以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、建物内に部屋の掃除を行う自走式掃除機が複数台設けられ、それら複数台の自走式掃除機を制御する掃除機制御システムについて具体化している。図1はその掃除機制御システムが設けられた建物を示す概略図である。なお、本実施形態では、建物に、居住者として両親(父親及び母親)とその子供とが居住していることを想定している。
図1に示すように、住宅等の建物10は、一階部分11と二階部分12とを有する二階建てとなっている。一階部分11には、自走式掃除機20(掃除ロボット)が複数台設けられ、具体的には3台設けられている。一階部分11においてはこれら複数台の自走式掃除機20により複数の部屋K1を掃除対象として掃除が行われるものとなっている。これに対して、二階部分12には、自走式掃除機20が1台だけ設けられている。二階部分12においては、この1台の自走式掃除機20により一の部屋K2を掃除対象として掃除が行われるものとなっている。
建物10には、一階部分11及び二階部分12の各自走式掃除機20を制御する掃除機制御システムが設けられている。掃除機制御システムは、これら各自走式掃除機20を統括制御するホームサーバ30を備える。ホームサーバ30は、例えば二階部分12に設けられ、壁等に取り付けられている。なお、建物10にホームエネルギ管理システム(HEMS)が導入されている場合には、そのHEMSのモニタをホームサーバ30として用いるようにしてもよい。
続いて、建物10の一階部分11の間取りについて図2を用いながら説明する。図2は一階部分11の間取りを示す平面図である。
図2に示すように、一階部分11には、部屋として、玄関13、リビング14、ダイニング15、キッチン16、主寝室17及び子供部屋18(子供用寝室)が設けられている。玄関13には玄関口21が設けられており、その玄関口21には玄関ドア22が設けられている。玄関ドア22には、当該ドア22を施解錠する施解錠装置23が設けられている。施解錠装置23は、玄関ドア22を電気的に施解錠する電気錠からなる。施解錠装置23は、居住者が所持する電子キー25(図3参照)を用いて施解錠することが可能となっている。また、本施解錠装置23は、居住者が建物10に帰宅する帰宅時だけでなく、建物10から外出する外出時にも、電子キー25を用いて施解錠されるものとなっている。
一階部分11では、玄関13を除く各部屋、すなわちリビング14、ダイニング15、キッチン16、主寝室17及び子供部屋18がそれぞれ自走式掃除機20による掃除対象の部屋K1となっている。これらの部屋K1(14〜18)はいずれも床面高さが同じとされ、それにより、これら各部屋K1に自走式掃除機20が移動(行き来)可能となっている。
一階部分11に設けられた各自走式掃除機20はいずれも同じ構成からなる。自走式掃除機20は、充電可能なバッテリ36(図3参照)を有しており、そのバッテリ36に蓄えられた電力を用いて走行するものとなっている。また、自走式掃除機20は、ゴミを吸引する吸引部(図示略)と、吸引部より吸引したゴミを収容するゴミ収容部37(図3参照)とを有している。ゴミ収容部37は紙製のゴミパックからなり、所定量のゴミを収容可能となっている。なお、図示は省略するが、一階部分11には、自走式掃除機20のバッテリ36を充電するための充電ポイント(充電装置)が設けられ、その充電ポイントでバッテリ36の充電が行われるものとなっている。
ここで、一階部分11においては、上述したように、複数の自走式掃除機20により掃除が行われるため、それらの掃除機20が居住者の邪魔になってしまう等、居住者が掃除機20により煩わしさを感じてしまうおそれがある。そこで本掃除機制御システムでは、一階部分11において、居住者がかかる煩わしさを感じてしまうのを抑制すべく、特徴的な構成を設けている。以下においては、その特徴的な構成について図2に加え図3を用いながら説明する。図3は、掃除機制御システムの電気的構成を示す図である。
