターネット１７０上で利用可能なそれらの仮想化インスタンス）に送信してそのロケーションに記憶することができる。スケジューリングプロセスは、ロボット２００がフル充電及び／又は空の（清掃ビン）状態でスケジュールどおりに起動することができるように、充電及び／又は排出ドック１４０とインタラクティブに動作することが最も有利である。

別の実施形態又は本発明では、占有機会を与えられたエンドユーザが、ロボットの活動を以下のような種々の方法でスケジューリングすることができる。

（１）利用可能な最良の時間に自動的に家庭の清掃を行うことを有利にスケジューリングするようにシステム（ハブ１１０、ロボット２００、又はいずれか一方）に要求する。

（２）与えられた占有期間内の時間、及び／又は自動スケジューラからの最優先の提案を選択する。

（３）住宅が占有されているときであっても、他のニーズのために、スケジューリング要素を追加する。

（４）特定の日における特定の注目度の部屋又はエリアを指定するように、部屋ごとのカバレッジを調節する。

この実施形態又は本発明は、移動デバイスアプリケーションにおいて対話型ユーザインタフェース要素を用いることができる。

図１０及び図１１に示すように、エンドユーザが、移動デバイス３００上のユーザインタフェース要素をアクティブ化すると、アプリケーションは、占有データベース４００のグラフィカル表現を実行し、このグラフィカル表現を表示する。このグラフィカル表現４００内の変更箇所では、占有データベース内においてユーザが選択した時間４０５ａ〜４０５ｅの第２のグラフィカル表現が連続的に表示又はオーバレイされている。

図１２の実施形態又は本発明に示すように、エンドユーザは、スケジュールに承諾している（又はロボット２００が他の判定基準に従って自ら起動している）ときであっても、ロボット２００、ハブ１１０、又はそれらの２つの組み合わせが清掃ミッションを起動しようとしている時に通知を受けたい場合がある。この要求通知４１０は、リモート移動デバイス３００等のリモートユーザ端末１４４上でユーザに提示することができる。幾つかの場合には、（例えば、ユーザが実際には在宅しているが、単に安静にし過ぎているため、占有感知が動作しない場合）エンドユーザは、起動をキャンセルしたい場合がある。

図１３及び図１４に示す他の実施形態又は本発明では、ユーザは、清掃ロボット２００によって収集された物質の量及び／又は最大の物質の量が収集されたロケーション等の、ユーザが関心を持ち得る算出情報を提供するアプリケーションを、移動デバイス３００上のユーザインタフェース要素を介して起動することができる。例えば、ビンごみくずセンサを用いて、ロボット収集ビンに入る物質の量を追跡することができる。既知のビンの容積を用いると、ロボット２００は、ごみくずセンサを通過した物質の量及び／又は頻度に基づいて、収集ビンの占有容量又は残量を推測することができる。加えて、マッピング能力を有するロボット２００の実施形態又は本発明では、ロボット２００は、間取り図内の様々な線引きされたエリア又は区画におけるごみくず収集速度及び／又は収集されたごみくずの量を追跡し、収集された最大量のごみくずを含む部屋を識別することができる。

図２０のフローチャートを参照すると、図２０には、リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、このユーザコマンドを上記リモート清掃ロボット（駆動モータ及び清掃モータを備えるリモート清掃ロボット）に送信する、本発明の幾つかの実施形態又は本発明によるコンピュータ実施される方法が表されている。この方法は、制御エリアと、この制御エリア内に、複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループと、主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、複数の制御要素を含む物理リコール制御グループとを備えるユーザインタフェースを表示すること（ブロック３０）を含む。起動制御グループは延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有し、物理リコール制御グループは即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する。次に、ユーザ入力が、上記ユーザ操作可能な制御要素を介して受信される（ブロック３２）。このユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態が同じ制御エリア内に同時に表示される（ブロック３４）。同時に又はその後、リモート清掃ロボットは、上記受信された入力及び上記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、駆動モータ及び清掃モータを作動させて表面を清掃するように命じられる（ブロック３６）。

図１５〜図１８に関する更なる実施形態又は本発明によれば、以下に説明するような追加の機能を提供するアプリケーションが、移動デバイス３００（例えば、タッチスクリーンＨＭＩを有するローカルユーザ端末１４２とすることができる）上に設けられる。図１５は、このアプリケーションによって提供される、ロボット２００の制御及び監視を可能にする例示のホームスクリーン５００を示している。ホームスクリーン５００は、制御エリア５０１（デバイス３００のタッチスクリーンディスプレイのアクティブ入力エリア）と、この制御エリア内に、清掃イニシエータボタン５１２、スケジューリングボタン５１４、清掃戦略トグルボタン５１６（作動されると、「クイック（ＱＵＩＣＫ）」ステータスインジケータと「標準（ＳＴＡＮＤＡＲＤ）」（図示せず）ステータスインジケータとの間を交互にトグルする）、ドックリコールボタン５２０、ロボットロケータボタン５２２、及び駆動ボタン５２４の形態のユーザ操作可能な制御要素又はインタフェース要素とを含む。ホームスクリーン５００は、ロボット識別情報５２６（例えば、ユーザによってロボット２００に割り当てられた名称（「Ｂｒｕｃｅ」））と、ロボット２００のステータス及び／又は他のデータを示す１つ又は複数の動作メッセージ５２８とを更に表示することができる。

清掃イニシエータボタン５１２がアクティブ化されると、デバイス３００は、規定された清掃プロトコルを開始するようにロボット２００に（無線信号を介して）に命じる。

清掃戦略ボタン５１６は、複数の異なる利用可能な清掃モード、設定、又はプロトコルから選択を行うのに用いることができる。これらの清掃モード、設定、又はプロトコルの例は、以下で詳細に論述される。特に、清掃戦略ボタンは、主要清掃戦略制御状態（すなわち、「標準清掃」又は「ディープ清掃」）及び代替清掃戦略制御状態（すなわち、「クイック清掃」）を有する。

スケジューリングボタン５１４は、アクティブ化されると、図１６に示すようなスケジューリングスクリーン５０２を開始する。ユーザは、図１６の制御要素５０２Ａ〜５０２Ｆを用いて、ロボット２００による単一の清掃動作／セッション又は定期的な（例えば、週に一度の）清掃動作／セッションをスケジューリングすることができる。以下で説明するような清掃モード（例えば、「標準」又は「クイック」）は、制御要素５０２Ｂを用いて、スケジューリングされた清掃セッションごとに選択することができる。構成された清掃動作又はセッションを開始及び実行する延期されたコマンドは、「セーブ」ボタン５０２Ｆを作動させることによって開始することができる。

