CN105380575B - 扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人，其中，方法包括：扫地机器人拍摄房间内地面的地面图像，并上传至云服务器；云服务器对地面图像进行分析，以获取房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度；云服务器判断地面污浊程度是否大于第一预设阈值；当地面污浊程度大于第一预设阈值时，云服务器将待清扫区域发送至扫地机器人；以及扫地机器人对待清扫区域进行清扫。该方法可自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况进行清扫，实现了对地面的真正清洁，实用性强。

Description

扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人

技术领域

本发明涉及家用电器制造技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人。

背景技术

目前，可通过扫地机器人来清扫地面，以达到减轻用户的家务负担的目的。但是传统的扫地机器人在清扫房间的时候，由于采用的是统一的清扫方式，所以对污浊程度相对较高的区域难以清扫干净，或者对不需要清扫的整洁的区域进行了清扫，造成了资源的不合理分配，实用性不高，给用户的生活带来不便。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种扫地机器人的控制方法。该方法可自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

本发明的第二个目的在于提出一种扫地机器人的控制***。

本发明的第三个目的在于提出一种云服务器。

本发明的第四个目的在于提出一种扫地机器人。

为达上述目的，本发明第一方面实施例的扫地机器人的控制方法，包括：扫地机器人拍摄房间内地面的地面图像，并上传至云服务器；所述云服务器对所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度；所述云服务器判断所述地面污浊程度是否大于第一预设阈值；当所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，所述云服务器将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人；以及所述扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

根据本发明实施例的扫地机器人的控制方法，云服务器对扫地机器人拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该方法使得云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

另外，在本发明的一个实施例中，所述云服务器对所述地面图像进行分析具体包括：所述云服务器提取所述地面图像中地面之上物品的图像；所述云服务器根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配，并统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量；当所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，所述云服务器将对应的单元区域作为所述待清扫区域。

在本发明的一个实施例中，所述云服务器根据所述待清扫区域中符合所述垃圾模型的物品数量计算所述待清扫区域的垃圾数量等级。

在本发明的一个实施例中，所述房间内地面包括多个待清扫区域，所述方法还包括：所述云服务器根据所述多个待清扫区域对应的垃圾数量等级计算所述地面污浊程度。

在本发明的一个实施例中，所述扫地机器人的控制方法还包括：所述云服务器根据多个所述待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间；所述云服务器根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间；所述云服务器根据所述第一时间和第二时间生成清扫所述多个所述待清扫区域时所需的时间总和；所述云服务器将所述所需的时间总和发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。

为达上述目的，本发明第二方面实施例的扫地机器人的控制***，包括：扫地机器人和云服务器，其中，所述扫地机器人，用于拍摄房间内地面的地面图像，并将所述图像上传至所述云服务器，以及接收所述云服务器发送的待清扫区域，并对所述待清扫区域进行清扫；所述云服务器，用于对所述扫地机器人发送的所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，并判断所述地面污浊程度是否大于第一预设阈值，以及在所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人。

根据本发明实施例的扫地机器人的控制***，云服务器对扫地机器人拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该扫地机器人的控制***通过云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

另外，在本发明的一个实施例中，所述云服务器具体用于：提取所述地面图像中地面之上物品的图像，并根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配，并统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量，以及在所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，将对应的单元区域作为所述待清扫区域。

在本发明的一个实施例中，所述云服务器还用于：根据所述待清扫区域中符合所述垃圾模型的物品数量计算所述待清扫区域的垃圾数量等级。

在本发明的一个实施例中，所述房间内地面包括多个待清扫区域，所述云服务器还用于：根据所述多个待清扫区域对应的垃圾数量等级计算所述地面污浊程度。

在本发明的一个实施例中，所述云服务器还用于：根据多个所述待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间，并根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间，并将所述第一时间和第二时间相加得到第三时间，以及将所述清扫所需时间发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。