図2に示すように、一階部分11には、掃除対象の各部屋K1(14〜18)にそれぞれ人検知センサ26が設けられている。人検知センサ26は、それが設置された部屋K1に人が存在することを検知するセンサである。これら人検知センサ26のうち、人検知センサ26aがリビング14に設けられ、人検知センサ26bがダイニング15に設けられ、人検知センサ26cがキッチン16に設けられ、人検知センサ26dが主寝室17に設けられ、人検知センサ26eが子供部屋18に設けられている。なお、各人検知センサ26a〜26eは部屋K1(14〜18)の壁や天井等を利用して取り付けられている。また、各人検知センサ26(26a〜26e)がそれぞれ人検知手段に相当する。
図3に示すように、ホームサーバ30は、周知のパーソナルコンピュータ等を用いて構成されている。ホームサーバ30は、コントローラ31と通信部32とを備え、コントローラ31に対して通信部32が接続されている。コントローラ31は、CPU等を有する周知のマイクロコンピュータを備えて構成され、記憶部33を有している。
コントローラ31には、各人検知センサ26a〜26eがそれぞれ接続されている。コントローラ31には、これら各人検知センサ26a〜26eから逐次検知結果が入力される。
コントローラ31には、施解錠装置23を制御する施解錠コントローラ27が接続されている。施解錠コントローラ27は、周知のマイクロコンピュータを有してなり、施解錠装置23と一体で設けられている。また、施解錠コントローラ27は、居住者の所持する電子キー25との間で無線通信可能な通信機能を有している。
電子キー25には、識別情報としてのIDコード情報が記憶されている。詳しくは、各居住者の電子キー25にはそれぞれ、居住者ごとに異なるIDコード情報が記憶されている。一方、施解錠コントローラ27には、各居住者の電子キー25に記憶された各IDコード情報に対応するIDコードがそれぞれ記憶されている。ここで、玄関ドア22付近で居住者により電子キー25による解錠操作がされると(例えば電子キー25の解錠釦が押されると)、電子キー25よりIDコード情報が送信される。この送信されたIDコード情報が施解錠コントローラ27により受信されると、施解錠コントローラ27はその受信したIDコード情報が同コントローラ27に記憶されたIDコードと一致するか否かの判定(認証)を行う。そして、施解錠コントローラ27は、その認証の結果に基づいて、施解錠装置23を施解錠制御する。
施解錠コントローラ27は、電子キー25からのIDコード信号に基づき、施解錠装置23による施解錠がいずれの居住者により行われたかを判定する。また、施解錠コントローラ27は、その施解錠がいつ行われたかについても判定する。つまり、施解錠コントローラ27は、施解錠装置23の施解錠がどの居住者によりいつ行われたかを判定する。そして、施解錠コントローラ27は、その判定結果(つまり、どの居住者によりいつ施解錠が行われたかに関する結果)を居住者の施解錠情報としてコントローラ31に都度出力する。
コントローラ31は、施解錠コントローラ27から出力された居住者の施解錠情報を入力すると、その施解錠情報に基づき、どの居住者がいつ帰宅又は外出したかを判定する。そして、コントローラ31は、その判定結果を居住者の帰宅/外出情報として記憶部33に都度記憶する。なお、居住者の帰宅/外出情報が当該居住者の行動履歴情報に相当する。
コントローラ31は、いずれかの居住者が帰宅したと判定した場合に、各人検知センサ26a〜26eからの検知結果に基づいて、その居住者が各部屋K1のうちいずれの部屋K1に在室しているかを逐次(例えば1分おきに)検出する。そして、コントローラ31は、居住者の在室が検出された部屋K1をその検出された時刻(例えば時間帯)と対応付けて都度記憶部33に記憶する。これにより、記憶部33には、居住者がいつどの部屋K1に在室しているかに関する在室履歴情報が各居住者ごとに記憶される。なお、居住者の在室履歴情報が当該居住者の行動履歴情報に相当する。
コントローラ31は、記憶部33に記憶された各居住者の在室履歴情報に基づき、各部屋K1ごとに居住者が不在となる不在時間帯を判定(予測)する。また、コントローラ31は、その判定(予測)された各部屋K1における不在時間帯に基づき、それら各部屋K1の掃除を各自走式掃除機20にどのような手順で行わせるかに関する掃除スケジュールを作成する。
通信部32は、各自走式掃除機20との間で無線通信が可能となっている。各自走式掃除機20は、いずれも周知のマイクロコンピュータを有してなる掃除機コントローラ35を内蔵しており、その掃除機コントローラ35は、通信部32との間で無線通信可能な通信部35aを有している。この場合、コントローラ31は、各通信部32,35aを介して掃除機コントローラ35と無線通信が可能となっている。