清掃イニシエータボタン５１２、スケジューリングボタン５１４、及びスケジューリング制御要素５０２Ａ〜５０２Ｆは、集合的にユーザ操作起動制御グループを形成する。この起動制御グループは、即時起動状態（すなわち、清掃イニシエータボタン５１２が作動されたとき）と、延期起動制御状態（すなわち、「セーブ」ボタン５０２Ｆが選択されたとき）とを有する。

ドックリコールボタン５２０及びロボットロケータボタン５２２は、集合的に物理リコール制御グループを形成する。この物理リコールグループは、（ドックリコールボタン５２０を作動させることによる）即時リコール制御状態と、（ロボットロケータボタン５２２を作動させることによる）リモート可聴ロケータ制御状態とを有する。ドックリコールボタン５２０がアクティブ化されると、デバイス３００は、ドック１４０に帰還するようにロボット２００に命じる。

ロボットロケータボタン５２２がアクティブ化されると、デバイス３００は、ロボット２００に可聴信号（例えば、音響変換器又はスピーカ２７４Ｂからのブザー音。図３）を放出するように命じる。ユーザは、この可聴信号を用いて、ロボット２００の位置を特定することができる。

使用時、デバイス３００上のアプリケーションは、上記で説明したユーザ操作可能制御要素を介してユーザ入力を受信する。これらのユーザ入力に応答して、アプリケーションは、デバイス３００の制御エリア５０１内に、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同時に表示する。アプリケーションは、受信された入力及び制御状態の一意の組み合わせに基づいてロボット２００の駆動システム２３０（原動駆動モータを備える）及び清掃システム２４２（清掃モータを備える）を作動させて表面を清掃するようにロボット２００に更に命じる。

駆動ボタン５２４は、作動されると、ユーザがロボット２００の生活空間を巡る移動をリモート制御するのに用いることができるユーザ操作可能制御要素（例えば、仮想ジョイスティック又は制御パッド）を含むロボット原動制御スクリーン（図示せず）を開始する。

幾つかの場合には、ロボット２００を清掃セッション中に動けなくするか又は固定することができる。幾つかの実施形態又は本発明によれば、ロボット２００は、その不動状態を認識することができるようにされ、デバイス３００上のアプリケーションを介して（例えば、ＳＭＳ又は電子メールを用いて）ユーザにアラート信号を送信する。アプリケーションは、図１７に示すようなアラートスクリーン５０４をデバイス３００上に表示する。加えて又は代替的に、アラートスクリーン５０４は、ロボット２００が動けなくなったとき、又はそれ以外に、命じられた動作を実行することができないときに、ユーザが清掃イニシエータボタン５１２又はドックリコールボタン５２０を作動させることに応答して生成することができる。アラートスクリーン５０４は、その後の修復動作を実行する、ユーザによって操作可能な１つ又は複数の制御要素を含む。幾つかの実施形態又は本発明では、「ブザー音」ボタン５０４Ａ等のビーコン制御要素を作動させて、音響変換器２７４Ｂから可聴信号を放出するようにロボット２００に命じることができる。幾つかの実施形態又は本発明では、逃避手順制御要素５０４Ｂを作動させて、解放又は固定解除を試みる１つ又は複数の規定された手順を実行するようにロボット２００に命じることができる。

上記で論述したように、アプリケーションは、ユーザが２つ以上の清掃戦略又はモード間で（例えば、トグルボタン５１６を用いて）選択を行うことを可能にすることができる。幾つかの実施形態又は本発明によれば、ユーザは、１）第１の清掃戦略制御状態又は主要清掃戦略制御状態の制御要素５１６を用いた低累積エネルギー清掃戦略（本明細書では「クイック清掃」とも呼ばれる）、又は第２の清掃戦略制御状態又は代替清掃戦略制御状態の制御要素５１６を用いた高累積エネルギー清掃戦略（本明細書では「標準」又は「ディープ清掃」とも呼ばれる）のいずれかを実行するように（トグルボタン５１６を用いて）リモートロボット２００に命令することができる。「清掃エネルギー」は、本明細書で用いられるように、様々な方法で展開することができる。例えば、ロボットは、より長く進むか又はパスを繰り返すこともできるし、モータのパワーを増加させることもできるし、それ以外に「より多く」の清掃（標準）又は「より少ない」清掃（クイック）を行うこともできる。通常、クイック清掃オプションは、（例えば、以下で説明するように）作業の累積が少ない。例えば、幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００は、クイック清掃戦略又は制御状態では、カバーされたエリアの各部分を実質的に単一パスでしか通過せず、ディープ清掃戦略又は制御状態では、カバーされたエリアの各部分を実質的に２回のパス（例えば、十文字のパス）で通過する。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、低累積エネルギー清掃戦略（「クイック清掃」）は、以下のもののうちの１つ又は複数を含む。

ａ．ロボット２００は、決定性の、体系的な、又は計画された、単一パスカバレッジ、通行パターン又は経路を進む。幾つかの実施形態又は本発明では、通行パターンは、犂耕体経路に従う。

ｂ．ロボット２００は、表面にわたって（ディープ清掃制御状態と比較して）より高速の前進速度で進む。

ｃ．ロボット２００は、オープンエリアにその清掃を集中させる。

ｄ．ロボット２００の清掃カバレッジは、ドック１４０から最も遠い距離をカバーするように構成される。

ｅ．ロボット２００は、より高い真空パワーと組み合わせて、表面にわたり（ディープ清掃制御状態と比較して）より高速の前進速度で進む。

ｆ．ロボット２００は、発見プロセスを用いないが、その代わり、記憶されたマップを用いてナビゲートする。

ｇ．ロボット２００は、主として一方向にのみ列に沿って進む（すなわち、パターンは、列の交差がほとんど又は全くない平行な列である）。

ｈ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を検出しない。

ｉ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を（例えば、塵埃センサ２４２Ｃを用いて）検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを制御するが、その清掃動作に対するそのような修正をトリガするのに必要とされる塵埃検出閾値は、（ディープ清掃制御状態と比較して）より高い閾値に設定される。

