JP2017213009A - 自律走行型掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行型掃除機が角に来ると、往復運動を行うことにより角に溜まった多くのごみを取ることが可能な自律走行型掃除機を提供する。【解決手段】制御ユニットは、ステップＳ２で角を検出したと判定すると、ステップＳ３でボディを往復運動させる角掃除を開始させ、ステップＳ４でごみ検出センサーがごみを検出しないと判定すると、ステップＳ６で角掃除を終了させ、一方、ステップＳ４でごみ検出センサーがごみを検出していると判定すると、ステップＳ５でボディを往復運動させる角掃除を継続して実行する。【選択図】図２７

Description

本発明は自律走行型掃除機に関する。

自律走行型掃除機は各種の構成要素を搭載するボディ、ボディを移動させる駆動ユニット、ボディに形成される吸込口に配置され、清掃面上に存在するごみを集めるメインブラシ、および、ボディの吸込口からごみを吸引する吸引ユニットを備える。特許文献１および２をはじめとして多数の文献に開示されるとおり、ボディはおおよそ円形状を有する。このボディの形状は自律走行型掃除機に高い旋回性を提供する。

一方、円形状のボディを有する従来の自律走行型掃除機によれば、限界まで対象領域の角に接近してもボディの吸込口と角の先端部分との間に比較的大きな間隔が形成される。このため、対象領域の角に存在するごみが吸引ユニットにより十分に吸引されないことがある。

この問題を解消するため、改良された従来の自律走行型掃除機はボディの底面に配置される１つまたは複数のサイドブラシをさらに備える。このような自律走行型掃除機は例えば特許文献３〜６に開示されている。サイドブラシはボディの輪郭よりも外側に飛び出るブリッスル束を備え、ボディの輪郭よりも外側に存在するごみをブリッスル束によりボディの吸込口に集める。このため、特許文献３〜６の自律走行型掃除機は対象領域の角に存在するごみをより多く吸引することができる。

特開２００８−２９６００７号公報 特表２０１４−５０４５３４号公報 特開２０１１−２１２４４４号公報 特開２０１４−０７３１９２号公報 特開２０１４−０９４２３３号公報 特表２０１４−５１２２４７号公報 特開２０１４−０６１３７５号公報

特許文献３〜６の自律走行型掃除機によれば、対象領域の角に存在するごみを吸引する能力（以下では単に「角清掃能力」と記述されることもある）は、主としてサイドブラシにより決められると考えられる。一方、ブリッスル束の長さは種々の制約のもとで設定されるため、サイドブラシに基づいて得られる角清掃能力もその制約の影響を受ける。このため、特許文献３〜６の自律走行型掃除機は角清掃能力に関して改善の余地を有する。

一方、特許文献７は、角清掃能力に関してさらに改善された自律走行型掃除機の一例を開示している。この自律走行型掃除機は、おおよそＤ型を有するボディ、ボディの底面に形成される吸込口、および、ボディの底面の角に取り付けられる一対のサイドブラシを備える。この自律走行型掃除機が対象領域の角に位置する場合、例えば特許文献３〜６の自律走行型掃除機が対象領域の角に位置する場合と比較して、サイドブラシの軸およびボディの吸込口が角の頂点に一層接近する。このため、ボディがより多くのごみを吸引しやすくなる。

しかし、特許文献７の自律走行型掃除機が対象領域の角に位置するとき、ボディの前面および一方の側面が角を形成する壁と接触するため、または、それに等しい程度まで壁に接近するため、その場所で回転することができない。このため、特許文献７の自律走行型掃除機は対象領域の角の清掃が完了した後にその角から別の場所に移動するときの軌道に比較的大きな制約が課せられる。

本発明の目的は、対象領域の角に存在するごみがなくなるまで効率的に掃除を行う自律走行型掃除機を提供することである。

本発明の一形態に従う自律走行型掃除機は、底面に吸込口を備えるボディと、前記ボディに搭載される吸引ユニットと、対象領域の角を検出する角検出手段と、前記ボディが往復運動するように駆動する駆動ユニットと、前記駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備え、前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ボディが往復運動するように前記駆動ユニットを制御する。

自律走行型掃除機の一形態は、対象領域の角に存在するごみがなくなるまで効率的に掃除を行う自律走行型掃除機を提供することができる。

は実施の形態１の自律走行型掃除機の正面図である。 は図１の自律走行型掃除機の底面図である。 は図１の自律走行型掃除機のブロック図である。 は従来の自律走行型掃除機が角に到達した状態を示す動作図である。 は図１の自律走行型掃除機が角に接近する状態を示す動作図である。 は図５の自律走行型掃除機が角に到達した状態を示す動作図である。 は図６の自律走行型掃除機が回転した状態を示す動作図である。 は実施の形態２の自律走行型掃除機の正面図である。 は図８の自律走行型掃除機の底面図である。 は実施の形態３の自律走行型掃除機の斜視図である。 は図１０の自律走行型掃除機の正面図である。 は図１０の自律走行型掃除機の正面図である。 は図１０の自律走行型掃除機の底面図である。 は図１０の自律走行型掃除機の側面図である。 は図１０の要素の一部が分離された正面側の状態を示す斜視図である。 は図１０の要素の一部が分離された底面側の状態を示す斜視図である。 は図１１のＸ１７−Ｘ１７線の断面図である。 は図１７の要素の一部が分離された状態を示す断面図である。 は図１４のＸ１９−Ｘ１９線の断面図である。 は図１５のロアーユニットの斜視図である。 は図１０のロアーユニットの斜視図である。 は図１０のロアーユニットの斜視図である。 は図１０のロアーユニットの斜視図である。 は図１０のアッパーユニットの斜視図である。 は図２４のアッパーユニットの底面図である。 は図１０の自律走行型掃除機のブロック図である。 は実施の形態４の第１の角掃除制御に関するフローチャートである。 は実施の形態５の第２の角掃除制御に関するフローチャートである。 は実施の形態６の第３の角掃除制御に関するフローチャートである。 は実施の形態７の第４の角掃除制御に関するフローチャートである。 は実施の形態８の第１の脱出制御に関するフローチャートである。 は実施の形態９の第２の脱出制御に関するフローチャートである。 は実施の形態１０の段差制御に関するフローチャートである。 は実施の形態１１の指定領域掃除制御に関するフローチャートである。 は実施の形態１２の往復掃除制御に関するフローチャートである。 は変形例の自律走行型掃除機の正面図である。 は変形例の自律走行型掃除機の正面図である。 は変形例の自律走行型掃除機の正面図である。

（自律走行型掃除機が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明の一形態に従う自律走行型掃除機は、底面に吸込口を備えるボディと、前記ボディに搭載される吸引ユニットと、対象領域の角を検出する角検出手段と、前記ボディが往復運動するように駆動する駆動ユニットと、前記駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備え、前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ボディが往復運動するように前記駆動ユニットを制御する。この構成によれば、自律走行型掃除機が角に来ると、往復運動を行うことにより角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。

〔２〕前記自律走行型掃除機の一形態によれば、前記往復運動は前記ボディを左右に振らせる動作である。この構成によれば、自律走行型掃除機が角に来ると、ボディを左右に振らせることにより角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。

〔３〕前記自律走行型掃除機の一形態によれば、前記駆動ユニットは、右側のホイールを駆動する右側の走行用モーター、および、左側の前記ホイールを駆動する左側の前記走行用モーターを備え、前記制御ユニットは、前記右側のホイールおよび前記左側のホイールを制御することにより、前記右側のホイールを前進させると共に前記左側のホイールを後退させるように制御し、続いて、前記左側のホイールを前進させると共に前記右側のホイールを後退させるように制御する動作を繰り返し行うことにより、前記ボディが左右に振るように制御する。この構成によれば、自律走行型掃除機が角に来ると、右車輪と左車輪の２つの車輪を別々に制御することにより、ボディを左右に振らせることが可能となり、これにより、角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。

〔４〕前記自律走行型掃除機の一形態によれば、前記ボディは、外側に脹らむ曲面である前面および複数の側面、ならびに、前記前面と前記側面とにより規定される頂部である前方頂部を備え、前記前面の接線と前記側面の接線とのなす角が鋭角である。この構成によれば、ボディは実質的にルーローの三角形と同一の平面形状を有しており、この形状で往復運動を行うことにより、角にたまったごみまで除去することが可能である。

〔５〕前記自律走行型掃除機の一形態によれば、前記吸引ユニットは空気を吸引する電動ファンを備え、前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記電動ファンの吸引力を上げるように制御する。この構成によれば、自律走行型掃除機が角に来ると、電動ファンの吸引力を上げることにより、角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。また、ごみが溜まりにくい角以外の場所では電動ファンの吸引力を角に比べて低くしているため、消費電力を抑えることが可能となる。

〔６〕前記自律走行型掃除機の一形態によれば、前記ボディの底面側に配置されるサイドブラシと、前記サイドブラシを駆動するブラシ駆動モーターをさらに備え、前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御する。この構成によれば、自律走行型掃除機が角に来ると、サイドブラシの回転数を上げることにより、角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。また、ごみが溜まりにくい角以外の場所ではブラシ駆動モーターの回転数を角に比べて低くしているため、消費電力を抑えることが可能となる。

〔７〕前記自律走行型掃除機の一形態によれば、前記吸込口に配置されるメインブラシと、前記メインブラシを駆動するブラシ駆動モーターとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御する。この構成によれば、自律走行型掃除機が角に来ると、メインブラシの回転数を上げることにより、角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。また、ごみが溜まりにくい角以外の場所ではブラシ駆動モーターの回転数を角に比べて低くしているため、消費電力を抑えることが可能となる。

（実施の形態１）
図１は実施の形態１の自律走行型掃除機１０の正面を示す。図１に示されるとおり、自律走行型掃除機１０は対象領域の清掃面上を自律的に走行し、清掃面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機であり、複数の構造的な機能ブロックを備える。対象領域の一例は部屋であり、清掃面の一例は部屋の床面である。

一例によれば自律走行型掃除機１０は、各種の構成要素を搭載するボディ２０、対象領域に存在するごみを集める清掃ユニット４０（図２参照）、および、ごみをボディ２０の内部に吸引する吸引ユニット５０を備える。自律走行型掃除機１０はさらに、吸引ユニット５０により吸引されたごみを溜めるごみ箱ユニット６０、および、各ユニット３０、４０、５０を制御する制御ユニット７０を備える。

図２は自律走行型掃除機１０の底面を示す。自律走行型掃除機１０はさらに、ボディ２０を移動させる一対の駆動ユニット３０、駆動ユニット３０の回転に追従して回転するキャスター９０、および、各ユニット３０、４０、５０等に電力を供給する電源ユニット８０を備える。

一対の駆動ユニット３０はボディ２０の幅方向の中心に対して右側に配置される右側の駆動ユニット３０、および、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に配置される左側の駆動ユニット３０である。なお、一方の駆動ユニット３０が第１の駆動ユニットであり、他方の駆動ユニット３０が第２の駆動ユニットである。また、自律走行型掃除機１０の幅方向である左右方向は自律走行型掃除機１０の前進方向を基準に規定される。

ボディ２０はボディ２０の下側の外形を形成するロアーユニット１００（図２参照）、および、ボディ２０の上側の外形を形成するアッパーユニット２００（図１参照）を備える。これらのユニット１００、２００が組み合わせられることによりボディ２０が構成される。図１に示されるとおり、アッパーユニット２００はその主要な部分を形成するカバー２１０、カバー２１０に対して開閉動作する蓋２２０、および、カバー２１０に対して変位し得るバンパー２３０を備える。

ボディ２０の平面形状の一例はルーローの三角形、または、その三角形とおおよそ同じ形状を有する多角形、または、これらの三角形あるいは多角形の頂部にＲが形成された形状である。この形状は、ルーローの三角形が有する幾何学的な性質と同一または類似する性質をボディ２０に持たせることに寄与する。図１に示される例によれば、ボディ２０は実質的にルーローの三角形と同一の平面形状を有する。

ボディ２０は複数の外周面、および、複数の頂部を備える。複数の外周面の一例は自律走行型掃除機１０の前進側に存在する前面２１、前面２１に対して右後方側に存在する右側の側面２２、および、前面２１に対して左後方側に存在する左側の側面２２である。前面２１は外側に向けて湾曲した曲面であり、主としてバンパー２３０に形成される。各側面２２は外側に向けて湾曲した曲面であり、バンパー２３０の側部およびカバー２１０の側部に形成される。

複数の頂部の一例は前面２１と右側の側面２２とにより規定される右側の前方頂部２３、前面２１と左側の側面２２とにより規定される左側の前方頂部２３、および、右側の側面２２と左側の側面２２とにより規定される後方頂部２４である。前面２１の接線Ｌ１と側面２２の接線Ｌ２とがなす角は鋭角である。

右側の前方頂部２３および左側の前方頂部２３はボディ２０の最大の幅を規定する。図示される例によれば、ボディ２０の最大の幅は右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点との距離、すなわち、ルーローの三角形が有する２つの頂点の距離である。

図２に示されるとおり、ボディ２０はごみをボディ２０の内部に吸引するための吸込口１０１をさらに備える。吸込口１０１はボディ２０の底面であるロアーユニット１００の底面に形成される。一例によれば吸込口１０１の形状は長方形であり、その長手方向はボディ２０の幅方向と実質的に同一であり、その短手方向はボディ２０の前後方向と実質的に同一である。

