JP6681848B2 - 提示方法、提示装置及び提示プログラム - Google Patents

Description

本開示は、自走型掃除機が掃除する所定の空間内における人の案内先を提示する提示方法、提示装置及び提示プログラムに関するものである。

レストランなどで客に空客席を知らせるための従来技術として、各客席が空客席であるか否かを当該各客席と関与して判別可能かつ判別結果を利用して客席ごとの空客席および使用客席のいずれであるかについての客席状態を管理可能に形成し、管理された客席状態を客席案内表示ユニットに案内表示可能かつ客が案内表示された空客席を目視確認可能に形成する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

また、サーバを用いた複数の自走式掃除機の制御方法の従来技術として、サーバから、複数の自走式掃除機に掃除領域を割り当てて、複数の自走式掃除機に効率よく掃除させる技術がある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０００−０２９９４７号公報 特許第５７３５９４０号明細書

しかしながら、従来技術では、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している間に、当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することについては開示も示唆もされていない。

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することができ、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい領域に人を案内することができる提示方法、提示装置及び提示プログラムを提供することを目的とするものである。

本開示の一態様に係る提示方法は、提示装置における提示方法であって、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得し、前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得し、前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得し、前記位置情報が示す前記自走型掃除機の前記現在位置に基づいて、前記自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域を決定し、前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定し、前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定し、決定した前記案内可能領域を提示する。

本開示によれば、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することができ、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい領域に人を案内することができる。

本実施の形態１における案内システムの全体像を概念的に示す図である。 本実施の形態１における端末装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態１において、間取り情報に設定される２次元座標系の一例を示す図である。 本実施の形態１における席情報の一例を示す図である。 図４に示す席情報に基づき、図３の間取り情報に各席を示す領域を重畳した重畳情報を示す図である。 本実施の形態１における管理装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態１における自走型掃除機を上部から見た外観透視図である。 本実施の形態１における自走型掃除機の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態１における端末装置の処理を説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１において、案内可能席の表示を促すための入力ボタンを含む表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、間取り情報に席情報及び周辺領域を重畳した重畳情報の一例を示す図である。 本実施の形態１における案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、自走型掃除機の現在位置から最も離れている案内可能席から順に表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、案内可能席と案内不可能席との表示態様を異ならせた表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、優先度に応じて案内可能席の表示態様を異ならせた表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、空席ではないために案内不可能である第１の案内不可能席と、空席ではあるが、自走型掃除機３の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能席との態様を異ならせて表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、自走型掃除機の移動方向に応じて決定される周辺領域を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、自走型掃除機の移動経路を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、自走型掃除機の移動経路に応じて決定される周辺領域を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、自走型掃除機の掃除済領域を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、複数の掃除対象領域が予め設定されている場合に案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、複数の掃除対象領域が予め設定されている場合に周辺領域情報記憶部に記憶される周辺領域情報の一例を示す図である。 本実施の形態１において、自走型掃除機の動作状態に応じて周辺領域の大きさを切り替える処理について説明するための図である。 本実施の形態２における端末装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態２における端末装置の処理を説明するための第１のフローチャートである。 本実施の形態２における端末装置の処理を説明するための第２のフローチャートである。 本実施の形態２において、重畳情報と、案内可能席がないことを通知するため通知メッセージと、自走型掃除機を停止させるための停止ボタンとを表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態２において、停止させる自走型掃除機の選択を促すための選択受付メッセージを表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態２において、複数の自走型掃除機の中から１の自走型掃除機の選択を受け付ける表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態２において、自走型掃除機を停止させた後に案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態２において、停止させた自走型掃除機の周辺領域を縮小させた場合に決定される案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、レストランなどで客に空客席を知らせるための従来技術として、特許文献１では、各客席が空客席であるか否かを当該各客席と関与して判別可能かつ判別結果を利用して客席ごとの空客席および使用客席のいずれであるかについての客席状態を管理可能に形成し、管理された客席状態を客席案内表示ユニットに案内表示可能かつ客が案内表示された空客席を目視確認可能に形成する技術が開示されている。

また、サーバを用いた複数の自走式掃除機の制御方法の従来技術として、特許文献２には、サーバから、複数の自走式掃除機に掃除領域を割り当てて、複数の自走式掃除機に効率よく掃除させる技術が開示されている。

例えば、２４時間営業している複数のテーブル席が配置されたレストランにおいて、各テーブル席の周囲を掃除領域として設定して、複数の掃除領域を自走型掃除機に掃除させる場合を考える。２４時間営業しているレストランでは、営業中に掃除することになるため、店内に客が少なく、かつ、客の来店が少ない時間帯に自走型掃除機に掃除させる必要がある。店内に客が少なく、かつ、客の来店が少ない時間帯に掃除させるとはいえ、客が来店した場合には、客を席に案内する必要がある。

しかしながら、上記の従来技術では、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することについては開示も示唆もされておらず、自走型掃除機が掃除している席に客を案内した場合、自走型掃除機が邪魔になり客を不快にさせてしまう可能性がある。

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る提示方法は、提示装置における提示方法であって、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得し、前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得し、前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得し、前記位置情報が示す前記自走型掃除機の前記現在位置に基づいて、前記自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域を決定し、前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定し、前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定し、決定した前記案内可能領域を提示する。

この構成によれば、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報が取得される。所定の空間内における自走型掃除機の現在位置を示す位置情報が取得される。複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報が取得される。位置情報が示す自走型掃除機の現在位置に基づいて、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域が決定される。領域情報が示す複数の案内対象領域のうち、第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定される。案内候補領域のうち、人が存在しない案内候補領域が案内可能領域として決定される。決定された案内可能領域が提示される。

したがって、複数の案内対象領域のうち、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定され、案内候補領域のうち、人が存在しない案内候補領域が案内可能領域として決定され、決定された案内可能領域が提示されるので、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することができ、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい領域に人を案内することができる。

また、上記の提示方法において、さらに、前記複数の案内対象領域のうち、前記案内可能領域以外の案内対象領域を案内不可能領域として決定し、前記案内可能領域と前記案内不可能領域とを異なる態様で表示してもよい。

この構成によれば、複数の案内対象領域のうち、案内可能領域以外の案内対象領域が案内不可能領域として決定される。そして、案内可能領域と案内不可能領域とが異なる態様で表示される。

したがって、案内可能領域と案内不可能領域とが異なる態様で表示されるので、ユーザは、案内可能領域と案内不可能領域とを容易に識別することができる。

また、上記の提示方法において、前記案内不可能領域のうち、前記人存在情報に基づき、人が存在する前記案内対象領域を第１の案内不可能領域として決定し、前記案内不可能領域のうち、前記第１の周辺領域に重なる前記案内不可能領域を、前記第１の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能領域として決定し、前記第１の案内不可能領域と前記第２の案内不可能領域とを異なる態様で表示してもよい。

この構成によれば、案内不可能領域のうち、人存在情報に基づき、人が存在する案内対象領域が第１の案内不可能領域として決定される。案内不可能領域のうち、第１の周辺領域に重なる案内不可能領域が、第１の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能領域として決定される。そして、第１の案内不可能領域と第２の案内不可能領域とが異なる態様で表示される。

したがって、第１の案内不可能領域と、第１の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能領域とが異なる態様で表示されるので、ユーザは、案内不可能領域になぜ案内することができないのかを容易に認識することができる。また、人は存在しないが、第１の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能領域は、自走型掃除機を停止させることにより案内可能領域に変更することができるので、ユーザは、自走型掃除機を停止させることにより案内可能領域となる案内不可能領域を容易に把握することができる。

また、上記の提示方法において、さらに、前記案内可能領域として複数の案内可能領域が決定された場合に前記複数の案内可能領域のそれぞれに対して前記複数の案内可能領域における優先度を付与するための条件を示す優先度付与条件情報を取得し、前記複数の案内可能領域が決定された場合、前記優先度付与条件情報に基づき、前記複数の案内可能領域のそれぞれに対して優先度を付与し、前記複数の案内可能領域を前記優先度に基づいて異なる態様で表示してもよい。

この構成によれば、案内可能領域として複数の案内可能領域が決定された場合に複数の案内可能領域のそれぞれに対して複数の案内可能領域における優先度を付与するための条件を示す優先度付与条件情報が取得される。複数の案内可能領域が決定された場合、優先度付与条件情報に基づき、複数の案内可能領域のそれぞれに対して優先度が付与される。複数の案内可能領域が優先度に基づいて異なる態様で表示される。

したがって、複数の案内可能領域が優先度に基づいて異なる態様で表示されるので、ユーザは、案内する案内可能領域を容易に決定することができる。

また、上記の提示方法において、前記優先度付与条件情報は、前記自走型掃除機の現在位置から最も離れている前記案内可能領域から順に高い優先度を付与する条件を含んでもよい。

この構成によれば、自走型掃除機の現在位置から最も離れている案内可能領域から順に高い優先度が付与されるので、ユーザは、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が最も少ない案内可能領域に人を案内することができる。

また、上記の提示方法において、前記優先度付与条件情報は、前記自走型掃除機が掃除を完了した時刻が最も新しい前記案内可能領域から順に高い優先度を付与する条件を含んでもよい。

この構成によれば、自走型掃除機が掃除を完了した時刻が最も新しい案内可能領域から順に高い優先度が付与されるので、ユーザは、埃の蓄積が最も少ない案内可能領域に人を案内することができる。

また、上記の提示方法において、優先度の異なる前記案内可能領域を異なる態様で表示してもよい。

この構成によれば、優先度の異なる案内可能領域が異なる態様で表示されるので、ユーザは、優先度の異なる案内可能領域を視覚的に把握することができる。

また、上記の提示方法において、さらに、前記自走型掃除機の動作状態を示す状態情報を取得し、前記自走型掃除機の前記動作状態が掃除動作中である場合にのみ、前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を前記案内候補領域として決定してもよい。

この構成によれば、自走型掃除機の動作状態を示す状態情報が取得される。自走型掃除機の動作状態が掃除動作中である場合にのみ、複数の案内対象領域のうち、第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定される。

したがって、自走型掃除機の動作状態が掃除動作中以外である場合は、自走型掃除機の周辺に埃が飛散したり、騒音が発生したりすることはないので、ユーザは、動作状態が掃除動作中以外である自走型掃除機の周辺に人を案内することができる。

また、上記の提示方法において、前記自走型掃除機の前記動作状態が掃除動作中以外である場合に、前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機の前記現在位置から所定の範囲内を示し、かつ前記第１の周辺領域よりも狭い第２の周辺領域を決定し、前記複数の案内対象領域のうち、前記第２の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を前記案内候補領域として決定してもよい。

この構成によれば、自走型掃除機の動作状態が掃除動作中以外である場合に、位置情報に基づき、自走型掃除機の現在位置から所定の範囲内を示し、かつ第１の周辺領域よりも狭い第２の周辺領域が決定される。複数の案内対象領域のうち、第２の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定される。

したがって、自走型掃除機の動作状態が掃除動作中以外であるが、掃除動作を行っていない自走型掃除機が、案内された人の邪魔になるのを防ぐことができる。

また、上記の提示方法において、前記位置情報と前記人存在情報とを定期的に外部装置から取得し、提示している前記案内可能領域を定期的に更新してもよい。

この構成によれば、位置情報と人存在情報とが定期的に外部装置から取得される。提示されている案内可能領域が定期的に更新される。

したがって、自走型掃除機の位置及び人が存在する位置を定期的に把握することができ、ユーザは、人を案内する際にどの案内可能領域に案内すればよいかを事前にシミュレーションすることができる。これにより、ユーザは、実際に人を案内する際に、即座に人を案内する案内可能領域を決定することができる。

また、上記の提示方法において、さらに、前記所定の空間内に人が入ってきたことを示す人検知情報を取得し、前記人検知情報を取得した場合、提示している前記案内可能領域を更新してもよい。

この構成によれば、所定の空間内に人が入ってきたことを示す人検知情報が取得される。人検知情報が取得された場合、提示している案内可能領域が更新される。

したがって、所定の空間内に人が入ってきたタイミングで、最新の案内可能領域を提示することができる。

また、上記の提示方法において、さらに、ユーザから前記自走型掃除機の掃除を停止させる指示の入力を受け付けた場合に、前記自走型掃除機の掃除を停止させるための制御情報を送信し、掃除を停止させた前記自走型掃除機の周辺の前記第１の周辺領域を決定せずに、前記複数の案内対象領域を前記案内候補領域として再度決定してもよい。

この構成によれば、ユーザから自走型掃除機の掃除を停止させる指示の入力を受け付けた場合に、自走型掃除機の掃除を停止させるための制御情報が送信される。掃除を停止させた自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域が決定されずに、複数の案内対象領域が案内候補領域として再度決定される。

したがって、自走型掃除機の掃除を停止させた後、案内候補領域が再度決定されるので、人が存在しないとともに、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域に重ならなくなった案内候補領域を案内可能領域としてユーザに提示することができる。

本開示の他の態様に係る提示装置は、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得する第１の取得部と、前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得する第２の取得部と、前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得する第３の取得部と、前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機の前記現在位置から所定の範囲内を示す第１の周辺領域を決定する周辺領域決定部と、前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定する案内候補領域決定部と、前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定する案内可能領域決定部と、決定した前記案内可能領域を提示する提示部と、を備える。

この構成によれば、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報が取得される。所定の空間内における自走型掃除機の現在位置を示す位置情報が取得される。複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報が取得される。位置情報が示す自走型掃除機の現在位置に基づいて、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域が決定される。領域情報が示す複数の案内対象領域のうち、第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定される。案内候補領域のうち、人が存在しない案内候補領域が案内可能領域として決定される。決定された案内可能領域が提示される。

したがって、複数の案内対象領域のうち、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定され、案内候補領域のうち、人が存在しない案内候補領域が案内可能領域として決定され、決定された案内可能領域が提示されるので、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することができ、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい領域に人を案内することができる。