ｊ．ロボット２００は、清掃セッション中に（すなわち、清掃セッションの終わりを除く）そのオンボードダストビン２４２Ｂを空にしない。

ｋ．ロボット２００は、多くの時間を要する散乱物（例えば、テーブル、椅子）の周囲の清掃に費やす時間を（ディープ清掃制御状態と比較して）少なくする。

ｌ．ロボット２００は、往来の多いエリアを最初に清掃する。

ｍ．ロボット２００は、訪問者からは目に触れない、あらゆる物の下（例えば、ベッド、椅子、及びソファの下）の清掃を回避する。

ｕ．ロボット２００は、指定されたエリアにその清掃を集中させる。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、高累積エネルギー清掃戦略（「標準清掃」又は「ディープ清掃」）は、以下のもののうちの１つ又は複数を含む。

ａ．ロボット２００は、決定性の、体系的な、又は計画された、複数（２つ以上）パスカバレッジ、通行パターン又は経路を進む。幾つかの実施形態又は本発明では、進むパターンは、十文字経路に従う。

ｂ．ロボット２００は、表面にわたって（クイック清掃制御状態と比較して）より低速の前進速度で進む。

ｃ．ロボット２００は、少なくとも部分的に、生活空間のエッジ及びコーナにその清掃を集中させる。

ｄ．ロボット２００の清掃カバレッジは、ドック１４０の周囲の全外周円内のエリアをカバーするように構成される。

ｅ．ロボット２００の清掃カバレッジは、ドック１４０の周囲の全外周円内のエリアを２回カバーするように構成される

ｆ．ロボット２００は、開始したエリアと同じエリアにその清掃を集中させる。

ｇ．ロボット２００は、より高い真空パワーと組み合わせて、表面にわたり（クイック清掃制御状態と比較して）より低速の前進速度で進む。

ｈ．ロボット２００は、（クイック清掃制御状態と比較して）より多くの発見を用いる（例えば、ロボット２００は、エッジ及びコーナをより多く探索する）。

ｉ．ロボット２００は、交差する方向に列に沿って進む（例えば、十文字パターン）。

ｊ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を（例えば、塵埃センサ２４２Ｃを用いて）検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを制御する。

ｋ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを制御し、その清掃動作に対するそのような修正をトリガするのに必要とされる塵埃検出閾値は、（クイック清掃制御状態と比較して）より低い閾値に設定される。

ｌ．ロボット２００は、真空パワーを増加させるために、清掃セッション中にそのオンボードダストビン２４２Ａを空にする。

ｍ．ロボット２００は、体系的（１つ又は複数のパス）清掃パターン及びランダムエッジ拡散パターンを含む２つ以上の段階の清掃パターンを実行する。

ｎ．ロボット２００は、体系的パターン及びランダムパターンを交互に行うことを含む多段階清掃パターンを実行する。

ｏ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を検出し、より多くの塵埃が検出された場合には、更に清掃する。

ｐ．ロボット２００は、廊下を２回以上清掃する。

ｑ．ロボット２００は、洗浄動作を用いて清掃する。

ｒ．ロボット２００は、そのバッテリが消耗する（床に留置される）まで又はバッテリレベルが非常に低くなるまで清掃する（ロボット２００は、その後、バッテリ充電が大幅に使い尽くされた状態でドックに帰還する）。この場合、ロボット２００は、バッテリ充電レベルが十分に低くなるまで、命じられた清掃パターンを実行し、その後、最終清掃（end cleaning）モードになることができる。この最終清掃モードは、例えば、外周部清掃、ランダムパターン清掃、又は規定された若しくは検出された高塵埃エリアに集中した清掃を含むことができる。

ｓ．ロボット２００は、多くの時間を要する散乱物（例えば、テーブル、椅子）の周囲の清掃に費やす時間を（クイック清掃制御状態と比較して）多くする。

ｔ．ロボット２００は、往来の多いエリアに（クイック清掃制御状態と比較して）より多くの時間を費やす。

ｕ．ロボット２００は、指定されたエリアにその清掃を集中させる。

ｖ．ロボット２００は、ラグマットに対して（クイック清掃制御状態と比較して）より多くの時間を費やす。

ｗ．ロボット２００は、ラグマットの外周部及びエッジに対して（クイック清掃制御状態と比較して）より多くの時間を費やす。

ｘ．ロボット２００は、完全を期すために家具の下（例えば、ベッド、椅子、及びソファの下）の清掃を試みる。

ｙ．ロボット２００は、（例えば、塵埃センサ２４２Ｃを用いて）清掃中の表面から取り除かれた塵埃の性質又は属性を検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを制御する。例えば、ロボット２００は、羽毛状又は綿状の塵埃の検出に応答してディープ清掃を弱くし、微粒子又は砂の塵埃の検出に応答してディープ清掃を強くする。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、ロボット２００は、所与の清掃セッションにおいて、カバレッジエリアの幾つかのエリアでは、低累積エネルギー清掃戦略（「クイック清掃」）を実行し、カバレッジエリアの他のエリアでは、高累積エネルギー清掃戦略（「ディープ清掃」）を実行する。幾つかの実施形態又は本発明によれば、このマルチモード清掃戦略は、以下のものの１つ又は複数の組み合わせ及び並べ替えを含む。

ａ．ロボット２００は、選択された又は規定された重点判定基準に基づいて、各エリア又は各領域の清掃戦略を設定する。これらの重点判定基準は、エリア内でロボット２００によって収集された塵埃の密度又は性質を含むことができる。

ｂ．ユーザは、デバイス３００上のアプリケーションを用いて、選択された又は規定された重点判定基準に基づいて清掃戦略を設定する。

ｃ．ユーザは、デバイス３００上のアプリケーションを用いて、清掃されるエリアの選択された部分領域又はサブセクション（例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、及びゾーンＣ等の種々のゾーン）の清掃戦略を設定する。図１８を参照すると、アプリケーションは、清掃されるエリアのグラフィカル表現又はマップ５０６Ａと、清掃戦略制御要素（清掃モードボタン５０６Ｂ、５０６Ｃ）とを含むインタフェーススクリーン５０６を提供することができる。次に、ユーザは、清掃モードボタン５０６Ｂ、５０６Ｃを用いて、所望の清掃戦略を選択することができ、次に、この方法で（例えば、選択されたエリアの周囲のトレース、指定された領域５０６Ｄ〜５０６Ｆの内部のタッチ、又はリスト等からの指定された領域の選択によって）清掃される領域を選択する。マップ５０６Ａ及び指定された領域５０６Ｄ〜５０６Ｆは、上記で論述したマップデータから生成することができ、ロボット２００は、このマップ及びこのマップに対するローカライゼーションを参照して清掃動作を行うことができる。