吸込口１０１はボディ２０の底面における前面２１よりの部分に形成される。この位置関係は、例えば各要素に関する次の２種類の関係の一方または両方により規定される。１つ目の関係は、吸込口１０１の長手方向に沿う吸込口１０１の中心線（以下では「吸込口１０１の長手方向の中心線」）がボディ２０の前後方向の中心よりもボディ２０の前方側に存在することである。２つ目の関係は、吸込口１０１が一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に形成されることである。

吸込口１０１の長手方向の寸法である吸込口１０１の幅は、右側の駆動ユニット３０と左側の駆動ユニット３０との内側の間隔よりも広い。この幅の設定形態は、より広い吸込口１０１の幅を確保し、吸引ユニット５０によりごみが吸引される量を増加させることに寄与する。

図２に示されるとおり、駆動ユニット３０はロアーユニット１００の底面側に配置され、複数の要素を備える。一例によれば駆動ユニット３０は、清掃面上を走行するホイール３３、ホイール３３にトルクを与える走行用モーター３１、および、走行用モーター３１を収容するハウジング３２を備える。ホイール３３はロアーユニット１００に形成される凹部に収容され、ロアーユニット１００に対して回転できるようにロアーユニット１００により支持される。

ホイール３３は走行用モーター３１よりもボディ２０の幅方向の外側に配置される。この配置は、ホイール３３が走行用モーター３１よりも幅方向の内側に配置される場合と比較して、右側のホイール３３と左側のホイール３３との間隔が広いことによりボディ２０の安定性の向上に寄与することがある。

自律走行型掃除機１０の駆動方式は対向２輪型であり、右側の駆動ユニット３０と左側の駆動ユニット３０とがボディ２０の幅方向において対向して配置される。右側のホイール３３の回転軸Ｈおよび左側のホイール３３の回転軸Ｈは実質的に同軸上に存在する。

回転軸Ｈと自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの距離は、例えば自律走行型掃除機１０に所定の旋回性能を持たせることを意図して設定される。所定の旋回性能は、ルーローの三角形の輪郭により形成される四角形の軌跡と同様または類似の軌跡をボディ２０に形成させることができる旋回性能である。一例によれば、回転軸Ｈの位置が自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に設定され、回転軸Ｈと重心Ｇとの距離が所定の距離に設定される。対向２輪型を有する自律走行型掃除機１０によれば、この設定を元にボディ２０と周囲の物体との接触を利用して上記軌跡を形成することができる。

図２に示されるとおり、清掃ユニット４０はボディ２０の内部および外部に配置され、複数の要素を備える。一例によれば清掃ユニット４０は、ボディ２０の内部に配置されるブラシ駆動モーター４１およびギアボックス４２、および、ボディ２０の吸込口１０１に配置されるメインブラシ４３を備える。

ブラシ駆動モーター４１およびギアボックス４２はロアーユニット１００に取り付けられる。ギアボックス４２はブラシ駆動モーター４１の出力軸およびメインブラシ４３に接続され、ブラシ駆動モーター４１のトルクをメインブラシ４３に伝達する。

メインブラシ４３は吸込口１０１の長手方向の寸法とおおよそ同じ長さを有し、ロアーユニット１００に対して回転できるように軸受部（図示略）により支持される。軸受部は例えばギアボックス４２およびロアーユニット１００の一方または両方に形成される。一例によればメインブラシ４３の回転方向は、図１４の矢印ＡＭにより示されるとおり、その回転軌道が清掃面側においてボディ２０の前方から後方に向かう方向に設定される。

図１に示されるとおり、吸引ユニット５０はボディ２０の内部に配置され、複数の要素を備える。一例によれば吸引ユニット５０は、ごみ箱ユニット６０の後方側かつ後述される電源ユニット８０の前方側に配置され、ロアーユニット１００（図２参照）に取り付けられるファンケース５２、および、ファンケース５２の内部に配置される電動ファン５１を備える。

電動ファン５１はごみ箱ユニット６０の内部の空気を吸引し、電動ファン５１の周方向の外方に空気を吐出する。電動ファン５１から吐出された空気はファンケース５２の内部の空間、および、ボディ２０の内部におけるファンケース５２の周囲の空間を通過し、ボディ２０の外部に排気される。

図２に示されるとおり、ごみ箱ユニット６０はボディ２０の内部においてメインブラシ４３の後方側かつ吸引ユニット５０の前方側に配置され、さらに一対の駆動ユニット３０の間に配置される。ボディ２０およびごみ箱ユニット６０はごみ箱ユニット６０がボディ２０に取り付けられた状態、および、ごみ箱ユニット６０がボディ２０から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。

図１に示されるとおり、制御ユニット７０はボディ２０の内部において吸引ユニット５０の後方側に配置される。図１および図２に示されるとおり、自律走行型掃除機１０はさらに複数のセンサーを備える。一例によれば複数のセンサーは、ボディ２０の前方に存在する障害物を検出する障害物検出センサー７１（図１参照）、および、ボディ２０の周囲に存在する物体とボディ２０との距離を検出する一対の距離測定センサー７２（図１参照）を含む。複数のセンサーはさらに、ボディ２０が周囲の物体と衝突したことを検出する衝突検出センサー７３（図１参照）、および、ボディ２０の底面に存在する清掃面を検出する複数の床面検出センサー７４（図２参照）を備える。これらのセンサー７１、７２、７３、７４はそれぞれ制御ユニット７０に検出信号を入力する。

障害物検出センサー７１の一例は超音波センサーであり、発信部および受信部を備える。距離測定センサー７２および床面検出センサー７４の一例は赤外線センサーであり、発光部および受光部を備える。衝突検出センサー７３の一例は接触式変位センサーであり、バンパー２３０がカバー２１０に対して押し込まれることにともないオンされるスイッチを備える。

図１に示されるとおり、一対の距離測定センサー７２はボディ２０の幅方向の中心に対して右側に配置される右側の距離測定センサー７２、および、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に配置される左側の距離測定センサー７２である。右側の距離測定センサー７２は右側の前方頂部２３に配置され、ボディ２０の右斜め前方に向けて光を出力する。左側の距離測定センサー７２は左側の前方頂部２３に配置され、ボディ２０の左斜め前方に向けて光を出力する。この配置形態は、自律走行型掃除機１０が旋回するときにボディ２０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ２０との距離を検出することを実現する。

図２に示されるとおり、複数の床面検出センサー７４の一例は駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に配置される前方側の床面検出センサー７４、および、駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される後方側の床面検出センサー７４である。

自律走行型掃除機１０はさらに、各ユニット３０、４０、５０および各センサー７１、７２、７３、７４に電力を供給する電源ユニット８０を備える。電源ユニット８０はボディ２０の前後方向の中心よりもボディ２０の後方側に配置され、さらに吸引ユニット５０よりもボディ２０の後方側に配置され、複数の要素を備える。一例によれば電源ユニット８０は、ロアーユニット１００に取り付けられる電池ケース８１、電池ケース８１内に収容される蓄電池８２、および、電源ユニット８０から各要素への電力の供給および停止を切り替えるメインスイッチ８３を備える。蓄電池８２の一例は２次電池である。

図３は自律走行型掃除機１０の電気系の機能ブロックを示す。
制御ユニット７０はボディ２０の内部において電源ユニット８０（図２参照）上に配置され、電源ユニット８０と電気的に接続される。制御ユニット７０はさらに、各センサー７１、７２、７３、７４、一対の走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１、および、電動ファン５１と電気的に接続される。

制御ユニット７０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような半導体集積回路により構成され、各回路の制御を実行する。また、制御ユニット７０は、制御ユニット７０が実行する各種のプログラムやパラメーター等を格納する記憶部（図示せず）を有している。この記憶部は、例えばフラッシュメモリのような不揮発性の半導体記憶素子により構成される。

制御ユニット７０は障害物検出センサー７１から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０よりも前方側の所定範囲内に自律走行型掃除機１０の走行を妨げ得る物体が存在しているか否かを判定する。制御ユニット７０は距離測定センサー７２から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０の前方頂部２３の周囲に存在する物体とボディ２０の輪郭との距離を算出する。

制御ユニット７０は衝突検出センサー７３から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０が周囲の物体に衝突したか否かを判定する。制御ユニット７０は床面検出センサー７４から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０の下方に対象領域の清掃面が存在するか否かを判定する。

制御ユニット７０は上記判定および演算の結果の１つまたは複数を用いて、自律走行型掃除機１０により対象領域の清掃面が清掃されるように一対の走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１、および、電動ファン５１を制御する。

図１に示されるとおり、自律走行型掃除機１０はさらに制御ユニット７０と電気的に接続され、吸込口１０１（図２参照）から吸引されたごみおよびハウスダストの少なくとも一方を検出するごみ検出センサー３００を備える。ごみ検出センサー３００は吸込口１０１からごみ箱ユニット６０までに通路上に配置され、この通路を通過するごみを検出する。ごみ検出センサー３００は電源ユニット８０から電力が供給される。

また、ごみ検出センサー３００は、例えば発光素子と受光素子により構成される赤外線センサーであり、受光素子が発光素子から放出された光の量に関する情報を検出し、その情報に関する検出信号を制御ユニット７０へ出力する。制御ユニット７０は、入力された検出信号に基づいて、光の量が少ない場合にごみの量が多いと判定し、光の量が多い場合にごみの量が少ないと判定する。なお、検出信号は、受光素子と接続された増幅素子であるオペアンプ等から出力される信号である。

図４は従来の自律走行型掃除機９００の平面を示す。
対象領域である部屋ＲＸは例えば第１の壁Ｒ１および第２の壁Ｒ２により形成される角Ｒ３を備える。図示される例によれば角Ｒ３はおおよそ直角である。自律走行型掃除機９００は角Ｒ３に到達したときに角Ｒ３の先端部分Ｒ４を覆うことができない。このため、自律走行型掃除機９００の吸込口９１０と先端部分Ｒ４との間に比較的大きな間隔が形成される。なお、自律走行型掃除機９００にサイドブラシが搭載される場合には、先端部分Ｒ４に存在するごみがサイドブラシにより吸込口９１０に集められる。いずれにしても吸込口９１０は先端部分Ｒ４から離れた位置でごみを吸引する。

図５〜図７は自律走行型掃除機１０が角Ｒ３を清掃する動作の一例を示す。
制御ユニット７０は例えば次のように自律走行型掃除機１０を走行させることにより、部屋ＲＸの角Ｒ３を清掃する。図５に示されるとおり、制御ユニット７０は第１の壁Ｒ１に正対する姿勢をボディ２０に取らせながら、自律走行型掃除機１０を第２の壁Ｒ２に沿って第１の壁Ｒ１に向けて前進させる。このとき、自律走行型掃除機１０は一方の前方頂部２３が第２の壁Ｒ２と接触した状態、または、それに等しい程度まで第２の壁Ｒ２に接近した状態を維持しながら走行する。

図６に示されるとおり、制御ユニット７０はボディ２０の前面２１が第１の壁Ｒ１と接触したとき、または、それに等しい程度まで第１の壁Ｒ１に接近したとき、その場で自律走行型掃除機１０を一時的に停止させる。このとき、前方頂部２３の一部が角Ｒ３の先端部分Ｒ４の一部を覆う。また、従来の自律走行型掃除機９００（図４参照）が限界まで角Ｒ３に接近した場合と比較して、ボディ２０の吸込口１０１が角Ｒ３の先端部分Ｒ４に接近する。

制御ユニット７０は次に、前面２１が第１の壁Ｒ１に接触するように旋回する動作、および、側面２２が第２の壁Ｒ２に接触するように旋回する動作を自律走行型掃除機１０に繰り返し実行させる。このため、前面２１と第１の壁Ｒ１との接触によりボディ２０に働く反力、および、側面２２と第２の壁Ｒ２と接触によりボディ２０に働く反力により、自律走行型掃除機１０が重心Ｇの位置を変化させながら左方向に旋回する。この旋回動作は、ルーローの三角形が四角形の軌跡を形成するときの動作の一部を模擬している。

自律走行型掃除機１０が第１の壁Ｒ１に正対した状態から一定の角度にわたって旋回することにより、図７に示されるとおり右側の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点またはその付近を指向し、前方頂部２３が角Ｒ３の頂点に最も接近した状態が形成される。このとき、ボディ２０が先端部分Ｒ４の比較的広い範囲を覆う。また、ボディ２０の吸込口１０１と角Ｒ３の先端部分Ｒ４との距離は、従来の自律走行型掃除機９００（図４参照）が限界まで角Ｒ３に接近した場合における吸込口９１０と角Ｒ３の先端部分Ｒ４との距離よりも短い。この吸込口１０１の配置は、自律走行型掃除機１０の角清掃能力を従来の自律走行型掃除機９００よりも高めることに寄与する。

自律走行型掃除機１０の角清掃能力に関する上記事項はさらに次のように記述することができる。自律走行型掃除機１０によれば、前面２１の接線Ｌ１と側面２２の接線Ｌ２とのなす角が鋭角である。このため、自律走行型掃除機１０は対象領域の角Ｒ３に位置する場合にその場で旋回し、角Ｒ３に対して多様な姿勢を取ることができる。その姿勢の一例はボディ２０の前方頂部２３が対象領域の角Ｒ３の頂点またはその付近を指向する姿勢を含む。