本開示の他の態様に係る提示プログラムは、コンピュータを、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得する第１の取得部と、前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得する第２の取得部と、前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得する第３の取得部と、前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機の前記現在位置から所定の範囲内を示す第１の周辺領域を決定する周辺領域決定部と、前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定する案内候補領域決定部と、前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定する案内可能領域決定部と、決定した前記案内可能領域を提示する提示部として機能させる。

この構成によれば、自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報が取得される。所定の空間内における自走型掃除機の現在位置を示す位置情報が取得される。複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報が取得される。位置情報が示す自走型掃除機の現在位置に基づいて、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域が決定される。領域情報が示す複数の案内対象領域のうち、第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定される。案内候補領域のうち、人が存在しない案内候補領域が案内可能領域として決定される。決定された案内可能領域が提示される。

したがって、複数の案内対象領域のうち、自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域に重ならない案内対象領域が案内候補領域として決定され、案内候補領域のうち、人が存在しない案内候補領域が案内可能領域として決定され、決定された案内可能領域が提示されるので、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することができ、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい領域に人を案内することができる。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
本実施の形態１では、飲食店において、自走型掃除機が掃除している最中に来客があった場合に店員が携帯する端末装置に、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい案内可能席を提示する方法について説明する。

図１は、本実施の形態１における案内システムの全体像を概念的に示す図である。

図１に示す案内システムは、店員４が携帯する端末装置１と、自走型掃除機３と、飲食店１０の外部にある管理装置２とを備える。飲食店１０には、複数のテーブル６１〜６５が配置されており、案内システムは、自走型掃除機３が飲食店１０内を掃除している最中に来客が発生した場合に、店員４が携帯する端末装置１に案内可能席を表示する。

端末装置１は、例えば、ハンディターミナルと一体型のＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、スマートフォン及びタブレット型コンピュータなどである。本実施の形態１では、端末装置１は店員４が携帯する端末として説明するが、必ずしも店員４が携帯する端末ではなくてもよい。端末装置１は、例えば、店舗に固定された端末、例えば、パーソナルコンピュータなどであってもよい。

端末装置１は、まず、管理装置２に、店舗の間取りを示す間取り情報、店舗内の席の位置又はサイズを示す席情報、自走型掃除機３の現在位置を示す位置情報、及び席に客が存在するか否かを示す空席情報を要求し、管理装置２からそれらの情報を受信する。そして、端末装置１は、間取り情報に、席情報と、自走型掃除機３の位置情報に基づく自走型掃除機３の周辺の周辺領域とを重畳した重畳情報を生成する。そして、端末装置１は、生成した重畳情報のうち、自走型掃除機３の周辺領域以外の領域にある席を案内候補席として決定する。端末装置１は、空席情報に基づき、決定した案内候補席のうち、空席である案内候補席を案内可能席として決定し、端末装置１の表示部に表示する。

管理装置２は、例えば、サーバであり、店舗内、又は、店舗外に設置される。実施の形態１では、管理装置２が店舗外に設置された例を示している。管理装置２は、端末装置１からの要求により、管理装置２で記憶している、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報を端末装置１に送信する。管理装置２で記憶している、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報については、後で詳細に説明する。

自走型掃除機３は、管理装置２から受信した掃除指示情報に基づき、掃除領域を掃除する。また、自走型掃除機３は、管理装置２に、自走型掃除機３の位置情報及び掃除履歴などの情報を送信する。

以下に、端末装置１、管理装置２及び自走型掃除機３の構成について、詳細に説明する。

図２は、本実施の形態１における端末装置の機能構成を示すブロック図である。

端末装置１は、通信部１１、表示部１２、入力部１３、制御部１４及び記憶部１５を備える。

通信部１１は、管理装置２などの外部装置と通信を行い、情報を送受信する。通信部１１は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、情報を送受信する。例えば、通信部１１は、管理装置２に、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報の要求を送信し、管理装置２から間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報を受信する。

通信部１１は、所定の空間内の間取りを示す間取り情報を受信する。通信部１１は、自走型掃除機３が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象席（案内対象領域）を示す席情報（領域情報）を受信する。通信部１１は、所定の空間内における自走型掃除機３の現在位置を示す位置情報を受信する。通信部１１は、複数の案内対象席（案内対象領域）のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す空席情報（人存在情報）を受信する。

表示部１２は、店員４などのユーザに対して情報を表示する。表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。表示部１２は、来客が発生した際に、店員４に対して、案内可能席を表示する。

入力部１３は、店員４などのユーザからの入力を受付ける。入力部１３は、例えば、表示部１２と一体化したタッチパネル又は操作盤などにより構成される。入力部１３は、例えば、来客が発生した際に、店員４が端末装置１に対して、案内可能席の表示の開始を促すための入力を受付ける。

制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、中央制御部１４１、通信制御部１４２、表示制御部１４３、入力検知部１４４、表示情報生成部１４５及び案内可能席決定部１４６を備える。

中央制御部１４１は、記憶部１５へ情報を格納する制御及び制御部１４の各制御コンポーネント間の制御などを行う。

通信制御部１４２は、管理装置２に、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報の要求を送信したり、管理装置２から間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報を受信したりする際などに、通信部１１を制御する。

通信制御部１４２は、間取り情報、席情報（領域情報）、位置情報及び空席情報（人存在情報）を取得する。なお、通信制御部１４２が第１の取得部、第２の取得部及び第３の取得部の一例に相当する。

表示制御部１４３は、表示情報生成部１４５で生成された表示情報を表示部１２に表示する際に表示部１２を制御する。例えば、来客が発生した際に、店員４に対して、案内可能席を表示する際に、表示制御部１４３は、案内可能席の情報を表示部１２に表示する。

表示情報生成部１４５は、表示部１２に表示する情報を生成する。例えば、表示情報生成部１４５は、店員４に対して表示する、案内可能席の情報を生成する。

入力検知部１４４は、ユーザによる入力部１３への入力を検知する。例えば、来客が発生した際に、店員４が案内可能席の表示を促すためのボタンを押下した場合に、入力検知部１４４は、店員４によるボタン入力を検知する。

案内可能席決定部１４６は、店員４に提示する案内可能席を決定する。案内可能席決定部１４６は、位置情報が示す自走型掃除機３の現在位置に基づいて、自走型掃除機３の周辺の周辺領域（第１の周辺領域）を決定する。案内可能席決定部１４６は、席情報（領域情報）が示す複数の案内対象席（案内対象領域）のうち、周辺領域に重ならない案内対象席を案内候補席（案内候補領域）として決定する。案内可能席決定部１４６は、空席情報（人存在情報）に基づき、案内候補席のうち、人が存在しない案内候補席を案内可能席（案内可能領域）として決定する。

具体的には、まず、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報に基づき、間取り情報に、席情報と、自走型掃除機３の位置情報に基づく自走型掃除機３の周辺領域とを重畳した重畳情報を生成する。次に、案内可能席決定部１４６は、生成した重畳情報のうち、自走型掃除機３の周辺領域以外の領域にある席を案内候補席として決定する。そして、案内可能席決定部１４６は、空席情報に基づき、決定した案内候補席のうち、空席である案内候補席を案内可能席として決定する。

なお、案内可能席決定部１４６が周辺領域決定部、案内候補領域決定部及び案内可能領域決定部の一例に相当する。

記憶部１５は、例えば、半導体メモリであり、間取り情報記憶部１５１、席情報記憶部１５２、位置情報記憶部１５３、周辺領域情報記憶部１５４、空席情報記憶部１５５、表示情報生成プログラム記憶部１５６及び案内可能席決定プログラム記憶部１５７を備える。

間取り情報記憶部１５１は、管理装置２から送信された間取り情報を記憶する。ここで、間取り情報とは、掃除対象となるエリアの全体を示すマップ情報を記憶する。間取り情報は、店舗などの所定の空間を構成する一以上の部屋の配置及び形状を平面的に表した俯瞰図である。本実施の形態１では、掃除対象となるエリアの全体を示すマップ情報とは、飲食店１０の間取りを示す情報である。間取り情報は、例えば、飲食店を設計した際に作成された間取り情報を外部のサーバ等から取得するなどして、案内システムを動作させる前に事前に記憶しておく。ここで、間取り情報の取得方法は任意の方法で構わない。例えば、マップ作成機能を有した自走型掃除機３が飲食店内を移動することにより作成した情報を記憶してもよい。また、店舗の天井など上部から撮影した静止画像を間取り情報としてもよい。

席情報記憶部１５２は、管理装置２によって送信された席情報を記憶する。席情報は、席識別情報、席位置情報及び席領域情報を含む。席識別情報は、席をユニークに識別するための情報である。席位置情報は、間取り情報上での席の位置を示し、例えば、間取り情報に予め２次元座標系を設定しておき、２次元座標系における座標情報で表される。

図３は、本実施の形態１において、間取り情報に設定される２次元座標系の一例を示す図である。図３において、席は、テーブルと椅子とから構成される領域を示しており、この領域の任意の点を席の位置情報とすることができる。ただし、領域にあるどの点を席の位置情報として使用するのかを予め決めておく必要がある。席領域情報は、領域の形状又は面積を示す情報であり、例えば、領域の形状が円であり、面積が５平方メートルであるという情報である。

本実施の形態１の構成では、席を示す領域を長方形とし、その長方形の左下部の頂点を席位置情報とする例を示す。

図４は、本実施の形態１における席情報の一例を示す図である。図４に示す席情報は、各席の席識別情報と、図３の間取りの２次元座標系に基づく各席の席位置情報と、各席の席領域情報とを含む。席識別情報は、席を一意に識別するための識別番号で表される。席位置情報は、席を示す領域の左下頂点の座標で表される。席領域情報は、席を示す領域の横方向（ｘ方向）の長さと、縦方向（ｙ方向）の長さとで表される。

図５は、図４に示す席情報に基づき、図３の間取り情報に各席を示す領域を重畳した重畳情報を示す図である。図５に示すように、間取り上に各席を示す領域が重畳されている。

位置情報記憶部１５３は、管理装置２から受信した自走型掃除機３の位置情報を記憶する。自走型掃除機３の位置情報は、自走型掃除機３の現在位置を間取り情報に重畳させるために使用するため、間取り情報上で自走型掃除機３の位置情報が特定できる情報であればよい。例えば、間取り情報に予め２次元座標系が設定されている場合においては、自走型掃除機３の位置情報を、２次元座標系における座標で表すことにより、間取り情報上での自走型掃除機３の位置を特定することができる。また、別の例としては、店舗の天井などに、上部から間取り情報を撮影できるようにカメラ（図示しない）を設置しておき、そのカメラから自走型掃除機３を撮影した情報を自走型掃除機３の位置情報としてもよい。この場合も、間取り情報上での自走型掃除機３の位置を特定することができる。

周辺領域情報記憶部１５４は、自走型掃除機３の現在位置の周辺の周辺領域を決定するための周辺領域情報を記憶する。例えば、自走型掃除機３の現在位置から所定の距離の範囲内の領域を周辺領域とする場合においては、周辺領域情報は、所定の距離を示す。この場合、自走型掃除機３の位置情報は、管理装置２から取得されるため、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の位置情報と、周辺領域情報記憶部１５４に記憶されている所定の距離とに基づいて、自走型掃除機３の周辺領域を決定することができる。

なお、本実施の形態１では、周辺領域情報記憶部１５４は、所定の距離を示す情報を記憶しているが、所定の距離を示す情報の代わりに、半径が所定距離である円を示す情報を記憶してもよい。この構成の場合、案内可能席決定部１４６は、記憶している円を示す情報と、自走型掃除機３の位置情報とに基づき、自走型掃除機３の現在位置が円の中心となるように位置合わせした領域を自走型掃除機３の周辺領域として決定することができる。なお、ここでは、周辺領域は、円形状であるとしたが、他の形状であってもよい。周辺領域情報は、管理装置２から取得してもよいし、ユーザにより作成されてもよい。本実施の形態１では、周辺領域情報は、ユーザにより事前に設定された情報であり、事前に記憶される。

空席情報記憶部１５５は、管理装置２から取得した空席情報を記憶する。空席情報とは、全ての席のうち、客がいない席を表す情報である。空席情報記憶部１５５は、人が存在しない席を識別するための席識別情報を記憶する。

表示情報生成プログラム記憶部１５６は、表示部１２に表示する情報を生成するための表示情報生成プログラムを記憶する。表示情報生成プログラムは、表示情報生成部１４５により実行される。表示情報生成プログラムは、ユーザにより事前にインストールされることにより、表示情報生成プログラム記憶部１５６に記憶されてもよいし、管理装置２からダウンロードされることにより、表示情報生成プログラム記憶部１５６に記憶されてもよい。

案内可能席決定プログラム記憶部１５７は、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報に基づき、案内可能席を決定するための案内可能席決定プログラムを記憶する。案内可能席決定プログラムは、案内可能席決定部１４６により実行される。案内可能席決定プログラムは、ユーザにより事前にインストールされることにより、案内可能席決定プログラム記憶部１５７に記憶されてもよいし、管理装置２からダウンロードされることにより、案内可能席決定プログラム記憶部１５７に記憶されてもよい。

図６は、本実施の形態１における管理装置の機能構成を示すブロック図である。管理装置２は、通信部２１、制御部２２及び記憶部２３を備える。

通信部２１は、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報を端末装置１へ送信したり、自走型掃除機３へ掃除指示情報を送信したり、自走型掃除機３から位置情報を受信したりするなど、外部装置と情報を送受信する。通信部２１は、例えば、ＬＡＮ又はＷＡＮを介して、情報を送受信する。

制御部２２は、例えばＣＰＵであり、中央制御部２２１、通信制御部２２２、空席判断部２２３、掃除領域決定部２２４及び掃除機割当部２２５を備える。

中央制御部２２１は、記憶部２３へ情報を格納する制御及び制御部２２の各制御コンポーネント間の制御などを行う。

通信制御部２２２は、間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報及び空席情報を端末装置１へ送信したり、自走型掃除機３へ掃除指示情報を送信したり、自走型掃除機３から位置情報を受信したりするなど、通信部２１の通信を制御する。