ｄ．ロボット２００は、検出した床タイプに基づいて清掃レベル（例えば、堅い表面のクイック清掃及びカーペットのディープ清掃）を設定することができる。

ｅ．ロボット２００は、ラグマットを識別し、それらのラグマットに対してよりディープな清掃戦略（例えば、より多くの時間）を実行することができる。

ｆ．ロボット２００は、衝突又は他の近接イベントを、検出された塵埃摂取イベントに関連付け、これに応答して、よりディープな清掃を実行することができる。組み合わされたこれらの状態は、エッジの存在を示す。

幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００には、クイック清掃動作モードとディープ／標準清掃動作モードとの間でロボット２００を切り替えるのに用いることができる、ユーザが作動可能なオンボード清掃モード選択スイッチ２７４Ｃ（例えば、ボタン）が設けられる。ロボット２００は、その清掃モードステータス（すなわち、クイック清掃又はディープ清掃）を示す１つ又は複数のライト２７４Ａ又は他のインジケータを備えることができる。ロボット２００は、（音響変換器２７４Ｂを用いて）その清掃モードステータスを示す単数又は複数の可聴信号（例えば、クイック清掃モード用の短時間のブザー音及びディープ清掃モード用の長いブザー音）を放出することができる。

幾つかの実施形態又は本発明によれば、ロボット２００又はデバイス３００上のアプリケーションは、ロボット２００がその清掃動作を完了し、ユーザにその完了を報告するのに必要とされる残り時間を推定するように構成される。幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００又はアプリケーションは、代替形態において、各清掃モードに必要とされる時間を推定し、この推定された時間を報告することができる。

幾つかの実施形態又は本発明では、ユーザは、（例えば、デバイス３００上のアプリケーションを用いて）利用可能な時間及び清掃されるエリアを設定することができ、ロボット３００又はアプリケーションは、これらの判定基準に基づいて、適切な清掃モード又は好ましい清掃モード（複数の場合もある）（クイックモード、ディープモード、又はマルチモード）を決定することができる。幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット３００又はアプリケーションは、ユーザのオリジナルの入力設定を最適化し、ユーザは、その後、この推奨を採用するのか又はオリジナルの設定を続けるのかを決定することができる。幾つかの実施形態又は本発明では、この推奨された新たな設定は、上記で論述したようなユーザインタフェース上の制御要素を再構成することによって示される。

上記で論述した決定のうちの幾つかは、塵埃の蓄積又は表面からの抽出を監視するセンサから得られたデータを利用することができる。そのようなセンサの例は、ロボット２００と統合された圧電塵埃検出器又は光学塵埃検出器２４２Ｃ等の瞬時センサを含むことができる。また、上記で論述したように、幾つかの決定は、ビンレベルセンサ２４２Ｂによって検出されるようなダストビン２４２Ａの検出された満杯レベルを利用することができる。

システムは、ロボット２００によって感知された状態及び／又はアプリケーションによって収集又は導出されたデータに基づいて、動作メッセージ（例えば、図１５及び図１７におけるメッセージ５２８及び５０６Ｃ）をユーザに提供するように更に構成することができる。これらの動作メッセージは、ロボットステータスメッセージ及び／又は照会メッセージを含むことができる。例えば、システムは、「ディープ清掃をすぐに行うべきです。クイックは、塵埃の量が平均よりも多いことを示しています。ディープ清掃をスケジューリングしたいでしょうか？ いつ行いますか？ 通常、火曜日の１１時には在宅ではありません。明日の１１時はいかがでしょうか？」をデバイス３００上に表示することができる。

幾つかの実施形態又は本発明では、デバイス３００上のアプリケーションは、ユーザが、ロボット２００による対応する清掃のために、往来の多い指定エリアを入力することを可能にする。幾つかの実施形態又は本発明では、ロボット２００は、往来の多いエリアをプログラムによって自動的に発見又は検出及び識別するように構成される。

幾つかの実施形態又は本発明では、デバイス３００上のアプリケーションは、ユーザが、或る点で好ましい（例えば、より良好、よりクイック、又はよりディープ）と考えるか又は判断した単数又は複数の清掃パターン（例えば、らせん状、前後、横、又はこすり洗浄）を選択することを可能にする。

本明細書において開示されているようなリモートユーザ端末（例えば、端末１４２及び３００）は、無線インタフェースを介して通信するように構成された通信端末とすることができ、「無線通信端末」又は「無線端末」と呼ばれる場合がある。無線端末の例には、セルラ電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ページャ、及び／又は無線通信インタフェースを介してデータを通信するように構成されたコンピュータが含まれるが、これらに限定されるものではない。上記無線通信インタフェースは、セルラ電話インタフェース、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ^{（登録商標）}インタフェース、無線ローカルエリアネットワークインタフェース（例えば、８０２．１１）、別のＲＦ通信インタフェース、及び／又は光／赤外線通信インタフェースを含むことができる。幾つかの実施形態又は本発明では、リモートユーザ端末１４２、３００は、ポータブルの移動端末である。幾つかの実施形態又は本発明では、リモートユーザ端末１４２、３００は、ハンドヘルド移動端末である。これは、移動端末の外のり寸法が、一般的なオペレータが片手を用いることによる使用に適合しかつ適していることを意味する。幾つかの実施形態又は本発明によれば、ハンドヘルド移動端末の全体積は、約２００ｃｃ未満であり、幾つかの実施形態又は本発明によれば、ハンドヘルド移動端末の全体積は、約１００ｃｃ未満である。

図１９は、本明細書において論述したようなユーザ端末１４２又は３００として用いることができる例示のユーザ端末の概略説明図である。端末３００は、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）３７０と、通信モジュールと、プロセッサ３８０及びメモリ３８２を備える回路又はデータ処理システムとを備える。これらの回路及び／又はデータ処理システムは、デジタル信号プロセッサに組み込むことができる。プロセッサ３８０は、アドレス／データバス３８０Ａを介してＨＭＩ３７０及びメモリ３８２と通信する。プロセッサ３８０は、任意の市販のマイクロプロセッサ又はカスタムマイクロプロセッサとすることができる。メモリ３８２は、データ処理システムの機能を実施するのに用いられるソフトウェア及びデータを含むメモリデバイスの全体的な階層を表す。メモリ３８２は、次のタイプのデバイス、すなわち、キャッシュ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＲＡＭ、及びＤＲＡＭを含むことができるが、これらに限定されるものではない。