コントローラ31は、上記作成した掃除スケジュールに関する掃除スケジュール情報を通信部32を通じて各自走式掃除機20に送信する。この場合、その送信された掃除スケジュール情報が自走式掃除機20の掃除機コントローラ35により受信されると、掃除機コントローラ35は、その受信した掃除スケジュール情報に基づいて、自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせる。
なお、掃除機コントローラ35には、予め各部屋K1の間取りに関する間取り情報が記憶され、掃除機コントローラ35は、その間取り情報に基づき自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせる。
掃除機コントローラ35は、自走式掃除機20による部屋K1の掃除がどの程度進捗したかに関する掃除進捗情報を都度コントローラ31側に送信する。これにより、コントローラ31側では、その掃除進捗情報を受信することで、自走式掃除機20による部屋K1の掃除の進捗状況を都度把握することが可能となっている。
掃除機コントローラ35は、バッテリ36とゴミ収容部37とにそれぞれ接続されている。掃除機コントローラ35は、バッテリ36の充電量(残量)を算出する機能を有しており、その算出したバッテリ残量情報を都度コントローラ31に送信する。また、掃除機コントローラ35は、ゴミ収容部37の空き容量を算出する機能を有しており、その算出した空き容量情報を都度コントローラ31に送信する。これにより、コントローラ31側では、それら各情報を受信することで、バッテリ36の充電量(残量)とゴミ収容部37の空き容量とを都度把握することが可能となっている。なお、バッテリ残量情報と空き容量情報とは自走式掃除機20の掃除能力(掃除性能)に関する掃除能力情報に相当する。
ホームサーバ30の通信部32は、インターネット等の外部ネットワーク41を介して携帯電話会社の基地局42と接続されている。この場合、コントローラ31は、通信部32及び基地局42を介して各居住者が携帯する携帯電話機43との間で通信可能とされている。携帯電話機43は、例えばスマートフォンからなり、GPS機能を有している。そのため、携帯電話機43は、GPS衛星から発信される信号(GPS信号)を受信することで自身の位置情報、ひいては携帯電話機43を所持する居住者の位置情報を取得することが可能となっている。
携帯電話機43により取得された居住者の位置情報は必要に応じて携帯電話機43からコントローラ31に送信される。具体的には、コントローラ31は、必要に応じて居住者の携帯電話機43にリクエスト信号を送信し、そのリクエスト信号が携帯電話機43により受信されると、携帯電話機43よりリクエスト信号の応答として居住者の位置情報がコントローラ31に送信される。これにより、コントローラ31側では、その位置情報を受信することで、居住者が外出中であっても居住者の位置を把握することが可能となっている。また、コントローラ31は、携帯電話機43から受信した外出中の居住者の位置情報に基づき、その居住者が帰宅する帰宅時刻を算出(取得)する機能を有している。
次に、コントローラ31により実行される掃除機制御処理の内容について図4を用いながら説明する。図4は、掃除機制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は、1日1回所定の開始時刻(例えば午前8時)になったことをトリガとして開始される。
図4に示すように、まずステップS11では、本日(本処理を行う日)が平日であるか休日であるかを判定する。
ステップS12では、記憶部33から各居住者の行動履歴情報(帰宅/外出情報及び在室履歴情報)を読み出して取得する。この場合、ステップS11にて本日が平日と判定された場合には、記憶部33から平日における各居住者の行動履歴情報を読み出し、ステップS11にて本日が休日と判定された場合には、記憶部33から休日における各居住者の行動履歴情報を読み出す。なお、行動履歴情報の読み出しに際しては、例えば最新の1ヶ月分の行動履歴情報を読み出す。