自律走行型掃除機１０がそのような姿勢を取る場合、円形のボディを備える自律走行型掃除機９００が対象領域の角Ｒ３に限界まで接近した場合と比較して、ボディ２０の輪郭が角Ｒ３の頂点に一層接近し、ボディ２０の吸込口１０１も角Ｒ３の頂点に一層接近する。このため、ボディ２０が角Ｒ３の清掃面上に存在するごみを吸い込みやすくなる。すなわち、自律走行型掃除機１０は円形のボディを備える自律走行型掃除機９００と比較して対象領域の角Ｒ３に存在するごみを吸い込みやすい。

また、自律走行型掃除機１０はボディ２０の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点またはその付近を指向する姿勢を取る場合に、その場で回転して方向転換することができる。このため、対象領域の角Ｒ３から別の場所に移動するときに、Ｄ型のボディを備える従来の自律走行型掃除機のように制約が課せられるおそれが低い。すなわち、自律走行型掃除機１０はＤ型のボディを備える従来の自律走行型掃除機と比較して、角Ｒ３から別の場所に速やかに移動することができる。

実施の形態１の自律走行型掃除機１０によればさらに以下の効果が得られる。
（１）自律走行型掃除機１０が取り得る別の形態によれば、吸込口１０１の幅が一対の駆動ユニット３０の内側の間隔よりも狭い。一方、実施の形態１の自律走行型掃除機１０によれば、吸込口１０１の幅が一対の駆動ユニット３０の内側の間隔よりも広い。この構成によれば、上記別の形態と比較して吸込口１０１の幅が広いため、吸引ユニット５０がより多くのごみを吸引することができる。

（２）自律走行型掃除機１０が取り得る別の形態によれば、吸込口１０１が一対の駆動ユニット３０の間に形成される。一方、実施の形態１の自律走行型掃除機１０によれば、吸込口１０１が一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に形成される。この構成によれば、自律走行型掃除機１０が壁に接近したとき、上記別の形態と比較して吸込口１０１が壁に一層接近する。このため、吸引ユニット５０がより多くのごみを吸引することができる。

（３）自律走行型掃除機１０によれば、ボディ２０の最大の幅が各前方頂部２３により規定される。この構成によれば、ボディ２０の後部の幅がボディ２０の前部の幅よりも狭いため、周囲に物体が存在する場所で旋回するときにボディ２０の後部がその物体に接触するおそれが低い。このため、自律走行型掃除機１０の機動性が高められる。

（４）自律走行型掃除機１０が取り得る別の形態によれば、ステアリング型の駆動方式を備える。一方、実施の形態１の自律走行型掃除機１０は一対の駆動ユニット３０により構成される対向２輪型の駆動方式を備える。この構成によれば、上記別の形態と比較して構造が簡素化される。

（５）各駆動ユニット３０の回転軸Ｈと自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの関係は、ボディ２０が形成し得る軌跡を決める主要な要因の１つに該当する。一対の駆動ユニット３０の回転軸Ｈが自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に存在する場合、自律走行型掃除機１０は周囲の物体との接触を利用して自身の重心Ｇの位置を変化させながら旋回する動作を形成しやすい。このため、自律走行型掃除機１０は四角形の軌跡の少なくとも一部をボディ２０に適切に形成させ、角清掃能力を高めることができる。

（実施の形態２）
図８は実施の形態２の自律走行型掃除機１０の正面を示す。図９はその底面を示す。実施の形態２の自律走行型掃除機１０は、実施の形態１に明示されていない以下の構成をさらに備える。実施の形態２の説明において実施の形態１と同じ符号が付された要素は、実施の形態１の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図９に示されるとおり、清掃ユニット４０はボディ２０の底面であるロアーユニット１００の底面に配置される一対のサイドブラシ４４、および、第２のギアボックス４２をさらに備える。一方のギアボックス４２は、ブラシ駆動モーター４１の出力軸、メインブラシ４３、および、一方のサイドブラシ４４と接続され、ブラシ駆動モーター４１のトルクをメインブラシ４３および一方のサイドブラシ４４に伝達する。他方のギアボックス４２は、メインブラシ４３および他方のサイドブラシ４４と接続され、メインブラシ４３のトルクを他方のサイドブラシ４４に伝達する。

サイドブラシ４４は、ボディ２０の前方頂部２３に取り付けられるブラシ軸４４Ａ、および、ブラシ軸４４Ａに取り付けられる複数のブリッスル束４４Ｂを備える。ボディ２０に対するサイドブラシ４４の位置は、吸込口１０１にごみを集めることができる回転軌道が形成される位置に設定される。図示される例によれば、ブリッスル束４４Ｂの数は３つであり、各ブリッスル束４４Ｂが一定の角度間隔でブラシ軸４４Ａに取り付けられる。

ブラシ軸４４Ａは、ボディ２０の高さ方向と同じ方向またはおおよそ同じ方向に延長する回転軸を有し、ボディ２０に対して回転できるようにボディ２０により支持され、吸込口１０１の長手方向の中心線よりもボディ２０の前方側に配置される。

ブリッスル束４４Ｂは、複数のブリッスルにより構成され、ブラシ軸４４Ａの径方向と同じ方向またはおおよそ同じ方向に延長するようにブラシ軸４４Ａに固定される。一例によれば、ブリッスル束４４Ｂの長さは、その先端がボディ２０の輪郭よりも外側に飛び出る長さに設定される。

各サイドブラシ４４の回転方向は、図８の矢印ＡＳにより示されるとおり、その回転軌道がボディ２０の幅方向の中心側においてボディ２０の前方から後方に向かう方向に設定される。すなわち、各サイドブラシ４４は互いに反対の方向に回転し、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌道のうちの他方のサイドブラシ４４の回転軌道と接近している部分においてボディ２０の前方から後方に向けて回転する。

実施の形態２の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態１の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（５）の効果に加えてさらに以下の効果が得られる。
（６）自律走行型掃除機１０はサイドブラシ４４を備える。この構成によれば、サイドブラシ４４により対象領域の角Ｒ３に存在するごみがボディ２０の吸込口１０１に集められる。このため、自律走行型掃除機１０の角清掃能力が一層高められる。

（７）サイドブラシ４４が前方頂部２３の底面に取り付けられる。この構成によれば、従来の自律走行型掃除機９００が角Ｒ３に位置する場合と比較してサイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａが角Ｒ３の頂点に一層接近する。このため、自律走行型掃除機１０の角清掃能力が一層高められる。

（８）自律走行型掃除機１０によれば、各サイドブラシ４４が互いに反対の方向に回転し、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌道のうちの他方のサイドブラシ４４の回転軌道と接近している部分においてボディ２０の前方から後方に向けて回転する。この構成によれば、サイドブラシ４４によりボディ２０の前方側から吸込口１０１にごみが集められるため、例えば吸込口１０１の側方あたりから吸込口１０１にごみが集められる場合と比較して吸込口１０１にごみが吸い込まれやすい。このため、角Ｒ３の清掃面上に存在するごみが効率的に除去されることがある。

（９）サイドブラシを備える自律走行型掃除機によれば、ブリッスル束の長さが長すぎる場合、自律走行型掃除機が走行するときにブリッスル束が周囲の物体に引っ掛かるおそれが高くなる。一方、自律走行型掃除機１０はボディ２０の吸込口１０１を角Ｒ３の先端部分Ｒ４に一層接近させることができるため、角清掃能力がブリッスル束４４Ｂの長さに強く依存しない。このため、ブリッスル束４４Ｂは比較的短い長さを持つことが許容される。そして、ブリッスル束４４Ｂの長さがそのような長さに設定される場合、ブリッスル束４４Ｂが周囲の物体に引っ掛かるおそれが低減される。

（１０）サイドブラシを備える自律走行型掃除機によれば、ブリッスル束の長さが長くなるにつれて、ブリッスル束がごみを移動させるときにブリッスル束がたわみやすくなる。そして、ブリッスル束が大きくたわむ場合には、ブリッスル束がボディの吸込口までごみを適切に移動させられないおそれがある。一方、自律走行型掃除機１０は上述のとおりブリッスル束４４Ｂの長さを比較的短く設定することが許容される。そして、ブリッスル束４４Ｂの長さがそのような長さに設定される場合、ブリッスル束４４Ｂがたわむ量が小さくなる。このため、角Ｒ３に存在するごみがブリッスル束４４Ｂにより吸込口１０１に集められやすくなる。

（実施の形態３）
図１０は実施の形態３の自律走行型掃除機１０の斜視構造を示す。実施の形態３の自律走行型掃除機１０は、実施の形態２に明示されていない以下の構成をさらに備える。実施の形態３の説明において実施の形態２と同じ符号が付された要素は、実施の形態２の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図１０に示される自律走行型掃除機１０の各要素は、図８および図９に模式的に示された自律走行型掃除機１０の各要素が取り得る具体的形態の一例である。ボディ２０の各前方頂部２３および後方頂部２４はそれぞれＲ形状を有する。アッパーユニット２００はボディ２０の内部の空間と外部とを連通する複数の排気口２１１、蓋２２０の前方側に形成される受光部２１２、および、蓋２２０を開くための蓋ボタン２１３を備える。複数の排気口２１１は、例えば蓋２２０の縁に沿うように並べて形成される。

受光部２１２は自律走行型掃除機１０を充電する充電台（図示略）から出力される信号、または、自律走行型掃除機１０を操作するリモートコントローラー（図示略）から出力される信号を受光する。受光部２１２は信号を受光したとき、その信号に対応する受光信号を制御ユニット７０（図１５参照）に出力する。

図１１は図１０の自律走行型掃除機１０の平面を示す。自律走行型掃除機１０は前後方向に延長する自身の中心線に対して実質的に線対称の形状を有する。バンパー２３０は前方頂部２３から突出する一対の湾曲凸部２３１を備える。湾曲凸部２３１は前面２１および側面２２のＲ形状に倣うように湾曲し、ボディ２０の輪郭の一部を形成する。

図１２は図１１の蓋２２０が開いた状態を示す。アッパーユニット２００はカバー２１０、蓋２２０、および、バンパー２３０に加えて、ユーザーにより操作される要素が配置されるインターフェース部２４０、および、ごみ箱ユニット６０を支持するごみ箱受け２５０をさらに備える。蓋２２０はそのヒンジ構造を構成する一対のアーム２２１を備える。図２５に示されるとおり、アッパーユニット２００はアーム２２１を収容する一対のアーム収容部２６０をさらに備える。

図１２に示されるとおり、インターフェース部２４０はカバー２１０の一部を構成し、蓋２２０が閉じることにより閉鎖され（図１１参照）、蓋２２０が開くことにより開放される。一例によればインターフェース部２４０は、自律走行型掃除機１０の動作をオンおよびオフするための操作ボタン２４２、および、自律走行型掃除機１０に関する情報を表示する表示部２４３等を含むパネル２４１を備える。パネル２４１はさらに、自律走行型掃除機１０の動作に関する各種の設定を入力するための操作ボタン（図示略）を備える。メインスイッチ８３はインターフェース部２４０に配置される。

図２４はアッパーユニット２００の底面側の斜視構造を示す。
ごみ箱受け２５０はアッパーユニット２００の上面側に開口する箱状の物体であり、ボディ２０の底部側に開口する底部開口２５１、および、ボディ２０の後方側に開口する後方開口２５２を備える。図１２に示されるとおり、ごみ箱受け２５０にはごみ箱ユニット６０が挿入される。

図１３は図１１の自律走行型掃除機１０の底面を示す。ロアーユニット１００はその骨格を形成するベース１１０、および、吸込口１０１の長手方向と平行に配置され、キャスター９０を支持する支持軸９１を備える。ベース１１０は底面に開口し電源ユニット８０に対応する形状を有する電源口１０２、および、充電台（図示略）と接続される一対の充電端子１０３を備える。

電源口１０２はボディ２０の前後方向の中心よりもボディ２０の後方側に形成され、電源口１０２の一部が一対の駆動ユニット３０の間に形成される。充電端子１０３は吸込口１０１よりもボディ２０の前方側に形成される。一例によれば充電端子１０３はベース１１０の底面のうちのより前面２１側の部分に形成される。

ベース１１０は支持軸９１を支持するための一対の底部軸受１１１をさらに備える。底部軸受１１１は駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に形成される。一例によれば底部軸受１１１の形成位置は、ベース１１０の底面のうちの電源口１０２よりもボディ２０の後方側であり、後方頂部２４の底面である。

支持軸９１はキャスター９０に対して回転できるようにキャスター９０に挿入される。その支持軸９１の端部がそれぞれ底部軸受１１１に圧入される。この要素の結合によりキャスター９０がベース１１０に対して回転できる。

図１４は図１１の自律走行型掃除機１０の側面を示す。一例によればメインブラシ４３は矢印ＡＭの方向に回転する。駆動ユニット３０のホイール３３の回転軸とキャスター９０の回転軸との間隔はホイール３３の回転軸とメインブラシ４３の回転軸との間隔よりも広い。この位置関係はボディ２０の姿勢を安定させることに寄与する。