空席判断部２２３は、店舗内の各席について、席が空いているか否かを判断する。例えば、管理装置２は、店員が携帯するハンディターミナル（図示しない）から受信した注文情報、及び、ＰＯＳ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｓａｌｅｓ）レジスター（図示しない）から受信した会計情報を用いて、各席が空席であるか否かを判断する。

具体的には、空席判断部２２３は、店員が携帯するハンディターミナルから受信された注文情報から、最新の注文情報を抽出する。そして、空席判断部２２３は、抽出した注文情報に含まれる注文識別情報と同一の注文識別情報が、ＰＯＳレジスターから受信された会計情報に存在するか否かを判断する。空席判断部２２３は、同一の注文識別情報が会計情報に存在すると判断した場合、既に会計が済んでいるので、空席である（人が存在しない）と判断する。一方、空席判断部２２３は、同一の注文識別情報が会計情報に存在しないと判断した場合、会計が済んでいないので、空席ではない（人が存在する）と判断する。

なお、空席判断の方法は、この方法に限定されない。他の構成を用いて、空席判断を行ってもよい。別の空席判断の方法として、例えば、席をカメラ（図示しない）で撮影し、空席判断部２２３は、撮影したカメラ映像から人のパターンマッチングを行うことで、人が存在するか否かを判断し、その判断結果に基づき各席が空席であるか否かを判断してもよい。また、別の空席判断の方法として、席に赤外線センサーなどの人感センサー（図示しない）を設置し、空席判断部２２３は、人感センサーからの情報に基づき、人が存在するか否かを判断し、その判断結果に基づき、各席が空席であるか否かを判断してもよい。また、別の空席判断の方法として、席の座椅子に圧力センサー（図示しない）を設置し、空席判断部２２３は、圧力センサーからの情報に基づき、人が存在するか否かを判断し、その判断結果に基づき、各席が空席であるか否かを判断してもよい。また、空席判断部２２３は、これらの空席判断の方法を組み合わせることにより、各席が空席であるか否かを判断してもよい。

掃除領域決定部２２４は、自走型掃除機３に掃除をさせる掃除領域を決定する。例えば、間取り情報に予め２次元座標系を設定しておき、その２次元座標系に基づき、間取り情報を複数の掃除対象領域に分割する場合において、掃除領域決定部２２４は、未掃除の掃除対象領域を掃除領域として決定する。さらに、掃除領域決定部２２４は、空席情報に基づき、未掃除の掃除対象領域のうち、空席である掃除対象領域を掃除領域として決定してもよい。

掃除機割当部２２５は、掃除領域決定部２２４により決定された掃除領域に自走型掃除機３を割り当てる。具体的には、掃除機割当部２２５は、自走型掃除機３に掃除領域決定部２２４により決定された掃除領域を掃除させるための掃除指示情報を生成し、生成した掃除指示情報を自走型掃除機３へ送信する。

記憶部２３は、例えば、半導体メモリであり、間取り情報記憶部２３０１、席情報記憶部２３０２、掃除機情報記憶部２３０３、位置情報記憶部２３０４、掃除履歴記憶部２３０５、空席情報記憶部２３０６、空席判断プログラム記憶部２３０７、掃除領域決定プログラム記憶部２３０８、掃除機割当プログラム記憶部２３０９及び掃除機制御コマンド記憶部２３１０を備える。

間取り情報記憶部２３０１は、掃除対象となるエリアの全体を示すマップ情報である間取り情報を記憶する。本実施の形態１では、間取り情報は、飲食店１０の間取りを示す情報である。通信制御部２２２は、例えば、飲食店を設計した際に作成された間取り情報を外部のサーバ等から取得して、案内システムを動作させる前に間取り情報記憶部２３０１に記憶する。ここで、間取り情報の取得方法は任意の方法で構わない。例えば、間取り情報記憶部２３０１は、マップ作成機能を有した自走型掃除機３が飲食店内を移動することにより作成した間取り情報を記憶してもよい。また、間取り情報記憶部２３０１は、店舗の天井など上部からカメラで撮影した静止画像を間取り情報として記憶してもよい。

席情報記憶部２３０２は、各席に関する席情報を記憶する。席情報は、席識別情報、席位置情報及び席領域情報を含む。席識別情報は、席をユニークに識別するための情報である。席位置情報は、間取り情報上での席の位置を示し、例えば、間取り情報に予め設定された２次元座標系における座標位置で表される。ここで、席は、テーブルと椅子とから構成される領域を示しており、この領域の任意の点を席の位置情報とすることができる。ただし、領域にあるどの点を席の位置情報として使用するのかを予め決めておく必要がある。席領域情報は、領域の形状又は面積を示す情報であり、例えば、領域の形状が円であり、半径が１ｍであるという情報である。席識別情報、席位置情報及び席領域情報は、ユーザにより予め決定され、記憶される。

なお、本実施の形態１では、間取り情報と席情報とを区別して記憶しているが、間取り情報に席情報を重畳した情報を記憶してもよい。例えば、店舗の天井など上部からカメラで撮影した静止画像は、間取り情報に席情報を重畳した情報としてみなせるため、間取り情報に席情報を重畳した情報を記憶してもよい。この構成の場合、管理装置２は、間取り情報に席情報を重畳した情報を端末装置１に送信する。

掃除機情報記憶部２３０３は、自走型掃除機３に関する情報を記憶する。自走型掃除機３に関する情報とは、例えば、自走型掃除機３をユニークに識別するための自走型掃除機３の識別情報、及び自走型掃除機３との通信を確立するための自走型掃除機３のアドレス情報を含む。自走型掃除機３に関する情報は、掃除機割当部２２５によりどの自走型掃除機３に対して掃除領域を割り当てるのかを決定する際に利用される。自走型掃除機３に関する情報は、例えば、ユーザが管理装置２に設定することにより記憶される。また、別の例としては、自走型掃除機３に管理装置２のアドレスを事前に設定しておき、自走型掃除機３が管理装置２に自走型掃除機３に関する情報を送信し、管理装置２が自走型掃除機３に関する情報を受信して記憶してもよい。

位置情報記憶部２３０４は、自走型掃除機３の位置情報を記憶する。自走型掃除機３の位置情報は、自走型掃除機３の現在位置を間取り情報に重畳させるために使用するため、間取り情報上で自走型掃除機３の位置が特定できる情報であればよい。例えば、間取り情報に予め２次元座標系が設定されている場合においては、自走型掃除機３の位置情報を、２次元座標系における座標で表すことにより、間取り情報上での自走型掃除機３の位置を特定することができる。

また、別の例としては、店舗の天井などに、上部から間取り情報を撮影できるようにカメラを設置しておき、そのカメラから自走型掃除機３を撮影した情報を自走型掃除機３の位置情報としてもよい。この場合も、間取り情報上での自走型掃除機３の位置を特定することができる。

また、別の例として、自走型掃除機３が間取り情報上での自機の位置を特定し、特定した位置の情報を管理装置２に送信することで、管理装置２は、間取り情報上での自走型掃除機３の位置情報を特定することができる。ここで、自走型掃除機３が間取り情報上で自機の位置を特定する方法としては、例えば、自走型掃除機３のセンサー部にある障害物センサー、衝突センサー及びカメラ映像により、自走型掃除機３の周辺にある障害物を特定し、特定した障害物をパターンマッチングすることにより、自走型掃除機３が間取り情報のどの位置に存在するのかを特定することができる。この場合、障害物を特定するためのパターンを予め記憶しておく必要がある。

また、別の方法としては、自走型掃除機３の初期位置が予め間取り情報に含まれる場合は、初期位置からどの方向にどれくらいの距離を自走型掃除機３が移動したのかに基づき、自走型掃除機３が間取り情報のどの位置に存在するのかを特定することができる。ここで、自走型掃除機３がどの方向に移動したのかは、ジャイロセンサーにより特定することができ、また、自走型掃除機３がどのくらいの距離を移動したのかは、走行センサーにより特定することができる。

また、別の方法としては、管理装置２が指定した掃除領域を自走型掃除機３に掃除させる場合、自走型掃除機３は、指定された掃除領域を掃除していることから、指定された掃除領域を自走型掃除機３の位置として特定することも可能である。この構成の場合、自走型掃除機３の位置の検出精度は低いが、簡単な構成で自走型掃除機３の位置を特定することができる。なお、ここでは、自走型掃除機３が位置情報を特定しているが、自走型掃除機３が、自走型掃除機３でセンシングした情報を管理装置２に送信して、管理装置２が、受信した情報に基づいて自走型掃除機３の位置を特定してもよい。

なお、自走型掃除機３が自機の位置情報を管理装置２に送信する場合においては、自走型掃除機３は、位置情報を管理装置２に定期的に送信してもよいし、管理装置２からの要求があったときに送信してもよい。

掃除履歴記憶部２３０５は、自走型掃除機３が掃除した履歴を記憶する。本実施の形態１では、管理装置２が、自走型掃除機３に掃除させる掃除領域を決定して、決定した掃除領域を自走型掃除機３に掃除させる。そのため、掃除履歴情報は、例えば、自走型掃除機３を掃除領域に割り当てた時刻、自走型掃除機３が掃除領域の掃除を開始した時刻、自走型掃除機３が掃除領域の掃除を完了した時刻、及び自走型掃除機３の掃除の進捗状況を示す情報などの情報を含む。この場合、自走型掃除機３が掃除領域の掃除を開始した時刻、自走型掃除機３が掃除領域の掃除を完了した時刻、及び自走型掃除機３の掃除の進捗状況を示す情報は、自走型掃除機３から取得されて記憶される。掃除の進捗状況を示す情報とは、例えば、自走型掃除機３が移動した軌跡を掃除が完了した場所であるとみなす場合は、管理装置２から指示された全ての掃除領域のうち、既に移動が完了した掃除領域の割合を示す情報である。

空席情報記憶部２３０６は、空席判断部２２３によって空席であると判断された席の情報を記憶する。

空席判断プログラム記憶部２３０７は、店舗内の各席について、席が空いているか否かを判断するための空席判断プログラムを記憶する。空席判断プログラムは、空席判断部２２３により実行される。

掃除領域決定プログラム記憶部２３０８は、自走型掃除機３に掃除をさせる掃除領域を決定するための掃除領域決定プログラムを記憶する。掃除領域決定プログラムは、掃除領域決定部２２４により実行される。

掃除機割当プログラム記憶部２３０９は、掃除領域決定部２２４により決定された掃除領域に自走型掃除機３を割り当てるための掃除機割当プログラムを記憶する。掃除機割当プログラムは、掃除機割当部２２５により実行される。

掃除機制御コマンド記憶部２３１０は、自走型掃除機３を制御するためのコマンド情報を記憶する。例えば、掃除機制御コマンド記憶部２３１０は、掃除機割当部２２５により割り当てられた掃除領域を自走型掃除機３に掃除させるためのコマンド情報を記憶する。他にも、掃除機制御コマンド記憶部２３１０は、自走型掃除機３による掃除を停止させるためのコマンド情報又は自走型掃除機３を初期位置などの所定位置に移動させるためのコマンド情報などを記憶する。

図７は、本実施の形態１における自走型掃除機を上部から見た外観透視図である。図８は、本実施の形態１における自走型掃除機３の機能構成を示すブロック図である。

自走型掃除機３は、センサー部３１、ごみ吸込み部３２、ごみ蓄積部３３、駆動部３４、通信部３５、制御部３６、記憶部３７及び電力供給部３８を備える。

センサー部３１は、自走型掃除機３の周辺の状況又は自走型掃除機３の状態をセンシングするためのセンサーである。センサー部３１は、例えば、赤外線又は超音波を発信するとともに、障害物により反射した赤外線又は超音波を計測することにより、障害物までの距離を測定することで障害物を検知する障害物センサー、障害物センサーで障害物を判断できなかった場合に、物体に接触することで障害物を検知する接触センサー、自走型掃除機３の本体の角度を計測するジャイロセンサー、及び自走型掃除機３が走行した距離を計測する走行センサーなどを含む。図７では、センサー部３１は、センサーの１つである接触センサー３１ａと障害物センサー３１ｂ〜３１ｅを搭載している例を示している。

ごみ吸込み部３２は、例えば、モータ、ファン、フィルタ及び排気口により構成される（いずれも図示していない）。モータがファンを回転させることにより、ごみが空気と一緒に吸込まれ、ファイルタにより空気のみが通過し、通過した空気のみが排気口から排出される。

ごみ蓄積部３３は、ごみ吸込み部３２により吸込まれたごみを蓄積する。

駆動部３４は、自走型掃除機３を移動させる。駆動部３４は、例えば、モータ及び車輪（いずれも図示していない）により構成され、モータの回転を制御して車輪を回転させることで自走型掃除機３を移動させる。

通信部３５は、ＬＡＮ又はＷＡＮを介して、管理装置２などの外部装置と情報を送信及び受信する。例えば、通信部３５は、管理装置２から、掃除可能領域の掃除を指示する掃除指示情報を受信したり、自走型掃除機３の位置情報を管理装置２へ送信したりする。通信部３５は、自走型掃除機３の位置情報を、管理装置２へ定期的に送信してもよいし、管理装置２からの要求があったときに送信してもよい。

制御部３６は、例えばＣＰＵであり、自走型掃除機３の動作を制御する。制御部３６は、中央制御部３６１、移動制御部３６２及び通信制御部３６３を備える。

記憶部３７は、例えば半導体メモリであり、掃除機情報記憶部３７１、掃除基本プログラム記憶部３７２、管理装置情報記憶部３７３、間取り情報記憶部３７４、掃除領域割当情報記憶部３７５及び掃除履歴記憶部３７６を備える。

中央制御部３６１は、自走型掃除機３の各構成要素を制御する。通信制御部３６３は、通信部３５を制御し、通信部３５を介して種々の情報を送信したり受信したりする。

掃除機情報記憶部３７１は、自走型掃除機３に関連する情報を記憶する。自走型掃除機３に関連する情報は、例えば、自走型掃除機３を識別するための識別情報又は自走型掃除機３の通信アドレス情報を含む。識別情報及び通信アドレス情報は、製造時に予め記憶されてもよいし、ユーザにより設定されてもよい。

