KR101773163B1 - 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

청소기 동작 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101773163B1
KR101773163B1 KR1020100131663A KR20100131663A KR101773163B1 KR 101773163 B1 KR101773163 B1 KR 101773163B1 KR 1020100131663 A KR1020100131663 A KR 1020100131663A KR 20100131663 A KR20100131663 A KR 20100131663A KR 101773163 B1 KR101773163 B1 KR 101773163B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
cleaner
schedule
cleaning
charging
Prior art date
Application number
KR1020100131663A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120070211A (ko
Inventor
함종규
송희준
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020100131663A priority Critical patent/KR101773163B1/ko
Priority to PCT/KR2011/009792 priority patent/WO2012086983A2/en
Priority to CN201180061832.9A priority patent/CN103260494B/zh
Priority to EP11850623.7A priority patent/EP2654540B1/en
Priority to US13/333,852 priority patent/US9717384B2/en
Publication of KR20120070211A publication Critical patent/KR20120070211A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101773163B1 publication Critical patent/KR101773163B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

외부 네트워크를 통하여 외부 환경과 관련된 제 1 정보를 수신하는 네트워크 인터페이스부와 네트워크 인터페이스부를 통해 수신된 제 1 정보에 기초하여 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 제어부를 포함하는 청소기 동작 제어 장치가 개시되어 있다.

Description

청소기 동작 제어 장치 및 그 방법{Apparatus and method for controlling operation of cleaner}
본 발명의 일 실시예는 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외부 환경 정보 및 내부 정보가 통합된 환경 정보를 이용하여 청소 스케줄 또는 충전 스케줄을 설정하는 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
현재 로봇 청소기는 전체 청소, 부분 청소 이외 예약 청소 등의 기능을 포함하고 있다. 예약 청소의 경우 사용자가 직접 입력한 특정 시간대에 자동 청소를 하는 소극적인 청소 스케줄링이 이용되고 있다. 로봇 청소기의 지능이란 주로 주행을 어떻게 하여 빠른 시간 내에 주워진 영역을 빠지지 않고 청소하느냐에 초점이 맞춰져 있다. 이외로는 성능 평가는 소음도, 흡입력 등 기존 청소기의 성능 평가와 다르지 않다. 또한, 종래 충전의 경우 특정 레벨 이하로 전지의 충전도가 떨어지면 충전 스테이션으로 돌아가 충전하게 되는데, 얼마나 잘 찾아가 충전 스테이션과 도킹을 성능으로 보고 있다.
로봇 청소기는 로봇과 가전제품의 결합을 통해 일반 사용자에게 가장 가깝게 사용되고 있는 로봇이다. 이러한 배경으로 현재 로봇 청소기는 로봇 업체뿐 아니라 가전업체들도 제품을 출시하고 있으며, 출시되는 제품의 수의 증가와 사용에 있어 편리함에 힘입어 사용자가 지속적으로 늘고 있는 그리고 앞으로 더 높은 성장률을 보일 제품으로 평가 받고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 IT 기술을 청소기에 적용하여 지능적이며 능동적으로 사용되게 하는 청소 및 충전 스케줄 설정 방법 및 장치를 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따라, 청소기 동작 제어 장치는 외부 네트워크를 통하여 외부 환경과 관련된 제 1 정보를 수신하는 네트워크 인터페이스부; 및 상기 네트워크 인터페이스부를 통해 수신된 제 1 정보에 기초하여 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 제어부를 포함한다.
상기 동작 스케줄은 상기 청소기의 청소 스케줄 및 충전 스케줄 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제 1 정보는 기상 정보를 포함할 수 있다.
상기 제 1 정보는 에너지 스마트 미터링 정보를 포함할 수 있다.
상기 에너지 스마트 미터링 정보는 시간 별 전력 요금이 변동하는 실시간 요금제에 관한 정보 중 타 디바이스의 전력 사용량 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제 1 정보는 사용자 일정 정보를 포함할 수 있다.
상기 청소기 동작 제어 장치는 상기 청소기의 내부 정보인 제 2 정보를 검출하는 내부 정보 수집부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제 1 정보 및 제 2 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여, 상기 청소기의 동작 스케줄을 설정할 수 있다.
상기 제 2 정보는 시간당 먼지 흡입률일 수 있다.
상기 청소기 동작 제어 장치는 미리 설정된 청소 스케줄 또는 충전 스케줄을 저장하고 있는 저장부를 더 포함하고, 상기 제 2 정보는 저장부에 저장된 청소 스케줄 또는 충전 스케줄일 수 있다.
상기 제 2 정보는 상기 청소기의 배터리 잔량일 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따라, 외부 네트워크를 통하여 외부 환경과 관련된 제 1 정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신한 제 1 정보에 기초하여, 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 단계를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기 기반의 네트워크(100) 구성도를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 청소기 동작 제어 장치의 블록 다이어그램을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTP의 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 환경 정보인 사용자 스케쥴 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기 동작 제어 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기 동작 제어 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기 기반의 네트워크(100) 구성도를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 네트워크(100)는 청소기(110), 외부 네트워크(120) 및 외부 네트워크(120)를 통해 청소기(110)에 의하여 액세스 가능한 영역(130)를 포함한다.
외부 네트워크(120)는 인터넷, 이동 통신 네트워크, 방송 네트워크, 케이블 텔레비전 네트워크 및 위성 네트워크와 같은 네트워크 중 적어도 하나의 네트워크를 포함할 수 있으나 이로 제한되지는 않는다. 외부 네트워크(120)는 외부 서비스 네트워크 또는 외부 액세스 네트워크로 언급될 수 있으나 이로 제한되는 것은 아니다.