ステップS13では、ステップS12で取得した各居住者の行動履歴情報に基づき、各居住者の行動スケジュールを判定(予測)する行動スケジュール判定処理を行う。図5には、その判定した各居住者の行動スケジュールが例示されている。なお、図5に示す行動スケジュールは、平日における各居住者の行動履歴情報に基づき判定されたものとなっている。したがって、図5には平日における各居住者の行動スケジュールが示されている。
図5の例では、父親は、朝時間帯(9:00〜12:00)、昼時間帯(12:00〜16:00)及び夕方時間帯(16:00〜19:00)には会社に出かけて外出中であり、夜時間帯(19:00〜24:00)には会社から帰宅して夕食や家族団らん等のためリビング14又はダイニング15に在室し、深夜時間帯(24:00〜)には就寝のため主寝室17に在室するスケジュールとなっている。また、母親は、朝時間帯には家事のためダイニング15又はキッチン16に在室し、昼時間帯にはテレビ観賞等のためリビング14に在室し、夕方時間帯には夕食の準備のためキッチン16に在室し、夜時間帯には夕食や家族団らん、夕食の片付け等のためリビング14、ダイニング15又はキッチン16に在室し、深夜時間帯には就寝のため主寝室17に在室するスケジュールとなっている。また、子供は、朝時間帯及び昼時間帯には学校に出かけて外出中であり、夕方時間帯には学校から帰宅してテレビ観賞等のためリビング14に在室し、夜時間帯には夕食や家族団らん等のためリビング14又はダイニング15に在室し、深夜時間帯には就寝のため子供部屋18に在室するスケジュールとなっている。なお、図5では説明の便宜上、各居住者(父親、母親及び子供)が部屋K1(14〜18)に在室する在室時間帯にドットハッチを付して示している。
ステップS14では、ステップS13で判定した各居住者の行動スケジュールに基づいて、各部屋K1(14〜18)ごとに居住者が不在となる不在時間帯を判定(予測)する不在時判定処理を行う。図6には、その判定した各部屋K1における不在時間帯が示されている。なお、図6に示す各部屋K1の不在時間帯は、図5に示す各居住者の行動スケジュールに基づき判定されたものとなっている。したがって、図6では、平日における各部屋K1の不在時間帯が示されている。
図6の例では、リビング14について朝時間帯と深夜時間帯とがそれぞれ居住者が不在となる不在時間帯となっている。また、ダイニング15については昼時間帯と夕方時間帯と深夜時間帯とがそれぞれ不在時間帯となっており、キッチン16については昼時間帯と深夜時間帯とがそれぞれ不在時間帯となっている。また、主寝室17及び子供部屋18については深夜時間帯を除く各時間帯がそれぞれ不在時間帯となっている。なお、図6(後述する図7及び図8も同様)では説明の便宜上、各部屋K1(14〜18)において居住者が在室する在室時間帯にドットハッチを付して示している。
ステップS15では、上記不在時判定処理(ステップS14)よる判定の結果、所定の時間帯において居住者が不在となる部屋K1(以下、不在部屋という)が複数存在する場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かを判定する優先部屋判定処理を行う。本処理では、所定の時間帯において複数の不在部屋が存在する場合に、それら複数の不在部屋の一部に所定の時間帯の直後に居住者が在室することになる部屋K1が含まれているか否かを判定し、判定の結果、当該部屋K1が含まれている場合にその部屋K1を優先部屋として判定する。
図6の例では、朝時間帯(所定の時間帯に相当)において複数の不在部屋(リビング14、主寝室17、子供部屋18)が存在しており、それら複数の不在部屋の一部に朝時間帯の直後の昼時間帯に居住者(詳しくは母親)が在室する部屋K1(リビング14)が含まれている。そのため、この場合には、朝時間帯においてリビング14を優先部屋として判定する。また、昼時間帯(所定の時間帯に相当)にも複数の不在部屋(ダイニング15、キッチン16、主寝室17、子供部屋18)が存在しており、それら複数の不在部屋の一部に昼時間帯の直後の夕方時間帯に居住者(詳しくは母親)が在室する部屋K1(キッチン16)が含まれている。そのため、この場合には、昼時間帯においてキッチン16を優先部屋として判定する。また、夕方時間帯(所定の時間帯に相当)にも複数の不在部屋(ダイニング15、主寝室17、子供部屋18)が存在しており、それら複数の不在部屋の一部に夕方時間帯の直後の夜時間帯に居住者(詳しくは父親、母親、子供)が在室する部屋K1(ダイニング15)が含まれている。そのため、この場合には、夕方時間帯においてダイニング15を優先部屋として判定する。