メモリ３８２は、データ処理システム、すなわちオペレーティングシステム３８４と、アプリケーション（ロボット制御監視アプリケーション３８６を含む）と、入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイスドライバとにおいて用いられるソフトウェア及びデータの幾つかのカテゴリを含むことができる。アプリケーション３８６は、マッピングデータ３８６Ａ（例えば、カバレッジマップに対応し、及び／又は生活空間内の物体若しくは境界の位置を表す）と、構成データ３８６Ｂ（例えば、端末３００及びロボット２００におけるアプリケーション３８６の設定及び構成に対応する）と、ユーザインタフェース（ＵＩ）モジュール３８６Ｃと、ロボット制御モジュール３８６Ｄとを含む。ＵＩモジュール３８６Ｃは、制御要素及び他の表示される構成要素をディスプレイ３７４上に生成するためのロジックと、ＨＭＩ３７０（例えば、タッチスクリーン３７２）を介してユーザから入力を受信するためのロジックとを備える。ロボット制御モジュール３８６Ｄは、ユーザ命令を処理するためのロジックと、コマンドをロボット２００に発行するためのロジックと、無線通信モジュール３７６を介してロボットからメッセージを受信するためのロジックとを備える。

ディスプレイ３７４は、任意の適したディスプレイスクリーンアセンブリとすることができる。例えば、ディスプレイスクリーン３７４は、補助照明（例えば、照明パネル）を有するか又は有しないアクティブマトリックス有機発光ダイオードディスプレイ（ＡＭＯＬＥＤ）又は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）とすることができる。

ＨＭＩ３７０は、タッチスクリーン３７２に加えて又はその代わりに、例えば、タッチ起動式デバイス若しくはタッチ感知式デバイス、ジョイスティック、キーボード／キーパッド、ダイアル、単数若しくは複数の方向キー、及び／又はポインティングデバイス（マウス、トラックボール、タッチパッド等）を含む他の任意の適した入力デバイス（複数の場合もある）を備えることができる。

無線通信モジュール３７６は、本明細書において論述したような１つ又は複数の無線インタフェースを介してデータをロボット送信機２５２、ハブ無線通信モジュール１１２、又は他の所望の端末に通信するように構成することができる。通信モジュール３２は、ダイレクトポイントツーポイント接続モジュール、ＷＬＡＮモジュール、及び／又はセルラ通信モジュールを含むことができる。ダイレクトポイントツーポイント接続モジュールは、ダイレクトＲＦ通信モジュール又はダイレクトＩＲ通信モジュールを含むことができる。ＷＬＡＮモジュールを用いると、無線端末３００は、適した通信プロトコルを用いてＷＬＡＮ（例えば、ルータ）を通じて通信することができる。

幾つかの実施形態又は本発明では、無線端末３００は、無線電話通信システムの一部を成す移動無線電話である。

当業者によって理解されるように、本技術の教示から依然として利益を享受しつつ他の構成も利用することができる。例えば、上記モジュールのうちの１つ又は複数は、オペレーティングシステム、Ｉ／Ｏデバイスドライバ、又はデータ処理システムの他のそのような論理的区分内に組み込むことができる。したがって、本技術は、図１９の構成に限定されるものとみなされるべきではない。本技術は、本明細書において説明する動作を実行することが可能な任意の構成を包含するように意図されている。

当業者によって理解されるように、本開示の態様は、任意の新規で有用なプロセス、機械、製造工程、若しくは物質の組成、又は任意の新規で有用なその改善を含む、幾つかの特許性のある種類又は状況のうちの任意のものにおいて、本明細書において図示及び説明することができる。したがって、本開示の態様は、完全にハードウェアで、完全にソフトウェアで（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む）、又はソフトウェア及びハードウェアの実施態様を組み合わせて実現することができ、それらは全て、本明細書において概して「回路」、「モジュール」、「構成要素」又は「システム」と呼ぶことができる。さらに、本開示の態様は、その上に具現されたコンピュータ可読プログラムコードを有する１つ又は複数のコンピュータ可読媒体で具現されるコンピュータプログラム製品の形をとることもできる。

１つ又は複数の非一時的なコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、一時的な伝播信号を除く全てのコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、例えば、電子的、磁気的、光学的、電磁的、若しくは半導体のシステム、機器、デバイス、又は上記の任意の適切な組み合わせとすることができるが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体の更に具体的な例（包括的でないリスト）は、以下のもの、すなわち、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去及びプログラム可能リードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、中継器を備える適切な光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス、又は上記の任意の適切な組み合わせを含む。本明細書の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置若しくはデバイスによって使用するためのプログラム、又は命令実行システム、装置若しくはデバイスに関連するプログラムを含むか又は記憶することができる任意の有形媒体とすることができる。

本開示内容の態様の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、１つ又は複数のプログラム言語の任意の組み合わせで記述することができる。このプログラム言語には、Ｊａｖａ^{（登録商標）}、Ｓｃａｌａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｅｉｆｆｅｌ、ＪＡＤＥ、Ｅｍｅｒａｌｄ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、ＶＢ．ＮＥＴ、Ｐｙｔｈｏｎ等のオブジェクト指向型プログラム言語、「Ｃ」プログラム言語、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、Ｆｏｒｔｒａｎ２００３、Ｐｅｒｌ、ＣＯＢＯＬ２００２、ＰＨＰ、ＡＢＡＰ等の従来の手続型プログラム言語、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒｕｂｙ、及びＧｒｏｏｖｙ等のダイナミックプログラム言語、又は他のプログラム言語が含まれる。プログラムコードを、ユーザコンピュータ上で全体的に、ユーザコンピュータ上で部分的に、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、ユーザコンピュータ上で部分的にかつリモートコンピュータ上で部分的に、又は、リモートコンピュータ若しくはサーバ上で全体的に実行することができる。後者のシナリオでは、リモートコンピュータを、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを通してユーザコンピュータに接続することもできるし、接続は、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用するインターネットを通して）外部コンピュータに対して行うこともできるし、クラウドコンピューティング環境上で行うこともできるし、ソフトウェアアズアサービス（ＳａａＳ）等のサービスとして提供することもできる。