영역(130)은 기상 정보 서버(131), 에너지 요금 정보 서버(132) 및 개인 정보 제공 서버(133)를 포함한다. 그러나, 영역(130)에 포함되는 구성요소는 상술한 바로 제한되지는 않는다. 기상 정보 서버(131), 에너지 정보 서버(132) 및 개인 정보 제공 서버(133)는 외부 네트워크(120)를 통해 청소기(110)에 외부 환경 정보를 제공하는 외부 환경 정보 제공자로 언급될 수 있다. 외부 환경 정보는 청소기(110) 외부의 환경에 대한 제반 정보를 의미한다. 예를 들어, 외부 환경 정보란 청소기(110) 외부의 날씨와 같은 기상 정보, 스마트 미터링 정보와 같은 에너지 정보 및 사용자 스케줄과 같은 개인 정보이다. 그러나, 상술한 예에 한정되는 것은 아니고, 청소기(110)의 청소 및 충전과 관련되어 외부에서 발생하는 어떠한 정보라도 무방하다. 기상 정보 서버(131)는 기상 정보를 청소기(110)에 제공하고, 에너지 정보 서버(132)는 전력과 같은 에너지 정보를 청소기(110)에 제공하고, 개인 정보 제공 서버(133)는 사용자의 스케줄 또는 위치 정보와 같은 개인 정보를 청소기(110)에 제공할 수 있다. 현재, 아이폰 또는 갤럭시폰과 같은 스마트폰의 발전으로 인하여 스마트폰 내에서 거의 모든 정보가 스마트폰에서 액세스될 수 있다. 이 경우, 스마트폰 또한 외부 환경 정보 제공자일 수 있다. 또한, 위에 상술한 외부 환경 정보 제공자의 중간 매개체일 수도 있다. 영역(130)에 포함되는 외부 환경 정보 제공자들(131~133)은 외부 네트워크(120)를 통해 청소기(110)로 서비스를 제공하는 서비스 제공자로 언급될 수도 있으므로 상술한 외부 환경 정보 제공자로 제한되지는 않는다.
영역(130)에 포함되는 외부 환경 정보 제공자들(131~133)은 청소기(110)의 요구에 따라 외부 환경 정보를 제공할 수 있다. 청소기(110)와 외부 환경 정보 제공자들(131~133)이 연결된 후, 외부 환경 정보 제공자들(131~133)에 청소기(110)에 대한 액세스 정보가 저장되어 있는 경우에는, 주기적 또는 이벤트가 발생할 때 외부 환경 정보 제공자들(131~133)이 청소기(110)에 정보를 제공할 수도 있다.
영역(130)에 포함되는 외부 환경 정보 제공자들(131~133)은 데이터베이스를 포함할 수 있다. 외부 환경 정보 제공자들(131~133)에 포함되는 데이터베이스는 청소기(110) 기준으로 외부 데이터베이스로 언급될 수 있다. 영역(130)에 데이터 베이스용 서버(미도시)가 포함되는 경우에, 상기 데이터베이스용 서버 역시 외부 데이터베이스로 언급될 수도 있다.
청소기(110)는 사용자가 직접 청소기를 잡고 청소하는 것이 아니라, 청소기(110)가 스스로 프로그램 또는 스케줄에 따라 자동으로 청소 또는 충전하는 장치를 의미한다. 본 발명의 일 실시예에 있어서는 일명 로봇 청소기가 바람직하다. 로봇 청소기는 'robotic vaccum', 'robot cleaner' 또는 'automatic domestic vaccum cleaner'라고도 불린다. 청소기(110)는 외부 네트워크(120)를 통해 외부 환경 정보 제공자(130)를 액세스할 수 있다. 또한, 청소기(110)는 청소기 내부 정보를 수집할 수 있는 기능을 더 포함할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 청소기 동작 제어 장치의 블록 다이어그램을 나타내는 도면이다. 도 2에 도시된 청소기 동작 제어 장치는 도 1의 청소기(110)에 포함된다.
도 2를 참조하면, 청소기 동작 제어 장치(200)는 네트워크 인터페이스부(210), 제어부(220), 저장부(240) 및 내부 정보 수집부(240)를 포함한다.
네트워크 인터페이스부(210)는 도 1의 외부 네트워크(120)와 제어부(220)간에 데이터를 송수신할 수 있는 인터페이스 기능을 제공한다. 청소기 동작 제어 장치(200)의 구현 상태에 따라 네트워크 인터페이스부(210)를 통해 수신될 수 있는 데이터는 외부 환경 정보를 포함한다. 실외 환경 정보는 기상 정보, 에너지 정보 및 사용자 개인 정보를 포함할 수 있다.
제어부(120)는 청소기 동작 제어 장치(200)의 전 기능을 제어하는 프로세서로서, 프로세서 또는 마이크로 프로세서 등으로 정의할 수 있으나 이로 제한되지 않는다. 제어부(120)는 네트워크 인터페이스부(210)로부터 외부 환경 정보를 수신하여, 이를 기초로 청소기의 동작 스케줄을 설정한다. 제어부(120)는 외부 환경 정보를 기초로 청소기의 동작 스케줄을 새로 생성하거나, 저장부(130)에 저장된 기존의 청소기 동작 스케줄을 정정할 수 있다. 청소기의 동작 스케줄은 청소기의 청소 스케줄 및 청소기의 충전 스케줄을 의미한다.
각각의 외부 환경 정보에 따라 청소기 동작 제어 장치(200)의 동작에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다.
우선, 외부 환경 정보가 기상 정보인 경우에 대해서 설명하기로 한다.