掃除基本プログラム記憶部３７２は、所定の動きパターンに基づき、自走型掃除機３を移動させるための掃除基本プログラムを記憶する。この掃除基本プログラムは、製造時に予め記憶される。管理装置２に指定された掃除領域を掃除する際、移動制御部３６２は、掃除基本プログラム記憶部３７２に記憶された掃除基本プログラムに基づき、所定の動きパターンのいずれかを選択し、選択した動きパターンに基づき、駆動部３４を制御して、自走型掃除機３を移動させて掃除を行う。動きパターンには、例えば、壁などの障害物に沿って走行する壁伝い走行、ジグザグに走行するジグザグ走行、ランダムに走行するランダム走行、及び、らせんを描きながら走行するらせん走行などがある。移動制御部３６２は、自走型掃除機３の周辺状況又は自走型掃除機３の状態に応じて、動きパターンを変更しながら移動し、掃除を行う。自走型掃除機３は、自走型掃除機３のメーカーのサーバ等にアクセスして、掃除基本プログラムの更新プログラムを取得して、動きパターンを更新できる構成であってもよい。

管理装置情報記憶部３７３は、管理装置２に関連する情報を記憶する。管理装置２に関連する情報は、例えば、管理装置２を識別するための識別情報又は管理装置２の通信アドレス情報を含む。管理装置２に関連する情報は、製造時に予め記憶されてもよいし、ユーザにより設定されてもよい。

間取り情報記憶部３７４は、掃除対象となる空間の間取りを示す間取り情報を記憶する。間取り情報は、例えば、管理装置２から取得する。間取り情報を取得する別の方法として、自走型掃除機３がマップ作成機能を有している場合は、自機で作成したマップ情報を間取り情報として記憶してもよい。なお、間取り情報は、管理装置２からの掃除指示情報に従って、掃除対象となる掃除領域を特定するために使用されるため、管理装置２と自走型掃除機３とで記憶する間取り情報は、同一であることが好ましい。

掃除領域割当情報記憶部３７５は、管理装置２から受信した掃除指示情報により指定された掃除領域を示す情報を記憶する。自走型掃除機３は、この情報に基づき、掃除対象の掃除領域に移動し、掃除を行う。

掃除履歴記憶部３７６は、管理装置２から受信した掃除指示情報により指定された掃除領域を掃除する際の掃除履歴情報を記憶する。掃除履歴情報は、自走型掃除機３が掃除を開始した時刻、自走型掃除機３が掃除を完了した時刻、及び自走型掃除機３の掃除の進捗状況を示す進捗情報などの情報を含む。掃除履歴情報は、管理装置２においても同様に記憶されるが、自走型掃除機３においても記憶される。すなわち、自走型掃除機３が掃除中に通信状況の悪いところに移動した場合に、その時点の掃除履歴情報を管理装置２に送信することができないので、自走型掃除機３が掃除履歴情報を記録する。これにより、通信状況がよくなったときに、自走型掃除機３は、記憶した掃除履歴情報を管理装置２に送信することができる。

電力供給部３８は、バッテリであり、自走型掃除機３の各構成要素に電力を供給する。

次に、本実施の形態１において、自走型掃除機３が飲食店１０を掃除している最中に客５が来た場合に、店員４が携帯する端末装置１に客５を案内することが可能な案内可能席を表示する方法について、図９に示すフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図９は、本実施の形態１における端末装置の処理を説明するためのフローチャートである。来客が発生した場合に端末装置１は案内可能席を表示する。

なお、前提として、端末装置１には、予め案内可能席を表示するための案内可能席表示アプリケーション（図示しない）がインストールされており、案内可能席表示アプリケーションにおいて、以下の処理が行われる。以下では、端末装置１において、案内可能席表示アプリケーションが、ユーザにより既に起動されているとして説明する。なお、案内可能席表示アプリケーションが起動されると、端末装置１の表示部１２は、案内可能席の表示を促すための入力ボタンを表示し、表示された入力ボタンが店員４によって押下されることにより、案内可能席を表示するための処理が開始される。ここで、入力部１３は、表示部１２と一体型であるタッチパネルで構成されている。

まず、入力検知部１４４は、表示部１２に表示された案内可能席の表示を促すための入力ボタンが店員により押下されたことを検知する（ステップＳ１）。

図１０は、本実施の形態１において、案内可能席の表示を促すための入力ボタンを含む表示画面の一例を示す。表示部１２は、入力ボタンＢ１を含む表示画面Ｇ１を表示する。店員は、入力ボタンＢ１を指で押下（タッチ）することにより、案内可能席の表示を促す。

次に、通信制御部１４２は、通信部１１を介して、管理装置２に間取り情報の送信を要求するための要求情報を送信し、管理装置２から間取り情報を取得する（ステップＳ２）。通信制御部１４２は、取得した間取り情報を記憶部１５の間取り情報記憶部１５１に記憶する。

次に、通信制御部１４２は、通信部１１を介して、管理装置２に席情報の送信を要求するための要求情報を送信し、管理装置２から席情報を取得する（ステップＳ３）。通信制御部１４２は、取得した席情報を記憶部１５の席情報記憶部１５２に記憶する。

次に、通信制御部１４２は、通信部１１を介して、管理装置２に自走型掃除機３の位置情報の送信を要求するための要求情報を送信し、管理装置２から自走型掃除機３の位置情報を取得する（ステップＳ４）。通信制御部１４２は、取得した自走型掃除機３の位置情報を記憶部１５の位置情報記憶部１５３に記憶する。

ここで、自走型掃除機３の位置情報は、現在時刻に近い自走型掃除機３の位置情報の方が好ましい。そのため、端末装置１から管理装置２に自走型掃除機３の位置情報の送信が要求されると、管理装置２は、端末装置１からの要求に応じて、現在の自走型掃除機３の位置情報を自走型掃除機３から取得し、取得した現在の自走型掃除機３の位置情報を端末装置１に送信することが好ましい。

次に、通信制御部１４２は、通信部１１を介して、管理装置２に空席情報の送信を要求するための要求情報を送信し、管理装置２から空席情報を取得する（ステップＳ５）。通信制御部１４２は、取得した空席情報を記憶部１５の空席情報記憶部１５５に記憶する。

ここで、空席情報は、現在時刻に近い空席情報の方が好ましい。そのため、端末装置１から管理装置２に空席情報の送信が要求されると、管理装置２は、現在時刻において各席が空席であるか否かを判断して空席情報を生成し、生成した空席情報を端末装置１に送信することが好ましい。

次に、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、自走型掃除機３の位置情報及び周辺領域情報記憶部１５４に記憶されている周辺領域情報に基づき、自走型掃除機３の周辺の周辺領域を決定する（ステップＳ６）。

次に、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報、及び決定した周辺領域に基づき、間取り情報に席情報及び周辺領域を重畳した重畳情報を生成する（ステップＳ７）。

図１１は、本実施の形態１において、間取り情報に席情報及び周辺領域を重畳した重畳情報の一例を示す図である。図１１に示す重畳情報４０１では、間取り４０２に対して複数の案内対象席４０３と周辺領域４０４とが重畳されている。なお、図１１に示す重畳情報４０１では、自走型掃除機３の位置４００も間取り４０２に重畳されている。

次に、案内可能席決定部１４６は、生成した重畳情報に基づいて、複数の案内対象席のうち、周辺領域に重ならない案内対象席を案内候補席として決定する（ステップＳ８）。図１１に示す例では、席識別番号“１”、“９”及び“１０”に対応する案内対象席４０３が、周辺領域４０４に重なっているため、席識別番号“２”〜“８”、“１１”〜“１７”に対応する案内対象席４０３が案内候補席として決定される。

次に、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した空席情報に基づき、決定した案内候補席のうち、空席である案内候補席を案内可能席として決定する（ステップＳ９）。

次に、表示情報生成部１４５は、案内可能席決定部１４６により決定された案内可能席を表示部１２に表示するための表示情報を生成する（ステップＳ１０）。

次に、表示制御部１４３は、生成された表示情報を表示部１２に表示する（ステップＳ１１）。

ここで、表示制御部１４３は、案内可能席だけを表示するのではなく、案内不可能な案内不可能席も併せて表示してもよい。この構成にする場合、案内可能席決定部１４６は、複数の案内対象席（案内対象領域）のうち、案内可能席（案内可能領域）以外の案内対象席（案内対象領域）を案内不可能席（案内不可能領域）として決定する。そして、表示制御部１４３は、案内可能席と案内不可能席とを異なる態様で表示する。この構成により、ユーザ（店員）は、店舗全体の席の状況を把握しながら、客に案内する席を決定することができる。

図１２は、本実施の形態１における案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。図１２に示す表示画面Ｇ２は、案内可能席を一覧表にした案内可能席リスト４０５を含む。案内可能席リスト４０５は、案内可能席を示す席識別番号を含む。表示画面Ｇ２では、案内可能席の他に、間取り情報に自走型掃除機３の位置、席情報及び周辺領域を重畳した重畳情報４０１も併せて表示している。このように、案内可能席の他に、重畳情報４０１も併せて表示することで、ユーザ（店員）は、自走型掃除機３の現在位置及び案内不可能席も把握することができる。

図１２に示すように複数の案内可能席が存在する場合は、複数の案内可能席のそれぞれに優先度を付け、優先度に応じて複数の案内可能席を表示してもよい。この構成の場合、優先度を付与するための優先度付与条件が必要になるが、優先度付与条件は、管理装置２から取得してもよいし、端末装置１でユーザにより生成されてもよい。

例えば、通信制御部１４２は、通信部１１を介して、案内可能席（案内可能領域）として複数の案内可能席（案内可能領域）が決定された場合に複数の案内可能席（案内可能領域）のそれぞれに対して複数の案内可能席（案内可能領域）における優先度を付与するための条件を示す優先度付与条件情報を取得する。案内可能席決定部１４６は、複数の案内可能席（案内可能領域）が決定された場合、優先度付与条件情報に基づき、複数の案内可能席（案内可能領域）のそれぞれに対して優先度を付与する。

表示制御部１４３は、複数の案内可能席（案内可能領域）を優先度優先度に基づいて異なる態様で表示する。より具体的には、表示制御部１４３は、複数の案内可能席（案内可能領域）を優先度の高い順に表示する。

優先度を付けて案内可能席を表示する方法としては、例えば、自走型掃除機３の現在位置から最も離れている案内可能席から順に高い優先度を付与してもよい。すなわち、優先度付与条件情報は、自走型掃除機３の現在位置から最も離れている案内可能席（案内可能領域）から順に高い優先度を付与する条件を含んでもよい。この構成により、自走型掃除機３から最も離れた位置にある案内可能席から順に表示されるため、ユーザ（店員）は、自走型掃除機３の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が最も少ないと考えられる席から順に客を案内することができる。自走型掃除機３の現在位置から案内可能席までの距離は、例えば、案内可能席にあるテーブルの中心を代表点として、その代表点から自走型掃除機３の現在位置までの距離であってもよい。なお、案内可能席にある代表点は、任意の点であってもよい。

図１３は、実施の形態１において、自走型掃除機の現在位置から最も離れている案内可能席から順に表示する表示画面の一例を示す図である。なお、図１３では、図１２と同一の案内可能席が決定されている。図１３に示す表示画面Ｇ３は、案内可能席を一覧表にした案内可能席リスト４０５Ａを含む。案内可能席リスト４０５Ａは、優先度が高い案内可能席が上から順に表示されており、自走型掃除機３の現在位置から最も離れている案内可能席から順に高い優先度が付与される。

優先度を付けて案内可能席を表示する別の方法としては、例えば、自走型掃除機３が掃除を完了した時刻が最も新しい案内可能席から順に高い優先度を付与してもよい。すなわち、優先度付与条件情報は、自走型掃除機３が掃除を完了した時刻が最も新しい案内可能席（案内可能領域）から順に高い優先度を付与する条件を含んでもよい。この構成により、自走型掃除機３が掃除を完了してからの経過時間が最も短い案内可能席から順に表示されるため、ユーザ（店員）は、埃の蓄積が最も少ないと考えられる案内可能席から順に客を案内することができる。

また、優先度を付けて案内可能席を表示する別の方法として、所定の条件を満たす案内可能席に対して高い優先度を付与してもよい。

例えば、店舗で客を案内するルールが予め決められている場合は、そのルールを満たす案内可能席の優先度を高くする。この構成により、ユーザは、予めルールを設定することができ、端末装置１は、そのルールに従って、案内可能席を表示することができる。

店舗で予め決められるルールとしては、例えば、隣の席に客がいない案内可能席の優先度を高く設定するというルールが考えられる。人には、パーソナルスペースと呼ばれる、他人に近付かれると不快に感じる空間があり、隣の席に客がいる席より隣の席に客がいない席の方が好まれることが多い。そのため、ユーザ（店員）は、パーソナルスペースを考慮に入れて席を案内することができる。

店舗で予め決められる他のルールとしては、窓側の案内可能席の優先度を高く設定するというルールが考えられる。店舗によっては、店の窓から見渡せる景色を特長としている場合があり、そのような店舗においては、窓側の案内可能席を優先して表示することが望まれる。本構成により、端末装置１は、窓側の案内可能席を優先的に表示することができる。

なお、優先度を付けて案内可能席を表示する方法は、上記に例示した複数の方法を組合せてもよい。例えば、それぞれの優先度を付ける方法で、各案内可能席に優先度を付与すると共に優先度に応じたスコアを付与し、各案内可能席に付与されたスコアを積算し、最もスコアの高い案内可能席から順に表示してもよい。この構成により、端末装置１は、様々な観点から総合的に優先度が高いと判断される案内可能席を優先的に表示することができる。