为达上述目的，本发明第三方面实施例的云服务器，包括：接收模块，用于接收扫地机器人发送的房间内地面的地面图像；获取模块，用于对所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度；判断模块，用于判断所述地面污浊程度是否大于第一预设阈值；发送模块，用于在所述判断模块判断所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

根据本发明实施例的云服务器，通过获取模块对接收模块接收的扫地机器人拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在判断模块判断地面的污浊程度大于第一预设阈值时，通过发送模块将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该云服务器使得云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

另外，在本发明的一个实施例中，所述获取模块具体包括：提取单元，用于提取所述地面图像中地面之上物品的图像；匹配单元，用于根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配；统计单元，用于统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量；获取单元，用于在所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，将对应的单元区域作为所述待清扫区域。

在本发明的一个实施例中，所述云服务器还包括：第一计算模块，用于根据所述待清扫区域中符合所述垃圾模型的物品数量计算所述待清扫区域的垃圾数量等级。

在本发明的一个实施例中，所述房间内地面包括多个待清扫区域，还包括：第二计算模块，用于根据所述多个待清扫区域对应的垃圾数量等级计算所述地面污浊程度。

在本发明的一个实施例中，所述云服务器还包括：第三计算模块，用于根据多个所述待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间，并根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间，并根据所述第一时间和第二时间生成清扫所述多个所述待清扫区域时的所需时间总和；其中，所述发送模块还用于将所述所需时间总和发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。

为达上述目的，本发明第四方面实施例的扫地机器人，包括：拍摄模块，用于拍摄房间内地面的地面图像；上传模块，用于将所述地面图像上传至云服务器，以使所述云服务器对所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，并在判断所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人；接收模块，用于接收所述云服务器发送的所述待清扫区域；以及清扫模块，用于对所述待清扫区域进行清扫。

根据本发明实施例的扫地机器人，通过上传模块将拍摄模块拍摄的房间内地面的图像上传给云服务器，以供云服务器进行分析并获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该扫地机器人根据云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制***的结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的云服务器的结构示意图；

图5是根据本发明一个具体实施例的云服务器的结构示意图；

图6是根据本发明另一个具体实施例的云服务器的结构示意图；

图7是根据本发明又一个具体实施例的云服务器的结构示意图；

图8是根据本发明再一个具体实施例的云服务器的结构示意图；以及

图9是根据本发明一个实施例的扫地机器人的结构示意图。

附图标记：扫地机器人100，云服务器200，接收模块410，获取模块420，判断模块430，发送模块440，第一计算模块450，第二计算模块460，第三计算模块470，提取单元421，匹配单元422，统计单元423，提取单元423，获取单元424，拍摄模块910，上传模块920，接收模块930和清扫模块940。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人。

图1是根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。

如图1所示，该扫地机器人的控制方法包括：

S110，扫地机器人拍摄房间内地面的地面图像，并上传至云服务器。

具体地，扫地机器人上设置有摄像头和红外传感器，扫地机器人通过摄像头拍摄房间内的地面的图像，并通过红外传感器将拍摄到的图像上传到云服务器。可以理解，上述地面图像可以为多张，包含房间内的整个地面区域。

S120，云服务器对地面图像进行分析，以获取房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度。

具体而言，在本发明的实施例中，云服务器可提取地面图像中地面之上物品的图像，其中该物品包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，云服务器根据预设的垃圾模型对地面上的物品进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，并统计单元区域内的符合垃圾模型的物品数量，可以理解，云服务器中存储有大量的垃圾模型，根据将地面上的物品的图像和垃圾模型相匹配以自主识别出地面上的垃圾，并进一步统计单元区域内符合垃圾模型的物品的数量。其中，上述垃圾模块可由云服务器根据大数据自主学习训练而成的。