기상 정보는 날씨, 온도, 습도, 바람 세기, 일조량, 황사와 같은 대기 오염도 등과 같은 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 특히, 황사와 같은 대기 오염도의 정보는 청소의 필요성을 높게 하는 정보이다. 따라서, 황사와 같은 대기 오염도 정보를 수신하는 경우, 제어부(220)는 청소기의 동작 스케줄, 특히 청소 스케줄을 설정한다.
표 1은 기상 정보에 따른 청소기의 청소 기능 시간을 나타내는 스케줄의 예이다.
기저장된 청소 시작 시간 설정된 청소 시작 시간
PM 02:00 AM 11:00
PM 08:00 PM 02:00
PM 05:00
PM 08:00
표 1을 참조하면, 기상 정보 서버(131)로부터 네트워크 인터페이스부(210)를 통해 대기 오염도 정보를 수신한 경우, 제어부(220)는 오후 2시 및 오후 8시의 2회 예약 청소 횟수가 할당된 청소 스케줄에서, 청소 횟수를 증가시켜 오전 11시, 오후 2시, 오후 5시, 오후 8시의 4회 예약 청소 횟수가 할당된 청소 스케줄로 재설정한다. 만약, 기저장된 청소 스케줄이 없는 경우에는 4회 예약 청소 횟수가 할당된 청소 스케줄을 생성한다. 1회당 청소 시간 및 청소 범위는 사용자의 설정에 의하여 정하여 진다. 위 예에서, 청소 스케줄만을 설명하였으나, 기상 정보에 따라 제어부(220)는 충전 스케줄도 설정할 수 있음을 물론이다. 표 1은 예 일뿐, 대기 오염도에 따라 청소 횟수는 변경 가능하다.
다음으로, 외부 환경 정보가 에너지 정보인 경우에 대해서 설명하기로 한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 에너지 정보는 스마트 미터링 정보일 수 있다. 스마트 그리드는 스마트 미터링을 통하여 각 디바이스들이 사용하는 전력량과 같은 에너지 정보를 수집하고 그 결과 에너지 사용의 경제적 효율성을 증가시키는 기술이다. 현재 집중화된 전력공급망의 한계를 극복하고 공해배출의 억제 및 전력 효율의 향상을 도모할 수 있는 미래혁신형 기술인 스마트 미터링 기술이 개발되고 있다. 스마트 미터링 정보는 시간 별 전력 요금이 변동하는 실시간 요금제에 관한 정보와 타 디바이스의 에너지 사용량 정보를 포함할 수 있다. 실시간 요금제(Real Time Pricing; 이하, 'RTP'라 칭한다)는 전력 공급자(예를 들어, 대한민국의 경우에는 한국전력 주식회사)에 의하여 정하여진 시간에 따른 전력 소비 가격을 의미한다.
따라서, 제어부(220)는 스마트 미터링 정보에 포함된 RTP 정보를 수신하는 경우, 소정의 기준에 따라 청소 또는 충전 동작 스케줄링을 할 수가 있다. 예를 들어, 제어부(220)는 전기 요금이 비싼 시간에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하지 않게 스케줄링하고, 전기 요금이 싼 시간에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하게 스케줄링할 수가 있다. 또한, RTP에 관한 정보를 소정의 기준에 따라 레벨을 설정하여 이에 따라 청소 또는 충전 동작을 수행하게 스케줄링할 수 있다. 각각의 시간에 따라 청소 또는 충전 스케줄링을 하는 것 보다는 레벨을 정해놓고 청소 또는 충전 스케줄링을 하는 것이 신뢰성과 프로그램의 간소화를 이룰 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTP의 예를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 소비 가격을 나타낸다. 가로축에는 24시간 동안의 전력 소비 가격이 표시되어 있고, 세로축은 kwh에 대한 전력 소비 가격이 표시되어 있다. 가격당 레벨이 '원/kWh < 50'인 경우에는 낮은 전력 가격 레벨로 RTP 레벨 1로 설정되고, '50 ≤ 원/kWh < 100'인 경우에는 중간 전력 가격 레벨로 RTP 레벨 2로 설정되고, '100 ≤ 원/kWh < 150'인 경우에는 높은 전력 가격 레벨로 RTP 레벨 3으로 설정되고, '150 ≤ 원/kWh'인 경우에는 가장 높은 전력 가격 레벨로 RTP 레벨 4로 설정되어 있다. RTP 레벨이 상승함에 따라 전력 요금이 증가한다. 도 2에서, 1시부터 8시 또한 21시부터 24시까지는 RTP 레벨 1, 9시부터 12시 또한 19시부터 20까지는 RTP 레벨 2, 12시 및 18시까지는 RTP 레벨 3, 13시부터 17시까지는 RTP 레벨 4로 설정되어 있다. 이로써, RTP 레벨 4인 13시부터 17시까지 전력을 소비하는 경우, 가장 높은 가격에서 전력을 소비하게 된다. RTP는 전력 공급자에 의하여, 변경될 수 있으며, RTP 레벨 또한 청소기의 제조자 및 사용자에 의하여 임의로 변경될 수 있다.
따라서, 제어부(220)는 표 2의 RTP 레벨에 따라 청소기의 청소 또는 충전 스케줄을 설정할 수 있다. 표 2는 RTP 레벨에 따른 청소기의 청소 또는 충전 기능의 수행 여부를 나타내는 스케줄의 예이다.