なお、夜時間帯にも複数の不在部屋(主寝室17,子供部屋18)が存在しているが、これら各不在部屋17,18にはいずれも夜時間帯の直後の深夜時間帯に居住者が在室することとなっている。したがって、夜時間帯においては複数の不在部屋17,18のいずれもが優先部屋となってはいない。
ステップS16では、上記不在時判定処理(ステップS14)による判定結果に基づいて、各部屋K1の掃除をどのような手順で各自走式掃除機20に行わせるかに関する掃除スケジュールSを作成する掃除スケジュール作成処理を行う。本処理では、上記優先部屋判定処理(ステップS15)により所定の時間帯において優先部屋が含まれていると判定された場合に、その優先部屋に対しては所定の時間帯において各自走式掃除機20のうち複数の自走式掃除機20を割り当てるよう掃除スケジュールSを作成する。図7には、その作成した掃除スケジュールSが例示されている。なお、図7に示す掃除スケジュールSは、図6に示す各部屋K1の不在時間帯に基づき判定されたものとなっている。したがって、図7では、平日における掃除スケジュールSが示されている。
図7の例では、朝時間帯においてリビング14が優先部屋と判定されているため、朝時間帯においてはリビング14に各自走式掃除機20のうち複数(具体的には3台すべて)の自走式掃除機20が割り当てられている。また、昼時間帯においてはキッチン16が優先部屋と判定されているため、キッチン16に各自走式掃除機20のうち複数(具体的には2台)の自走式掃除機20が割り当てられている。また、夜時間帯においてはダイニング15が優先部屋と判定されているため、ダイニング15に各自走式掃除機20のうち複数(具体的には2台)の自走式掃除機20が割り当てられている。
なお、昼時間帯と夕方時間帯とにおいては2台の自走式掃除機20がキッチン16及びダイニング15にそれぞれ割り当てられるため、残りの1台の自走式掃除機20については掃除を行わずに待機する待機状態となる。この待機状態時に当該自走式掃除機20を充電スポットに移動させてバッテリ36の充電を行うようにしてもよい。
夜時間帯においては、主寝室17に2台の自走式掃除機20が割り当てられ、子供部屋18に1台の自走式掃除機20が割り当てられている。夜時間帯においては、主寝室17と子供部屋18という複数の不在部屋17,18が存在しているが、上述したように、これら複数の不在部屋17,18はいずれも優先部屋とはなっていない。そこで、このように優先部屋が存在しない夜時間帯において、本実施形態では、複数の不在部屋17,18にそれぞれ自走式掃除機20を割り当てるようにしている。これら複数の不在部屋17,18への各自走式掃除機20の割り当てに際しては(つまり各不在部屋17,18にそれぞれ何台ずつ自走式掃除機20を割り当てるかにあたっては)、各不在部屋17,18の床面積(詳しくは掃除対象の床面積)や、各自走式掃除機20の能力情報(バッテリ残量情報、空き容量情報)に基づき割り当てを行うことが考えられる。
ステップS17では、ステップS16で作成した掃除スケジュールSに従って、各自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせる掃除処理を行う。本処理では、各自走式掃除機20に通信部32より掃除開始信号を送信するとともに掃除スケジュールSに関する掃除スケジュール情報を送信する。各自走式掃除機20への掃除スケジュール情報の送信に際してはまず、上記掃除スケジュールSに基づいて、各自走式掃除機20ごとにいつの時間帯にどの部屋K1を掃除するのか掃除機20ごとの個別スケジュールを作成する。そして、その作成した各掃除機20ごとの個別スケジュールをそれぞれ掃除スケジュール情報として各自走式掃除機20に送信する。
送信された操作開始信号及び掃除スケジュール情報が自走式掃除機20の掃除機コントローラ35により受信されると、同コントローラ35は受信した掃除スケジュール情報に従って、自走式掃除機20に部屋K1の掃除を実施させる。これにより、各自走式掃除機20により部屋K1の掃除が掃除スケジュールSに従って行われる。