本開示の態様は、本開示の実施形態又は本発明による方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品の流れ図及び／又はブロック図を参照しながら本明細書において記述される。流れ図及び／又はブロック図の各ブロック、及び流れ図及び／又はブロック図内のブロックの組み合わせをコンピュータプログラム命令によって実施できることは理解されよう。コンピュータのプロセッサ又は他のプログラム可能命令実行装置を介して実行される命令が、流れ図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックにおいて指定される機能／動作を実施するための機構を作り出すように、これらのコンピュータプログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサに与え、１つの機械を生み出すことができる。

実行されると、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、又は他のデバイスが特定の態様で機能するように指示することができるこれらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ可読媒体に記憶することもできる。それによって、実行されると、コンピュータに流れ図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックにおいて指定された機能／動作を実施させる命令を含む命令が、コンピュータ可読媒体に記憶されるときに１つの製品を生み出す。また、一連の動作ステップがコンピュータ、他のプログラム可能装置又は他のデバイス上で実行されるように、コンピュータプログラム命令をコンピュータ、他のプログラム可能命令実行装置又は他のデバイス上にロードして、コンピュータ又は他のプログラム可能装置上で実行される命令が、流れ図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックにおいて指定された機能／動作を実施するためのプロセスを提供するようなコンピュータ実施されるプロセスを生み出すこともできる。

図面のフローチャート及びブロック図は、本開示内容の様々な態様によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の考えられる実施態様のアーキテクチャ、機能、及び動作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、特定の論理機能（複数の場合もある）を実装する１つ又は複数の実行可能命令を含む、モジュール、セグメント、又はコードの一部分を示す場合がある。いくつかの代替の実装態様では、ブロックで述べる機能は、図で述べる順序から外れて起こる場合があることも留意されるべきである。例えば、連続して示す２つのブロックを、実際には実質的に同時に実行することもできるし、ブロックを、時として、関わる機能に応じて逆順で実行することもできる。ブロック図及び／又はフローチャート説明図の各ブロック、並びにブロック図及び／又はフローチャート説明図におけるブロックの組み合わせは、指定された機能若しくは動作を実行する専用のハードウェアベースのシステム、又は専用のハードウェア及びコンピュータ命令の組み合わせによって実施することができることにも留意されたい。

上記は本発明の例示であり、限定として解釈されるべきではない。本発明のいくつかの例示的な実施形態について説明したが、本発明の新規の教示及び利点から著しく逸脱せずに、多くの変更が例示的な実施形態において可能なことを当業者であれば容易に理解するであろう。したがって、全てのそのような変更は、特許請求の範囲において定義される本発明の範囲内に含まれることが意図される。したがって、上記が本発明の例示であり、開示された、又は本発明における特定の実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではなく、開示された実施形態への変更並びに他の実施形態が、本発明の範囲内に含まれることが意図されることを理解されたい。
なお、出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
［請求項１］
リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータ実施される方法であって、前記リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備え、該方法は、
制御エリアと、該制御エリア内に、
複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、
主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、
複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、
を備えるユーザインタフェースを表示するステップと、
前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信するステップと、
前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示するステップと、
前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じるステップと、
を含む、リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータ実施される方法。
［請求項２］
前記リモート清掃ロボットが前記表面を清掃する延期された起動をスケジューリング及び開始するようにユーザ操作可能な複数のスケジューリング制御要素を含むスケジューリング制御グループを前記制御エリア内に表示するステップを含む、請求項１に記載の方法。
［請求項３］
前記ユーザインタフェースは、ユーザ端末上に設けられ、
前記ユーザ端末は、前記即時リコール制御状態に入ると、ドックに帰還するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、
請求項１に記載の方法。
［請求項４］
前記ユーザインタフェースは、ユーザ端末上に設けられ、
前記ユーザ端末は、前記リモート可聴ロケータ制御状態に入ると、前記リモート清掃ロボットの一部を成すトランスデューサから可聴信号を放出するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、
請求項１に記載の方法。
［請求項５］
前記リモート清掃ロボットがユーザコマンドを実行することができないことを示すアラート信号をユーザ端末において受信するステップと、
前記アラート信号に応答して、前記リモート清掃ロボットが前記ユーザコマンドを実行することができないことを示すアラートを前記制御エリア内に表示するステップと、
を含む、請求項１に記載の方法。
［請求項６］
１つ又は複数の修復制御要素を前記制御エリア内に表示するステップを更に含む、請求項５に記載の方法。
［請求項７］
前記１つ又は複数の修復制御要素は、ビーコン制御要素を含み、該ビーコン制御要素の作動に応答して、前記ユーザ端末は、前記リモート清掃ロボットの一部を成すトランスデューサから可聴信号を放出するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、請求項６に記載の方法。
［請求項８］
前記１つ又は複数の修復制御要素は、逃避手順制御要素を含み、該逃避手順制御要素の作動に応答して、前記ユーザ端末は、固定解除を試みる規定の手順を実行するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、請求項６に記載の方法。
［請求項９］
前記ユーザインタフェースは、ユーザ端末上に設けられ、
前記主要清掃戦略制御状態は、ディープ清掃戦略制御状態であり、
前記代替清掃戦略制御状態は、クイック清掃戦略制御状態であり、