동작 RTP 레벨 1 RTP 레벨 2 RTP 레벨 3 RTP 레벨 4
청소 O O X X
충전 O X X X
표 2를 참조하면, 가로측은 RTP 레벨에 대한 항목이고, 세로로는 청소 및 충전 항목이며, 각각의 대응되는 칸은 청소 또는 충전 수행 여부에 대한 항목이다. 기상 정보 서버(131)로부터 네트워크 인터페이스부(210)를 통해 RTP 정보를 수신한 경우, 제어부(220)는 청소 수행은 RTP 레벨 1과 RTP 레벨 2에서만 수행이 가능하며, RTP 레벨 2과 RTP 레벨 4에 해당하는 경우에는 청소 수행을 하지 못하게 한다. 또한, 제어부(220)는 충전 수행은 RTP 레벨 1에서만 가능하고, 그 외의 레벨에서는 불가능하게 한다. 표 2는 예 일뿐, 레벨에 따른 동작 수행 여부는 변경 가능하다.
또한, 제어부(220)는 스마트 미터링 정보에 포함된 타 디바이스의 에너지(전력) 사용량 정보를 수신하는 경우, 소정의 기준에 따라 청소 또는 충전 동작 스케줄링을 할 수가 있다. 예를 들어, 제어부(220)는 타 디바이스의 전력 소비량이 많은 경우에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하지 않게 스케줄링하고, 타 디바이스의 전력 소비량이 적은 경우에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하게 스케줄링할 수가 있다.
표 3은 타 디바이스의 전력 소비량에 따른 청소기의 청소 또는 충전 기능의 수행 여부를 나타내는 스케줄의 예이다.
세탁기
(400 W)		 냉장고
(300 W)		 TV
(200 W)		 조명
(50 W)		 에어컨
(5000 W)		 청소 충전
수행 여부
X O X O O X
O O O O X O
표 3을 참조하면, 수신한 타 디바이스의 전력 소비량 또는 사용 정보가 나타내져 있다. 제어부(220)는 소정의 기준으로 청소기의 청소 또는 충전 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(220)가 타 디바이스의 총 전력 소비량이 2000 W[Watts]를 초과하였을 때는 청소 또는 충전 기능을 수행하지 않게 하고, 그 이하일 때는 청소 또는 충전 기능을 수행할 수 있게 스케줄을 설정할 수 있다. 표 3에서, 제어부(220)는 첫 번째 경우에는 냉장고, 조명, 에이컨이 전력을 소비하고 있고, 그 전력 소비량이 5350 W이므로, 청소 또는 충전 기능의 수행을 하지 않게 하고, 두 번째 경우에는 세탁기, 냉장고 TV, 조명이 전력을 소비하고 있고, 그 전력 소비량은 950 W이므로, 청소 또는 충전 기능을 수행할 수 있게 스케줄링할 수 있다. 표 3는 예 일뿐, 타 디바이스 전력 소비량에 대한 기준은 변경 가능하다.
다음으로, 외부 환경 정보가 개인 정보인 경우에 대해서 설명하기로 한다.
개인 정보는 사용자의 스케쥴 정보 또는 사용자의 위치 정보를 포함할 수 있으나, 이로 한정되는 것은 아니고, 사용자에 관련된 정보이면 그 제한은 없다.
사용자의 스케쥴 정보는 개인 정보 관리 시스템인 PIMS (personal information management system)의 정보를 의미한다. 예를 들어, 사용자의 스케쥴 정보는 인터넷 검색 업체에서 제공하는 캘린더(ex: *** calendar) 상의 스케쥴 정보일 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 환경 정보인 사용자 스케쥴 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 사용자 스케쥴 정보인 구글 캘린더 정보(400)가 도시되어 있다. 구글 캘린더 정보(400)는 일자에 대한 사용자 스케쥴을 포함하고 있다. 4월 13일 화요일 항목(401)에는 "오후 5시부터 오후 6시 귀가" 사용자 스케쥴이 표시되어 있고, 4월 14일 수요일 항목(402)에는 "종일 출장" 사용자 스케쥴이 표시되어 있다.
이 경우, 제어부(220)가 개인 정보 정보 서버(131)로부터 네트워크 인터페이스부(210)를 통해 위와 같은 정보를 수신한 경우, 제어부(220)는 귀가 시간 또는 출장에 맞추어 청소 스케쥴을 설정할 수도 있다. 예로 들면, 4월 13일에 오후 5시부터 오후 6시에 사용자가 귀가하므로, 오후 4시에 청소가 수행될 수 있도록 청소 스케줄을 설정하고, 4월 14일의 경우에는 종일 출장이므로 청소를 수행하지 않도록 청소 스케줄을 설정할 수 있다.
제어부(220)는 포스퀘어나 아임IN과 같은 소셜 네트워크 서비스의 정보를 활용하여 사용자의 위치 정보를 추출할 수도 있다.
내부 정보 수집부(230)는 청소기와 관련된 내부 정보를 수집한다. 내부 정보는 외부 네트워크를 이용하지 않고 청소기가 수집하는 정보를 의미한다. 예를 들어, 내부 정보는 청소기 내부, 즉, 저장부(240)에 저장되어 있는 기존의 청소 또는 충전 스케쥴 및 배터리 잔량 또는 청소기가 소정의 센서를 이용하여 수집할 수 있는 시간당 먼지 흡입률을 포함한다. 기존의 청소 또는 충전 스케쥴은 청소기의 동작 기준이 되고, 배터리 잔량은 충전 스케줄의 기준이 된다. 또한, 시간당 먼지 흡입률 또한 추가 청소 필요의 기준이 된다.
