TWI818355B - 異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統 - Google Patents
異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI818355B TWI818355B TW110142514A TW110142514A TWI818355B TW I818355 B TWI818355 B TW I818355B TW 110142514 A TW110142514 A TW 110142514A TW 110142514 A TW110142514 A TW 110142514A TW I818355 B TWI818355 B TW I818355B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- self
- abnormal event
- propelled device
- propelled
- information
- Prior art date
Links
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 title claims abstract description 56
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
本發明提供一種異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統;該異常事件通報方法包括:提供一自走式裝置,設有一傳感器與一內部電腦;提供一終端裝置,設有一顯示器;使該自走式裝置在一工作空間內以該傳感器與該內部電腦建立一地圖資訊;當該自走式裝置發生一異常事件時,該內部電腦輸出一通報資訊,並由該顯示器顯示該通報資訊,該通報資訊包含該地圖資訊與該地圖資訊中的一標記圖案,該標記圖案表示該自走式裝置在該工作空間對應的位置;藉此,可減少操作人員尋找該自走式裝置所費時間。
Description
本發明係有關於一種異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統,尤指一種在自走式裝置移動的過程中可通報異常事件給操作人員的異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統。
習知自走式裝置已廣泛使用同步定位與地圖資訊建構(Simultaneous localization and mapping;SLAM)技術,該自走式裝置可先在一工作空間進行遍歷,使該自走式裝置前側的一傳感器掃描該工作空間的一實體結構以取得該工作空間的一結構特徵,再藉由建圖演算法將該結構特徵組合成具有一地圖結構的一地圖資訊,最後依該地圖資訊規劃該自走式裝置執行例如清潔、巡檢、搬運...等工作的工作路徑。
因為該自走式裝置係在該工作空間自動移動,故在該自走式裝置在該工作空間執行工作時,將會遇到許多不可預期的異常事件,例如碰撞、硬體異常、障礙物阻擋...等,若異常事件觸發了該自走式裝置的保護機制,該自走式裝置將停止移動並在原地等待操作人員前往排除異常事件;通常當異常事件發生時,該自走式裝置可通報操作人員,使操作人員前往事件發生點。
惟,該工作空間可能係一個佔地偌大的工廠或賣場的不同場地或樓層,操作人員至該工作空間後並不能馬上知道該自走式裝置位於該工作空間的何處,操作人員還需花費一段時間在該工作空間內尋找該自走式裝置,可見習知該自走式裝置的異常事件通報方法仍有可改善之處。
爰是,本發明的目的,在於提供一種可減少操作人員尋找自走式裝置所費時間的異常事件通報方法。
本發明的另一目的,在於提供一種用以執行所述異常事件通報方法的自走式裝置。
本發明的又一目的,在於提供一種用以執行所述異常事件通報方法的通報系統。
依據本發明目的之異常事件通報方法,包括:提供一自走式裝置,設有一傳感器與一內部電腦;提供一終端裝置,設有一顯示器;使該自走式裝置在一工作空間內以該傳感器與該內部電腦建立一地圖資訊;當該自走式裝置發生一異常事件時,該內部電腦輸出一通報資訊,並由該顯示器顯示該通報資訊,該通報資訊包含該地圖資訊與該地圖資訊中的一標記圖案,該標記圖案表示該自走式裝置在該工作空間對應的位置。
依據本發明另一目的之自走式裝置,用以執行如所述異常事件通報方法。
依據本發明又一目的之通報系統,用以執行如所述異常事件通報方法。
本發明實施例之異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統,當該自走式裝置在該工作空間內發生異常事件時,藉由該終端裝置的該顯示器顯示該通報資訊,可提供操作人員判讀該自走式裝置在該工作空間對應的位置,可減少操作人員尋找該自走式裝置所費時間。
A:自走式裝置
A1:傳感器
A2:內部電腦
A3:驅動單元
A4:控制器
B:外部電腦
C:終端裝置
C1:處理器
C2:顯示器
C3:通訊軟體
D:通報資訊
D1:文字區
F:工作表面
T:地圖資訊
T1:地圖結構
T2:標記圖案
W:工作空間
W1:實體結構
W2:站點
W3:結構特徵
圖1係本發明實施例中通報系統的示意圖。
圖2係本發明實施例中自走式裝置的示意圖。
圖3係本發明實施例中終端裝置的示意圖。
圖4係本發明實施例中自走式裝置在工作空間掃描工作空間的示意圖。
圖5係本發明實施例中對應工作空間之地圖資訊的示意圖。
圖6係本發明實施例中通報資訊顯示於終端裝置的示意圖。
圖7係本發明實施例中通報資訊顯示於終端裝置的示意圖。