ステップS18では、上記掃除処理(ステップS17)の実施時において、外出中の居住者の帰宅時刻を取得する帰宅時刻取得処理を行う。この処理では、まず外出中の居住者(具体的には父親及び子供)の所持する携帯電話機43に通信部32を通じてリクエスト信号を送信し、そのリクエスト信号の応答として当該携帯電話機43より送信される居住者の位置情報を受信する。そして、その受信した居住者の位置情報に基づいて、当該居住者の帰宅する帰宅時刻を算出(取得)する。
ステップS19では、上記ステップS18において取得した外出中の居住者の帰宅時刻に基づいて、その居住者の帰宅時刻に変更があるか否かを判定する。換言すると、取得した居住者の帰宅時刻に基づいて、いずれかの部屋K1で居住者の不在となる不在時間帯に変更が生じるか否かを判定する。例えば、父親の帰宅時刻(帰宅予定時刻)は当初19:00であったが(図5や図6参照)、その帰宅時刻に変更があるか否かを判定する。居住者の帰宅時刻に変更がない場合にはステップS22に進み、居住者の帰宅時刻に変更がある場合にはステップS20に進む。
ステップS20では、居住者の帰宅時刻に変更がある場合、換言すると、いずれかの部屋K1において居住者の不在となる不在時間帯に変更が生じる場合に、その変更に応じて掃除スケジュールSを再作成する掃除スケジュール再作成処理を行う。図8には、その再作成された掃除スケジュールSが例示されている。なお、以下においては、再作成された掃除スケジュールSを(ステップS16で作成された)先の掃除スケジュールSと区別するため、掃除スケジュールSaとする。
図8の例では、父親の帰宅時刻(帰宅予定時刻)が当初19:00であったが(図5や図6参照)、ステップS18にて取得した父親の帰宅時刻が18:00であり父親の帰宅が早まったことを想定している。つまり、図8の例では、父親の帰宅時刻が早まったことに伴い、それに応じて掃除スケジュールSaが再作成されたものとなっている。また、図8の例では、父親の帰宅が早まったことが夕方時間帯(例えば16:30頃)に判定された(わかった)ことを想定しており、このため、夕方時間帯以後の掃除スケジュール(のみ)が再作成されている。
図8の例では、父親の帰宅時刻が早まった関係で、父親が帰宅直後に在室するダイニング15において不在時間帯に変更が生じている。つまり、ダイニング15においては当初12:00〜19:00が不在時間帯であったが、これが変更されて、12:00〜18:00が不在時間帯となっている。そして、かかる不在時間帯の変更に応じて、夕方時間帯にダイニング15に割り当てられる自走式掃除機20の台数が2台から3台に変更されている(増やされている)。つまり、夕方時間帯においてはもともとダイニング15に2台の自走式掃除機20が割り当てられ、残りの1台の自走式掃除機20については待機状態とされる掃除スケジュールSであったが(図7参照)、これが変更されて、待機状態の1台の自走式掃除機20もダイニング15に割り当てられて計3台の自走式掃除機20によりダイニング15を掃除する掃除スケジュールSaとなっている。
ステップS21では、ステップS20で再作成された掃除スケジュールSaに基づいて、各自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせる。具体的には、本ステップでは、再作成された掃除スケジュールSaに基づいて、各自走式掃除機20ごとにいつの時間帯にどの部屋K1を掃除するのか各掃除機20ごとの個別スケジュールを再作成し、その再作成した各掃除機20ごとの個別スケジュールをそれぞれ再掃除スケジュール情報として各自走式掃除機20に送信する。
送信された再掃除スケジュール情報が自走式掃除機20の掃除機コントローラ35により受信されると、同コントローラ35はその再掃除スケジュール情報に基づいて、自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせる。これにより、各自走式掃除機20により部屋K1の掃除が再作成された掃除スケジュールSaに従って行われる。
ステップS22では、掃除スケジュールS(Sa)に基づく各自走式掃除機20による部屋K1の掃除が終了したか否かを判定する。この判定は、自走式掃除機20の掃除機コントローラ35から送信される掃除進捗情報に基づいて行う。各自走式掃除機20による部屋K1の掃除が終了した場合には本処理を終了する。各自走式掃除機20による部屋K1の掃除がまだ終了していない場合にはステップS18に戻る。