제어부(220)는 내부 정보를 이용하여 청소기의 동작 스케쥴을 설정한다. 예를 들어, 제어부(220)는 시간당 먼지 흡입률이 높은 경우, 추가적이 청소의 필요성이 증대되어 청소 횟수를 증가시키는 청소 스케쥴을 설정하고, 배터리 잔량이 낮은 경우 즉시 충전하는 충전 스케쥴을 설정한다.
물론, 제어부(220)는 외부 환경 정보 및 내부 정보를 종합적으로 판단하여 청소기의 동작 스케쥴인 청소 스케쥴 및 충전 스케쥴을 설정할 수 있다.
제어부(220)는 네트워크 인터페이스부(210) 및 내부 정보 수집부(230)로부터 수신한 정보를 공통의 컨텍스트 데이터(context data) 형식으로 변환한다. 즉, 수신한 정보를 0~1 값으로 정규화한다. 제어부(220)는 정규화한 정보값을 이용하여 청소기의 동작 스케쥴을 설정한다. 또한, 수신된 정보를 정규화한 값으로 저장부(240)에 저장할 수 있고, 설정된 동작 스케쥴을 저장부(240)에 저장할 수 있다.
네트워크 인터페이스부(210) 및 내부 정보 수집부(230)는 소정의 정보를 수신하는 경우에는 이벤트 형식과 같이 변화값을 푸쉬 알림(push notification)을 통하여 제어부(220)에 알려준다.
저장부(240)는 본 발명에 따른 청소기 동작 제어 방법, 즉 청소기 동작 스케쥴링 방법을 수행하기 위해 필요한 프로그램 및 데이터를 저장한다. 프로그램은 제어부(220)에 로딩되어 운영될 수 있다. 데이터는 본 발명의 일 실시예에 따라 수신한 외부 환경 정보 및 내부 정보를 포함하며, 기존의 청소기 동작 스케쥴인 청소 스케쥴 및 충전 스케쥴을 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기 동작 제어 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 단계 510에서, 청소기 동작 제어 장치는 외부 네트워크를 통하여 외부 환경 정보를 수신한다. 외부 네트워크는 인터넷, 이동 통신 네트워크, 방송 네트워크, 케이블 텔레비전 네트워크 및 위성 네트워크와 같은 네트워크 중 적어도 하나의 네트워크를 포함할 수 있으나 이로 제한되지는 않는다.
외부 환경 정보는 청소기 외부의 환경에 대한 제반 정보를 의미한다. 예를 들어, 외부 환경 정보란 청소기 외부의 날씨와 같은 기상 정보, 스마트 미터링 정보와 같은 에너지 정보 및 사용자 스케줄과 같은 개인 정보이다.
기상 정보는 날씨, 온도, 습도, 바람 세기, 일조량, 황사와 같은 대기 오염도 등과 같은 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
스마트 그리드는 스마트 미터링을 통하여 각 디바이스들이 사용하는 전력량과 같은 에너지 정보를 수집하고 그 결과 에너지 사용의 경제적 효율성을 증가시키는 기술이다. 스마트 미터링 정보는 시간 별 전력 요금이 변동하는 실시간 요금제에 관한 정보와 타 디바이스의 에너지 사용량 정보를 포함할 수 있다. 실시간 요금제(Real Time Pricing; 이하, 'RTP'라 칭한다)는 전력 공급자(예를 들어, 대한민국의 경우에는 한국전력 주식회사)에 의하여 정하여진 시간에 따른 전력 소비 가격을 의미한다.
개인 정보는 사용자의 스케쥴 정보 또는 사용자의 위치 정보를 포함할 수 있으나, 이로 한정되는 것은 아니고, 사용자에 관련된 정보이면 그 제한은 없다. 사용자의 스케쥴 정보는 개인 정보 관리 시스템인 PIMS (personal information management system)의 정보를 의미한다. 예를 들어, 사용자의 스케쥴 정보는 인터넷 검색 업체에서 제공하는 캘린더(ex: *** calendar) 상의 스케쥴 정보일 수 있다.
청소기는 사용자가 직접 청소기를 잡고 청소하는 것이 아니라, 청소기가 스스로 프로그램 또는 스케줄에 따라 자동으로 청소 또는 충전하는 장치를 의미한다. 본 발명의 일 실시예에 있어서는 일명 로봇 청소기가 바람직하다.
단계 520에서, 청소기 동작 제어 장치는 외부 환경 정보에 기초하여 청소기의 동작 스케쥴을 설정한다. 즉, 청소기 동작 제어 장치는 외부 환경 정보를 기초로 청소기의 동작 스케줄을 새로 생성하거나, 기저장된 기존의 청소기 동작 스케줄을 정정할 수 있다. 청소기의 동작 스케줄은 청소기의 청소 스케줄 및 청소기의 충전 스케줄을 의미한다.
기상 정보 중 황사와 같은 대기 오염도의 정보는 청소의 필요성을 높게 하는 정보이다. 따라서, 황사와 같은 대기 오염도 정보를 수신하는 경우, 청소기 동작 제어 장치는 청소기의 동작 스케줄, 특히 청소 스케줄을 설정한다.
청소기 동작 제어 장치는 스마트 미터링 정보에 포함된 RTP 정보를 수신하는 경우, 소정의 기준에 따라 청소 또는 충전 동작 스케줄링을 할 수가 있다. 예를 들어, 청소기 동작 제어 장치는 전기 요금이 비싼 시간에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하지 않게 스케줄링하고, 전기 요금이 싼 시간에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하게 스케줄링할 수가 있다. 또한, 청소기 동작 제어 장치는 RTP에 관한 정보를 소정의 기준에 따라 레벨을 설정하여 이에 따라 청소 또는 충전 동작을 수행하게 스케줄링할 수 있다. 각각의 시간에 따라 청소 또는 충전 스케줄링을 하는 것 보다는 레벨을 정해놓고 청소 또는 충전 스케줄링을 하는 것이 신뢰성과 프로그램의 간소화를 이룰 수 있다.