請參閱圖1,本發明實施例之異常事件通報方法可採用如圖所示的通報系統來達成,其設有一自走式裝置A、一外部電腦B與一終端裝置C;該自走式裝置A可將通報資訊輸出至該外部電腦B,經該外部電腦B處理與儲存後再輸出至該終端裝置C。
請參閱圖1、2,該自走式裝置A上設有一傳感器A1、一內部電腦A2、一驅動單元A3與一控制器A4;該傳感器A1設於該自走式裝置A的前側並具有預設的掃描方向與範圍,該傳感器A1可例如光達(LIDAR)、照相機、攝影機、紅外線、超音波...等可取得結構特徵之常見的傳感器其中之一或其組合來實現;該內部電腦A2具有處理、儲存、傳輸資訊…等功能,該內部電腦A2可藉由多種演算法將所述結構特徵處理成地圖資訊並將其儲存或將通報資訊無線傳輸至該自走式裝置A外的該外部電腦B;所述演算法可例如三角定位法、卡爾曼濾波器(Kalman Filter)、粒子濾波器(Particle Filter)、蒙特卡羅定位法(Monte Carlo Localization,MCL)、混合型蒙特卡羅定位法(Mixture MCL)、馬可夫定位法(Grid-Based Markov)...等同步定位與地圖資訊建構(Simultaneous localization and mapping;SLAM)技術中常見的演算法其中之一或其組合
來實現;所述無線傳輸可例如4G/5G傳輸技術、藍芽傳輸技術、WIFI、ZigBee...等常見的無線傳輸技術其中之一或其組合來實現;該驅動單元A3設於該自走式裝置A的下側,該驅動單元A3可驅動該自走式裝置A在一工作表面F上執行前進、後退、旋轉...等動作;該控制器A4可執行該自走式裝置A的各種功能控制,如控制該驅動單元A3的作動...等。
請參閱圖1、2,該外部電腦B具有處理、儲存、傳輸資訊…等功能,該外部電腦B可接收自該自走式裝置A的該內部電腦A2傳輸的通報資訊,並處理成操作人員容易判讀的格式後將其儲存或將通報資訊無線傳輸至該終端裝置C;該外部電腦B可例如AWS、IBM、Google Cloud、Azure、阿里雲…等常見的外部雲端運算平台其中之一者。
請參閱圖1、3,該終端裝置C設有一處理器C1與一顯示器C2,該終端裝置C可接收自該外部電腦B傳輸的通報資訊,並經該處理器C1成操作人員容易判讀的格式後由該顯示器C2顯示;該終端裝置C內建有一通訊軟體C3且該通訊軟體C3具有包含操作人員、開發人員與該自走式裝置A…等成員的通訊群組,所述操作人員係操作該自走式裝置A執行預設工作的人員(客戶端),所述開發人員係製造該自走式裝置A的人員(開發端);該終端裝置C可例如智慧型手機、智慧型平板、筆記型電腦、個人電腦…等常見的終端裝置的其中之一者該通訊軟體C3可例如Telegram、LINE、WeChat、Facebook Messenger、Signal…等常見的通訊軟體其中之一者。
請參閱圖2、4、5,該自走式裝置A可在一工作空間W內移動並藉由該傳感器A1與該內部電腦A2建立該工作空間W的一地圖資訊T,該工作空間W具有例如牆壁、障礙物...等實體結構W1,與提供該自走式裝置A休憩停留的一站點W2,該站點W2可例如充電站、維修站…等工作站,該
自走式裝置A在該工作空間W內的前進方向以箭頭圖案表示,該傳感器A1在該工作空間W內的掃描方向與範圍以扇形圖案表示;該自走式裝置A在該工作空間W內移動時,該傳感器A1可掃描該工作空間W位於該自走式裝置A前方的該實體結構W1並取得一結構特徵W3(點圖案),該傳感器A1可將該結構特徵W3傳輸至該內部電腦A2運算,使該內部電腦A2藉由演算法將該自走式裝置A遍歷該工作空間W後所取得的該結構特徵W3組合成該地圖資訊T並儲存於該內部電腦A2;該地圖資訊T具有對應該實體結構W1的一地圖結構T1(線圖案),與表示該自走式裝置A在該工作空間W對應的位置的一標記圖案T2,該標記圖案T2可以指標性(箭頭)圖案表示該傳感器A1的掃描方向;在該地圖資訊T中,白色圖案為無掃描到該實體結構W1的可移動區域,斜線圖案為有掃描到該實體結構W1的不可移動區域;該自走式裝置A可依該地圖資訊T規劃該自走式裝置A執行例如清潔、巡檢、搬運...等工作的工作路徑R,該工作路徑R係以該站點W2作為該工作路徑R的起點與終點,該自走式裝置A可自該站點W2出發進行預設工作再返回該站點W2。
本發明實施例之異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統在實施上,使該自走式裝置A在該工作空間W內以該傳感器A1與該內部電腦A2建立該地圖資訊T,並使該自走式裝置A依該地圖資訊T規劃該工作路徑R,當該自走式裝置A依該工作路徑R移動的過程中發生例如碰撞、障礙物阻擋、硬體異常...等不可預期的異常事件時,該內部電腦A2輸出通報資訊,並由該顯示器C2顯示通報資訊;請配合參閱圖6、7,該終端裝置C的該顯示器C2可顯示包含該地圖資訊T與該地圖資訊T中的該標記圖案T2的一通報資訊D;該通報資訊D中還可包含表示異常事件發生的時間與原因的一文字區D1,例如「2021-10-08 14:13:19由於前方防撞觸發,取消當前工作,請派人
協助。」、「2021-10-28 03:19:11由於障礙物過多,取消當前工作,請派人協助。」、「2021-10-31 13:13:43由於等待刮刀下放時間過長,取消當前工作,並返回站點。」;其中,該通報資訊D係以無線網路輸出至該外部電腦B,經該外部電腦B處理與儲存後再以無線網路輸出至該終端裝置C;該通報資D訊係顯示於該通訊軟體C3包含操作人員、開發人員與該自走式裝置A…等成員的通訊群組中;當異常事件發生時,該自走式裝置A可取消當前工作且停止移動,收到該通報資訊D的操作人員可判讀該通報資訊D中異常事件發生的原因與異常事件發生的位置,利於操作人員準備相關工具前往異常事件發生的位置協助排除異常事件;或者,當異常事件發生時,該自走式裝置A可取消當前工作且直接返回該站點W2,收到該通報資訊D的操作人員可判讀該通報資訊D中異常事件發生的原因與異常事件發生的位置,利於操作人員瞭解該自走式裝置A在該工作空間W的何處可能會有何種異常事件發生;且在通訊群組中的開發人員可即時得知該自走式裝置A在客戶端的工作情況並適時的提供操作人員協助;開發人員也可藉由分析儲存於該外部電腦B的該通報資訊D,作為日後開發優化的參考依據。
本發明實施例之異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統,當該自走式裝置A在該工作空間W內發生異常事件時,藉由該終端裝置C的該顯示器C2顯示該通報資訊D,可提供操作人員判讀該自走式裝置A在該工作空間W對應的位置,可減少操作人員尋找該自走式裝置A所費時間。
惟以上所述者,僅為本發明之較佳實施例而已,當不能以此限定本發明實施之範圍,即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾,皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
C:終端裝置
C2:顯示器
D:通報資訊
D1:文字區
T:地圖資訊
T2:標記圖案
Claims (9)
- 一種異常事件通報方法,包括:提供一外部電腦;提供一自走式裝置,設有一傳感器與一內部電腦;提供一終端裝置,設有一顯示器;使該自走式裝置在一工作空間內以該傳感器與該內部電腦建立一地圖資訊;當該自走式裝置在移動的過程中該自走式裝置發生一異常事件時,該自走式裝置的內部電腦輸出一通報資訊至該外部電腦,經該外部電腦處理與儲存後再輸出至該終端裝置,並由該終端裝置的該顯示器顯示該通報資訊,該通報資訊包含以該地圖資訊的一地圖結構與一標記圖案表示該自走式裝置發生該異常事件的位置及以文字表示該異常事件發生的原因與時間;該標記圖案以指標性圖案表示該傳感器的掃描方向。
- 如請求項1所述異常事件通報方法,其中,該自走式裝置可依該地圖資訊規劃一工作路徑,並以一站點作為該工作路徑的起點與終點,該自走式裝置可自該站點出發進行預設工作再返回該站點,該異常事件係發生在該自走式裝置依該工作路徑移動的過程中。
- 如請求項2所述異常事件通報方法,其中,該異常事件發生時,該自走式裝置取消當前工作且直接返回該站點。
- 如請求項2所述異常事件通報方法,其中,該異常事件發生時,該自走式裝置取消當前工作且停止移動。
- 如請求項1所述異常事件通報方法,其中,該終端裝置內建有一通訊軟體,該通報資訊係顯示於該通訊軟體的一通訊群組中,該通訊群組內的成員包含操作人員、開發人員與該自走式裝置。
- 如請求項5所述異常事件通報方法,其中,該通訊軟體係Telegram、LINE、WeChat、Facebook Messenger、Signal其中之一者。
- 如請求項1所述異常事件通報方法,其中,該通報資訊係以無線網路輸出至該外部電腦及該終端裝置。
- 一種自走式裝置,用以執行如請求項1至7任一項所述異常事件通報方法。
- 一種通報系統,用以執行如請求項1至7任一項所述異常事件通報方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW110142514A TWI818355B (zh) | 2021-11-16 | 2021-11-16 | 異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統 |
US18/046,498 US20230154243A1 (en) | 2021-11-16 | 2022-10-13 | Method for notifying of an abnormal event and self-propelled device and notification system for implementing the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW110142514A TWI818355B (zh) | 2021-11-16 | 2021-11-16 | 異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TW202322063A TW202322063A (zh) | 2023-06-01 |
TWI818355B true TWI818355B (zh) | 2023-10-11 |
Family
ID=86323932
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW110142514A TWI818355B (zh) | 2021-11-16 | 2021-11-16 | 異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230154243A1 (zh) |
TW (1) | TWI818355B (zh) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW202009623A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-03-01 | 日商日本精工股份有限公司 | 自走裝置、自走裝置的行駛控制方法以及行駛控制程式 |
US20200348666A1 (en) * | 2015-12-28 | 2020-11-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and method for controlling cleaning robot |
CN107411639B (zh) * | 2013-01-18 | 2020-12-15 | 艾罗伯特公司 | 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人 |
-
2021
- 2021-11-16 TW TW110142514A patent/TWI818355B/zh active
-
2022
- 2022-10-13 US US18/046,498 patent/US20230154243A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107411639B (zh) * | 2013-01-18 | 2020-12-15 | 艾罗伯特公司 | 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人 |
US20200348666A1 (en) * | 2015-12-28 | 2020-11-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and method for controlling cleaning robot |
TW202009623A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-03-01 | 日商日本精工股份有限公司 | 自走裝置、自走裝置的行駛控制方法以及行駛控制程式 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20230154243A1 (en) | 2023-05-18 |
TW202322063A (zh) | 2023-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3460614B1 (en) | Combined robot and cruising path generation method therefor | |
US11602841B2 (en) | Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot | |
US11691286B2 (en) | Systems and methods for assisting a robotic apparatus | |
JP5324286B2 (ja) | ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
WO2017211315A1 (zh) | 母子机协同工作***及其工作方法 | |
TWI558525B (zh) | 機器人及其控制方法 | |
JP2020509500A (ja) | 自律移動ロボットの制御方法 | |
US20220357174A1 (en) | Stand-alone self-driving material-transport vehicle | |
TW201904502A (zh) | 具有至少兩個地板處理裝置之系統 | |
CN110621449B (zh) | 移动机器人 | |
CN109254580B (zh) | 用于自动行走式的服务设备的运行方法 | |
US20160361815A1 (en) | Robot and robot controlling method | |
WO2020147326A1 (zh) | 路径管理***及其管理方法 | |
US20190354246A1 (en) | Airport robot and movement method therefor | |
JP7095220B2 (ja) | ロボット制御システム | |
TWI818355B (zh) | 異常事件通報方法及執行該異常事件通報方法的自走式裝置及通報系統 | |
US20230294288A1 (en) | Regulated region management system, mobile body management system, regulated region management method, and non-transitory storage medium | |
US20240184302A1 (en) | Visualization of physical space robot queuing areas as non-work locations for robotic operations | |
WO2022004444A1 (ja) | 経路策定システム、移動ロボット、経路策定プログラムおよび移動ロボットの制御プログラム | |
JP2023073834A (ja) | 管理システム、管理方法及びプログラム | |
JP2024076514A (ja) | 自律走行ロボット、運行管理システム | |
WO2023192313A1 (en) | Continuous and discrete estimation of payload engagement/disengagement sensing | |
WO2023192295A1 (en) | Extrinsic calibration of a vehicle-mounted sensor using natural vehicle features | |
JP2019123602A (ja) | ピッキング作業支援システム、ピッキング作業支援方法およびプログラム | |
KR20180039977A (ko) | 공항용 보조 로봇 및 그의 동작 방법 |