また、上記で例示した優先度を付与する方法のいずれかをユーザによって選択できるようにし、ユーザのニーズに応じた方法で、優先度を付与してもよい。この構成により、店舗毎のニーズに応じた優先度を案内可能席に付与することができるので、優先度を付与する方法の自由度が高くなる。

なお、優先度を付けて案内可能席を表示する方法においては、優先度の高い案内可能席を所定数だけ表示してもよい。この構成により、優先度の低い案内可能席は表示されず、優先度の高い案内可能席が限定的に表示されるので、店員は案内可能席を選択しやすくなる。ここで、表示する案内可能席の数は、ユーザに応じて要求が異なるため、ユーザにより表示する案内可能席の数を設定可能とすることが好ましい。

以上の処理により、自走型掃除機３が掃除している最中に来客があった場合に、複数の案内対象席のうち、空席であり、かつ、自走型掃除機３の周辺の周辺領域以外の案内対象席を案内可能席として、店員が携帯する端末装置１に表示することができる。

なお、本実施の形態１では、案内可能席をリスト形式で表示する構成について説明したが、本開示はこの構成に限定されない。例えば、間取り情報に重畳した案内可能席と案内不可能席とを互いに異なる態様で表示してもよい。具体的には、色、色の濃淡、又はパターンなどの表示態様を異ならせる構成が考えられる。

図１４は、本実施の形態１において、案内可能席と案内不可能席との表示態様を異ならせた表示画面の一例を示す図である。図１４に示す表示画面Ｇ４において、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。本構成により、ユーザが、案内可能席と案内不可能席とを容易に区別することができる。

また、優先度を付けて案内可能席を表示する場合は、優先度に応じて、案内可能席の表示態様を異ならせてもよい。具体的には、優先度の高さに応じて、色、色の濃淡、又はパターンなどの表示態様を異ならせる構成が考えられる。本構成により、ユーザは、視覚的に優先度を把握することができる。

図１５は、本実施の形態１において、優先度に応じて案内可能席の表示態様を異ならせた表示画面の一例を示す図である。なお、図１５の案内可能席には、図１３に示す例と同じ優先度が付与されている。図１５に示す表示画面Ｇ５では、優先度の高さに応じて、案内可能席の色（グレー）の濃度を変えている。例えば、優先度の高い案内可能席の濃度は高く、優先度の低い案内可能席の濃度は低くなっている。このように、表示制御部１４３は、優先度の異なる案内可能席（案内可能領域）を異なる態様で表示してもよい。また、表示制御部１４３は、優先度毎に表示態様を異ならせて、複数の案内可能席（案内可能領域）を一括表示してもよい。

また、案内不可能席のうち、空席ではないために案内不可能である席と、空席ではあるが、自走型掃除機３の周辺領域と重複するために案内不可能である席との態様を異ならせて表示する構成にしてもよい。

図１６は、本実施の形態１において、空席ではないために案内不可能である第１の案内不可能席と、空席ではあるが、自走型掃除機３の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能席との態様を異ならせて表示する表示画面の一例を示す図である。図１６に示す表示画面Ｇ６において、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、人が存在するために案内不可能である第１の案内不可能席は、横縞状のパターンで表され、自走型掃除機３の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。

案内可能席決定部１４６は、案内可能席以外の案内対象席である案内不可能席のうち、人存在情報に基づき、人が存在する案内対象席を第１の案内不可能席（第１の案内不可能領域）として決定する。案内可能席決定部１４６は、案内不可能席のうち、周辺領域に重なる案内不可能領域を、周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能席（第２の案内不可能領域）として決定する。表示制御部１４３は、第１の案内不可能席（第１の案内不可能領域）と第２の案内不可能席（第２の案内不可能領域）とを異なる態様で表示する。

本構成により、ユーザは、空席ではないために案内不可能である第１の案内不可能席と、空席ではあるが、自走型掃除機３の周辺領域と重なるために案内不可能である第２の案内不可能席とを判別することができ、自走型掃除機３を停止させることにより案内可能席に変化する第２の案内不可能席がどの席であるかを把握することができる。このように、空席ではあるが、自走型掃除機３の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能席は、自走型掃除機３が停止することにより案内可能席に変化する。

なお、本実施の形態１では、周辺領域は円形状であるが、本開示は特にこれに限定されず、周辺領域は自走型掃除機３の移動方向に応じた他の形状であってもよい。

図１７は、本実施の形態１において、自走型掃除機の移動方向に応じて決定される周辺領域を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。

自走型掃除機３の移動方向が決まっている場合、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、自走型掃除機３の位置情報、自走型掃除機３の移動方向を示す情報及び周辺領域情報記憶部１５４に記憶されている周辺領域情報に基づき、自走型掃除機３の周辺の周辺領域を決定してもよい。なお、自走型掃除機３の移動方向を示す情報は、管理装置２から受信する。

図１７に示す表示画面Ｇ１１において、自走型掃除機３の移動方向は、表示画面Ｇ１１の右上方向であり、周辺領域４０４Ａは、現在位置からの移動方向に対して広くなっており、楕円形状となっている。また、図１７において、案内可能席と案内不可能席とは互いに異なる態様で表示され、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。

このように、自走型掃除機３の移動方向が決まっている場合は、自走型掃除機３の移動方向に向かって周辺領域４０４Ａを拡張することにより、ユーザは、自走型掃除機３の移動方向を認識することができ、自走型掃除機３の移動先に人を案内することを防止することができる。

また、本実施の形態１において、自走型掃除機３の移動経路が決まっている場合、表示部１２は、重畳情報及び案内可能領域に加えて、自走型掃除機３の移動経路も表示してもよい。

図１８は、本実施の形態１において、自走型掃除機の移動経路を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。

自走型掃除機３の移動経路が決まっている場合、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報、周辺領域及び自走型掃除機３の移動経路を示す情報に基づき、間取り情報に席情報、周辺領域及び自走型掃除機３の移動経路を重畳した重畳情報を生成してもよい。なお、自走型掃除機３の移動経路を示す情報は、管理装置２から受信する。

図１８に示す表示画面Ｇ１２において、重畳情報４０１は、間取り４０２に対して複数の案内対象席４０３と周辺領域４０４と自走型掃除機３の移動経路４０６とが重畳されている。自走型掃除機３の移動経路４０６は、ベクトルの向きで表される。なお、自走型掃除機３の移動速度が決まっている場合、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の移動速度に応じてベクトルの長さを変更してもよい。また、図１８において、案内可能席と案内不可能席とは互いに異なる態様で表示され、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。

このように、自走型掃除機３の移動経路が決まっている場合、案内可能領域に加えて、自走型掃除機３の移動経路も表示されるので、ユーザは、自走型掃除機３の移動経路を避けて人を案内することができる。

また、本実施の形態１において、自走型掃除機３の移動経路が決まっている場合、周辺領域は自走型掃除機３の移動経路に応じた他の形状であってもよい。

図１９は、本実施の形態１において、自走型掃除機の移動経路に応じて決定される周辺領域を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。

自走型掃除機３の移動経路が決まっている場合、案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、自走型掃除機３の位置情報、自走型掃除機３の移動経路を示す情報及び周辺領域情報記憶部１５４に記憶されている周辺領域情報に基づき、自走型掃除機３の周辺の周辺領域を決定してもよい。なお、自走型掃除機３の移動経路を示す情報は、管理装置２から受信する。

図１９に示す表示画面Ｇ１３において、重畳情報４０１は、間取り４０２に対して複数の案内対象席４０３と周辺領域４０４Ｂと自走型掃除機３の移動経路４０６とが重畳されている。自走型掃除機３の移動経路４０６は、ベクトルの向きで表される。なお、自走型掃除機３の移動速度が決まっている場合、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の移動速度に応じてベクトルの長さを変更してもよい。

周辺領域４０４Ｂは、自走型掃除機３の位置を中心とする円形状の周辺領域を現在位置から所定時間後の自走型掃除機３の位置までの移動経路に沿って移動させた軌跡を表す形状となっている。また、図１９において、案内可能席と案内不可能席とは互いに異なる態様で表示され、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。

このように、自走型掃除機３の移動経路が決まっている場合、自走型掃除機３の移動経路の軌跡に沿って周辺領域４０４Ｂを拡張することにより、自走型掃除機３が移動する範囲内に人を案内することを防止することができる。

また、本実施の形態１において、自走型掃除機３が既に掃除を完了した掃除済領域を示す情報を取得し、表示部１２は、重畳情報及び案内可能領域に加えて、自走型掃除機３の掃除済領域も表示してもよい。

図２０は、本実施の形態１において、自走型掃除機の掃除済領域を間取り情報に重畳した表示画面の一例を示す図である。

案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、席情報、自走型掃除機３の位置情報、周辺領域及び自走型掃除機３の掃除済領域を示す情報に基づき、間取り情報に席情報、周辺領域及び自走型掃除機３の掃除済領域を重畳した重畳情報を生成してもよい。なお、自走型掃除機３の掃除済領域を示す情報は、管理装置２から受信する。

図２０に示す表示画面Ｇ１４において、重畳情報４０１は、間取り４０２に対して複数の案内対象席４０３と周辺領域４０４Ｃと自走型掃除機３の掃除済領域４０７とが重畳されている。このとき、周辺領域４０４Ｃは、掃除済領域４０７に重なる部分の領域の大きさよりも、掃除済領域４０７に重ならない部分の領域の大きさの方が大きくなるように決定される。また、図２０において、案内可能席と案内不可能席とは互いに異なる態様で表示され、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。なお、表示部１２は、掃除済領域４０７を表示しなくてもよい。

このように、掃除済領域４０７に重なる部分の領域の大きさよりも、掃除済領域４０７に重ならない部分の領域の大きさの方が大きくなるように周辺領域４０４Ｃが決定されるので、ユーザは、自走型掃除機３が次に移動する場所を推測することができ、自走型掃除機３の移動先を避けて人を案内することができる。

また、所定の空間内を自走型掃除機３が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域が予め設定されている場合、複数の掃除対象領域のうちの自走型掃除機３が存在する掃除対象領域を現在掃除領域として決定し、複数の掃除対象領域のうちの現在掃除領域の周辺の掃除対象領域を周辺領域として決定してもよい。

図２１は、本実施の形態１において、複数の掃除対象領域が予め設定されている場合に案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。

案内可能席決定部１４６は、管理装置２から受信した間取り情報、自走型掃除機３の位置情報、周辺領域情報記憶部１５４に記憶されている周辺領域情報及び間取り情報に設定された掃除対象領域を示す情報に基づき、自走型掃除機３の周辺の周辺領域を決定してもよい。掃除対象領域を示す情報は、所定の空間内を自走型掃除機３が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域の位置を示している。なお、掃除対象領域を示す情報を示す情報は、管理装置２から受信する。

図２１に示す表示画面Ｇ１５において、重畳情報４０１は、間取り４０２に対して複数の案内対象席４０３と自走型掃除機３の位置４００と周辺領域４０４Ｄと複数の掃除対象領域４０８とが重畳されている。掃除対象領域は、飲食店内のテーブル席毎に対応付けて予め設定されている。図２１では、飲食店内の間取り図に１７個の掃除対象領域が設定されており、掃除対象領域の位置は、案内対象席の位置と同じである。

案内可能席決定部１４６は、複数の掃除対象領域のうちの自走型掃除機３が存在する掃除対象領域を現在掃除領域として決定し、複数の掃除対象領域のうちの現在掃除領域の周辺の掃除対象領域を周辺領域４０４Ｄとして決定する。

周辺領域情報記憶部１５４は、各掃除対象領域の周辺における周辺領域を示す周辺領域情報を記憶してもよい。

図２２は、本実施の形態１において、複数の掃除対象領域が予め設定されている場合に周辺領域情報記憶部に記憶される周辺領域情報の一例を示す図である。図２２に示す周辺領域情報は、掃除対象領域に隣接する掃除対象領域を周辺領域とするルールに基づき生成されている。周辺領域情報記憶部１５４は、複数の掃除対象領域のそれぞれと、周辺領域とを予め対応付けた周辺領域情報を記憶する。図２２では、掃除対象領域毎に隣接する掃除対象領域が周辺領域として設定されている。例えば、席識別番号“１”に対応する掃除対象領域には、席識別番号“２”、“８”、“９”及び“１０”に対応する掃除対象領域が、周辺領域として対応付けられている。

案内可能席決定部１４６は、複数の掃除対象領域のそれぞれと、周辺領域とを予め対応付けた周辺領域情報に基づき、自走型掃除機３が存在する掃除対象領域に対応する周辺領域を決定する。図２１では、席識別番号“２”に対応する掃除対象領域に自走型掃除機３が存在するので、案内可能席決定部１４６は、席識別番号“１”、“３”、“７”、“９”、“１０”及び“１１”に対応する掃除対象領域を周辺領域として決定する。

また、案内可能席決定部１４６は、複数の掃除対象領域のうち、自走型掃除機３が存在する掃除対象領域及び周辺領域に対応する掃除対象領域を除いた掃除対象領域を、案内候補席として決定する。案内可能席決定部１４６は、案内候補席のうち、人が存在しない案内対象席（掃除対象領域）に対応する案内候補席を案内可能席として決定する。

また、図２１において、案内可能席と案内不可能席とは互いに異なる態様で表示され、案内可能席は、ドット状のパターンで表され、案内不可能席は、格子状のパターンで表されている。

このように、所定の空間内を自走型掃除機３が個別に掃除する領域として分割することにより得られる複数の掃除対象領域が予め設定されており、複数の掃除対象領域のうちの自走型掃除機３が存在する掃除対象領域が現在掃除領域として決定され、複数の掃除対象領域のうちの現在掃除領域の周辺の掃除対象領域が周辺領域として決定される。したがって、自走型掃除機３が現在掃除している掃除対象領域の次に掃除する掃除対象領域を推測することができ、自走型掃除機３の移動先を避けて人を案内することができる。