또한, 청소기 동작 제어 장치는 스마트 미터링 정보에 포함된 타 디바이스의 에너지(전력) 사용량 정보를 수신하는 경우, 소정의 기준에 따라 청소 또는 충전 동작 스케줄링을 할 수가 있다. 예를 들어, 청소기 동작 제어 장치는 타 디바이스의 전력 소비량이 많은 경우에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하지 않게 스케줄링하고, 타 디바이스의 전력 소비량이 적은 경우에는 청소기가 청소 또는 충전 동작을 수행하게 스케줄링할 수가 있다.
청소기 동작 제어 장치가 사용자 스케쥴 정보를 수신하는 경우, 예를 들어, 1박 2일로 출장 스케쥴 정보를 수신하는 경우, 청소기 동작 제어 장치는 청소 스케쥴을 취소하는 등 청소 또는 충전 스케쥴을 설정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기 동작 제어 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 단계 610은 도 5의 단계 510과 동일하므로 중복을 피하기 위하여 그 설명은 생략한다.
단계 620에서, 청소기 동작 제어 장치는 청소기 내부 정보를 수집한다. 내부 정보는 외부 네트워크를 이용하지 않고 청소기가 수집하는 정보를 의미한다. 예를 들어, 내부 정보는 청소기에 저장되어 있는 기존의 청소 또는 충전 스케쥴 및 배터리 잔량 또는 청소기가 소정의 센서를 이용하여 수집할 수 있는 시간당 먼지 흡입률을 포함한다. 기존의 청소 또는 충전 스케쥴은 청소기의 동작 기준이 되고, 배터리 잔량은 충전 스케줄의 기준이 된다. 또한, 시간당 먼지 흡입률 또한 추가 청소 필요의 기준이 된다.
단계 630에서, 청소기 동작 제어 장치는 외부 환경 정보 및 청소기 내부 정보에 기초하여 청소기 동작 스케쥴을 설정한다. 청소기 동작 제어 장치는 내부 정보를 이용하여 청소기의 동작 스케쥴을 설정할 수 있다. 예를 들어, 청소기 동작 제어 장치는 시간당 먼지 흡입률이 높은 경우, 추가적이 청소의 필요성이 증대되어 청소 횟수를 증가시키는 청소 스케쥴을 설정하고, 배터리 잔량이 낮은 경우 즉시 충전하는 충전 스케쥴을 설정한다. 청소기 동작 제어 장치는 외부 환경 정보 및 내부 정보를 종합적으로 판단하여 청소기의 동작 스케쥴인 청소 스케쥴 및 충전 스케쥴을 설정할 수 있다.
도면에 도시하지는 않았지만, 도 5 및 도 6에서, 청소기 동작 제어 장치는 수신한 외부 환경 정보 및 내부 정보를 공통의 컨텍스트 데이터(context data) 형식으로 변환한다. 즉, 청소기 동작 제어 장치는 수신한 정보를 0~1 값으로 정규화한다. 청소기 동작 제어 장치는 정규화한 정보값을 이용하여 청소기의 동작 스케쥴을 설정한다. 또한, 청소기 동작 제어 장치는 수신된 정보를 정규화한 값으로 저장할 수 있고, 설정된 동작 스케쥴을 저장할 수 있다. 또한, 청소기 동작 제어 장치는 소정의 정보를 수신하는 경우에는 이벤트 형식과 같이 변화값을 푸쉬 알림(push notification)을 통하여 청소기의 동작 스케쥴을 설정하게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따를 경우, 다양한 IT 정보를 활용하여 이에 따른 청소기 동작의 스케쥴링을 통하여 청소기가 지능화되고, 사용자에게 최적화된 가전으로 제공될 수 있다. 또한 스마트 그리드 환경에서 스마트 미터링 정보를 이용함으로써 스스로 효율적이면 경제적인 충전 스케쥴링으로 그린 가전의 기반을 다질 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 청소기 동작 제어 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 디스크 관리 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (21)

  1. 외부 네트워크를 통하여 외부 환경과 관련된 제 1 정보를 수신하고, 상기 제 1 정보는 에너지 스마트 미터링 정보를 포함하는 네트워크 인터페이스부; 및
    상기 네트워크 인터페이스부를 통해 수신된 제 1 정보에 기초하여 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소기의 동작 스케줄은 상기 청소기의 청소 스케줄 및 충전 스케줄 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 정보는 기상 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 에너지 스마트 미터링 정보는 시간 별 전력 요금이 변동하는 실시간 요금제에 관한 정보 중 다른 디바이스의 전력 사용량 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 청소기 동작 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 정보는 사용자 일정 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 청소기 동작 제어 장치는,
    상기 청소기의 내부 정보인 제 2 정보를 검출하는 내부 정보 수집부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제 1 정보 및 제 2 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여, 상기 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 2 정보는 시간당 먼지 흡입률인 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    미리 설정된 청소 스케줄 또는 충전 스케줄을 저장하고 있는 저장부를 더 포함하고,
    상기 제 2 정보는 상기 저장부에 저장된 청소 스케줄 또는 충전 스케줄인 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 2 정보는 상기 청소기의 배터리 잔량인 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 장치.