図１５は分解されたロアーユニット１００の上面側の斜視構造を示す。
ロアーユニット１００の上面側には、一対のギアボックス４２、吸引ユニット５０、ごみ箱ユニット６０（図１２参照）、および、制御ユニット７０が取り付けられる。ブラシ駆動モーター４１は一方のギアボックス４２に収容される。

ロアーユニット１００はベース１１０に加えて、ベース１１０の上面側に取り付けられるブラシハウジング１７０をさらに備える。ブラシハウジング１７０はメインブラシ４３を収容する空間を形成する要素であり、ごみ箱ユニット６０に接続されるダクト１７１を備える。

一例によればファンケース５２は、電動ファン５１の前方側に配置される前方側ケース要素５２Ａ、および、電動ファン５１の後方側に配置される後方側ケース要素５２Ｂを備える。これらのケース要素５２Ａ、５２Ｂが互いに組み合わせられることによりファンケース５２が構成される。ファンケース５２はさらに、ごみ箱６１の出口６１Ｂ（図１７参照）に面する吸込口５２Ｃ、駆動ユニット３０側に開口する吐出口５２Ｄ（図１９参照）、および、吸込口５２Ｃを覆うルーバー５２Ｅを備える。

図１６は分解されたロアーユニット１００の底面側の斜視構造を示す。
ロアーユニット１００の底面側には、一対の駆動ユニット３０、メインブラシ４３、一対のサイドブラシ４４、キャスター９０、および、電源ユニット８０が取り付けられる。ロアーユニット１００はさらに、ブラシハウジング１７０の底面側に取り付けられるブラシカバー１８０、および、電源口１０２に取り付けられる保持フレーム１９０を備える。保持フレーム１９０は電源口１０２に固定されることによりベース１１０と協働して電源ユニット８０を保持する。

ベース１１０およびブラシカバー１８０は、ブラシカバー１８０がベース１１０に取り付けられた状態、および、ブラシカバー１８０がベース１１０から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。

ベース１１０および保持フレーム１９０は、保持フレーム１９０がベース１１０に取り付けられた状態、および、保持フレーム１９０がベース１１０から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。

図２０は図１５に示されるロアーユニット１００の拡大構造を示す。
ベース１１０はそれぞれ対応する要素を支持または収容する複数の機能的領域を備える。その一例は駆動用パート１２０、清掃用パート１３０、ごみ箱用パート１４０、吸引用パート１５０、および、電源用パート１６０である。

駆動用パート１２０は駆動ユニット３０を収容する機能的領域であり、複数の機能的な部分を備える。その一例は、ベース１１０の底面側に開口し、駆動ユニット３０を収容するホイールハウス１２１、および、後述されるサスペンション機構を構成するサスペンションばね３６（図２１参照）が掛けられるばね掛け部１２２である。

ホイールハウス１２１はベース１１０の上面から上方に突出し、ベース１１０のうちの側面２２（図１９参照）よりの部分に形成される。ばね掛け部１２２はホイールハウス１２１の前方の部分に形成され、ホイールハウス１２１からおおよそ上方に向けて突出する。図２１に示されるとおり、ホイールハウス１２１の上部には脱輪検出スイッチ７５が取り付けられる。脱輪検出スイッチ７５は、駆動ユニット３０（図１５参照）が対象領域の清掃面から脱輪することにともないばね掛け部３２Ｂにより押し込まれる。

図２０に示される清掃用パート１３０は清掃ユニット４０を支持する機能的領域であり、複数の機能的な部分を備える。その一例は、サイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａ（図２２参照）を支持する一対の軸挿入部１３１、および、ギアボックス４２（図２２参照）が配置される結合部１３２である。図１６に示されるブラシハウジング１７０およびブラシカバー１８０は清掃用パート１３０の一部を構成する。

図１７に示されるとおり、メインブラシ４３がブラシハウジング１７０の内部に配置されることにより、その両端部分がブラシハウジング１７０から結合部１３２（図２０参照）に突出する。図１５に示されるサイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａは軸挿入部１３１（図２０参照）に形成される穴に挿入される。

図１５に示される一方のギアボックス４２は一方の結合部１３２（図２０参照）に配置され、メインブラシ４３の端部および一方のブラシ軸４４Ａのそれぞれに接続される。他方のギアボックス４２は他方の結合部１３２（図２０参照）に配置され、メインブラシ４３の端部および他方のブラシ軸４４Ａのそれぞれに接続される。

図２０に示されるとおり、ごみ箱用パート１４０はボディ２０の前後方向において清掃用パート１３０と吸引用パート１５０との間に形成される機能的領域であり、ごみ箱受け２５０（図１８参照）が配置される空間を形成する。

吸引用パート１５０は吸引ユニット５０を支持する機能的領域であり、ベース１１０のおおよそ中心またはその付近に形成される。吸引用パート１５０の側部には一対のホイールハウス１２１が形成される。

電源用パート１６０は、電源ユニット８０を支持する機能的領域であり、ベース１１０の底面からみて上面側に窪んだ凹部である。制御ユニット７０は電源用パート１６０の上部に搭載される。

図１７に示されるとおり、ブラシカバー１８０はベース１１０の底面よりも下方に突出してベース１１０に取り付けられる物体であり、メインブラシ４３をボディ２０の外部に露出させる吸込口１０１、および、前方部分に形成される斜面１８１を備える。斜面１８１はボディ２０の前方から後方に向かうにつれてロアーユニット１００の底面からの距離が増加する面であり、対象領域の清掃面上に存在する段差と接触してボディ２０の前方を浮き上がらせることに寄与する。

ダクト１７１はおおよそボディ２０の上下方向に延長する形状を有し、メインブラシ４３の上部を収容する入口１７２、および、ごみ箱ユニット６０の内部の空間と繋がる出口１７３を備える。出口１７３はごみ箱受け２５０の底部開口２５１に挿入される。出口１７３の通路面積は入口１７２の通路面積よりも狭い。図示される例によれば、入口１７２から出口１７３に向かうにつれてダクト１７１内の通路がボディ２０の後方側に若干傾斜している。この通路の形状は、吸込口１０１を介してボディ２０の内部に吸引されたごみを後述されるフィルター６２側に案内することに寄与する。

図１８に示されるとおり、ごみ箱ユニット６０は、ごみを貯める空間を有するごみ箱６１、および、ごみ箱６１に取り付けられるフィルター６２を備える。ごみ箱６１は、ダクト１７１の出口１７３と接続される入口６１Ａ、フィルター６２が配置される出口６１Ｂ、および、上部よりも寸法が小さく設定された底部６１Ｃを備える。

図１９に示されるとおり、フィルター６２はごみ箱受け２５０の後方開口２５２に配置され、ごみ箱６１の幅方向のおおよそ全体にわたって配置され、吸引ユニット５０に面する。図１７に示されるとおり、ごみ箱６１の底部６１Ｃはダクト１７１の後方側とファンケース５２の前方側との間に配置される。この配置は、ボディ２０の高さ方向における底部６１Ｃの位置をより低い位置に設定し、ごみ箱６１の重心を低くすることに寄与する。

吸引ユニット５０はベース１１０に対して傾斜して配置される。ベース１１０に対する吸引ユニット５０の姿勢は、吸引ユニット５０の底部が相対的にボディ２０の前方側に位置し、吸引ユニット５０の頂部が相対的にボディ２０の後方側に位置する姿勢である。この配置形態はボディ２０の高さを低く設定することに寄与する。図１９に示されるとおり、ファンケース５２は一方の側部を閉鎖し、他方の側部に吐出口５２Ｄを有する。この構成は、電動ファン５１から吐出された空気の流れを安定させることに寄与する。

図２１、図２２、および、図２３は一対のギアボックス４２、メインブラシ４３、一対のサイドブラシ４４、吸引ユニット５０、制御ユニット７０、および、電源ユニット８０が取り付けられたロアーユニット１００の斜視構造を示す。図２４および図２５に示されるアッパーユニット２００がそのロアーユニット１００に取り付けられることにより、図１０に示されるとおりボディ２０が構成される。

図１６はロアーユニット１００から分離された駆動ユニット３０を示す。
駆動ユニット３０は自律走行型掃除機１０を前進、後進、および、旋回させる機能ブロックであり、複数の要素を備える。一例によれば駆動ユニット３０は、走行用モーター３１、ハウジング３２、および、ホイール３３に加えて、ホイール３３の周囲に取り付けられ、ブロック状のトレッドパターンを有するタイヤ３４を備える。

駆動ユニット３０はさらに、ハウジング３２の回転軸を有する支持軸３５、および、ホイール３３に加えられる衝撃をサスペンションばね３６（図２１参照）により吸収するサスペンション機構を備える。

ハウジング３２は走行用モーター３１を収容するモーター収容部３２Ａ、サスペンションばね３６の一方の端部が掛けられるばね掛け部３２Ｂ、および、支持軸３５が圧入される軸受部３２Ｃを備える。ホイール３３はハウジング３２に対して回転できるようにハウジング３２により支持される。

支持軸３５の一方の端部は軸受部３２Ｃに圧入され、他方の端部は駆動用パート１２０に形成される軸受部に挿入される。これらの要素の結合により、ハウジング３２および支持軸３５が支持軸３５の回転軸まわりで駆動用パート１２０に対して回転できる。

図２１に示されるとおり、サスペンションばね３６の他方の端部は駆動用パート１２０のばね掛け部１２２に掛けられる。サスペンションばね３６はタイヤ３４（図１６参照）を対象領域の清掃面に押し付ける方向に作用する反力をハウジング３２に与える。このため、タイヤ３４が清掃面に接地した状態が保たれる。

一方、図１６に示されるタイヤ３４をボディ２０側に押し上げる力が清掃面からタイヤ３４に入力されるとき、ハウジング３２が支持軸３５の中心線まわりでサスペンションばね３６（図２１参照）を圧縮しながら清掃面側からボディ２０側に回転する。このため、タイヤ３４に働く力がサスペンションばね３６により吸収される。

ホイール３３が脱輪したとき、サスペンションばね３６（図２１参照）の反力によりハウジング３２が駆動用パート１２０に対して回転し、ばね掛け部３２Ｂが脱輪検出スイッチ７５（図２１参照）を押し込む。このため、図２１に示される脱輪検出スイッチ７５が制御ユニット７０に信号を出力する。制御ユニット７０はその信号に基づいて自律走行型掃除機１０の走行を停止する。

図２１〜図２３に示されるとおり、自律走行型掃除機１０は複数の床面検出センサー７４を備える。一例によれば複数の床面検出センサー７４は、一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に配置される３つの床面検出センサー７４、および、一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される２つの床面検出センサー７４を含む。

前方側の３つの床面検出センサー７４はベース１１０の前方の中央に取り付けられるセンサー、ベース１１０の右側の前方頂部２３に取り付けられるセンサー、および、ベース１１０の左側の前方頂部２３に取り付けられるセンサーである。図１９に示されるとおり、後方側の２つの床面検出センサー７４はベース１１０の右側の側面２２の近くに取り付けられるセンサー、および、ベース１１０の左側の側面２２の近くに取り付けられるセンサーである。

図１３に示されるとおり、ベース１１０は各床面検出センサー７４に対応する複数のセンサー窓１１２を備える。複数のセンサー窓１１２は、前方中央の床面検出センサー７４に対応するセンサー窓１１２、前方右側の床面検出センサー７４に対応するセンサー窓１１２、および、前方左側の床面検出センサー７４に対応するセンサー窓１１２を含む。複数のセンサー窓１１２はさらに、後方右側の床面検出センサー７４に対応するセンサー窓１１２、および、後方左側の床面検出センサー７４に対応するセンサー窓１１２を含む。

図２４に示されるとおり、障害物検出センサー７１は超音波を出力する発信部７１Ａ、および、反射された超音波を受信する受信部７１Ｂを備える。発信部７１Ａおよび受信部７１Ｂはそれぞれバンパー２３０の裏面に取り付けられる。

アッパーユニット２００は、カバー２１０、蓋２２０、および、バンパー２３０に加えて、複数の窓を備える。一例によれば複数の窓は、図１０に示される発信用窓２３２、受信用窓２３３、および、一対の距離測定用窓２３４を含む。

図１９に示されるとおり、発信用窓２３２は障害物検出センサー７１の発信部７１Ａに対応してバンパー２３０に形成される。このため、発信部７１Ａから出力される超音波が発信用窓２３２により外部に案内される。

受信用窓２３３は障害物検出センサー７１の受信部７１Ｂに対応してバンパー２３０に形成される。このため、周囲の物体から反射された超音波が受信用窓２３３により受信部７１Ｂに案内される。

各距離測定用窓２３４はそれぞれ距離測定センサー７２に対応してバンパー２３０に形成される。図１９の破線矢印により示されるとおり、距離測定センサー７２から出力される光は距離測定用窓２３４を通過してボディ２０の斜め前方を指向する。

図２６は自律走行型掃除機１０の電気系の機能ブロックを示す。
制御ユニット７０は各センサー７１、７２、７３、７４、各脱輪検出スイッチ７５、受光部２１２、操作ボタン２４２、一対の走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１、電動ファン５１、表示部２４３、および、ごみ検出センサー３００と電気的に接続される。図１７に示されるとおり、ごみ検出センサー３００はダクト１７１の通路内に配置される。

自律走行型掃除機１０は例えば次のように動作する。
制御ユニット７０は、操作ボタン２４２の操作により自律走行型掃除機１０の電源がオンされたことに基づいて、走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１、および、電動ファン５１の動作を開始させる。

電動ファン５１が駆動することにより、図１７に示されるごみ箱６１の内部の空気が電動ファン５１に吸い込まれ、併せて電動ファン５１の内部の空気が電動ファン５１の周囲に吐出される。このため、ベース１１０の底面側の空気が吸込口１０１およびダクト１７１を介してごみ箱６１の内部に吸い込まれ、ファンケース５２の内部の空気が図１０に示される複数の排気口２１１を介してボディ２０の外部に排気される。すなわち、図１７に示されるベース１１０の底部の空気は、吸込口１０１、ダクト１７１、ごみ箱６１、フィルター６２、電動ファン５１、ファンケース５２、ボディ２０内のファンケース５２の周囲の空間、および、排気口２１１の順に流れる。

図２６に示される制御ユニット７０は各センサー７１、７２、７３、７４から入力される検出信号に基づいて自律走行型掃除機１０の走行ルートを設定し、その走行ルートに従って自律走行型掃除機１０を走行させる。制御ユニット７０は走行ルートに対象領域の角Ｒ３が含まれるとき、実施の形態１の自律走行型掃除機１０が角Ｒ３を清掃する場合（図５〜図７参照）と同様に自律走行型掃除機１０を走行および旋回させる。

実施の形態３の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態２の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１０）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（１１）自律走行型掃除機１０はＲ形状の前方頂部２３および後方頂部２４を備える。この構成によれば、ボディ２０が周囲の物体に接触して旋回するとき、その物体に対してソフトに接触することができる。

（実施の形態４）
図２７は実施の形態４の自律走行型掃除機１０により実行される第１の角掃除制御に関するフローチャートである。実施の形態４の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態４の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図２７に示されるとおり、制御ユニット７０は次のように第１の角掃除制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ１において、ごみ検出センサー３００を駆動させる。なお、ごみ検出センサー３００の駆動は、例えば自律走行型掃除機１０が掃除または移動を開始した時点で開始される。

制御ユニット７０はステップＳ２において、角検出手段により対象領域における角が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２において、角が検出されていないと判定された場合、ステップＳ２の処理を繰り返し実行する。なお、角が検出されていないと判定された場合において、第１の角掃除制御を終了してもよい。一方、ステップＳ２において、角が検出されたと判定された場合、ステップＳ３に移行する。

角検出手段は、例えば障害物検出センサー７１および距離測定センサー７２を用いて実行される手段である。具体的には、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１により前方に壁が存在することが検出されると共に、右側の距離測定センサー７２または左側の距離測定センサー７２により壁の存在が検出された場合において、自律走行型掃除機１０が角に近づいたと判定する。

より具体的には、周囲の物体から反射された超音波が受信用窓２３３に入り、障害物検出センサー７１の受信部７１Ｂにて受信されることにより、制御ユニット７０はこの受信結果に基づいて前方に障害物の一例である壁があるか否かを判定する。そして、距離測定センサー７２から出力される光は距離測定用窓２３４を通過して外部に放出され、反射されてきた光を距離測定センサー７２が受光することにより、制御ユニット７０は右側の距離測定センサー７２または左側の距離測定センサー７２により壁が近くに存在するか否かを判定する。このように、制御ユニット７０は角検出手段により角が検出されたか否かを判定する。

制御ユニット７０はステップＳ３において、自律走行型掃除機１０により角の掃除を開始させる。例えば、自律走行型掃除機１０が前方または後方に移動せずに停止した状態で、ボディ２０が往復運動するようにボディ２０を左右に振らせる動作が実行されることにより角が掃除される。

具体的には、制御ユニット７０は、例えば右側の走行用モーター３１と左側の走行用モーター３１を制御することにより、右側のタイヤ３４を前進させると共に左側のタイヤ３４を後退させ、続いて、左側のタイヤ３４を前進させると共に右側のタイヤ３４を後退させる、といった動作を繰り返すことにより、自律走行型掃除機１０のボディ２０を左右に振らせるような動作を実現させている。

なお、ステップＳ３では、最初に角にごみがあるか否かを検出する必要があるため、例えばボディ２０を左右に揺らす動作を１往復または２、３往復までとしてもよい。
また、ここでは１往復と表現しているが、ボディ２０が静止した状態から一方の壁に当たり、続いて他方の壁に当たり、ボディ２０が静止した状態に戻るまでの一連の動作を１往復としている。なお、一方の壁から他方の壁に当たり、また一方の壁に当たるまでを１往復としてもよい。いずれにしても、ボディ２０が所定の位置から所定の位置まで戻ることを１往復としており、このような状態を実現しているものであればよく、上述の定義に限定されない。

制御ユニット７０はステップＳ４において、ごみ検出センサー３００によりごみの検出が無いか判定する。ステップＳ４において、ごみの検出があると判定された場合、ステップＳ５に移行する。一方、ステップＳ４において、ごみの検出が無いと判定された場合、ステップＳ６に移行する。なお、制御ユニット７０は、ステップＳ３実行時にステップＳ４も実行しているものとする。

制御ユニット７０はステップＳ５において、ステップＳ３での角掃除を継続して行い、ステップＳ４へ処理を戻す。
制御ユニット７０はステップＳ６において、ステップＳ３で開始した角の掃除を停止して、第１の角掃除制御を終了する。なお、ステップＳ６の終了後にステップＳ２へ処理を戻し、掃除が終了するまで次の角を検出する処理を実行してもよい。

このように、実施の形態４の第１の角掃除制御では、ごみ検出センサー３００がごみを検出しなくなるまで、即ち角にごみがなくなるまで、自律走行型掃除機１０のボディ２０を左右に振り掃除を行わせることができる。このため、角にたまったごみも自動的に綺麗になるまで掃除を行うことができる。

（実施の形態５）
図２８は実施の形態５の自律走行型掃除機１０により実行される第２の角掃除制御に関するフローチャートである。実施の形態５の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態５の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図２８に示されるとおり、制御ユニット７０は図２７に示される第１の角掃除制御に代えて、次のように第２の角掃除制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ１０において、ごみ検出センサー３００を駆動させる。なお、ごみ検出センサー３００の駆動は、例えば自律走行型掃除機１０が掃除または移動を開始した時点で開始される。

制御ユニット７０はステップＳ１１において、角検出手段により対象領域における角が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１１において、角が検出されていないと判定された場合、ステップＳ１１の処理を繰り返し実行する。なお、角が検出されていないと判定された場合において、第２の角掃除制御を終了してもよい。一方、ステップＳ１１において、角が検出されたと判定された場合、ステップＳ１２に移行する。なお、制御ユニット７０はステップＳ１１において、図２７に示されるステップＳ２と実質的に同じ処理を実行する。

制御ユニット７０はステップＳ１２において、ボディ２０を左右に振らせる動作における往復の回数である掃除回数を例えば５回に設定し、この情報を制御ユニット７０の記憶部（図示略）に格納する。なお、掃除回数は５回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

制御ユニット７０はステップＳ１３において、自律走行型掃除機１０により角の掃除を開始させる。例えば、自律走行型掃除機１０が前方または後方に移動せずに停止した状態で、ボディ２０が往復運動するようにボディ２０を左右に振らせる動作が実行されることにより角が掃除される。なお、制御ユニット７０はステップＳ１３において、図２７に示されるステップＳ３と実質的に同じ処理を実行する。

制御ユニット７０はステップＳ１４において、ボディ２０を左右に振らせる動作である角の掃除を１回実行し、ステップＳ１５に移行する。制御ユニット７０はステップＳ１５において、ステップＳ１２で記憶部に格納した掃除回数を１デクリメントし、ステップＳ１６に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ１６において、ごみ検出センサー３００によりごみの検出が無いか判定する。ステップＳ１６において、ごみの検出があると判定された場合、ステップＳ１７に移行する。一方、ステップＳ１６において、ごみの検出が無いと判定された場合、ステップＳ１８に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ１７において、ステップＳ１２で記憶部に格納した掃除回数が０であるか否かを判定する。ステップＳ１７において、掃除回数が０でない場合、ステップＳ１４へ処理を戻す。一方、ステップＳ１７において、掃除回数が０である場合、ステップＳ１８に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ１８において、ステップＳ１３で開始した角の掃除を停止して、第２の角掃除制御を終了する。なお、ステップＳ１８の終了後にステップＳ１１に処理を戻し、掃除が終了するまで次の角を検出する処理を実行してもよい。

このように、実施の形態５の第２の角掃除制御では、制御ユニット７０が角を検出したと判定した場合に所定回数ボディ２０を左右に振らせて掃除を行い、ごみ検出センサー３００がごみを検出しなくなると、所定回数ボディ２０を左右に振る前でも角の掃除を終了させる。

一方、ごみ検出センサー３００がごみを検出している場合でも、所定回数ボディ２０を左右に振れば角の掃除を終了させる。
このため、角にあるごみが少ない場合には、ごみがなくなると即座に角の掃除を停止し、一方、角にあるごみが多い場合には、ごみ検出センサー３００がごみを検出していても所定回数ボディ２０を左右に振れば角の掃除を終了するものである。

実施の形態５の第２の角掃除制御では、角にあるごみの量が多い場合には、徹底的に掃除を行うものではなく、ある程度掃除を行えば、次の場所の掃除を実行するものである。ユーザーが徹底的に角を掃除するよりも掃除にかかる時間を優先する場合には、実施の形態５の第２の角掃除制御は有効である。

（実施の形態６）
図２９は実施の形態６の自律走行型掃除機１０により実行される第３の角掃除制御に関するフローチャートである。実施の形態６の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態６の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図２９に示されるとおり、制御ユニット７０は図２７に示される第１の角掃除制御、および、図２８に示される第２の角掃除制御に代えて、次のように第３の角掃除制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ２０において、ごみ検出センサー３００を駆動させる。なお、ごみ検出センサー３００の駆動は、例えば自律走行型掃除機１０が掃除または移動を開始した時点で開始される。

制御ユニット７０はステップＳ２１において、角検出手段により対象領域における角が検出されたか否かを判定する。ステップＳ２１において、角が検出されていないと判定された場合、ステップＳ２１の処理を繰り返し実行する。なお、角が検出されていないと判定された場合において、第３の角掃除制御を終了してもよい。一方、ステップＳ２１において、角が検出されたと判定された場合、ステップＳ２２に移行する。なお、制御ユニット７０はステップＳ２１において、図２７に示されるステップＳ２と実質的に同じ処理を実行する。

制御ユニット７０はステップＳ２２において、自律走行型掃除機１０により角の掃除を開始させる。例えば、自律走行型掃除機１０が前方または後方に移動せずに停止した状態で、ボディ２０が往復運動するようにボディ２０を左右に振らせる動作が実行されることにより角が掃除される。なお、制御ユニット７０はステップＳ１３において、図２７に示されるステップＳ３と実質的に同じ処理を実行する。

制御ユニット７０はステップＳ２３において、ごみ検出センサー３００によりごみの検出が無いか判定する。ステップＳ２３において、ごみの検出があると判定された場合、ステップＳ２４に移行する。一方、ステップＳ２３において、ごみの検出が無いと判定された場合、ステップＳ３２に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ２４において、ごみ検出センサー３００から検出されたごみの量が大であるか否かを判定する。ステップＳ２４において、ごみの量が大である場合、ステップＳ２５に移行する。一方、ステップＳ２４において、ごみの量が大でない場合、ステップＳ２６に移行する。

なお、第３の角掃除制御では、ごみ検出センサー３００により例えば単位時間あたりに検出するごみの量に応じて大、中、小としているが、大、中、小に対応するごみの量は設計者またはユーザーにより適宜変更してもよい。

制御ユニット７０はステップＳ２５において、ボディ２０を左右に振らせる動作における往復の回数である掃除回数を例えば８回に設定し、この情報を制御ユニット７０の記憶部（図示略）に格納する。なお、掃除回数は８回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

制御ユニット７０はステップＳ２６において、ごみ検出センサー３００から検出されたごみの量が中であるか否かを判定する。ステップＳ２６において、ごみの量が中である場合、ステップＳ２７に移行する。一方、ステップＳ２６において、ごみの量が中でない場合、ステップＳ２８に移行する。なお、ごみの量が中でない場合はごみの量が小であることを示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ２７において、掃除回数を例えば５回に設定し、この情報を制御ユニット７０の記憶部に格納する。なお、掃除回数は５回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

制御ユニット７０はステップＳ２８において、掃除回数を例えば２回に設定し、この情報を制御ユニット７０の記憶部に格納する。なお、掃除回数は２回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

制御ユニット７０はステップＳ２９において、ボディ２０を左右に振らせる動作である角の掃除を１回実行し、ステップＳ３０に移行する。制御ユニット７０はステップＳ３０において、ステップＳ２５、ステップＳ２７、または、ステップＳ２８で記憶部に格納した掃除回数を１デクリメントし、ステップＳ３１に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ３１において、ステップＳ２５、ステップＳ２７、または、ステップＳ２８で記憶部に格納した掃除回数が０であるか否かを判定する。ステップＳ３１において、掃除回数が０でない場合、ステップＳ２９へ処理を戻す。一方、ステップＳ３１において、掃除回数が０である場合、ステップＳ３２に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ３２において、ステップＳ２２で開始した角の掃除を停止して、第３の角掃除制御を終了する。なお、ステップＳ３２の終了後にステップＳ２１に処理を戻し、掃除が終了するまで次の角を検出する処理を実行してもよい。

このように、実施の形態６の第３の角掃除制御では、角を掃除する際に、ごみ検出センサー３００により検出されたごみの量に応じて、ボディ２０を左右に振る回数を設定し、設定した回数だけボディ２０を左右に振って角を掃除する構成となっている。このため、ごみの量が多ければ角を念入りに掃除し、少なければ簡単に掃除することができる。

（実施の形態７）
図３０は実施の形態７の自律走行型掃除機１０により実行される第４の角掃除制御に関するフローチャートである。実施の形態７の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態７の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図３０に示されるとおり、制御ユニット７０は図２７〜図２９に示される第１〜第３の角掃除制御に代えて、次のように第４の角掃除制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ４０において、対象領域における掃除を開始させる。

制御ユニット７０はステップＳ４１において、所定の条件が成立したか否かを判定する。制御ユニット７０は、例えば距離測定センサー７２により検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、障害物検出センサー７１により障害物が検出された場合に所定の条件が成立したと判定する。

ステップＳ４１において、所定の条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ４１の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ４１において、所定の条件が成立したと判定された場合、ステップＳ４２に移行する。なお、所定の条件の成立は、ボディ２０が対象領域の角に移動したことを示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ４２において、障害物検出センサー７１により障害物が検出されたか否かを判定する。ステップＳ４２の処理は、ステップＳ４１の処理から所定の時間が経過したときに実行されることが好ましい。

ステップＳ４２において、障害物が検出されたと判定された場合、ステップＳ４３に移行する。一方、ステップＳ４２において、障害物を検出していないと判定された場合、ステップＳ４４に移行する。なお、ステップＳ４２において障害物が検出されない場合は、例えばステップＳ４１において障害物が検出された後にその障害物が取り除かれた場合が考えられる。

制御ユニット７０はステップＳ４３において、ボディ２０に第１の走行を開始させる。第１の走行は、例えば一方のタイヤ３４と他方のタイヤ３４とが互いに反対の方向に回転することにより、ボディ２０を旋回させる走行である。この場合、ボディ２０が角で旋回することにより角が掃除されやすくなる。また、ステップＳ４３において、衝突検出センサー７３によりボディ２０と物体との衝突が検出されたとしても、第１の走行が継続される。

制御ユニット７０はステップＳ４４において、ボディ２０に第２の走行を開始させる。第２の走行は、例えば一方のタイヤ３４と他方のタイヤ３４とが同じ方向に回転することにより、ボディ２０を前進または後退させる走行である。

制御ユニット７０はステップＳ４５において、対象領域における掃除を停止し、第４の角掃除制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、第４の角掃除制御を繰り返し実行してもよい。

実施の形態７の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（１２）自律走行型掃除機１０によれば、障害物検出センサー７１および距離測定センサー７２によりボディ２０と障害物とが接触する前に角が検出される。このため、ボディ２０を旋回させて角を掃除する場合にボディ２０と障害物とが接触しにくい。

（１３）自律走行型掃除機１０によれば、障害物検出センサー７１により例えば障害物が検出された後にその障害物が取り除かれた場合において、その障害物が配置されていた領域を迂回せずにボディ２０を前進または後退させる。このため、障害物が配置されていた領域も掃除できる。

（１４）自律走行型掃除機１０によれば、ボディ２０を旋回している場合において、ボディ２０と物体とが衝突したとしてもボディ２０の旋回が継続されるため、ボディ２０と物体との接触にともない掃除を中止する場合と比較して、角を十分に掃除できる。

（実施の形態８）
図３１は実施の形態８の自律走行型掃除機１０により実行される第１の脱出制御に関するフローチャートである。実施の形態８の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態８の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図３１に示されるとおり、制御ユニット７０は次のように第１の脱出制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ５０において、対象領域における掃除を開始させる。
制御ユニット７０はステップＳ５１において、第１の条件が成立したか否かを判定する。第１の条件は、図３０に示されるステップＳ４１の所定の条件と実質的に同じ条件である。ステップＳ５１において、第１の条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ５１の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ５１において、第１の条件が成立したと判定された場合、ステップＳ５２に移行する。なお、第１の条件の成立は、ボディ２０が対象領域の角に移動したことを示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ５２において、ボディ２０に第１の走行を開始させる。第１の走行は、図３０に示されるステップＳ４３の第１の走行と実質的に同じ走行である。この場合、ボディ２０が角で旋回することにより角が掃除されやすくなる。

制御ユニット７０はステップＳ５３において、第２の条件が成立したか否かを判定する。制御ユニット７０は、例えば障害物検出センサー７１により障害物が検出されない状態で、衝突検出センサー７３によりボディ２０と物体との衝突が検出されない場合に第２の条件が成立したと判定する。

ステップＳ５３において、第２の条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ５４に移行する。一方、ステップＳ５３において、第２の条件が成立したと判定された場合、ステップＳ５５に移行する。なお、第２の条件の不成立は、ボディ２０が角に嵌まり込んだことを示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ５４において、ボディ２０に反復動作を開始させる。反復動作は、例えばボディ２０と物体との接触部分に近い側の一方のタイヤ３４を停止し、他方のタイヤ３４を後退させる。そして、他方のタイヤ３４の後退にともないボディ２０が物体の別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、他方のタイヤ３４を停止させ、一方のタイヤ３４を前進させる。さらに、一方のタイヤ３４の前進にともないボディ２０が物体の別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、一方のタイヤ３４を停止させ、他方のタイヤ３４を後退させる。この動作を繰り返すことにより、ボディ２０に反復動作を形成させる。

また、ステップＳ５４において、ボディ２０の反復動作の途中でステップＳ５３の処理を実行し、ステップＳ５３の処理における第２の条件が成立するまでボディ２０が反復動作を継続し続ける。

制御ユニット７０はステップＳ５５において、ボディ２０に第２の走行を開始させる。第２の走行は、図３０に示されるステップＳ４４の第２の走行と実質的に同じ走行である。ステップＳ５５においては、第２の走行はボディ２０を前進させる走行である。これにより、角に嵌まり込んだボディ２０が角から脱出する。

制御ユニット７０はステップＳ５６において、対象領域における掃除を停止し、第１の脱出制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、第１の脱出制御を繰り返し実行してもよい。

実施の形態８の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（１５）自律走行型掃除機１０によれば、角を掃除するときにボディ２０が角に嵌まり込んだ場合において第１の脱出制御が実行される。この場合、ボディ２０が反復動作を実行することにより角に対するボディ２０の角度が徐々に変化するため、ボディ２０が角に嵌まり込んだとしても、方向転換することにより角から脱出することができる。

（実施の形態９）
図３２は実施の形態９の自律走行型掃除機１０により実行される第２の脱出制御に関するフローチャートである。実施の形態９の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態９の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図３２に示されるとおり、制御ユニット７０は図３１に示される第１の脱出制御に代えて、次のように第２の脱出制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ６０において、対象領域における掃除を開始させる。

制御ユニット７０はステップＳ６１において、所定時間におけるボディ２０の移動範囲が所定の値を下回ったか否かを判定する。ボディ２０の移動範囲は、例えばホイール３３に取り付けられ、ホイール３３の回転数を検出する回転センサー（図示略）、および、ボディ２０の内部に配置され、ボディ２０の走行方向を検出するジャイロセンサー（図示略）により演算される。

ステップＳ６１において、所定時間におけるボディ２０の移動範囲が所定の値を下回っていないと判定された場合、ステップＳ６１の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ６１において、所定時間におけるボディ２０の移動範囲が所定の値を下回っていると判定された場合、ステップＳ６２に移行する。なお、所定時間におけるボディ２０の移動範囲が所定の値を下回った場合、ボディ２０が対象領域の角に移動したことを示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ６２において、ボディ２０に第１の走行を開始させる。第１の走行は、図３０に示されるステップＳ４３の第１の走行と実質的に同じ走行である。この場合、ボディ２０が角で旋回することにより角が掃除されやすくなる。

制御ユニット７０はステップＳ６３において、所定の条件が成立したか否かを判定する。所定の条件は、図３０に示されるステップＳ４１の所定の条件と実質的に同じ条件である。ステップＳ６３において、所定の条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ６３の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ６３において、所定の条件が成立したと判定された場合、ステップＳ６４に移行する。なお、ステップＳ６３において所定の条件が成立したとき、ボディ２０は角に対して脱出可能な方向を向く。

制御ユニット７０はステップＳ６４において、ステップＳ６３における所定の条件が成立している状態でボディ２０に第２の走行を開始させる。第２の走行は、図３０に示されるステップＳ４４の第２の走行と実質的に同じ走行である。ステップＳ６４においては、第２の走行はボディ２０を前進させる走行である。これにより、角に嵌まり込んだボディ２０が角から脱出する。

制御ユニット７０はステップＳ６５において、対象領域における掃除を停止し、第２の脱出制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、第２の脱出制御を繰り返し実行してもよい。

実施の形態９の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（１６）自律走行型掃除機１０によれば、所定時間におけるボディ２０の移動範囲から角等に嵌まり込んだことを検出できる。このため、例えばボディ２０が角に嵌まり込んだ場合において、障害物検出センサー７１および距離測定センサー７２により角から脱出可能な方向に走行させることにより、脱出の過程においてボディ２０と物体とが接触しにくい。

（実施の形態１０）
図３３は実施の形態１０の自律走行型掃除機１０により実行される段差制御に関するフローチャートである。実施の形態１０の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態１０の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

実施の形態１０の自律走行型掃除機１０は、ホイール３３に取り付けられ、ホイール３３の回転数を検出する第１の回転センサー、および、キャスター９０に取り付けられ、キャスター９０の回転数を検出する第２の回転センサー（ともに図示略）をさらに備える。

図３３に示されるとおり、制御ユニット７０は次のように段差制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ７０において、対象領域における掃除を開始させる。
制御ユニット７０はステップＳ７１において、第１の回転センサーにより検出されるホイール３３の回転数と第２の回転センサーにより検出されるキャスター９０の回転数とが一致するか否かを判定する。

ステップＳ７１において、各回転数が一致すると判定された場合、ステップＳ７５に移行する。一方、ステップＳ７１において、各回転数が一致しないと判定された場合、ステップＳ７２に移行する。なお、ホイール３３の回転数とキャスター９０の回転数とが一致しない場合は、ホイール３３またはキャスター９０が段差等によりスリップした状態を示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ７２において、ステップＳ７１におけるボディ２０の進行方向に対して傾斜するようにボディ２０の進行方向を変更させる。この場合、例えばスリップが生じやすい段差等に対してボディ２０を斜めから進入させることができるため、ボディ２０が段差を乗り越えやすくなる。

制御ユニット７０はステップＳ７３において、第１の回転センサーにより検出されるホイール３３の回転数と第２の回転センサーにより検出されるキャスター９０の回転数とが一致するか否かを判定する。なお、ステップＳ７３の処理はステップＳ７１の処理と実質的に同じ処理である。

ステップＳ７３において、各回転数が一致すると判定された場合、ステップＳ７５に移行する。一方、ステップＳ７３において、各回転数が一致しないと判定された場合、ステップＳ７４に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ７４において、ステップＳ７１またはステップＳ７２におけるボディ２０の進行方向に対して反対の方向にボディ２０の進行方向を変更させる。この場合、例えばスリップが生じやすい段差等を回避できる。

制御ユニット７０はステップＳ７５において、対象領域における掃除を停止し、段差制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、段差制御を繰り返し実行してもよい。

実施の形態１０の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（１７）自律走行型掃除機１０によれば、第１の回転センサーおよび第２の回転センサーにより例えば段差等におけるホイール３３またはキャスター９０のスリップが検出された場合、段差に対してボディ２０を斜めから侵入させる。このため、段差に対して直進する場合と比較して、段差を乗り越えやすい。

（１８）自律走行型掃除機１０によれば、例えば段差に対してボディ２０を斜めから侵入させたとしてもスリップした状態が継続される場合において、段差に対して反対の方向に進行させることにより段差を回避させる。このため、ボディ２０が段差に嵌まり込みにくくなる。

（実施の形態１１）
図３４は実施の形態１１の自律走行型掃除機１０により実行される指定領域掃除制御に関するフローチャートである。実施の形態１１の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態１１の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図３４に示されるとおり、制御ユニット７０は次のように指定領域掃除制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ８０において、ボディ２０の移動経路における１つまたは複数の目標地点を登録する。一例によれば、制御ユニット７０はボディ２０の移動経路における複数の目標地点を登録する。

具体的には、制御ユニット７０はリモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度をボディ２０の移動経路における目標地点毎に記憶する。基準位置は、スタート地点である充電台の位置、または、１つ前の目標地点である。これにより、制御ユニット７０はユーザーが指定する領域を記憶できる。

制御ユニット７０はステップＳ８１において、受光部２１２がリモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光する。これにより、制御ユニット７０は登録した複数の目標地点に沿ってボディ２０を移動させる。なお、例えば障害物検出センサー７１により移動経路上に障害物が検出された場合、制御ユニット７０は移動経路から外れるようにボディ２０を移動させ、障害物を回避した後においてボディ２０を移動経路上に戻す。