前記ディープ清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的に高い累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命じ、
前記クイック清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的に低い累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命じる、
請求項１に記載の方法。
［請求項１０］
前記リモート清掃ロボットによって清掃されるエリアのグラフィカル表現を表示するステップと、
少なくとも１つの清掃制御戦略要素を表示するステップと、
前記リモート清掃ロボットによって清掃される前記エリアの前記グラフィカル表現の種々のサブセクションの種々の清掃戦略を示すユーザ入力を前記少なくとも１つの清掃制御戦略要素を介して受信するステップと、
前記ユーザ入力に従って前記表面の対応するサブセクションを清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じるステップと、
を含む、請求項９に記載の方法。
［請求項１１］
前記制御エリアにおいて動作メッセージを前記ユーザに表示するステップを含む、請求項１に記載の方法。
［請求項１２］
前記ユーザインタフェースは、ユーザハンドヘルド移動無線通信端末上に設けられる、請求項１に記載の方法。
［請求項１３］
リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータプログラム製品であって、前記リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備え、該コンピュータプログラム製品は、
コンピュータ可読コードが具現化された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体、
を備え、該コンピュータ可読コードは、
制御エリアと、該制御エリア内に、
複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、
主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、
複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、
を備えるユーザインタフェースを表示することと、
前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信することと、
前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示することと、
前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じることと、
を行うように構成されたコンピュータ可読コードを含む、リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータプログラム製品。
［請求項１４］
構造物の生活空間内における移動ロボットのステータスを監視及び制御するシステムであって、
駆動モータ及び清掃モータを備えるリモート清掃ロボットと、
前記リモート清掃ロボットからリモートであるとともにディスプレイを有するユーザ端末と、
を備え、前記ユーザ端末は、
制御エリアと、該制御エリア内に、
複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、
主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、
複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、
を備えるユーザインタフェースを表示することと、
前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信することと、
前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示することと、
前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じることと、
を行うように動作可能である、構造物の生活空間内における移動ロボットのステータスを監視及び制御するシステム。
［請求項１５］
構造物の生活空間内の状態を監視する環境管理システムであって、
ハブと、
前記生活空間内の状態を監視するとともに、対応する固定センサデータを前記ハブに送信するように動作する、前記構造物内に位置決めされた固定センサと、
前記生活空間を動き回るように構成された移動ロボットであって、前記生活空間内の状態を監視するオンボードロボットセンサを備えるとともに、対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作する、移動ロボットと、
を備える、構造物の生活空間内の状態を監視する環境管理システム。
［請求項１６］
構造物の生活空間内の状態を、ハブと、前記構造物内に位置決めされた固定センサと、前記生活空間を動き回るように構成されているとともにオンボードロボットセンサを備える移動ロボットとを用いて監視する方法であって、
前記固定センサを用いて前記生活空間内の状態を監視するとともに、対応する固定センサデータを前記固定センサから前記ハブに送信するステップと、
前記オンボードロボットセンサを用いて前記生活空間内の状態を監視するとともに、対応するロボットセンサデータを前記移動ロボットから前記ハブに無線で送信するステップと、
を含む、構造物の生活空間内の状態を、ハブと、前記構造物内に位置決めされた固定センサと、前記生活空間を動き回るように構成されているとともにオンボードロボットセンサを備える移動ロボットとを用いて監視する方法。
［請求項１７］
構造物の生活空間内の移動ロボットのステータスを監視及び制御するシステムであって、
ネットワークと通信するハブと、
前記ハブと通信する移動ロボットであって、前記生活空間を動き回るように構成され、前記生活空間内の状態を監視するオンボードロボットセンサを備え、対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作する、移動ロボットと、
前記ネットワークと通信する移動デバイスであって、前記移動ロボットの前記状態を制御又は監視するための対話型アプリケーションを備える、移動デバイスと、
を備え、
前記移動ロボットを制御することは、１つ又は複数の選択可能なスケジューリングパラメータ又は動作コマンドを提供することを含み、
前記移動ロボットの前記状態を監視することは、エリアカバレッジ完了の表示を提供することを含む、構造物の生活空間内の移動ロボットのステータスを監視及び制御するシステム。
［請求項１８］
構造物の生活空間内における移動ロボットのステータスを監視及び制御するコンピュータプログラム製品であって、前記移動ロボットは、ハブと通信し、前記生活空間を動き回るように構成され、前記生活空間内の状態を監視するオンボードロボットセンサを備え、対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作し、該コンピュータプログラム製品は、
コンピュータ可読コードが具現化された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体、
を備え、該コンピュータ可読コードは、
前記移動ロボットの前記状態を制御又は監視するコンピュータ可読コードを含み、
前記移動ロボットを制御することは、１つ又は複数の選択可能なスケジューリングパラメータ又は動作コマンドを提供することを含み、
前記移動ロボットの前記状態を監視することは、エリアカバレッジ完了の表示を提供することを含む、構造物の生活空間内における移動ロボットのステータスを監視及び制御するコンピュータプログラム製品。