更具体地，当单元区域内符合垃圾模型的物品的数量大于第二预设阈值时，云服务器可将对应的单元区域作为待清扫区域，其中，上述第二预设阈值是由***根据大量采集的相关数据所标定的，通过将符合垃圾模型的物品的数量与第二预设阈值的对比，可以得出该单元区域的垃圾是否需要被清理，从而判断该区单元区域是否达到需要被清理的地步，例如，如果该单元区域的垃圾数量小于第二预设阈值，表明该单元区域的垃圾数量较少，例如该单元区域的垃圾仅仅为一根头发，则表明该单元区域并没有达到需要清洁的地步，从而不将该区域作为待清扫区域。

为了提高确定地面污浊程度的准确性，进一步地，在本发明的一个实施例中，该控制方法还可包括：云服务器根据待清扫区域中符合垃圾模型的物品数量计算待清扫区域的垃圾数量的等级，可以理解，云服务器中存储有符合垃圾模型的物品数量和等级相对应的表，例如按照符合垃圾模型的物品数量从少到多分为四个范围，分别对应A、B、C和D四个等级，A等级表示数量最少的数量范围，D等级表示数量最多的数量范围。

其中，在本发明的实施例中，房间内地面可包括多个待清扫区域。更进一步地，在本发明的实施例中，该控制方法还可包括：云服务器可根据该多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级计算地面污浊程度。可以理解，在本发明的实施例中，云服务器中存储有待清扫区域对应的垃圾数量等级和地面污浊程度相对应的表，比如，上述代表待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D分别对应的地面的污浊程度为洁净、一般、较脏和比较脏，从而根据多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级可以计算地面污浊程度。另外，上述地面的污浊程度也可用数字来表示，比如待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D的数量范围的中具体的数量分别表示的地面的污浊程度。

需要说明的是，本发明实施例中云服务器统计的是单元区域内符合垃圾模型的物品数量，可以理解，该单元区域可以是由***根据每个扫地机器人的性能标定的，例如1m*1m的范围，也可以是由用户根据个人的需求进行标定的，例如，用户可将该单元区域设定的较大，从而使得该家用机器人在该较大的单元区域内的垃圾达到一定数量后，才会对其进行清扫。其中，该单元区域的设定是为了使得扫地机器人更加方便的针对每个区域采取不同的清扫方式，使得待清扫区域得到更适合的清扫处理，当前房间内的地面区域由多个单元区域组成，另外，该单元区域的大小具有一定的限制，即既能使得云服务器容易识别并方扫地机器人的清扫操作，也能使得该单元区域在扫地机器人拍摄的图片中完整的体现出来。

S130，云服务器判断地面的污浊程度是否大于第一预设阈值。

具体地，在本发明的实施例中，云服务器判断地面的污浊程度是否大于第一预设阈值，从而可判断该区域是否需要被清扫，其中，在本发明的一个实施例中，上述第一预设阈值可由***进行标定。

另外，在本发明的一个实施例中，上述第一预设阈值也可由用户手动标定，以适用于不同的场景需求，例如，如果扫地机器人被应用于***等对洁净度要求较高的区域，用户则将第一预设阈值标定为一个较小的值，从而可以使得扫地机器人对该区域的垃圾有较高的敏感度，从而维持该区域的高度洁净。又比如，若该扫地机器人应用于用户的家中，用户可因为节省扫地机器人扫地所需要的电量，而将第一预设阈值标定位一个较高的值，从而使得扫地机器人在用户家中的地面区域上的垃圾达到一定的程度才会对其进行清扫。

S140，当地面污浊程度大于第一预设阈值时，云服务器将待清扫区域发送至扫地机器人。

在本发明的一个实施例中，当地面的污浊程度大于第一预设阈值时，云服务器可以红外的方式将待清扫区域的相关信息发送给扫地机器人，其中，待清扫区域可以为多个。

为了使得用户更加清楚地了解清扫当前房间时所需的时间，进一步地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，云服务器可根据多个待清扫区域的垃圾数量的等级计算清扫所需的第一时间(S210)，即垃圾数量越多，清扫所需要的第一时间就越多。之后，云服务器可根据扫地机器人中的红外传感器检测的待清扫区域与扫地机器人之间的距离，并计算扫地机器人到待清扫区域的第二时间(S220)，即扫地机器人可利用红外传感器探测其到多个待清扫区域的距离，并上传到云服务器，以使云服务器根据该扫地机器人的速度计算扫地机器人到待清扫区域的第二时间，其中，在本发明的一个实施例中，云服务器可根据多个待清扫区域的位置规划好扫地机器人的行进路线，从而根据该行进路线的长度和扫地机器人的行进速度计算第二时间。然后，云服务器可根据该第一时间和第二时间生成清扫该多个待清扫区域时所需的时间总和(S230)，例如，可计算第一时间和第二时间之和以得到该清扫该多个待清扫区域时所需的时间总和。最后，云服务器可将该所需的时间总和发送至扫地机器人或用户的移动终端(S240)。其中，可以理解，该扫地机器人上装置总有显示屏幕或语音播放装置，用于向用户提示如果清扫待清扫区域所花费的时间，或者向移动终端的相关应用程序上发送该第三时间，进而用户可在扫地机器人或者移动终端上进行确认或者拒绝等操作，例如用户可在移动终端的应用程序上拒绝该次清扫操作，或者将该次清扫设定为半小时之后执行。

其中，在本发明的实施例中，上述第一时间可以为扫地机器人清扫的第一个待清扫区域所需要的时间，当该区域清扫完成后，再次计算扫地机器人清扫的第二个待清扫区域所需要的时间，也就是说该第一时间可以为上述的清扫全部的待清扫区域所需要的总的时间，也可以是清扫每一个待清扫区域分别的所需要的时间，同样的上述的第二时间可以是扫地机器人到当前要清扫的某一个待清扫区域所要花费的时间，也可以是云服务器根据多个待清扫区域的位置所规划的扫地机器人清扫多个待清扫区域所行驶的路线需要的总的时间。

需要说明的是，上述移动终端可以是手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作***的硬件设备，该穿戴式设备可以是智能手环、智能手表、智能眼镜等。

S150，扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

具体地，扫地机器人接收到云服务器发送的待清扫区域的相关信息后，对待清扫区域进行清扫。

本发明实施例的扫地机器人的控制方法，云服务器对扫地机器人拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该方法通过云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种扫地机器人的控制***，图3为根据本发明一个实施例的扫地机器人的控制***的结构示意图。

如图3所示，该扫地机器人的控制***，包括：扫地机器人100和云服务器200。

其中，扫地机器人100用于拍摄房间内地面的地面图像，并上传至云服务器200，以及接收云服务器200发送的待清扫区域，并对待清扫区域进行清扫。

云服务器200用于对扫地机器人100发送的地面图像进行分析，以获取房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，并判断地面污浊程度是否大于第一预设阈值，以及在地面污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送至扫地机器人100。

具体地，扫地机器人100上设置有摄像头和红外传感器，扫地机器人100通过摄像头拍摄房间内的地面的图像，并通过红外传感器将拍摄到的图像上传到云服务器200。可以理解，上述地面图像可以为多张，包含房间内的整个地面区域。

在本发明的实施例中，云服务器200可提取地面图像中地面之上物品的图像，其中该物品包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，云服务器200根据预设的垃圾模型对地面上的物品进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，并统计单元区域内的符合垃圾模型的物品数量，可以理解，云服务器200中存储有大量的垃圾模型，根据将地面上的物品的图像和垃圾模型相匹配以自主识别出地面上的垃圾，并进一步统计单元区域内符合垃圾模型的物品的数量。其中，上述垃圾模块可由云服务器根据大数据自主学习训练而成的。