  11. 외부 네트워크를 통하여 외부 환경과 관련된 제 1 정보를 수신하고, 상기 제 1 정보는 에너지 스마트 미터링 정보를 포함하는 단계; 및
    상기 수신된 제 1 정보에 기초하여, 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 청소기의 동작 스케줄은 상기 청소기의 청소 스케줄 및 충전 스케줄 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 정보는 기상 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 에너지 스마트 미터링 정보는 시간 별 전력 요금이 변동하는 실시간 요금제에 관한 정보 중 다른 디바이스의 전력 사용량 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 청소기 동작 제어 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 정보는 사용자 일정 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  17. 제 11 항에 있어서, 상기 청소기 동작 제어 방법은,
    상기 청소기의 내부 정보인 제 2 정보를 검출하는 단계를 더 포함하고,
    상기 동작 스케줄을 설정하는 단계는 상기 제 1 정보 및 제 2 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여, 상기 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 2 정보는 시간당 먼지 흡입률인 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 2 정보는 기저장된 청소 스케줄 또는 충전 스케줄인 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 2 정보는 상기 청소기의 배터리 잔량인 것을 특징으로 하는 청소기 동작 제어 방법.
  21. 청소기 동작 제어 방법을 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,
    외부 네트워크를 통하여 외부 환경과 관련된 제 1 정보를 수신하고, 상기 제 1 정보는 에너지 스마트 미터링 정보를 포함하는 단계; 및
    상기 수신된 제 1 정보에 기초하여, 청소기의 동작 스케줄을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기록매체.
KR1020100131663A 2010-12-21 2010-12-21 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법 KR101773163B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100131663A KR101773163B1 (ko) 2010-12-21 2010-12-21 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법
PCT/KR2011/009792 WO2012086983A2 (en) 2010-12-21 2011-12-19 Apparatus and method of controlling operation of cleaner
CN201180061832.9A CN103260494B (zh) 2010-12-21 2011-12-19 控制清洁器的操作的装置和方法
EP11850623.7A EP2654540B1 (en) 2010-12-21 2011-12-19 Apparatus and method of controlling operation of cleaner
US13/333,852 US9717384B2 (en) 2010-12-21 2011-12-21 Apparatus and method of controlling operation of cleaner

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100131663A KR101773163B1 (ko) 2010-12-21 2010-12-21 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120070211A KR20120070211A (ko) 2012-06-29
KR101773163B1 true KR101773163B1 (ko) 2017-08-31

Family

ID=46235880

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100131663A KR101773163B1 (ko) 2010-12-21 2010-12-21 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9717384B2 (ko)
EP (1) EP2654540B1 (ko)
KR (1) KR101773163B1 (ko)
CN (1) CN103260494B (ko)
WO (1) WO2012086983A2 (ko)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015081979A1 (de) 2013-12-02 2015-06-11 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zur überwachung eines einsatzortes einer flächenbearbeitungsvorrichtung und überwachungssystem
WO2015081977A1 (de) * 2013-12-02 2015-06-11 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zur überwachung eines einsatzes einer flächenbearbeitungsvorrichtung und informationssystem
KR102306709B1 (ko) * 2014-08-19 2021-09-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
KR20160058594A (ko) 2014-11-17 2016-05-25 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법
CN104392346A (zh) * 2014-11-25 2015-03-04 三星电子（中国）研发中心 清洁设备及其控制方法和装置
CN104353655B (zh) * 2014-11-25 2016-08-24 三星电子（中国）研发中心 清洁设备及其控制方法和装置
CA3146537C (en) 2015-01-26 2023-01-03 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and/or six-roller drive system
US9885196B2 (en) 2015-01-26 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
JP2017010161A (ja) * 2015-06-18 2017-01-12 本田技研工業株式会社 無人作業機の制御装置
US10034421B2 (en) * 2015-07-24 2018-07-31 Irobot Corporation Controlling robotic lawnmowers
CN105278531B (zh) * 2015-09-22 2018-11-23 小米科技有限责任公司 室内清洁方法及装置
DE102015220840B4 (de) * 2015-10-26 2018-11-15 Siemens Schweiz Ag Steuerung von Reinigungsrobotern
DE102016108513A1 (de) 2016-05-09 2017-11-09 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter
DE102016108514A1 (de) * 2016-05-09 2017-11-09 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mti einem Reinigungsroboter
DE102017109219A1 (de) * 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
US9885194B1 (en) 2017-05-11 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner impeller subassembly
US10156083B2 (en) 2017-05-11 2018-12-18 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
US9896858B1 (en) 2017-05-11 2018-02-20 Hayward Industries, Inc. Hydrocyclonic pool cleaner
US20180344116A1 (en) 2017-06-02 2018-12-06 Irobot Corporation Scheduling and control system for autonomous robots
DE102017123665A1 (de) * 2017-10-11 2019-04-11 Miele & Cie. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Laden einer Energiespeichereinrichtung zur Verwendung in einem Reinigungsgerät und Reinigungsgerät mit einer Vorrichtung
CN109662651A (zh) * 2017-10-13 2019-04-23 松下家电研究开发（杭州）有限公司 一种扫地机器人自动预约清扫的方法
US10422648B2 (en) * 2017-10-17 2019-09-24 AI Incorporated Methods for finding the perimeter of a place using observed coordinates
KR102589949B1 (ko) * 2018-10-16 2023-10-17 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