Claims (23)

1. リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータ実施される方法であって、前記リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備え、該方法は、
   ユーザ端末上にユーザインタフェースを表示するステップであって、前記ユーザインタフェースは制御エリアを含み、該制御エリア内に、
   複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、
   主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、
   複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、
   を備えるユーザインタフェースを表示するステップと、
   前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信するステップと、
   前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示するステップと、
   前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じるステップと、
   前記ユーザインタフェースに、前記リモート清掃ロボットにより清掃されるエリアのグラフィカル表現と、ディープ清掃戦略制御状態及びクイック清掃戦略制御状態を備える少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素を表示するステップであって、
   前記ディープ清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的高累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命令し、
   前記クイック清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的低累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命令する、
   表示するステップと、
   前記少なくとも１つの清掃戦略制御要素を介して、清掃戦略セッション中に前記リモート清掃ロボットにより清掃される前記エリアのグラフィカル表現の異なるサブセクションのための異なる清掃戦略を選択するユーザ入力を受信するステップと、
   前記リモート清掃ロボットに、前記清掃戦略の前記ユーザ入力にしたがって、前記表面の対応するサブセクションを清掃するように命令するステップであって、
   前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、決定性の、体系的な、又は計画された、複数パスの進行経路を進むことを含み、
   前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、決定性の、体系的な、又は計画された、単一パスの進行経路を進むことを含む、
   命令するステップと、
   を含む、リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータ実施される方法。
2. 前記リモート清掃ロボットが前記表面を清掃する延期された起動をスケジューリング及び開始するようにユーザ操作可能な複数のスケジューリング制御要素を含むスケジューリング制御グループを前記制御エリア内に表示するステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記ユーザ端末は、前記即時リコール制御状態に入ると、ドックに帰還するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、
   請求項１に記載の方法。
4. 前記ユーザ端末は、前記リモート可聴ロケータ制御状態に入ると、前記リモート清掃ロボットの一部を成すトランスデューサから可聴信号を放出するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、
   請求項１に記載の方法。
5. 前記リモート清掃ロボットがユーザコマンドを実行することができないことを示すアラート信号をユーザ端末において受信するステップと、
   前記アラート信号に応答して、前記リモート清掃ロボットが前記ユーザコマンドを実行することができないことを示すアラートを前記制御エリア内に表示するステップと、
   を含む、請求項１に記載の方法。
6. １つ又は複数の修復制御要素を前記制御エリア内に表示するステップを更に含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記１つ又は複数の修復制御要素は、ビーコン制御要素を含み、該ビーコン制御要素の作動に応答して、前記ユーザ端末は、前記リモート清掃ロボットの一部を成すトランスデューサから可聴信号を放出するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、請求項６に記載の方法。
8. 前記１つ又は複数の修復制御要素は、逃避手順制御要素を含み、該逃避手順制御要素の作動に応答して、前記ユーザ端末は、固定解除を試みる規定の手順を実行するコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信する、請求項６に記載の方法。
9. 前記制御エリアにおいて動作メッセージを前記ユーザに表示するステップを含む、請求項１に記載の方法。
10. 前記ユーザインタフェースは、ユーザハンドヘルド移動無線通信端末上に設けられる、請求項１に記載の方法。
11. リモート清掃ロボットのユーザコマンドを受信し、該ユーザコマンドを前記リモート清掃ロボットに送信するコンピュータプログラムを含むコンピュータ可読記憶媒体であって、前記リモート清掃ロボットは、駆動モータ及び清掃モータを備え、該コンピュータ可読記憶媒体は、
    コンピュータプログラムコードを備え、該コンピュータプログラムコードは、
    ユーザ端末上にユーザインタフェースを表示するステップであって、前記ユーザインタフェースは制御エリアを含み、該制御エリア内に、
    複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グループであって、延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有する、起動制御グループと、
    主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、
    複数の制御要素を含む物理リコール制御グループであって、即時リコール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する、物理リコール制御グループと、
    を備えるユーザインタフェースを表示することと、
    前記ユーザ操作可能な制御要素を介してユーザ入力を受信することと、
    前記ユーザ入力に応答して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態を同じ制御エリア内に同時に表示することと、
    前記受信された入力及び前記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、前記駆動モータ及び前記清掃モータを作動させて表面を清掃するように前記リモート清掃ロボットに命じることと、
    前記ユーザインタフェースに、前記リモート清掃ロボットにより清掃されるエリアのグラフィカル表現と、ディープ清掃戦略制御状態及びクイック清掃戦略制御状態を備える少なくとも１つのユーザ操作可能な清掃戦略制御要素を表示することであって、
    前記ディープ清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的高累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命令し、
    前記クイック清掃戦略制御状態の選択に応答して、前記ユーザ端末は、相対的低累積エネルギー清掃戦略を実行するように前記リモート清掃ロボットに命令する、
    表示することと、
    前記少なくとも１つの清掃戦略制御要素を介して、清掃戦略セッション中に前記リモート清掃ロボットにより清掃される前記エリアのグラフィカル表現の異なるサブセクションのための異なる清掃戦略を選択するユーザ入力を受信することと、
    前記リモート清掃ロボットに、前記清掃戦略の前記ユーザ入力にしたがって、前記表面の対応するサブセクションの清掃するように命令することであって、
    前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、決定性の、体系的な、又は計画された、複数パスの進行経路を進むことを含み、
    前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、決定性の、体系的な、又は計画された、単一パスの進行経路を進むことを含む、
    命令することと、
    を行うように構成されたコンピュータプログラムコードを含む、コンピュータ可読記憶媒体。
12. 前記リモート清掃ロボットは、少なくとも１つの同時ローカライゼーションマッピング（ＳＬＡＭ）技法を用いて、清掃されるエリアのマップを生成する、請求項１に記載の方法。
13. 前記リモート清掃ロボットは、オンボードカメラを含み、前記少なくとも１つのＳＬＡＭ技法で前記オンボードカメラから取得したビデオを使用して、前記清掃されるエリアのマップを生成する、請求項１２に記載の方法。
14. 前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、ナビゲーションのための記憶されたマップを使うことを含み、発見プロセスを使うことを含まず、
    前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、ナビゲーションのための発見プロセスを使うことを含む、
    請求項１に記載の方法。
15. 前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、前記相対的高累積エネルギー清掃戦略よりも、より高速の前進速度で進むことを含む、請求項１に記載の方法。
16. 前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、前記リモート清掃ロボットが、生活空間のエッジ及びコーナにその清掃を集中させることを含み、
    前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、前記リモート清掃ロボットが、オープンエリアに、及び／又は指定されたエリアに、その清掃を集中されることを含む、
    請求項１に記載の方法。
17. 前記リモート清掃ロボットはオンボードダストビンを含み、
    前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、前記リモート清掃ロボットの清掃パワーを増加させるために、前記清掃セッション中に、前記リモート清掃ロボットがそのオンボードダストビンを空にすることを含み、
    前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、前記清掃セッションの終わりより前に、前記リモート清掃ロボットがそのオンボードダストビンを空にしないことを含む、
    請求項１に記載の方法。
18. 前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、ナビゲーションのための記憶されたマップを使うことを含み、発見プロセスを使うことを含まず、
    前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、ナビゲーションのための発見プロセスを使うことを含む、
    請求項１１に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
19. 前記リモート清掃ロボットはオンボードダストビンを含み、
    前記相対的高累積エネルギー清掃戦略は、前記リモート清掃ロボットの清掃パワーを増加させるために、前記清掃セッション中に、前記リモート清掃ロボットがそのオンボードダストビンを空にすることを含み、
    前記相対的低累積エネルギー清掃戦略は、前記清掃セッションの終わりより前に、前記リモート清掃ロボットがそのオンボードダストビンを空にしないことを含む、
    請求項１１に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
20. 前記ドックは、ネットワークに無線で接続される、請求項３に記載の方法。
21. 前記ドックは、前記リモート清掃ロボットに無線で接続され、前記ドックを介して前記ネットワークから前記ロボットにデータを送信する、及び／又は前記ドックを介して前記ロボットから前記ネットワークにデータを送信する、請求項２０に記載の方法。
22. 清掃される前記エリアは漸次改良型マップを生成するステップと、
    前記ユーザ端末上の前記ユーザインタフェースにおいて前記漸次改良型マップのグラフィカル表現を表示するステップと、
    前記リモート清掃ロボットを使用して、清掃される前記エリアのドックのロケーションを位置特定するステップと、
    前記ユーザインタフェースで、前記漸次改良型マップのグラフィカル表現に、前記ドックの前記ロケーションの相対的な位置のグラフィカル表現を表示するステップと、
    を含む請求項１に記載の方法。
23. 前記主要清掃戦略制御状態及び前記代替清掃戦略制御状態は、前記主要清掃戦略制御状態と前記代替清掃戦略制御状態との間の調節可能パラメータのパーセンテージをバランスする調節可能パラメータを有する、請求項１〜１０、１２〜１７、２０〜２２のいずれかに記載の方法。

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