更具体地，当单元区域内符合垃圾模型的物品的数量大于第二预设阈值时，云服务器200可将对应的单元区域作为待清扫区域，其中，上述第二预设阈值是由***根据大量采集的相关数据所标定的，通过将符合垃圾模型的物品的数量与第二预设阈值的对比，可以得出该单元区域的垃圾是否需要被清理，从而判断该区单元区域是否达到需要被清理的地步。例如，如果该单元区域的垃圾数量小于第二预设阈值，表明该单元区域的垃圾数量较少，例如该单元区域的垃圾仅仅为一根头发，则表明该单元区域并没有达到需要清洁的地步，从而不将该区域作为待清扫区域。

为了提高确定地面污浊程度的准确性，进一步地，在本发明的一个实施例中，云服务器200还用于根据待清扫区域中符合垃圾模型的物品数量计算待清扫区域的垃圾数量的等级，可以理解，云服务器200中存储有符合垃圾模型的物品数量和等级相对应的表，例如按照符合垃圾模型的物品数量从少到多分为四个范围，分别对应A、B、C和D四个等级，A等级表示数量最少的数量范围，D等级表示数量最多的数量范围。

其中，在本发明的实施例中，房间内地面可包括多个待清扫区域。更进一步地，在本发明的实施例中，云服务器200还可用于根据该多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级计算地面污浊程度。可以理解，在本发明的实施例中，云服务器200中存储有待清扫区域对应的垃圾数量等级和地面污浊程度相对应的表，比如，上述代表待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D分别对应的地面的污浊程度为洁净、一般、较脏和比较脏，从而根据多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级可以计算地面污浊程度。另外，上述地面的污浊程度也可用数字来表示，比如待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D的数量范围的中具体的数量分别表示的地面的污浊程度。

进一步地，云服务器200判断地面的污浊程度是否大于第一预设阈值，从而可判断该区域是否需要被清扫，并且，当地面污浊程度大于第一预设阈值时，云服务器200将待清扫区域发送至扫地机器人100。

在本发明的一个实施例中，当地面的污浊程度大于第一预设阈值时，云服务器200可以红外的方式将待清扫区域的相关信息发送给扫地机器人100，其中，待清扫区域可以为多个。

为了使得用户更加清楚地了解清扫当前房间时所需的时间，进一步地，在本发明的一个实施例中，云服务器200还用于根据多个待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间，并根据扫地机器人100中的红外传感器检测的待清扫区域与扫地机器人100之间的距离，计算扫地机器人100到待清扫区域的第二时间，并将第一时间和第二时间相加得到第三时间，以及将清扫所需时间发送至扫地机器人100或用户的移动终端。

其中，在本发明的实施例中，上述第一时间可以为扫地机器人100清扫的第一个待清扫区域所需要的时间，当该区域清扫完成后，再次计算扫地机器人100清扫的第二个待清扫区域所需要的时间，也就是说该第一时间可以为上述的清扫全部的待清扫区域所需要的总的时间，也可以是清扫每一个待清扫区域分别的所需要的时间，同样的上述的第二时间可以是扫地机器人100到当前要清扫的某一个待清扫区域所要花费的时间，也可以是云服务器200根据多个待清扫区域的位置所规划的扫地机器人100清扫多个待清扫区域所行驶的路线需要的总的时间。

本发明实施例的扫地机器人的控制***，云服务器对扫地机器人拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该扫地机器人的控制***通过云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种云服务器。图4为根据本发明一个实施例的云服务器的结构示意图。

如图4所示，该云服务器包括：接收模块410、获取模块420、判断模块430和发送模块440。

其中，接收模块410用于接收扫地机器人发送的房间内地面的地面图像。

具体地，扫地机器人上设置有摄像头和红外传感器，扫地机器人通过摄像头拍摄房间内的地面的图像，接收模块410通过红外传感器接收拍摄到的图像。

获取模块420，用于对地面图像进行分析，以获取房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度。

图5为根据本发明一个具体实施例的云服务器的结构示意图，如图5所示，获取模块420具体包括：提取单元421，匹配单元422，统计单元423和获取单元424。

其中，提取单元421用于提取地面图像中地面之上物品的图像，其中该物品包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，匹配单元422根据预设的垃圾模型对地面上的物品进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，以供统计单元423统计单元区域内的符合垃圾模型的物品数量，可以理解，云服务器中存储有大量的垃圾模型，根据将地面上的物品的图像和垃圾模型相匹配以自主识别出地面上的垃圾，并进一步统计单元区域内符合垃圾模型的物品的数量。

更具体地，获取单元424用于当单元区域内符合垃圾模型的物品的数量大于第二预设阈值时，将对应的单元区域作为待清扫区域，其中，上述第二预设阈值是由***根据大量采集的相关数据所标定的，通过将符合垃圾模型的物品的数量与第二预设阈值的对比，可以得出该单元区域的垃圾是否需要被清理，从而判断该区单元区域是否达到需要被清理的地步，例如，如果该单元区域的垃圾数量小于第二预设阈值，表明该单元区域的垃圾数量较少，例如该单元区域的垃圾仅仅为一根头发，则表明该单元区域并没有达到需要清洁的地步，从而不将该区域作为待清扫区域。

为了提高确定地面污浊程度的准确性，进一步地，在本发明的一个实施例中，如图6所示，该云服务器还可包括：接收模块410、获取模块420、判断模块430、发送模块440和第一计算模块450。

其中，第一计算模块450用于根据待清扫区域中符合垃圾模型的物品数量计算待清扫区域的垃圾数量的等级，可以理解，云服务器中存储有符合垃圾模型的物品数量和等级相对应的表，例如按照符合垃圾模型的物品数量从少到多分为四个范围，分别对应A、B、C和D四个等级，A等级表示数量最少的数量范围，D等级表示数量最多的数量范围。

其中，在本发明的实施例中，房间内地面可包括多个待清扫区域。更进一步地，如图7所示，该云服务器包括：接收模块410、获取模块420、判断模块430、发送模块440、第一计算模块450和第二计算模块460。

具体地，第二计算模块460用于根据该多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级计算地面污浊程度。可以理解，在本发明的实施例中，云服务器中存储有待清扫区域对应的垃圾数量等级和地面污浊程度相对应的表，比如，上述代表待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D分别对应的地面的污浊程度为洁净、一般、较脏和比较脏，从而第二计算模块460根据多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级可以计算地面污浊程度。另外，上述地面的污浊程度也可用数字来表示，比如待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D的数量范围的中具体的数量分别表示的地面的污浊程度。

判断模块430，用于判断地面的污浊程度是否大于第一预设阈值。

具体地，在本发明的实施例中，判断模块430判断地面的污浊程度是否大于第一预设阈值，从而可判断该区域是否需要被清扫，其中，上述第一预设阈值可由***或者用户标定。

发送模块440用于在判断模块430判断地面污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送至扫地机器人，以使扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

进一步地，如图8所示，该云服务器包括：接收模块410、获取模块420、判断模块430、发送模块440、第一计算模块450、第二计算模块460和第三计算模块470。

具体而言，为了使得用户更加清楚地了解清扫当前房间时所需的时间，第三计算模块470用于根据多个待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间，并根据扫地机器人中的红外传感器检测的待清扫区域与扫地机器人之间的距离，计算扫地机器人到待清扫区域的第二时间，并根据第一时间和第二时间生成清扫多个待清扫区域时的所需时间总和；其中，接下来描述的发送模块440还用于将所需时间总和发送至扫地机器人或用户的移动终端。

在本发明的实施例中，上述第一时间可以为扫地机器人清扫的第一个待清扫区域所需要的时间，当该区域清扫完成后，第三计算模块470再次计算扫地机器人清扫的第二个待清扫区域所需要的时间，也就是说该第一时间可以为上述的清扫全部的待清扫区域所需要的总的时间，也可以是清扫每一个待清扫区域分别的所需要的时间，同样的上述的第二时间可以是机器人到当前要清扫的某一个待清扫区域所要花费的时间，也可以是第三计算模块470，通过云服务器根据多个待清扫区域的位置所规划的扫地机器人清扫多个待清扫区域所行驶的路线，所计算出的需要的总的时间。

发送模块440，用于在判断模块430判断地面污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送至扫地机器人，以使扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

本发明实施例的云服务器，通过对扫地机器人拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，以供扫地机器人对待清扫区域的清扫。该云服务器可自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种扫地机器人。图9为根据本发明一个实施例的扫地机器人的结构示意图。

如图9所示，该扫地机器人，包括：拍摄模块910、上传模块920、接收模块930和清扫模块940。

其中，拍摄模块910用于拍摄房间内地面的地面图像。

上传模块920用于将地面图像上传至云服务器，以使云服务器对地面图像进行分析，以获取房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，并在判断地面污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送至扫地机器人。

具体而言，在本发明的实施例中，云服务器可提取上传模块920上传的地面图像中地面之上物品的图像，其中该物品包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，云服务器根据预设的垃圾模型对地面上的物品进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，并统计单元区域内的符合垃圾模型的物品数量，且当单元区域内符合垃圾模型的物品的数量大于第二预设阈值时，云服务器可将对应的单元区域作为待清扫区域。

进一步地，云服务器可根据该多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级计算地面污浊程度。可以理解，在本发明的实施例中，云服务器中存储有待清扫区域对应的垃圾数量等级和地面污浊程度相对应的表，比如，上述代表待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D分别对应的地面的污浊程度为洁净、一般、较脏和比较脏，从而根据多个待清扫区域的对应的垃圾数量等级可以计算地面污浊程度。另外，上述地面的污浊程度也可用数字来表示，比如待清扫区域对应的垃圾数量从低到高的四个等级A、B、C和D的数量范围的中具体的数量分别表示的地面的污浊程度。

更进一步地，云服务器判断地面的污浊程度是否大于第一预设阈值，从而可判断该区域是否需要被清扫，其中，在本发明的一个实施例中，上述第一预设阈值可由***或者用户进行标定。在本发明的一个实施例中，当地面的污浊程度大于第一预设阈值时，云服务器可以红外的方式将待清扫区域的相关信息发送给扫地机器人，其中，待清扫区域可以为多个。

接收模块930，用于接收云服务器发送的待清扫区域。

清扫模块940，用于对待清扫区域进行清扫。

本发明实施例的扫地机器人，通过云服务器对上传模块上传的，由拍摄模块拍摄的房间内地面的图像进行分析以获取到房间内的需要清扫的区域和地面的污浊程度，并在地面的污浊程度大于第一预设阈值时，将待清扫区域发送给扫地机器人，当接收模块接收到待清扫区域后，通过清扫模块对待清扫区域的清扫。该扫地机器人利用云服务器自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况选择待清扫区域以供扫地机器人进行清扫，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。

在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

扫地机器人拍摄房间内地面的地面图像，并上传至云服务器；

所述云服务器对所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，其中，所述云服务器对所述地面图像进行分析具体包括：所述云服务器提取所述地面图像中地面之上物品的图像；

所述云服务器根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配，并统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量；

当所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，所述云服务器将对应的单元区域作为所述待清扫区域；

所述云服务器判断所述地面污浊程度是否大于第一预设阈值；

当所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，所述云服务器将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人；以及

所述扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

所述云服务器根据所述待清扫区域中符合所述垃圾模型的物品数量计算所述待清扫区域的垃圾数量等级。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，其中，所述房间内地面包括多个待清扫区域，所述方法还包括：