CN111158354B (zh) * 2018-11-07 2022-10-04 科沃斯机器人股份有限公司 自移动设备作业方法、设备及存储介质
CN109620061B (zh) * 2018-12-18 2020-12-25 杨学舟 基于人工智能的家用清洁***及方法
CN109993326A (zh) * 2019-03-29 2019-07-09 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人充电维护方法、装置和存储介质
CN111829576A (zh) * 2019-04-19 2020-10-27 康塔有限公司 环境监测***
CN112137508B (zh) * 2020-09-15 2021-08-24 珠海市一微半导体有限公司 扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人
CN112246779B (zh) * 2020-09-21 2022-08-02 深圳创维－Rgb电子有限公司 工装垫的清洁方法、清洁设备和存储介质
DE102021112676A1 (de) * 2021-05-17 2022-11-17 Miele & Cie. Kg Verfahren zur Steuerung eines zur Reinigung oder Pflege einer Bodenfläche geeigneten selbstfahrenden Bodenbearbeitungsgeräts im Raum sowie selbstfahrendes Bodenbearbeitungsgerät zur Reinigung oder Pflege einer Bodenfläche eines Raums

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005218559A (ja) 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機ネットワークシステム

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040062236A (ko) * 2003-01-02 2004-07-07 윤호준 다기능 가정용 로보트
JP2005118354A (ja) * 2003-10-17 2005-05-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 家屋内清掃システム及びその稼動方法
US7376487B2 (en) * 2003-11-25 2008-05-20 International Business Machines Corporation Nesting negotiation for self-mobile devices
KR100988330B1 (ko) * 2003-12-01 2010-10-18 주식회사 케이티 홈 오토메이션 기기의 제어 기능을 구비한 홈 게이트웨이및 이를 이용한 네트워크 시스템
KR100631536B1 (ko) * 2004-09-22 2006-10-09 엘지전자 주식회사 공기정화 로봇 및 그의 운전방법
KR20070102197A (ko) 2006-04-14 2007-10-18 주식회사 대우일렉트로닉스 지능형 로봇청소기 및 그 구동 방법
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
US8838268B2 (en) * 2008-01-28 2014-09-16 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US8154246B1 (en) * 2009-01-30 2012-04-10 Comverge, Inc. Method and system for charging of electric vehicles according to user defined prices and price off-sets
US20100138363A1 (en) * 2009-06-12 2010-06-03 Microsoft Corporation Smart grid price response service for dynamically balancing energy supply and demand
US8285460B2 (en) * 2010-01-06 2012-10-09 Deere & Company Varying irrigation scheduling based on height of vegetation
US8295979B2 (en) * 2010-01-06 2012-10-23 Deere & Company Adaptive scheduling of a service robot
US8615355B2 (en) * 2010-05-17 2013-12-24 General Motors Llc Multifactor charging for electric vehicles
US9091559B2 (en) * 2010-06-17 2015-07-28 International Business Machines Corporation Managing electrical power utilization in an electric vehicle
US20120083930A1 (en) * 2010-09-30 2012-04-05 Robert Bosch Gmbh Adaptive load management: a system for incorporating customer electrical demand information for demand and supply side energy management
AU2013374347B2 (en) * 2013-01-18 2016-05-19 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005218559A (ja) 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機ネットワークシステム

Also Published As

Publication number Publication date
CN103260494B (zh) 2017-04-26
EP2654540A2 (en) 2013-10-30
KR20120070211A (ko) 2012-06-29
EP2654540B1 (en) 2019-02-13
EP2654540A4 (en) 2017-09-06
WO2012086983A2 (en) 2012-06-28
US9717384B2 (en) 2017-08-01
US20120158915A1 (en) 2012-06-21
WO2012086983A3 (en) 2012-10-04
CN103260494A (zh) 2013-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101773163B1 (ko) 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법
US11493895B2 (en) Method and system for adaptively switching prediction strategies optimizing time-variant energy consumption of built environment
CN109038627B (zh) 一种用于操作具有蓄电池的家用电器的方法
Lee et al. Joint energy management system of electric supply and demand in houses and buildings
EP2963388B1 (en) Method of efficiently managing power
Datta et al. A price‐regulated electric vehicle charge‐discharge strategy for G2V, V2H, and V2G
US8996183B2 (en) System and method for estimating and providing dispatchable operating reserve energy capacity through use of active load management
JP5807073B2 (ja) 一つ以上の電気施設から供給される電力の消費量を能動管理するための方法及び装置
US20110204720A1 (en) Efficient usage, storage, and sharing of energy in buildings, vehicles, and equipment
JP6321863B2 (ja) 電力管理システム、電力管理方法及び電力管理装置
JP2007336796A (ja) ピークシフト管理サーバおよび電力需要量ピークシフト方法
TW201319995A (zh) 用於提供關於一電力儲存器件收集、充電及分配機器處的電力儲存器件之可得性之資訊的裝置、方法及物品
CN104521243A (zh) 家电设备、家电***和服务器装置
CN103513099A (zh) 空调耗电处理方法及装置
Choi et al. Complex home energy management system architecture and implementation for green home with Built-in Photovoltaic and motorized blinders
CN107483408B (zh) 一种用电设备的节能监控***
CN202870163U (zh) 空调耗电处理装置及***
Fernandes et al. Near real-time management of appliances, distributed generation and electric vehicles for demand response participation
JPWO2013047116A1 (ja) 電力管理システム、電力管理方法及び上位電力管理装置
JP6046054B2 (ja) 局所的エネルギ輸送網のためのエネルギ供給の管理
KR20110124385A (ko) 스마트 그리드에 대응하는 전력 관련 정보를 표시하는 리모컨
JP2014099985A (ja) 電力需要制御システム及び方法
US20240149860A1 (en) Vehicle battery life management for energy solutions
KR20170067290A (ko) 세탁물 수거 관리 시스템 및 그의 제어 방법
TW202205783A (zh) 一種是適用於不同型式、不同容量之可攜式儲能器的並聯型能源設備管理系統及方法。

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant