JP6167316B2 - 自律走行型掃除機 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1における自律走行型掃除機10の平面図である。図2は、本発明の実施の形態1の自律走行型掃除機10の底面図である。
図8は、本発明の実施の形態2の自律走行型掃除機10の平面図である。図9は、本発明の実施の形態2の自律走行型掃除機の底面図である。
図10は、本発明の実施の形態3の自律走行型掃除機10の斜視図である。本実施の形態の自律走行型掃除機10は、実施の形態2に明示されていない以下の構成をさらに有する。なお、実施の形態3の説明において実施の形態2と同じ符号が付された要素は、実施の形態2の対応する要素と同様または類似の機能を有する。
図27は、本発明の実施の形態4の自律走行型掃除機10に設けられるごみ箱ユニット300の構造を示す斜視図である。図28は、本実施の形態の自律走行型掃除機10の断面図である。
本発明には、以上説明した各実施の形態のほか、例えば以下に示される変形例も含まれる。
図29は、本発明の変形例1の自律走行型掃除機10の平面図である。図29中の2点鎖線は、上述した実施の形態1に代表されるボディ20の輪郭を示す。図29に示されるとおり、本発明の変形例1の自律走行型掃除機10のボディ20においては、各側面22が、相互に形状が異なるボディ20の前方側の側面22Aと後方側の側面22Bとにより構成される。本変形例によれば、前方側の側面22Aは曲面形状を有し、後方側の側面22Bは平面形状を有する。
図30は、本発明の変形例2の自律走行型掃除機10の平面図である。図30中の2点鎖線は、上述した実施の形態1に代表されるボディ20の輪郭を示す。図30に示されるとおり、本変形例の自律走行型掃除機10のボディ20においては、後方頂部24を含むボディ20の後部の一部が省略され、新たに後面25が形成されている。本変形例では、後面25は、外側に脹らむように湾曲した曲面形状を有する。なお、後面25は、平面形状などで形成することも可能である。
図31は、本発明の変形例3の自律走行型掃除機10の平面図である。図中の2点鎖線は、上述した実施の形態3に代表されるボディ20の輪郭を示す。図31に示されるとおり、本変形例のボディ20は、後方頂部24を含むボディ20の後部の一部が省略され、新たに後面25が形成される。後面25は平面形状を有する。なお、後面25は、外側に脹らむように湾曲した曲面などで形成することも可能である。
本発明の変形例4の自律走行型掃除機10では、各サイドブラシ44が、それぞれのサイドブラシ44の回転軌跡における、他方のサイドブラシ44の回転軌跡と接近している部分において、ボディ20の後方から前方に向けて回転する。このような構成によれば、サイドブラシ44により移動させられるごみを、ボディ20の幅方向の中心側において前方に向けて移動させることができる。これにより、自律走行型掃除機10が前進しているときにサイドブラシ44により集められるごみが吸込口101に接近しやすくなるため、吸込口101の後方側においてごみの吸い残しが生じにくい。
本発明の変形例5の自律走行型掃除機10では、サイドブラシ44が、ボディ20の前面21および側面22よりも内側に先端が存在するブリッスル束44Bを有する。
本発明の変形例6の自律走行型掃除機10では、メインブラシ43および一方のサイドブラシ44にトルクを与えるブラシ駆動モータ、ならびに、他方のサイドブラシ44にトルクを与えるブラシ駆動モータを有する。
本発明の変形例7の自律走行型掃除機10は、メインブラシ43、右側のサイドブラシ44、および、左側のサイドブラシ44のそれぞれに取り付けられ、対応するブラシに個別にトルクを与える3つのブラシ駆動モータを有する。
本発明の変形例8の自律走行型掃除機10は、障害物検出センサ71として、超音波センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、障害物検出センサ71として、赤外線センサを用いることができる。
本発明の変形例9の自律走行型掃除機10は、距離測定センサ72として、赤外線センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、距離測定センサ72として、超音波センサを用いることができる。
本発明の変形例10の自律走行型掃除機10は、衝突検出センサ73として、接触式変位センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、衝突検出センサ73として、衝撃センサを用いることができる。
本発明の変形例11の自律走行型掃除機10は、床面検出センサ74として、赤外線センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、床面検出センサ74として、超音波センサを用いることができる。
本発明の変形例12の自律走行型掃除機10は、駆動ユニット30よりもボディ20の後方側に配置される複数のキャスタ90を有する。
本発明の変形例13の自律走行型掃除機10は、一対の駆動ユニット30よりもボディ20の前方側に少なくとも1つのキャスタ90を有する。
本発明の変形例14の自律走行型掃除機10は、外周面に凹凸形状が形成されたキャスタ90を有する。キャスタ90の外周面における径が太い凸部分である第1の部分の摩擦係数は、キャスタの外周面における第1の部分よりも径が細い凹部分である第2の部分の摩擦係数よりも小さい。
本発明の変形例15の自律走行型掃除機10は、対向2輪型の駆動方式に代えて、ステアリング型の駆動方式を有する。
本発明の実施の形態5の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、駆動ユニット30と、電動ファン51とを有する。吸込口101は、ボディ20の最大幅部分に設けられる。図31に示すように、ボディ20は、2つの前方頂部23を有する。
本発明の実施の形態6の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、駆動ユニット30と、電動ファン51とを有する。ボディ20は、外側に向けて湾曲した曲面が設けられた前面21と、2つの側面22を有する。2つの側面22それぞれの少なくとも一部には、外側に向けて湾曲した曲面が設けられている。
本発明の実施の形態7の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させる駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引させる電動ファン51とを有する。ボディ20は、少なくとも2つの頂部(前方頂部23)を有する。ボディ20は、2つの頂部の頂点の間の距離により規定される最大幅(「ボディ20の最大幅」)を有する。吸込口101は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機10において、吸込口101は、ボディ20の底面側に設けられるとともに、吸込口101の長手方向がボディ20の幅方向(図13では左右方向)とほぼ平行になるように配置されている。
本発明の実施の形態8の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させるホイール33を有する駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引させる電動ファン51とを有する。ボディ20は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有する。
本発明の実施の形態9の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ホイール33を有する駆動ユニット30と、電動ファン51と、通信部212とを有する。通信部212は、ボディ20に形成される凹部に配置され、凹部の縁を含む凹部の面は、ボディ20の外周側の部分がボディ20の中心側の部分よりも低くなるように傾斜している。
本発明の実施の形態10の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ホイール33を有する駆動ユニット30と、電動ファン51と、ごみ箱ユニット60とを有する。ごみ箱ユニット60は、吸込口101と繋がる入口を有するごみ箱61、および、ごみ箱61に取り付けられるフィルタ62を有する。フィルタ62には、空気を通過させて空気中のごみを捕集する部分である捕集部340が設けられている。捕集部340は、入口312と対向しない部分に配置される。
本発明の実施の形態11の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させ、ホイール33を有する駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引する電動ファン51と、ボディ20に配置されるごみ箱ユニット60とを有する。ごみ箱ユニット60は、電動ファン51により吸引されたごみを溜めるごみ箱61、および、ごみ箱61に取り付けられるフィルタ62を有する。フィルタ62は、空気を通過させて空気中のごみを捕集する部分である捕集部340、および、捕集部340を支持するフレーム350を有する。フレーム350は、ごみ箱310の入口312と対向する部分を含み、捕集部340は、ごみ箱310の入口312と対向しない部分に配置される。
本発明の実施の形態12の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を走行させる複数の駆動ユニット30と、ボディ20に搭載される吸引ユニット50とを有する。
本発明の実施の形態13の自律走行型掃除機10は、底面に吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を走行させる複数の駆動ユニット30と、ボディ20に搭載される吸引ユニット50とを有する。
本発明の実施の形態14の自律走行型掃除機10は、底面に吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を走行させる複数の駆動ユニット30と、ボディ20に搭載される吸引ユニット50とを有する。
20 ボディ
21 前面
22 側面
22A 側面
22B 側面
23 前方頂部
24 後方頂部
25 後面
30 駆動ユニット
31 走行用モータ
32 ハウジング
32A モータ収容部
32B ばね掛け部
32C 軸受部
33 ホイール
34 タイヤ
35 支持軸
36 サスペンションばね(ばね)
40 清掃ユニット
41 ブラシ駆動モータ
42 ギアボックス
43 メインブラシ
44 サイドブラシ
44A ブラシ軸
44B ブリッスル束
50 吸引ユニット
51 電動ファン
52 ファンケース
52A 前方側ケース
52B 後方側ケース
52C 吸込口
52D 吐出口
52E ルーバ
60 ごみ箱ユニット
61 ごみ箱
61A 入口
61B 出口
61C 底部
62 フィルタ
70 制御ユニット
71 障害物検出センサ
71A 発信部
71B 受信部
72 距離測定センサ
73 衝突検出センサ
74 床面検出センサ
75 脱輪検出スイッチ
76 ごみ検出センサ
77 磁石
80 電源ユニット
81 電源ケース
82 蓄電池
83 メインスイッチ
90 キャスタ
91 支持軸
100 ロアーユニット
101 吸込口
102 電源口
103 充電端子
110 ベース
111 底部軸受
112 センサ窓
120 駆動用パート
121 ホイールハウス
122 ばね掛け部
130 清掃用パート
131 軸挿入部
132 結合部
140 ごみ箱用パート
150 吸引用パート
160 電源用パート
170 ブラシハウジング
171 ダクト
172 入口
173 出口
180 ブラシカバー
181 斜面
190 保持フレーム
200 アッパーユニット
210 カバー
211 排気口
212 受光部(通信部)
213 蓋ボタン
220 蓋
221 アーム
230 バンパ
231 湾曲凸部
232 発信用窓
233 受信用窓
234 距離測定用窓
240 インターフェース部
241 パネル
242 操作ボタン
243 表示部
250 ごみ箱受け
251 底部開口
252 後方開口
260 アーム収容部
300 ごみ箱ユニット
310 ごみ箱
311 空間
312 入口
313 出口
320 蓋
330 フィルタ
340 捕集部
350 フレーム
351 窓
352 中間壁
360 ヒンジ
G 重心
H ホイールの回転軸
RX 部屋
R1 第1の壁
R2 第2の壁
R3 角
R4 先端部分
L1 接線(第1の接線)
L2 接線(第2の接線)
L3 接線(第3の接線)
Claims (9)
- 吸込口を有するボディと、
前記ボディを移動させる駆動ユニットと、
吸込口からごみを吸引させるための電動ファンと、
前記ボディの底面側に設けられたキャスタを備え、
前記ボディは、前記ボディの最大幅を規定する2つの頂部を有し、
前記吸込口は、前記ボディの底面側の前記ボディの前記最大幅を有する部分に設けられるとともに、
前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分の近くに配置され、
前記キャスタは、前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分から離れた部分に配置される自律走行型掃除機。 - 前記キャスタは、前記ボディの前記最大幅を有する部分を基準として、前記駆動ユニットよりも前記ボディの後方側に配置される
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記ボディの底面側に設けられたサイドブラシをさらに備え、
前記サイドブラシの回転軌跡の一部は、前記ボディの前記最大幅を有する部分に位置する
請求項1または2に記載の自律走行型掃除機。 - 平面視における前記ボディの外周の接線であり、
前記ボディの前記2つの頂部の各頂点を結ぶ線と平行な第1の接線と、
平面視における前記ボディの前記外周の別の接線であり、前記ボディの前記2つの頂部の各頂点を結ぶ前記線よりも、前記ボディの後方側で前記外周に接する第2の接線とのなす角、および、
前記第1の接線と、平面視における前記ボディの前記外周のさらに別の接線であり、前記ボディの前記2つの頂部の各頂点を結ぶ前記線よりも、前記ボディの後方側で前記外周に接する第3の接線とのなす角が、
いずれも鋭角である
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記第1の接線が接する前記ボディの外周には、平面視において外側に向けて湾曲した曲面を有する外周面が設けられ、
前記ボディの前記2つの頂部は、R形状を有し、
前記ボディの前記外周面の前記曲面の曲率は、前記2つの頂部の前記R形状の曲率よりも小さい
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分に近い位置に配置された充電端子をさらに備える
請求項1に記載の自立走行型掃除機。 - 前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分から離れた部分に配置された電源ユニットをさらに備える
請求項1に記載の自立走行型掃除機。 - 前記駆動ユニットは、第1の駆動ユニットと第2の駆動ユニットを有し、前記第1の駆動ユニットおよび前記第2の駆動ユニットは、それぞればねを備え、
前記ばねの一方の弾性係数は、他方の弾性係数より大きく設定される
請求項1に記載の自立走行型掃除機。 - 前記吸込口に配置されるメインブラシと、前記メインブラシを駆動させるブラシ駆動モータとをさらに備え、
前記ボディは、複数のサスペンションばねを有し、
前記駆動ユニットは、第1のホイールおよび第2のホイールを有し、
前記第2のホイールは、第1のホイールよりも、前記ブラシ駆動モータから遠い位置に配置され、
前記複数のサスペンションばねのうちの前記第1のホイールに反力を与えるサスペンションばねの弾性係数は、前記複数のサスペンションばねのうちの前記第2のホイールに反力を与える別のサスペンションばねの弾性係数よりも大きく設定される
請求項1に記載の自立走行型掃除機。
Applications Claiming Priority (7)
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---|---|---|---|
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