なお、端末装置１は、さらに、自走型掃除機３の動作状態を示す状態情報を取得して、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中である場合にのみ、複数の案内対象席（案内対象領域）のうち、周辺領域に重ならない案内対象席（案内対象領域）を案内候補席（案内候補領域）として決定してもよい。例えば、自走型掃除機３が充電ステーション（図示しない）にて充電している場合又は自走型掃除機３が管理装置２から掃除指示情報を受信するために待機している場合、自走型掃除機３は掃除をしておらず、掃除に伴い埃が飛散したり、騒音が発生したりすることはないため、ユーザ（店員）は、自走型掃除機３の周辺の周辺領域に重なる案内対象席に客を案内することができる。本構成により、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中以外である場合に、複数の案内対象席のうち、周辺領域に重ならない案内対象席を案内候補席として決定しないようにすることができる。

ただし、この場合であっても、自走型掃除機３が存在する案内対象席は案内候補席として決定しないことが好ましい。また、動作状態が掃除動作中ではない自走型掃除機３が、席の近傍に存在する場合、客が席に着く際に邪魔になってしまうおそれがある。そのため、動作状態が掃除動作中ではない自走型掃除機３の近傍における案内対象席は案内候補席として決定しないことが望ましい。そこで、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中ではない場合は、自走型掃除機３の近傍の所定の領域を間取り情報に重畳してもよい。この構成により、客が席に着く際に自走型掃除機３が邪魔になってしまう可能性のある席に客を案内しないようにすることができる。

この場合、周辺領域情報記憶部１５４は、動作状態が掃除動作中である場合に決定される自走型掃除機３の第１の周辺領域とは別に、動作状態が掃除動作中以外である場合に決定される自走型掃除機３の第２の周辺領域を記憶しておき、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の動作状態に応じて、第１の周辺領域と第２の周辺領域とを切り替えて使用してもよい。なお、第２の周辺領域は、客が席に着く際に邪魔になってしまうことを回避するための領域であるため、第１の周辺領域のように掃除に伴う埃の飛散又は騒音を回避するための領域に比べ、狭くすることが好ましい。

図２３は、本実施の形態１において、自走型掃除機の動作状態に応じて周辺領域の大きさを切り替える処理について説明するための図である。

図２３に示す表示画面Ｇ１６は、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中である場合に表示部１２に表示される表示画面であり、表示画面Ｇ１７は、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中以外である場合に表示部１２に表示される表示画面である。

案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中である場合に、位置情報に基づき、自走型掃除機３の現在位置から所定の範囲内を示す第１の周辺領域４０４Ｅに決定してもよい。そして、案内可能席決定部１４６は、複数の案内対象席（案内対象領域）のうち、第１の周辺領域４０４Ｅに重ならない案内対象席（案内対象領域）を案内候補席（案内候補領域）として決定してもよい。

また、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中以外である場合に、位置情報に基づき、自走型掃除機３の現在位置から所定の範囲内を示し、かつ第１の周辺領域４０４Ｅよりも狭い第２の周辺領域４０４Ｆに決定してもよい。そして、案内可能席決定部１４６は、複数の案内対象席（案内対象領域）のうち、第２の周辺領域４０４Ｆに重ならない案内対象席（案内対象領域）を案内候補席（案内候補領域）として決定してもよい。なお、周辺領域情報記憶部１５４は、第１の周辺領域４０４Ｅに関する情報と第２の周辺領域４０４Ｆに関する情報とを記憶してもよい。

また、上記の説明では、自走型掃除機３の動作状態が掃除動作中であるか否かに基づいて周辺領域の大きさを切り替えているが、本開示は特にこれに限定されず、自走型掃除機３が、ごみを吸引する吸引力をごみの量に応じて調整することが可能である場合、現在の動作状態が、第１の吸引力で吸引する動作状態と、第１の吸引力よりも弱い第２の吸引力で吸引する動作状態とのいずれであるかに応じて周辺領域の大きさを変更してもよい。例えば、動作状態が第１の吸引力で吸引する動作状態である場合、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の現在位置から所定の範囲内を示す第１の周辺領域４０４Ｅに決定する。また、動作状態が第１の吸引力よりも弱い第２の吸引力で吸引する動作状態である場合、案内可能席決定部１４６は、第１の周辺領域４０４Ｅよりも狭い第２の周辺領域４０４Ｆに決定する。

吸引力が強いほど、自走型掃除機３の騒音も大きくなり、埃の飛散する量も大きくなるおそれがあるため、吸引力が強いほど周辺領域を大きくすることが好ましい。

なお、本実施の形態１では、端末装置１は、表示部１２に案内可能席の表示を促すための入力ボタンを表示し、入力ボタンの店員４による押下が検知されたことをトリガとして、案内可能席を表示するための処理を開始しているが、本開示はこの構成には限らない。例えば、店舗内の入口を撮影するカメラ（図示しない）を設置しておき、端末装置１は、カメラからの撮影映像で来客を検知した場合に案内可能席を表示するための処理を開始してもよい。また、別の構成として、店舗内の入口に赤外線センサーなどの人感センサー（図示しない）を設置しておき、端末装置１は、店舗内の入口で人が検知された場合に、来客があったと判断し、案内可能席を表示するための処理を開始してもよい。

すなわち、端末装置１は、所定の空間内に人が入ってきたことを示す人検知情報を取得してもよく、人検知情報を取得した場合、提示している案内可能領域を更新してもよい。

このような構成により、店員４が端末装置１への入力動作を行うことなく、案内可能席を表示することができるので、店員４が他の業務などにより手が空いていない場合において、案内可能席を自動で表示することができる、この構成により、来客がある度に、表示される案内可能席を自動で更新することができる。

なお、本実施の形態１では、端末装置１は、表示部１２に案内可能席の表示を促すための入力ボタンを表示し、入力ボタンの店員による押下が検知されたことをトリガとして、案内可能席を表示するための処理を開始しているが、案内可能席を表示するための処理の開始時に自走型掃除機３を一時的に停止させ、客が席に案内された後、自走型掃除機３の停止を解除し、案内可能席を表示するための処理を再開させてもよい。これは、端末装置１に案内可能席を表示してから店員４が客を案内可能席に案内している間に自走型掃除機３が移動してしまい、案内可能席を表示した時点では案内可能であった席が、客を案内する際には、案内不可能になっている場合が考えられるためである。

ここで、自走型掃除機３を停止させる動作としては、例えば、端末装置１は、表示部１２に案内可能席の表示を促すための入力ボタンを表示し、入力ボタンの店員による押下が検知されたことをトリガとして、管理装置２を介して、自走型掃除機３を一時的に停止させるためのコマンドを自走型掃除機３へ送信する。端末装置１が、自走型掃除機３に対して直接一時的に停止させるためのコマンドを送信してもよい。また、案内可能席を表示する処理を開始するためのトリガが、店舗内に入ってくる人を検知するなどの他の構成である場合は、トリガである他の構成に応じて、自走型掃除機３を停止させてもよい。

また、自走型掃除機３の停止を解除する動作は、例えば、客を席に案内した後、店員４が端末装置１に停止解除指示を入力し、入力された停止解除指示情報が管理装置２に送信され、管理装置２が自走型掃除機３に自走型掃除機３の停止を解除するコマンドを送信することにより実現できる。

また、自走型掃除機３の停止を解除する別の方法としては、席の椅子に圧力センサー（図示しない）を設置し、圧力センサーのセンシング情報を管理装置２で管理しておき、客が椅子に座ったことを圧力センサーで検知した際に、管理装置２が、自走型掃除機３の停止を解除するコマンドを送信してもよい。また、圧力センサーの代わりに、席を撮影するためのカメラ（図示しない）を設置しておき、カメラからの映像で席に人が存在することが検知された際に、管理装置２が、自走型掃除機３の停止を解除するコマンドを送信してもよい。また、圧力センサーの代わりに、赤外線センサー（図示しない）を席に設置しておき、赤外線センサーで人が検知された際に、管理装置２が、自走型掃除機３の停止を解除するコマンドを送信してもよい。また、さらに別の方法として、自走型掃除機３を一時的に停止してから所定期間後に、管理装置２が、自走型掃除機３の停止を解除するコマンドを送信してもよい。本構成の場合、必ずしも、客を席に案内した後に自走型掃除機３の停止を解除することはできないが、自走型掃除機３の停止の解除を簡単な構成で実現することができる。

なお、本実施の形態１では、端末装置１が、案内可能席の表示を促すための店員４による入力を受け付けているが、さらに、客の情報の店員４による入力を受け付けてもよい。客の情報とは、例えば、客の人数、客の構成、喫煙席及び禁煙席のいずれを希望するかなどである。これらの情報を入力することにより、図９のステップＳ９において、案内可能席決定部１４６は、空席情報に加え、さらに、客の情報に基づき、案内可能席を決定することができる。

なお、本実施の形態１では、端末装置１は、店員４が携帯する装置として説明しているが、店舗に固定で設置され、例えば、客に対して案内可能席を表示する席案内装置であってもよい。

なお、端末装置１は、案内可能席を一度表示すると、その後は、定期的に表示する案内可能席を更新してもよい。掃除中の自走型掃除機３は常に移動しているので、端末装置１は、案内可能席を表示するアプリケーションを起動している際には、定期的に自走型掃除機３の位置情報を取得し、周辺領域を更新することが好ましい。すなわち、通信制御部１４２は、通信部１１を介して、位置情報と空席情報（人存在情報）とを定期的に管理装置（外部装置）２から取得してもよく、表示部１２は、提示している案内可能席（案内可能領域）を定期的に更新してもよい。この構成により、店員４は、自走型掃除機３の位置又は掃除状況をリアルタイムに把握することができ、来客が発生した場合に客をどの席に案内すればよいかを事前にシミュレーションすることができる。これにより、店員４は、実際に来客が発生した場合に、即座に客に案内する席を決定することができる。なお、位置情報と空席情報（人存在情報）とを定期的に取得する時間間隔は、途中で変化してもよく、例えば、５分間隔から３分間隔に途中で変化してもよい。

なお、本実施の形態１では、案内可能席決定部１４６は、空席情報に基づき、案内候補席のうち、人が存在しない案内候補席を案内可能席として決定しているが、さらに、予約情報を用いて、案内可能席を決定してもよい。すなわち、案内可能席決定部１４６は、空席情報及び予約情報に基づき、案内候補席のうち、人が存在しないとともに、現在時刻から所定時間内に予約されていない案内候補席を案内可能席として決定してもよい。この構成により、例えば、現時点では空席であるが、予約が入っている案内候補席を、案内不可能席として決定し、案内可能席として表示しないようにすることができる。

ここで、予約が入っている案内候補席の予約時刻から現在時刻までの期間が長い場合、例えば、予約が入っている案内候補席の予約時刻から現在時刻までの期間が所定期間を超えている場合、案内可能席決定部１４６は、予約が入っている案内候補席を案内可能席として決定してもよい。一方、予約が入っている案内候補席の予約時刻から現在時刻までの期間が所定期間以内である場合、案内可能席決定部１４６は、予約が入っている案内候補席を案内不可能席として決定してもよい。この構成により、案内可能席決定部１４６は、予約が入っている案内候補席のうち、現在時刻から予約時刻までの期間に応じて、案内可能席とするか否かを決定することができる。さらに、予約が入っている案内候補席の予約時刻からと現在時刻までの期間が所定期間を超えており、予約が入っている案内候補席を案内可能席として決定する場合においても、予約時刻までには席を空ける必要がある。そのため、案内可能席決定部１４６は、予約が入っている案内候補席を条件付の案内可能席（例えば、ＸＸ時まで席の使用可能）として決定し、表示部１２は、条件付の案内可能席を表示してもよい。

なお、周辺領域情報記憶部１５４は、自走型掃除機３の種類毎に異なる周辺領域情報を記憶してもよい。自走型掃除機３の種類により、自走型掃除機３の構造及び機能が異なり、掃除に伴う埃の飛散の仕方及び騒音の度合いが異なる。そのため、周辺領域情報記憶部１５４は、自走型掃除機３の種類毎に複数の周辺領域情報を記憶し、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の種類に合った適切な周辺領域情報を決定してもよい。

ただし、この構成では、周辺領域情報記憶部１５４は、自走型掃除機３の周辺領域を決定する場合、自走型掃除機３の種類を示す情報に基づき、周辺領域情報記憶部１５４から自走型掃除機３の種類に該当する周辺領域情報を選択する必要がある。そのため、端末装置１は、自走型掃除機３の種類を示す情報が必要となる。自走型掃除機３の種類を示す情報は、管理装置２から取得することができる。例えば、端末装置１は、管理装置２に対して、掃除機情報記憶部３７１に記憶されている自走型掃除機３に関する情報を送信するための要求情報を送信し、要求情報を受信した管理装置２によって送信された自走型掃除機３に関する情報を受信する。自走型掃除機３に関する情報は、自走型掃除機３の種類を示す情報を含む。

なお、自走型掃除機３の周辺領域は、自走型掃除機３の位置によって動的に変更してもよい。例えば、自走型掃除機３が飲食店の個室の中を掃除しているような状況においては、掃除に伴う埃の飛散及び騒音の影響が個室内と個室外とでは異なるため、自走型掃除機３が個室内にいる場合と個室外にいる場合とで、周辺領域の大きさを変更できることが望ましい。そこで、案内可能席決定部１４６は、自走型掃除機３の位置に応じて周辺領域を変更してもよい。自走型掃除機３の周辺領域を変更する方法としては、例えば、周辺領域情報記憶部１５４は、自走型掃除機３に対応するそれぞれ大きさの異なる複数の周辺領域と、自走型掃除機３の店舗（所定の空間）内における位置とを対応付けて記憶し、案内可能席決定部１４６は、複数の周辺領域のうち、自走型掃除機３の現在位置に対応付けられている周辺領域を選択する。

また、本実施の形態１では、表示部１２が案内可能席を表示しているが、本開示は特にこれに限定されず、端末装置１が音声出力部（スピーカ）を備えてもよく、音声出力部が案内可能席を音声出力してもよい。

また、本実施の形態１では、所定の空間（飲食店）内には、１台の自走型掃除機３が配置されているが、複数台の自走型掃除機３が配置されていてもよい。

（実施の形態２）
本実施の形態２では、端末装置は、案内可能席を表示する処理において、案内可能席がなかった場合に、案内可能席がない旨を表示すると共に、自走型掃除機を停止可能な入力ボタンを表示し、ユーザによる入力ボタンの押下を検知した場合、自走型掃除機を停止させる停止コマンドを送信し、再度、案内可能席を決定し、決定した案内可能席を表示する方法について説明する。

図２４は、本実施の形態２における端末装置の機能構成を示すブロック図である。

図２４において、図２に示す端末装置１と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図２４に示す端末装置１Ａは、図２に示す端末装置１に対して、制御部１４Ａ及び記憶部１５Ａが異なる。

制御部１４Ａは、図２に示す端末装置１の制御部１４に対して、通信制御部１４２Ａ、表示制御部１４３Ａ、入力検知部１４４Ａ、表示情報生成部１４５Ａ及び案内可能席決定部１４６Ａが異なる。

通信制御部１４２Ａは、図２に示す通信制御部１４２の処理に加え、さらに、入力検知部１４４Ａによって、表示部１２に表示された自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンがユーザによって押下されたことが検知された際に、掃除機制御コマンド記憶部１５９Ａに記憶されている停止コマンドを、通信部１１を介して、管理装置２に送信する。

表示制御部１４３Ａは、図２に示す表示制御部１４３の処理に加え、さらに、案内可能席を表示する処理において、案内可能席がなかった場合に、表示情報生成部１４５Ａで生成された、案内可能席がないことを通知するための表示情報、及び、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンを表示部１２に表示する。

入力検知部１４４Ａは、図２に示す入力検知部１４４の処理に加え、さらに、表示部１２に表示された自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンがユーザによって押下されたことを検知する。入力部１３は、ユーザから自走型掃除機の掃除を停止させる指示の入力を受け付ける。通信制御部１４２Ａは、入力部１３によってユーザから自走型掃除機の掃除を停止させる指示の入力を受け付けた場合に、自走型掃除機の掃除を停止させるための制御情報（停止コマンド）を送信する。

表示情報生成部１４５Ａは、図２に示す表示情報生成部１４５の処理に加え、さらに、案内可能席を表示する処理において、案内可能席がなかった場合に、案内可能席がないことを通知するための表示情報、及び、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンを生成する。ここで、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンは、ユーザからの入力操作を受け付け可能なように生成される。

案内可能席決定部１４６Ａは、図２に示す案内可能席決定部１４６の処理に加え、さらに、通信制御部１４２Ａによって、通信部１１を介して、自走型掃除機３を停止させる停止コマンドが管理装置２に送信されると、停止コマンドが送信された自走型掃除機３の周辺領域を消去し、再度、案内可能席を決定する処理を行う。このとき、案内可能席決定部１４６Ａは、掃除を停止させた自走型掃除機の周辺の周辺領域を決定せずに、複数の案内対象席を案内候補席として再度決定する。

記憶部１５Ａは、図２に示す端末装置１の記憶部１５に対して、表示情報生成プログラム記憶部１５６Ａ、案内可能席決定プログラム記憶部１５７Ａ、掃除機情報記憶部１５８Ａ及び掃除機制御コマンド記憶部１５９Ａが異なる。

表示情報生成プログラム記憶部１５６Ａは、図２に示す表示情報生成プログラム記憶部１５６で記憶する情報に加え、さらに、案内可能席がなかった場合に、案内可能席がないことを通知するための表示情報、及び自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンを生成するための表示情報生成プログラムを記憶する。

案内可能席決定プログラム記憶部１５７Ａは、図２に示す案内可能席決定プログラム記憶部１５７で記憶する情報に加え、さらに、通信制御部１４２Ａにより、通信部１１を介して、管理装置２に停止コマンドが送信されると、停止コマンドが送信された自走型掃除機３の周辺領域を消去し、再度、案内可能席を決定するためのプログラムを記憶する。

掃除機情報記憶部１５８Ａは、自走型掃除機３に関する情報を記憶する。自走型掃除機３に関する情報は、例えば、自走型掃除機３をユニークに識別するための自走型掃除機３の識別情報、及び自走型掃除機３との通信を確立するための自走型掃除機３のアドレス情報を含む。自走型掃除機３に関する情報は、端末装置１Ａで自走型掃除機３を停止させる場合に、どの自走型掃除機３を停止するのかを識別する際に必要となる情報である。なお、自走型掃除機３に関する情報は、例えば、自走型掃除機３に関する情報を記憶している掃除機情報記憶部２３０３を備える管理装置２から取得することができる。また、別の構成として、ユーザにより自走型掃除機３に関する情報の設定を受け付けることにより、自走型掃除機３に関する情報を取得してもよい。また、自走型掃除機３に端末装置１Ａのアドレスを事前に設定しておき、自走型掃除機３が端末装置１Ａに、自走型掃除機３に関する情報を送信してもよい。

掃除機制御コマンド記憶部１５９Ａは、自走型掃除機３を制御するためのコマンド情報を記憶する。例えば、掃除機制御コマンド記憶部１５９Ａは、自走型掃除機３の掃除を停止させるための停止コマンドを記憶する。掃除機制御コマンド記憶部１５９Ａは、他にも、自走型掃除機３に掃除させるためのコマンド、及び自走型掃除機３を初期位置などの所定位置に移動させるためのコマンドなどを記憶する。コマンド情報は、例えば、コマンド情報を記憶している掃除機制御コマンド記憶部２３１０を備える管理装置２から取得することができる。また、別の構成として、ユーザにより自走型掃除機３に関する情報の設定を受け付けることにより、コマンド情報を取得してもよい。

次に、以上のように構成された端末装置１Ａの案内可能席を表示する処理において、案内可能席がなかったことを通知するためのメッセージと自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンとを表示し、さらに、ユーザによる停止ボタンの押下が検知されたことにより、自走型掃除機３を停止させる停止コマンドを送信し、再度、案内可能席を決定し、決定した案内可能席を表示する処理について説明する。

図２５は、本実施の形態２における端末装置の処理を説明するための第１のフローチャートであり、図２６は、本実施の形態２における端末装置の処理を説明するための第２のフローチャートである。

図２５に示すステップＳ２１〜Ｓ２７，Ｓ２９〜Ｓ３２の処理は、図９に示すステップＳ１〜Ｓ１１の処理と同じであるので、詳細な説明は省略する。

図２５及び図２６に示すフローチャートでは、図９に示すフローチャートに対して、ステップＳ２８，Ｓ３３〜Ｓ４０の処理が異なる。

ステップＳ２８において、案内可能席決定部１４６Ａは、全ての案内対象席のうち、自走型掃除機３の周辺領域に重ならない案内対象席が存在するか否かを判断する。ここで、周辺領域に重ならない案内対象席が存在すると判断された場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、案内可能席決定部１４６Ａは、複数の案内対象席のうち、自走型掃除機３の周辺領域に重ならない案内対象席を案内候補席として決定する（ステップＳ２９）。

一方、周辺領域に重ならない案内対象席が存在しないと判断された場合（ステップＳ２８でＮＯ）、表示情報生成部１４５Ａは、表示情報生成プログラム記憶部１５６Ａに基づき、間取り情報に対して自走型掃除機３の位置と複数の案内対象席と周辺領域とを重畳した重畳情報と、案内可能席がないことを通知するための通知メッセージと、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンとを含む表示情報を生成する（ステップＳ３３）。

次に、表示制御部１４３Ａは、生成された表示情報を表示部１２に表示する（ステップＳ３４）。

次に、表示制御部１４３Ａは、表示情報生成部１４５Ａにより生成された、間取り情報に対して自走型掃除機３の位置と複数の案内対象席と周辺領域とを重畳した重畳情報と、案内可能席がないことを通知するため通知メッセージと、自走型掃除機を停止させるための停止ボタンとを含む表示情報を表示部１２に表示する（ステップＳ３４）。

図２７は、本実施の形態２において、重畳情報と、案内可能席がないことを通知するため通知メッセージと、自走型掃除機を停止させるための停止ボタンとを表示する表示画面の一例を示す図である。

図２７に示す表示画面Ｇ７は、間取り情報に自走型掃除機の位置、席情報及び周辺領域を重畳した重畳情報４０１と、案内可能席がないことを通知するため通知メッセージ５０１と、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタン５０２とを含む。図２７では、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅが店舗内を掃除しており、全ての案内対象席が、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅのいずれかの周辺領域に重なるために案内可能席がない状況を表している。通知メッセージ５０１には、“案内可能席はありません。自走型掃除機を停止する場合は、停止ボタンを押下してください。”と表示されている。

次に、入力検知部１４４Ａは、表示部１２に表示された自走型掃除機３を停止させる停止ボタンのユーザによる押下を検知する（ステップＳ３５）。

このとき、複数の自走型掃除機が存在する場合、入力部１３は、さらに、複数の自走型掃除機のうちの停止させる自走型掃除機の選択を受け付けてもよい。例えば、ユーザにより、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンが押下されると、表示制御部１４３Ａは、複数の自走型掃除機のうちの停止させる自走型掃除機を選択することを促すメッセージを表示する。そして、表示制御部１４３Ａは、ユーザに対して、複数の自走型掃除機のうちの停止させる自走型掃除機を選択させる。この停止させる自走型掃除機を選択する一連の処理について図２８〜図３０を用いて説明する。

図２８は、本実施の形態２において、停止させる自走型掃除機の選択を促すための選択受付メッセージを表示する表示画面の一例を示す図である。図２８に示す表示画面Ｇ８において、自走型掃除機を停止させるための停止ボタン５０２が例えばユーザの指５０４により押下されると、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅのうちの停止させる自走型掃除機を選択することを促す選択受付メッセージ５０３が表示される。そして、表示制御部１４３Ａは、選択受付メッセージ５０３を表示すると、表示画面Ｇ８上の複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅを示すアイコンを選択可能に表示する。

図２９は、本実施の形態２において、複数の自走型掃除機の中から１の自走型掃除機の選択を受け付ける表示画面の一例を示す図である。図２９に示す表示画面Ｇ８において、ユーザは、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅのアイコンの中から、停止させる自走型掃除機のアイコンを選択する。図２９の例の場合、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅの各アイコンは、掃除機情報記憶部１５８Ａに記憶される複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅの情報にそれぞれ関連付けされ、さらに、ユーザからの入力を受け付け可能なように表示される。このように構成することで、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅのいずれかのアイコンがユーザの指５０４により押下されると、アイコンに関連付けられた掃除機情報記憶部１５８Ａに記憶される情報を参照することができる。なお、停止させる自走型掃除機を選択する方法は、自走型掃除機を示すアイコンを選択する構成には限らない。例えば、表示制御部１４３Ａは、複数の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅを示す一覧表を表示して、一覧表の中から停止させる自走型掃除機のユーザによる選択を受け付けてもよい。なお、図２９では、自走型掃除機３Ｂを停止させるために、自走型掃除機３Ｂのアイコンが押下されている。

次に、図２６に戻って、入力検知部１４４Ａは、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンが押下されたことを検知する（ステップＳ３５）。ここで、通信制御部１４２Ａは、入力検知部１４４Ａによって検知された情報に基づき、停止させる自走型掃除機３を特定する。例えば、図２９に示す例では、入力検知部１４４Ａは、自走型掃除機３Ｂのアイコンが押下されたことを検知する。通信制御部１４２Ａは、入力検知部１４４Ａによって検知された自走型掃除機３Ｂに関連付けられた掃除機情報記憶部１５８Ａに記憶されている自走型掃除機３Ｂに関する情報から、停止する自走型掃除機３Ｂを特定する。

なお、停止ボタンが押下されたことが検知されない場合、所定時間が経過した後、端末装置１Ａの処理を終了してもよい。

次に、通信制御部１４２Ａは、ステップＳ３５で特定された自走型掃除機を停止させるための停止コマンドを掃除機制御コマンド記憶部１５９Ａから抽出し、抽出した停止コマンドを管理装置２へ送信する（ステップＳ３６）。

次に、通信制御部１４２Ａにより、自走型掃除機３を停止するためのコマンドが管理装置２に送信されると、案内可能席決定部１４６Ａは、Ｓ６で、間取り情報に重畳した自走型掃除機の周辺領域のうち、停止させた自走型掃除機の周辺領域を解除する（ステップＳ３７）。

そして、ステップＳ３８〜Ｓ４２において、案内可能席決定部１４６Ａは、再度、案内可能席を決定する処理を行い、案内可能席を表示する。なお、ステップＳ３８〜Ｓ４２の処理は、図９のステップＳ７〜Ｓ１１の処理と同じであるため、説明は省略する。

図３０は、本実施の形態２において、自走型掃除機を停止させた後に案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。図３０に示す表示画面Ｇ９は、図２９に示す表示画面Ｇ８において、ユーザが自走型掃除機３Ｂを選択して、通信制御部１４２Ａが自走型掃除機３Ｂを停止するための停止コマンドを管理装置２に送信した後に表示される表示画面例である。

図３０に示す表示画面Ｇ９では、図２９に示す表示画面Ｇ８に比べ、自走型掃除機３Ｂの周辺領域が消去されている。これにより、案内可能席決定部１４６Ａは、複数の案内対象席のうち、周辺領域に重ならない案内対象席を案内候補席として決定する。図３０に示す例では、自走型掃除機３Ｂが停止されることにより、席識別番号“１”〜“３”及び“７”に対応する案内対象席が周辺領域に重なっていないため、席識別番号“１”〜“３”及び“７”に対応する案内対象席が案内候補席として決定される。そして、案内可能席決定部１４６Ａは、決定した案内候補席のうち、空席である案内候補席を案内可能席として決定する。図３０に示す例では、席識別番号“１”〜“３”及び“７”に対応する案内候補席が、新たに案内可能席として決定される。

図３０に示す表示画面Ｇ９は、案内可能席を一覧表にした案内可能席リスト４０５を含む。案内可能席リスト４０５は、案内可能席を示す席識別番号を含む。

以上の処理により、案内可能席を表示する処理において、案内可能席がなかった場合であっても、自走型掃除機３を停止させ、再度、案内候補席を決定することにより、案内可能席を新たに決定することができるとともに、案内可能席を表示することができる。そのため、案内可能席がない場合であっても、自走型掃除機３による掃除を停止させるか否かのユーザの判断により、案内可能席を調整することができる。

なお、本実施の形態２では、図２６のステップＳ３６において、端末装置１Ａの通信制御部１４２Ａは、管理装置２に対して、自走型掃除機を停止させるための停止コマンドを送信した後、ステップＳ３７において、案内可能席決定部１４６Ａは、停止させた自走型掃除機の周辺領域を解除しているが、図２６のステップＳ３６において、端末装置１Ａの通信制御部１４２Ａが、管理装置２に対して、自走型掃除機を停止させるための停止コマンドを送信し、自走型掃除機が停止した旨のメッセージを管理装置２から受信した後、案内可能席決定部１４６Ａは、ステップＳ３７の処理を行うことが好ましい。これは、端末装置１Ａが、管理装置２に対して、自走型掃除機を停止させるための停止コマンドを送信しただけでは、実際には自走型掃除機が停止されておらず、もし、管理装置２から自走型掃除機へ停止コマンドが何らかの理由で送信できなかった場合には、自走型掃除機は動作し続け、自走型掃除機の実際の状態と案内可能席の表示との間に齟齬が発生してしまうためである。

なお、本実施の形態２では、停止した自走型掃除機の周辺領域を消去しているが、停止した自走型掃除機に応じた周辺領域を設定してもよい。

自走型掃除機３を停止させた場合、自走型掃除機３が停止した位置及び自走型掃除機３が停止した位置に近い席は、自走型掃除機３が客にとって邪魔になってしまうおそれがあり、自走型掃除機３に近い席は案内しない方が好ましい。例えば、停止した自走型掃除機３の近くにある席において、客が席に着こうと椅子を引いた際に、停止した自走型掃除機３に椅子があたってしまう可能性がある。そこで、停止中の自走型掃除機３の近傍の周辺領域以外の案内候補席を案内可能席とすることにより、客が席に着く際に、停止中の自走型掃除機３が邪魔になる可能性の高い席を案内しないようにすることができる。

図３１は、本実施の形態２において、停止させた自走型掃除機の周辺領域を縮小させた場合に決定される案内可能席を表示する表示画面の一例を示す図である。図３１と図３０との差異は、図３０では、自走型掃除機３Ｂの周辺領域が消去されているのに対し、図３１では、自走型掃除機３Ｂの周辺領域が縮小されている点である。図３１に示す表示画面Ｇ１０は、図２９に示す表示画面Ｇ８において、ユーザが自走型掃除機３Ｂを選択して、通信制御部１４２Ａが自走型掃除機３Ｂを停止するための停止コマンドを管理装置２に送信し、案内可能席決定部１４６Ａが自走型掃除機３Ｂの周辺領域を縮小した後に表示される表示画面例である。

図３１に示す表示画面Ｇ１０では、図２９に示す表示画面Ｇ８に比べ、自走型掃除機３Ｂの周辺領域が縮小されている。これにより、案内可能席決定部１４６Ａは、複数の案内対象席のうち、周辺領域に重ならない案内対象席を案内候補席として決定する。図３１に示す例では、自走型掃除機３Ｂが停止されることにより、席識別番号“１”〜“３”に対応する案内対象席が周辺領域に重なっていないため、席識別番号“１”〜“３”に対応する案内対象席が案内候補席として決定される。そして、案内可能席決定部１４６Ａは、決定した案内候補席のうち、空席である案内候補席を案内可能席として決定する。図３１に示す例では、席識別番号“１”〜“３”に対応する案内候補席が、新たに案内可能席として決定される。

図３１に示す表示画面Ｇ１０は、案内可能席を一覧表にした案内可能席リスト４０５を含む。案内可能席リスト４０５は、案内可能席を示す席識別番号を含む。

なお、本実施の形態２では、案内可能席を表示する処理において、案内可能席がなかった場合に、案内可能席が存在しないことを通知する通知メッセージとともに、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンを表示しているが、案内可能席がある場合であっても、案内可能席とともに、自走型掃除機３を停止させるための停止ボタンを表示してもよい。本構成により、例えば、店員が、客に対し、端末装置１Ａに表示された案内可能席を案内したにもかかわらず、客が、案内した席を希望せず、自走型掃除機３の周辺領域に重なる案内不可能席を希望した場合に、当該自走型掃除機３を停止させ、客が希望する席を案内することができる。

なお、本実施の形態２では、掃除中に自走型掃除機３を停止させることにより自走型掃除機３の周辺領域を消去させ、新たに案内可能席を見つけるようにしているが、例えば、自走型掃除機３を初期位置などの所定位置に移動させることにより、新たな案内可能席を決定するようにしてもよい。本構成により、停止させた自走型掃除機３をユーザが回収する作業が不要となる。

なお、本実施の形態２では、端末装置１Ａが、掃除機制御コマンドを管理装置２に送信し、受信した掃除機制御コマンドを管理装置２が自走型掃除機３に送信しているが、端末装置１Ａは、管理装置２に対して、掃除機制御コマンドの代わりに、掃除機を停止させるための要求情報を送信してもよく、管理装置２は、受信した要求情報に応じて、自走型掃除機３に対して掃除機制御コマンドを送信してもよい。本構成であっても、上記の実施の形態２と同様の効果が得られる。

なお、本実施の形態２では、ステップＳ３６において、端末装置１Ａは、管理装置２に対して、自走型掃除機３を停止させるための停止コマンドを送信しているが、自走型掃除機３の掃除に伴う埃の飛散又は騒音を停止させるためのコマンドであれば、他のコマンドを送信してもよい。例えば、端末装置１Ａは、掃除動作を停止させるためのコマンド、又は自走型掃除機３をスタンバイモードと呼ばれる一時的に停止してその場所で待機するためのコマンドを送信してもよい。

また、本実施の形態２では、所定の空間（飲食店）内には、複数台の自走型掃除機３Ａ〜３Ｅが配置されているが、１台の自走型掃除機３が配置されていてもよい。

以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る席案内方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

また、本実施の形態１，２において、端末装置１，１Ａの制御部及び記憶部の機能の一部を管理装置２が備えてもよい。また、管理装置２の制御部及び記憶部の機能の一部を端末装置１，１Ａが備えてもよい。さらに、１台の装置が、端末装置１，１Ａと管理装置２との両方の機能を有してもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

例えば、実施の形態１〜２に係る端末装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、実施の形態１〜２に係る端末装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。

また、上記図９、図２５及び図２６に示す、各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。

本開示に係る提示方法、提示装置及び提示プログラムは、所定の空間内を自走型掃除機が掃除している際に、当該自走型掃除機が掃除している位置を考慮して当該所定の空間内の所定の領域に人を案内することができ、自走型掃除機の掃除に伴う埃の飛散又は騒音の影響が小さい領域に人を案内することができ、自走型掃除機が掃除する所定の空間内における人の案内先を提示する提示方法、提示装置及び提示プログラムとして有用である。

１，１Ａ 端末装置
２ 管理装置
３ 自走型掃除機
１１ 通信部
１２ 表示部
１３ 入力部
１４，１４Ａ 制御部
１５，１５Ａ 記憶部
２１ 通信部
２２ 制御部
２３ 記憶部
３１ センサー部
３１ａ 接触センサー
３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ 障害物センサー
３２ ごみ吸込み部
３３ ごみ蓄積部
３４ 駆動部
３５ 通信部
３６ 制御部
３７ 記憶部
３８ 電力供給部
１４１ 中央制御部
１４２，１４２Ａ 通信制御部
１４３，１４３Ａ 表示制御部
１４４，１４４Ａ 入力検知部
１４５，１４５Ａ 表示情報生成部
１４６，１４６Ａ 案内可能席決定部
１５１ 間取り情報記憶部
１５２ 席情報記憶部
１５３ 位置情報記憶部
１５４ 周辺領域情報記憶部
１５５ 空席情報記憶部
１５６，１５６Ａ 表示情報生成プログラム記憶部
１５７，１５７Ａ 案内可能席決定プログラム記憶部
１５８Ａ 掃除機情報記憶部
１５９Ａ 掃除機制御コマンド記憶部
２２１ 中央制御部
２２２ 通信制御部
２２３ 空席判断部
２２４ 掃除領域決定部
２２５ 掃除機割当部
３６１ 中央制御部
３６２ 移動制御部
３６３ 通信制御部
３７１ 掃除機情報記憶部
３７２ 掃除基本プログラム記憶部
３７３ 管理装置情報記憶部
３７４ 間取り情報記憶部
３７５ 掃除領域割当情報記憶部
３７６ 掃除履歴記憶部
２３０１ 間取り情報記憶部
２３０２ 席情報記憶部
２３０３ 掃除機情報記憶部
２３０４ 位置情報記憶部
２３０５ 掃除履歴記憶部
２３０６ 空席情報記憶部
２３０７ 空席判断プログラム記憶部
２３０８ 掃除領域決定プログラム記憶部
２３０９ 掃除機割当プログラム記憶部
２３１０ 掃除機制御コマンド記憶部

Claims (14)

1. 提示装置における提示方法であって、
   自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得し、
   前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得し、
   前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得し、
   前記位置情報が示す前記自走型掃除機の前記現在位置に基づいて、前記自走型掃除機の周辺の第１の周辺領域を決定し、
   前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定し、
   前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定し、
   決定した前記案内可能領域を提示する、
   提示方法。
2. さらに、前記複数の案内対象領域のうち、前記案内可能領域以外の案内対象領域を案内不可能領域として決定し、
   前記案内可能領域と前記案内不可能領域とを異なる態様で表示する、
   請求項１記載の提示方法。
3. 前記案内不可能領域のうち、前記人存在情報に基づき、人が存在する前記案内対象領域を第１の案内不可能領域として決定し、
   前記案内不可能領域のうち、前記第１の周辺領域に重なる前記案内不可能領域を、前記第１の周辺領域に重なるために案内不可能である第２の案内不可能領域として決定し、
   前記第１の案内不可能領域と前記第２の案内不可能領域とを異なる態様で表示する、
   請求項２記載の提示方法。
4. さらに、前記案内可能領域として複数の案内可能領域が決定された場合に前記複数の案内可能領域のそれぞれに対して前記複数の案内可能領域における優先度を付与するための条件を示す優先度付与条件情報を取得し、
   前記複数の案内可能領域が決定された場合、前記優先度付与条件情報に基づき、前記複数の案内可能領域のそれぞれに対して優先度を付与し、
   前記複数の案内可能領域を前記優先度に基づいて異なる態様で表示する。
   請求項１記載の提示方法。
5. 前記優先度付与条件情報は、前記自走型掃除機の現在位置から最も離れている前記案内可能領域から順に高い優先度を付与する条件を含む、
   請求項４記載の提示方法。
6. 前記優先度付与条件情報は、前記自走型掃除機が掃除を完了した時刻が最も新しい前記案内可能領域から順に高い優先度を付与する条件を含む、
   請求項４記載の提示方法。
7. 前記複数の案内可能領域を前記優先度の高い順に表示する、
   請求項４記載の提示方法。
8. さらに、前記自走型掃除機の動作状態を示す状態情報を取得し、
   前記自走型掃除機の前記動作状態が掃除動作中である場合にのみ、前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を前記案内候補領域として決定する、
   請求項１記載の提示方法。
9. 前記自走型掃除機の前記動作状態が掃除動作中以外である場合に、前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機の前記現在位置から所定の範囲内を示し、かつ前記第１の周辺領域よりも狭い第２の周辺領域を決定し、
   前記複数の案内対象領域のうち、前記第２の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を前記案内候補領域として決定する、
   請求項８記載の提示方法。
10. 前記位置情報と前記人存在情報とを定期的に外部装置から取得し、
    提示している前記案内可能領域を定期的に更新する、
    請求項１記載の提示方法。
11. さらに、前記所定の空間内に人が入ってきたことを示す人検知情報を取得し、
    前記人検知情報を取得した場合、提示している前記案内可能領域を更新する、
    請求項１記載の提示方法。
12. さらに、ユーザから前記自走型掃除機の掃除を停止させる指示の入力を受け付けた場合に、前記自走型掃除機の掃除を停止させるための制御情報を送信し、
    掃除を停止させた前記自走型掃除機の周辺の前記第１の周辺領域を決定せずに、前記複数の案内対象領域を前記案内候補領域として再度決定する、
    請求項１記載の提示方法。
13. 自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得する第１の取得部と、
    前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得する第２の取得部と、
    前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得する第３の取得部と、
    前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機の前記現在位置から所定の範囲内を示す第１の周辺領域を決定する周辺領域決定部と、
    前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定する案内候補領域決定部と、
    前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定する案内可能領域決定部と、
    決定した前記案内可能領域を提示する提示部と、
    を備える提示装置。
14. コンピュータを、
    自走型掃除機が掃除する所定の空間内を人が案内される領域として分割することにより得られる複数の案内対象領域を示す領域情報を取得する第１の取得部と、
    前記所定の空間内における前記自走型掃除機の現在位置を示す位置情報を取得する第２の取得部と、
    前記複数の案内対象領域のそれぞれにおいて人が存在するか否かを示す人存在情報を取得する第３の取得部と、
    前記位置情報に基づき、前記自走型掃除機の前記現在位置から所定の範囲内を示す第１の周辺領域を決定する周辺領域決定部と、
    前記領域情報が示す前記複数の案内対象領域のうち、前記第１の周辺領域に重ならない前記案内対象領域を案内候補領域として決定する案内候補領域決定部と、
    前記案内候補領域のうち、前記人が存在しない案内候補領域を案内可能領域として決定する案内可能領域決定部と、
    決定した前記案内可能領域を提示する提示部として機能させる、
    提示プログラム。