なお、各自走式掃除機20による部屋K1の掃除が終了した後、各自走式掃除機20を充電スポットに移動させてバッテリ36の充電を行うようにしてもよい。
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
掃除対象の各部屋K1ごとに居住者(ユーザに相当)が不在となる不在時間帯を判定し、その判定結果に基づいて、複数の自走式掃除機20に各部屋K1の掃除を行わせる際の掃除スケジュールSを作成した。そして、その作成した掃除スケジュールSに従って、各自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせるようにした。この場合、居住者が部屋K1に不在である不在時間帯を狙って当該部屋K1の掃除を行うことができるため、居住者のいる部屋で自走式掃除機20による掃除が行われるのを回避することができる。これにより、複数の自走式掃除機20により部屋K1の掃除が行われる構成にあって、居住者が自走式掃除機20により煩わしさを感じてしまうのを抑制することができる。
所定の時間帯(具体的には朝時間帯、昼時間帯、夕方時間帯)において居住者が不在となる不在部屋が複数存在している場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かを判定し、判定の結果、優先部屋が含まれている場合には、その優先部屋に対しては各自走式掃除機20のうち複数の自走式掃除機20を割り当てるよう掃除スケジュールSを作成した。これにより、優先部屋については掃除を速やかに終わらせることができる。
所定の時間帯における複数の不在部屋の一部に所定の時間帯の直後に居住者が在室することになる部屋K1が含まれているか否かを判定し、判定の結果、当該部屋K1が含まれている場合に、その部屋K1(具体的には、朝時間帯においてはリビング14、昼時間帯においてはキッチン16、夕方時間帯においてはダイニング15)を優先部屋として判定するようにした。これにより、不在部屋の中に居住者が帰宅した直後に使用する部屋K1が含まれている場合には、その部屋K1を優先部屋として掃除することができるため、居住者の部屋K1の使用に間に合わせて掃除を終わらせることができる。
所定の時間帯(具体的には夜時間帯)において複数の不在部屋に優先部屋が含まれていない場合には、それら複数の不在部屋にそれぞれ自走式掃除機20を割り当てるよう掃除スケジュールSを作成した。例えば、各不在部屋を掃除するに際しては、各不在部屋に対して順に複数の自走式掃除機20を割り当てることが考えられる。ただその場合、各自走式掃除機20がそれぞれ不在部屋間を移動する必要があるため、その移動に際しバッテリ36の充電電力を消費することになってしまう。その点、上記の構成によれば、各自走式掃除機20がそれぞれ割り当てられた不在部屋を掃除するだけでよいため、不在部屋間を移動する必要がなく、その分省エネを図ることが可能となる。
掃除処理(ステップS17)の実施時において、居住者の所持する携帯電話機43から送信される当該居住者の位置情報に基づき当該居住者の帰宅時刻を算出(取得)し、その取得した帰宅時刻に基づきいずれかの部屋K1で居住者が不在となる不在時間帯に変更が生じるか否かを判定するようにした。そして、不在時間帯に変更が生じると判定された場合には、その変更に応じて掃除スケジュールSaを再作成し、その再作成した掃除スケジュールSaに基づき各自走式掃除機20に部屋K1の掃除を行わせるようにした。この場合、居住者(具体的には父親)の都合で居住者の帰宅時刻が早まる等して変更になった場合でも、居住者が自走式掃除機20により煩わしさを感じるのを抑制することができる。
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
(1)コントローラ31が、人検知センサ26a〜26eからの検知結果に基づいて、自走式掃除機20により掃除中の部屋K1に人がいるか否かを判定し、判定の結果、当該掃除中の部屋K1に人がいる場合に自走式掃除機20による当該部屋K1の掃除を終了させるようにしてもよい。例えば、コントローラ31が、自走式掃除機20により掃除中の部屋K1に人がいると判定した場合に、当該自走式掃除機20の掃除機コントローラ35に掃除終了信号を送信するようにする。そして、その掃除終了信号が掃除機コントローラ35により受信されると、同コントローラ35が当該自走式掃除機20に部屋K1の掃除を終了させるようにすることが考えられる。この場合、居住者が予定に反し早く帰宅する等して掃除中の部屋K1に入ってしまった場合でも、その居住者が掃除機20により煩わしさを感じてしまうのを回避することができる。
なお、上記のように、自走式掃除機20による部屋K1の掃除を途中で終了させた場合には、当該部屋K1の掃除がまだ終了していない旨を掃除仕掛情報として記憶部33に記憶するようにしてもよい。その場合、例えば、その記憶部33に記憶された掃除仕掛情報に基づいて、掃除スケジュールを(再)作成することが考えられる。
(2)上記実施形態では、所定時間帯において居住者が不在となる不在部屋が複数存在する場合において、それら複数の不在部屋の一部に所定時間帯の直後の時間帯に居住者が在室することになる部屋K1が含まれている場合に、その部屋K1を優先部屋と判定するようにしたが、優先部屋の判定の仕方は必ずしもこれに限らない。
例えば、上記(1)で説明したように、記憶部33に掃除仕掛情報が記憶されている場合に、その掃除仕掛情報に基づいて複数の不在部屋の中に掃除途中の部屋K1(仕掛部屋)が含まれているか否かを判定し、判定の結果、仕掛部屋が含まれている場合に、その仕掛部屋を優先部屋と判定するようにしてもよい。その場合、掃除途中の部屋K1について掃除を速やかに終わらせることができる。
(3)上記実施形態では、各居住者の行動履歴情報に基づいて各居住者の行動スケジュールを判定し、その判定した各居住者の行動スケジュールに基づき各部屋K1ごとの不在時間帯を判定したが、各部屋K1における不在時間帯を判定する方法は必ずしもこれに限らない。例えば、ホームサーバ30に、各居住者ごとに部屋K1の利用に関する部屋利用予定情報(いつの時間帯にどの部屋K1を利用するかに関する情報)を入力する入力部を設け、その入力部に入力された各居住者の部屋利用予定情報に基づき、部屋K1ごとの不在時間帯を判定するようにしてもよい。
(4)不在時判定処理による判定の結果、すべての部屋K1(換言すると建物10内)において居住者が不在となる不在時間帯(全部屋不在時間帯)が存在する場合に、その不在時間帯においてのみ各自走式掃除機20を部屋K1に割り当てるよう掃除スケジュールを作成するようにしてもよい。その場合、すべての居住者が建物10内に不在である場合にのみ自走式掃除機20による部屋K1の掃除が行われるため、居住者が自走式掃除機20により煩わしさを感じてしまうのを確実に回避することができる。
(5)上記実施形態では、外出中の居住者の所持する携帯電話機43より送信される居住者の位置情報に基づいて、当該居住者の帰宅する帰宅時刻を算出(取得)するようにしたが、帰宅時刻を取得する方法は必ずしもこれに限らない。例えば、外出中の居住者の入力操作に基づき携帯電話機43より居住者の帰宅時刻がメール等で送信された場合に、その送信された帰宅時刻を受信することで当該帰宅時刻を取得してもよい。
また、居住者が電車やバス等の交通機関を利用して外出する場合には、その交通機関に乗り降りする際に用いるICカード定期券に記録される改札の通過記録に基づいて、居住者の帰宅時刻を算出(取得)するようにしてもよい。また、居住者が自家用車で外出する場合には、その自家用車に搭載されたGPS機能付きのナビゲーションシステムより取得される自家用車の位置情報に基づき、居住者の帰宅時刻を算出(取得)するようにしてもよい。
(6)上記実施形態では、自走式掃除機20による掃除対象の部屋K1がリビング14、ダイニング15、キッチン16、主寝室17、子供部屋18となっていたが、掃除対象の部屋K1は必ずしもこれら5つの部屋14〜18に限定する必要はない。例えば、掃除対象の部屋K1にさらに玄関13を含めるようにしてもよい。また、掃除対象の部屋K1を設定(変更)するための設定部を設けてもよい。そうすれば、掃除したい部屋だけを自走式掃除機20に掃除させることができる。
(7)上記実施形態では、ホームサーバ30に内蔵されたコントローラ31により掃除機制御処理(図4)を行ったが、かかる制御処理を自走式掃除機20(例えばいずれか一の自走式掃除機20)に内蔵されたコントローラ35により行ってもよい。