所述云服务器根据所述多个待清扫区域对应的垃圾数量等级计算所述地面污浊程度。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

所述云服务器根据多个所述待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间；

所述云服务器根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间；

所述云服务器根据所述第一时间和第二时间生成清扫所述多个所述待清扫区域时所需的时间总和；

所述云服务器将所述所需的时间总和发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。

5.一种扫地机器人的控制***，其特征在于，包括：扫地机器人和云服务器，其中，

所述扫地机器人，用于拍摄房间内地面的地面图像，并将所述图像上传至所述云服务器，以及接收所述云服务器发送的待清扫区域，并对所述待清扫区域进行清扫；

所述云服务器，用于对所述扫地机器人发送的所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，并判断所述地面污浊程度是否大于第一预设阈值，以及在所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人，其中，所述云服务器对所述扫地机器人发送的所述地面图像进行分析具体包括：

提取所述地面图像中地面之上物品的图像，并根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配，并统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量，以及在所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，将对应的单元区域作为所述待清扫区域。

6.如权利要求5所述的扫地机器人的控制***，其特征在于，所述云服务器还用于：根据所述待清扫区域中符合所述垃圾模型的物品数量计算所述待清扫区域的垃圾数量等级。

7.如权利要求6所述的扫地机器人的控制***，其特征在于，其中，所述房间内地面包括多个待清扫区域，所述云服务器还用于：根据所述多个待清扫区域对应的垃圾数量等级计算所述地面污浊程度。

8.如权利要求7所述的扫地机器人的控制***，其特征在于，所述云服务器还用于：根据多个所述待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间，并根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间，并将所述第一时间和第二时间相加得到第三时间，以及将所述清扫所需时间发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。

9.一种云服务器，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收扫地机器人发送的房间内地面的地面图像；

获取模块，用于对所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，其中，所述获取模块具体包括：

提取单元，用于提取所述地面图像中地面之上物品的图像；

匹配单元，用于根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配；

统计单元，用于统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量；

获取单元，用于在所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，将对应的单元区域作为所述待清扫区域；

判断模块，用于判断所述地面污浊程度是否大于第一预设阈值；

发送模块，用于在所述判断模块判断所述地面污浊程度大于所述第一预设阈值时，将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

10.如权利要求9所述的云服务器，其特征在于，还包括：

第一计算模块，用于根据所述待清扫区域中符合所述垃圾模型的物品数量计算所述待清扫区域的垃圾数量等级。

11.如权利要求10所述的云服务器，其特征在于，其中，所述房间内地面包括多个待清扫区域，还包括：

第二计算模块，用于根据所述多个待清扫区域对应的垃圾数量等级计算所述地面污浊程度。

12.如权利要求11所述的云服务器，其特征在于，还包括：

第三计算模块，用于根据多个所述待清扫区域的垃圾数量等级计算清扫所需第一时间，并根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间，并根据所述第一时间和第二时间生成清扫所述多个所述待清扫区域时的所需时间总和；其中，

所述发送模块还用于将所述所需时间总和发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。

13.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

拍摄模块，用于拍摄房间内地面的地面图像；

上传模块，用于将所述地面图像上传至云服务器，以使所述云服务器对所述地面图像进行分析，以获取所述房间内地面的待清扫区域和地面污浊程度，并在判断所述地面污浊程度大于第一预设阈值时，将所述待清扫区域发送至所述扫地机器人，其中，所述云服务器对所述地面图像进行分析具体包括：所述云服务器提取所述地面图像中地面之上物品的图像；

所述云服务器根据预设的垃圾模型对所述地面之上的物品进行匹配，并统计单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量；

当所述单元区域内符合所述垃圾模型的物品数量大于第二预设阈值时，所述云服务器将对应的单元区域作为所述待清扫区域；

接收模块，用于接收所述云服务器发送的所述待清扫区域；以及

清扫模块，用于对所述待清扫区域进行清扫。