制御ユニット７０はステップＳ８２において、障害物検出センサー７１により目標地点に障害物が検出されるか否かを判定する。ステップＳ８２において、目標地点に障害物が検出されたと判定された場合、ステップＳ８３に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ８３において、ステップＳ８２の処理で障害物検出センサー７１により検出された障害物の位置と重複する位置に存在する目標地点が最後の目標地点であるか否かを判定する。最後の目標地点は、ボディ２０の移動経路における終点を示す目標地点である。ステップＳ８３において、最後の目標地点であると判定された場合、ステップＳ８５に移行する。一方、ステップＳ８３において、最後の目標地点でないと判定された場合、ステップＳ８４に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ８４において、障害物が存在する目標地点を通過せずに次の目標地点に向かってボディ２０を移動させる。制御ユニット７０は、ボディ２０を次の目標地点に移動させた後、ステップＳ８２に処理を戻す。

制御ユニット７０はステップＳ８５において、障害物検出センサー７１により障害物が最後の目標地点に存在することが検出されたときに、実際に到達している地点である到達地点を掃除させる。

一方、ステップＳ８２において、目標地点に障害物が検出されないと判定された場合、ステップＳ８６に移行する。制御ユニット７０はステップＳ８６において、目標地点を掃除させる。

制御ユニット７０はステップＳ８７において、ステップＳ８６の処理で掃除された目標地点が最後の目標地点であるか否かを判定する。ステップＳ８７において、最後の目標地点でないと判定された場合、ステップＳ８２に処理を戻す。一方、ステップＳ８７において、最後の目標地点であると判定された場合、ステップＳ８８に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ８８において、最後の目標地点を掃除させる。このように、複数の目標地点が順番に掃除させることができる。
制御ユニット７０はステップＳ８９において、目標地点を遡るようにボディ２０の移動経路を逆走させる。

制御ユニット７０はステップＳ９０において、受光部２１２が充電台から出力される信号を受光したか否かを判定する。ステップＳ９０において、受光部２１２が信号を受光していないと判定された場合、ステップＳ９０の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ９０において、受光部２１２が信号を受光したと判定された場合、ステップＳ９１に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ９１において、ボディ２０を移動経路から外し、充電台から出力される信号に基づいて自律走行型掃除機１０を充電台に帰還させる。ステップＳ８０〜ステップＳ９１の処理が終了することにより、指定領域掃除制御が終了する。

実施の形態１１の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（１９）自律走行型掃除機１０によれば、予め掃除させる目標地点を記憶させることにより、対象領域のうちの任意の領域を掃除させることができる。このため、自律走行型掃除機１０により効率の良い掃除ができる。

（２０）自律走行型掃除機１０によれば、１つの目標地点上に障害物が存在する場合において、その目標地点を通過せずに次の目標地点に向かって移動する。このため、１つの目標地点を通過できない場合に掃除を終了する構成と比較して、対象領域のうちの任意の領域が掃除されやすい。

（２１）自律走行型掃除機１０によれば、例えば障害物等により最後の目標地点に到達できなかった場合においても実際に到達した地点で掃除するため、最後の目標地点に到達できない場合に掃除を終了する場合と比較して、より広い領域を掃除できる。

（２２）自律走行型掃除機１０によれば、最後の目標地点に到達した後において充電台に帰還する場合、充電台から出力される信号を受光するまで移動経路を逆走させる。このため、充電台に向かって適切な経路で帰還できる。

（実施の形態１２）
図３５は実施の形態１２の自律走行型掃除機１０により実行される往復掃除制御に関するフローチャートである。実施の形態１２の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。実施の形態１２の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

図３５に示されるとおり、制御ユニット７０は次のように往復掃除制御を実行する。制御ユニット７０はステップＳ１００において、対象領域内に基準点または基準線を設定する。一例によれば、制御ユニット７０は対象領域内に基準点を設定する。

制御ユニット７０はステップＳ１０１において、ボディ２０に往復走行を開始させる。このとき、制御ユニット７０はステップＳ１００において設定された基準点から対象領域の外郭までの範囲をボディ２０に往復走行させる。なお、制御ユニットはステップＳ１０１の処理でボディ２０に往復走行を開始させるとともに、掃除を開始させる。

そして、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１により障害物が検出された場合にボディ２０を旋回させ、基準点と障害物が検出された地点との距離をボディ２０に往復走行させる。

制御ユニット７０はステップＳ１０２において、所定の条件が成立したか否かを判定する。制御ユニット７０は、例えば往復走行における一方向の走行距離が所定の値を下回った場合に所定の条件が成立したと判定する。走行距離は、例えばホイール３３に取り付けられた回転センサー（図示略）により検出される。

ステップＳ１０２において、所定の条件が成立したと判定された場合、ステップＳ１０４に移行する。一方、ステップＳ１０２において、所定の条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ１０３に移行する。なお、所定の条件が成立したと判定された場合、対象領域内においてボディ２０を走行させるときの抵抗が走行させる方向によって異なることを示唆する。

制御ユニット７０はステップＳ１０３において、対象領域の掃除が終了したか否かを判定する。ステップＳ１０３において、対象領域の掃除が終了していないと判定された場合、ステップＳ１０２に処理を戻す。一方、ステップＳ１０３において、対象領域の掃除が終了したと判定された場合、ステップＳ１０５に移行する。

制御ユニット７０はステップＳ１０４において、ボディ２０の往復走行における他方向の走行距離を追加する。これにより、往復走行において一方向に進む距離と他方向に進む距離との差が小さくなる。

制御ユニット７０はステップＳ１０５において、対象領域における掃除を停止し、往復掃除制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、往復掃除制御を繰り返し実行してもよい。

実施の形態１２の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。
（２３）自律走行型掃除機１０によれば、例えばボディ２０を走行させるときの抵抗が走行させる方向によって異なる絨毯等の上を掃除する場合においても、往復掃除制御により走行抵抗の違いによる位置ずれが修正される。このため、絨毯等の上を掃除する場合に位置ずれを修正しない構成と比較して、対象領域が掃除されやすい。

（変形例）
各実施の形態に関する説明は本発明の自律走行型掃除機が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明の自律走行型掃除機は各実施の形態以外に例えば以下に示される各実施の形態の変形例を取り得る。

・変形例のボディ２０は各実施の形態に例示されるボディ２０とは異なる輪郭を有する。図３６はボディ２０の輪郭に関する変形例の一例を示す。図中の２点鎖線は実施の形態１のボディ２０の輪郭を示す。図３６に示されるとおり、変形例のボディ２０の側面２２は、相互に形状が異なる前方側の側面２２と後方側の側面２２とにより構成される。図示される例によれば、前方側の側面２２は曲面であり、後方側の側面２２は平面である。

図３７はボディ２０の輪郭に関する変形例の別の一例を示す。図中の２点鎖線は実施の形態１のボディ２０の輪郭を示す。図３７に示されるとおり、変形例のボディ２０は、後方頂部２４を含むボディ２０の後部の一部が省略され、新たに後面２５が形成される。後面２５の一例は外側に脹らむように湾曲した曲面である。なお、さらに別の形態によれば、後面２５は平面である。

図３８はボディ２０の輪郭に関する変形例の別の一例を示す。図中の２点鎖線は実施の形態３のボディ２０の輪郭を示す。図３８に示されるとおり、変形例のボディ２０は、後方頂部２４を含む所定部分が省略され、新たに後面２５が形成される。後面２５の一例は平面である。なお、さらに別の形態によれば、後面２５は外側に脹らむように湾曲した曲面である。

・実施の形態４〜６の変形例の角掃除制御によれば、制御ユニット７０は、角検出手段により角が検出されたと判定した場合において、電動ファン５１の吸引力を上げるように電動ファン５１を制御してもよい。また、制御ユニット７０は、角検出手段により角が検出されたと判定した場合において、ブラシ駆動モーター４１の回転数を上げるようにブラシ駆動モーター４１を制御してもよい。この場合、メインブラシ４３およびサイドブラシ４４の回転数が上がる。

このように、角が検出された場合において、電動ファン５１の吸引力を上げる制御、および、ブラシ駆動モーター４１の回転数を上げる制御の少なくとも一方が実行されることにより、角に溜まった取りにくいごみを素早く取ることが可能になる。

・実施の形態４〜６の変形例の角掃除制御によれば、ボディ２０が１往復または複数回往復した際にごみ検出センサー３００でごみの量を検出する構成としたが、ボディ２０が止まった状態から１辺の壁に最も近づくまでにごみ検出センサー３００が検出したごみの量で、角にあるごみの量を判定する構成としてもよい。

別の変形例によれば、ボディ２０が止まった状態から一方の壁に最も近づき、続いて他方の壁に近づくまでにごみ検出センサー３００が検出したごみの量で、角にあるごみの量を判定する構成としてもよい。さらに別の変形例によれば、一方の壁から他方の壁にボディ２０を振った際にごみ検出センサー３００が検出したごみの量で、角にあるごみの量を判定する構成としてもよい。

・実施の形態９の変形例の第２の脱出制御によれば、ステップＳ６３における所定の条件に代えて別の所定の条件が成立したか否かが判定される。制御ユニット７０は、衝突検出センサー７３によりボディ２０と物体とが衝突しないと検出される場合に別の所定の条件が成立したと判定する。

変形例の第２の脱出制御によれば、例えばボディ２０が物体と物体との間に嵌まり込んだ場合において、衝突検出センサー７３によるボディ２０と物体との衝突の検出結果、第１の走行、および、第２の走行を繰り返すことにより脱出できる。このため、ボディ２０と物体との接触を繰り返すことにより脱出させる場合と比較して、早期に脱出させることができる。

・実施の形態９の変形例の自律走行型掃除機１０によれば、回転センサーがホイール３３に代えてまたは加えて、キャスター９０に取り付けられる。
・実施の形態９の変形例の自律走行型掃除機１０によれば、ジャイロセンサーが省略される。この場合、ボディ２０の走行方向は、右側のホイール３３および左側のホイール３３に取り付けられた回転センサーにより検出される回転数の比率により演算される。

・変形例の各サイドブラシ４４は、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌道のうちの他方のサイドブラシ４４の回転軌道と接近している部分においてボディ２０の後方から前方に向けて回転する。この構成によれば、サイドブラシ４４により移動させられるごみがボディ２０の幅方向の中心側において前方に向けて移動し、自律走行型掃除機１０が前進しているときにサイドブラシ４４により集められるごみが吸込口１０１に接近しやすい。このため、吸込口１０１の後方側においてごみの吸い残しが生じにくくなることがある。

・変形例のサイドブラシ４４は、ボディ２０の前面２１および側面２２よりも内側に先端が存在するブリッスル束４４Ｂを備える。
・変形例の自律走行型掃除機１０はメインブラシ４３および一方のサイドブラシ４４にトルクを与えるブラシ駆動モーター、ならびに、他方のサイドブラシ４４にトルクを与えるブラシ駆動モーターを備える。

・変形例の自律走行型掃除機１０はメインブラシ４３、右側のサイドブラシ４４、および、左側のサイドブラシ４４のそれぞれに取り付けられ、対応するブラシに個別にトルクを与える３つのブラシ駆動モーターを備える。

・変形例の自律走行型掃除機１０によれば、制御ユニット７０は、受光部２１２が充電台から出力される信号を受光した場合において、障害物検出センサー７１により障害物が検出されるときのボディ２０と障害物との距離が、受光部２１２が信号を受光していないときの距離よりも大きくする。

この変形例によれば、ボディ２０と充電台との距離が近い場合において、障害物検出センサー７１により障害物の１つである充電台が検出されやすくなる。このため、掃除中においてボディ２０と充電台とが接触しにくい。

・変形例の自律走行型掃除機１０によれば、制御ユニット７０は、超音波センサーである障害物検出センサー７１を駆動させる時間である駆動時間、および、発信部７１Ａから障害物を介さずに受信部７１Ｂへ到達する超音波の大きさの少なくとも一方に基づいて、障害物検出センサー７１により障害物が検出されるときのボディ２０と障害物との距離を変更する。

この変形例によれば、例えば障害物検出センサー７１の駆動時間における前半部分が後半部分よりも障害物が検出されやすくなるように障害物検出センサー７１により障害物が検出されるときのボディ２０と障害物との距離を変更する。また、障害物を介さずに受信部７１Ｂへ到達する超音波が大きい場合は小さい場合よりも障害物が検出されやすくなるように障害物検出センサー７１により障害物が検出されるときのボディ２０と障害物との距離を変更する。変形例の自律走行型掃除機１０によれば、障害物検出センサー７１により障害物が検出されるときのボディ２０と障害物との距離を上記のように変更することにより、障害物検出センサー７１の精度が向上しやすい。

・変形例の自律走行型掃除機１０によれば、制御ユニット７０は、電動ファン５１の駆動にともないごみ検出センサー３００により所定の量以上のごみが検出される場合において、ごみ箱ユニット６０に所定の量以上のごみが存在すると判定する。この場合、例えば光または音等により報知することが好ましい。

この変形例によれば、ごみ検出センサー３００により所定の量以上のごみが検出される場合、ごみ箱ユニット６０に溜められたごみが満杯であることが示唆される。このため、簡易な構成でごみ箱ユニット６０に溜められたごみが満杯であることを確認できる。

・変形例の自律走行型掃除機１０は障害物検出センサー７１として超音波センサーとは異なる種類のセンサーを備える。その一例は赤外線センサーである。
・変形例の自律走行型掃除機１０は距離測定センサー７２として赤外線センサーとは異なる種類のセンサーを備える。その一例は超音波センサーである。

・変形例の自律走行型掃除機１０は衝突検出センサー７３として接触式変位センサーとは異なる種類のセンサーを備える。その一例は衝撃センサーである。
・変形例の自律走行型掃除機１０は床面検出センサー７４として赤外線センサーとは異なる種類のセンサーを備える。その一例は超音波センサーである。

・変形例の自律走行型掃除機１０は駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される複数のキャスター９０を備える。
・変形例の自律走行型掃除機１０は一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に少なくとも１つのキャスターを備える。

・変形例の自律走行型掃除機１０は対向２輪型の駆動方式に代えて、ステアリング型の駆動方式を備える。
なお、上記詳細な説明は例証的であり制限的でないことを意図する。例えば、上述した各実施の形態、または、１つあるいは複数の変形例は、必要に応じて互いに組み合わせられる余地を含む。本開示の技術的特徴または主題は特定の実施の形態の全ての特徴よりも少ない特徴に存在することがあり得る。このため、特許請求の範囲は発明の詳細な説明に組み込まれ、各請求項は個別の実施の形態として自分自身を主張する。そして、本開示の範囲は特許請求の範囲に与えられる権利、および、その均等物の全ての範囲の双方に基づいて確定される。

（課題を解決するための手段に関する付記）
〔付記Ａ１〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合、一方の前記ホイールと他方の前記ホイールとを互いに反対の方向に回転させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、障害物検出センサーおよび距離測定センサーによりボディと障害物とが接触する前に角が検出される。このため、ボディを旋回させて角を掃除する場合にボディと障害物とが接触しにくい。

〔付記Ａ２〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された後に、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されなくなった場合、前記一対のホイールを同じ方向に回転させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、障害物検出センサーにより例えば障害物が検出された後にその障害物が取り除かれた場合において、その障害物が配置されていた領域を迂回せずにボディを前進または後退させる。このため、障害物が配置されていた領域も掃除できる。

〔付記Ａ３〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、前記ボディがその周囲の物体に衝突したことを検出する衝突検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合、一方の前記ホイールと他方の前記ホイールとを互いに反対の方向に回転させ、前記一方のホイールと前記他方のホイールとを互いに反対の方向に回転させている間は、前記衝突検出センサーにより前記ボディと物体との衝突が検出されたとしても前記ホイールの動作を継続させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、ボディを旋回している場合において、ボディと物体とが衝突したとしてもボディの旋回が継続されるため、ボディと物体との接触にともない掃除を中止する場合と比較して、角を十分に掃除できる。

〔付記Ａ４〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、前記ボディがその周囲の物体に衝突したことを検出する衝突検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合において、一方の前記ホイールと他方の前記ホイールとを互いに反対の方向に回転させた後に、前記衝突検出センサーにより前記ボディと物体との衝突が検出された場合、前記ボディと物体との接触部分に近い側の一方の前記ホイールを停止し、他方の前記ホイールを後退させ、前記他方のホイールの後退にともない前記ボディが物体における別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、前記他方のホイールを停止させ、前記一方のホイールを前進させ、前記一方のホイールの前進にともない前記ボディが物体における別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、前記一方のホイールを停止させ、前記他方のホイールを後退させる反復動作を実行し、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されない場合に前記一対のホイールを前進させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、角を掃除するときにボディが角に嵌まり込んだ場合において上記制御が実行される。この場合、角に対するボディの角度が徐々に変化するため、ボディが角に嵌まり込んだとしても、方向転換することにより角から脱出することができる。

〔付記Ｂ１〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、所定時間における前記ボディの移動範囲を演算し、前記所定時間における前記移動範囲が所定の値を下回った場合、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されない方向に前記一対のホイールを回転させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、所定時間におけるボディの移動範囲から角等に嵌まり込んだことを検出できる。このため、例えばボディが角に嵌まり込んだ場合において、障害物検出センサーおよび距離測定センサーにより角から脱出可能な方向に走行させることにより、脱出の過程においてボディと物体とが接触しにくい。

〔付記Ｂ２〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、前記ボディがその周囲の物体に衝突したことを検出する衝突検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、所定時間における前記ボディの移動範囲を演算し、前記所定時間における前記移動範囲が所定の値を下回った場合、前記衝突検出センサーの検出結果に基づいて、前記ボディと物体とが衝突しないと検出される方向に前記一対のホイールを回転させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、例えばボディが物体と物体との間に嵌まり込んだ場合において、衝突検出センサーによるボディと物体との衝突の検出結果、ボディの旋回、および、ホイールの回転を繰り返すことにより脱出できる。このため、ボディと物体との接触を繰り返すことにより脱出させる場合と比較して、早期に脱出させることができる。

〔付記Ｃ１〕
ボディと、一対のホイールと、キャスターと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転数を検出する第１の回転センサーと、前記キャスターの回転数を検出する第２の回転センサーとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記第１の回転センサーおよび前記第２の回転センサーの検出結果から前記ホイールの回転数と前記キャスターの回転数とが一致しないと判定した場合において、そのときの前記ボディの進行方向に対して傾斜するように前記ボディの進行方向を変更する自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、第１の回転センサーおよび第２の回転センサーにより例えば段差等におけるホイールまたはキャスターのスリップが検出された場合、段差に対してボディを斜めから侵入させる。このため、段差に対して直進する場合と比較して、段差を乗り越えやすい。

〔付記Ｃ２〕
ボディと、一対のホイールと、キャスターと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転数を検出する第１の回転センサーと、前記キャスターの回転数を検出する第２の回転センサーとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記第１の回転センサーおよび前記第２の回転センサーの検出結果から前記ホイールの回転数と前記キャスターの回転数とが一致しないと判定した場合において、そのときの前記ボディの進行方向に対して傾斜するように前記ボディの進行方向を変更し、その後においても前記ホイールの回転数と前記キャスターの回転数とが一致しない場合、前記ボディの進行方向に対して反対の方向に前記ボディの進行方向を変更する、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、例えば段差に対してボディを斜めから侵入させたとしてもスリップした状態が継続される場合において、段差に対して反対の方向に進行させることにより段差を回避させる。このため、ボディが段差に嵌まり込みにくくなる。

〔付記Ｄ１〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記自律走行型掃除機を充電する充電台から出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記受光部が前記充電台から出力される信号を受光した場合において、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されるときの前記ボディと障害物との距離が、前記受光部が信号を受光していないときの前記距離よりも大きくする、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、ボディと充電台との距離が近い場合において、障害物検出センサーにより障害物の１つである充電台が検出されやすい。このため、掃除中においてボディと充電台とが接触しにくい。

〔付記Ｅ１〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記受光部が前記リモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光することにより前記目標地点に沿って前記ボディを移動させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、予め掃除させる目標地点を記憶させることにより、対象領域のうちの任意の領域を掃除させることができる。このため、自律走行型掃除機により効率の良い掃除ができる。

〔付記Ｅ２〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号、および、前記自律走行型掃除機を充電する充電台から出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記１つまたは複数の目標地点に沿って前記ボディを移動させることにより前記ボディが最後の前記目標地点に到達した後、前記目標地点を遡って前記移動経路を逆走し、前記受光部が前記充電台から出力される信号を受光することにより前記移動経路から外れて前記充電台に向かって前記ボディを移動させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、最後の目標地点に到達した後において充電台に帰還する場合、充電台から出力される信号を受光するまで移動経路を逆走させる。このため、充電台に向かって適切な経路で帰還できる。

〔付記Ｅ３〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記受光部が前記リモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光することにより前記目標地点に沿って前記ボディを移動させるとともに、１つの前記目標地点と前記障害物検出センサーにより検出された障害物の位置とが重複した場合において、前記ボディを次の前記目標地点に向かって移動させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、１つの目標地点上に障害物が存在する場合において、その目標地点を通過せずに次の目標地点に向かって移動する。このため、１つの目標地点を通過できない場合に掃除を終了する構成と比較して、対象領域のうちの任意の領域が掃除されやすい。

〔付記Ｅ４〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記受光部が前記リモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光することにより前記目標地点に沿って前記ボディを移動させるとともに、最後の前記目標地点に障害物が存在する場合において、実際に到達した地点で前記電動ファンを駆動する、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、例えば障害物等により最後の目標地点に到達できなかった場合においても実際に到達した地点で掃除するため、最後の目標地点に到達できない場合に掃除を終了する場合と比較して、より広い領域を掃除できる。

〔付記Ｅ５〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、予め定められた対象領域を掃除するように前記ボディを走行させる場合において前記ホイールに取り付けられた回転センサーにより走行距離を検出させ、前記対象領域内に設定された基準点または基準線から前記対象領域の外郭まで前記ボディを往復走行させ、前記往復走行中において前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合、前記ボディを旋回させて前記基準点または前記基準線と障害物が検出された地点との距離を走行させ、走行させる距離が所定の値を下回った場合、所定の距離を追加して走行させる、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、例えばボディを走行させるときの抵抗が走行させる方向によって異なる絨毯等の上を掃除する場合においても、走行抵抗の違いによる位置ずれが修正される。このため、絨毯等の上を掃除する場合に位置ずれを修正しない構成と比較して、対象領域が掃除されやすい。

〔付記Ｆ１〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記吸込口から吸引されたごみを溜めるごみ箱ユニットと、前記吸込口と前記ごみ箱ユニットとを接続するダクトと、前記ダクトの通路内に配置され、前記吸込口から吸引されたごみを検出するごみ検出センサーとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記電動ファンの駆動にともない前記ごみ検出センサーにより所定の量以上のごみが検出される場合において、前記ごみ箱ユニットに所定の量以上のごみが存在すると判定する、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、ごみ検出センサーにより所定の量以上のごみが検出される場合、ごみ箱ユニットに溜められたごみが満杯であることが示唆される。このため、簡易な構成でごみ箱ユニットに溜められたごみが満杯であることを確認できる。

〔付記Ｇ１〕
ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する超音波センサーである障害物検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記障害物検出センサーは、超音波を出力する発信部および反射された超音波を受信する受信部を備え、前記制御ユニットは、前記障害物検出センサーを駆動させる時間である駆動時間、および、前記発信部から障害物を介さずに前記受信部へ到達する超音波の大きさの少なくとも一方に基づいて、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されるときの前記ボディと障害物との距離を変更する、自律走行型掃除機。

この自律走行型掃除機によれば、例えば障害物検出センサーの駆動時間における前半部分が後半部分よりも障害物が検出されやすくなるように障害物検出センサーにより障害物が検出されるときのボディと障害物との距離を変更する。また、障害物を介さずに受信部へ到達する超音波が大きい場合は小さい場合よりも障害物が検出されやすくなるように障害物検出センサーにより障害物が検出されるときのボディと障害物との距離を変更する。自律走行型掃除機によれば、障害物検出センサーにより障害物が検出されるときのボディと障害物との距離を上記のように変更することにより、障害物検出センサーの精度が向上しやすい。

本発明は家庭用の自律走行型掃除機または業務用の自律走行型掃除機をはじめとして、各種の環境において使用される自律走行型掃除機に適用可能である。

１０ ：自律走行型掃除機
２０ ：ボディ
２１ ：前面
２２ ：側面
２３ ：前方頂部
２４ ：後方頂部
２５ ：後面
３０ ：駆動ユニット
３１ ：走行用モーター
３２ ：ハウジング
３２Ａ：モーター収容部
３２Ｂ：ばね掛け部
３２Ｃ：軸受部
３３ ：ホイール
３４ ：タイヤ
３５ ：支持軸
３６ ：サスペンションばね
４０ ：清掃ユニット
４１ ：ブラシ駆動モーター
４２ ：ギアボックス
４３ ：メインブラシ
４４ ：サイドブラシ
４４Ａ：ブラシ軸
４４Ｂ：ブリッスル束
５０ ：吸引ユニット
５１ ：電動ファン
５２ ：ファンケース
５２Ａ：前方側ケース要素
５２Ｂ：後方側ケース要素
５２Ｃ：吸込口
５２Ｄ：吐出口
５２Ｅ：ルーバー
６０ ：ごみ箱ユニット
６１ ：ごみ箱
６１Ａ：入口
６１Ｂ：出口
６１Ｃ：底部
６２ ：フィルター
７０ ：制御ユニット（制御手段）
７１ ：障害物検出センサー
７１Ａ：発信部
７１Ｂ：受信部
７２ ：距離測定センサー
７３ ：衝突検出センサー
７４ ：床面検出センサー
７５ ：脱輪検出スイッチ
８０ ：電源ユニット
８１ ：電池ケース
８２ ：蓄電池
８３ ：メインスイッチ
９０ ：キャスター
９１ ：支持軸
１００：ロアーユニット
１０１：吸込口
１０２：電源口
１０３：充電端子
１１０：ベース
１１１：底部軸受
１１２：センサー窓
１２０：駆動用パート
１２１：ホイールハウス
１２２：ばね掛け部
１３０：清掃用パート
１３１：軸挿入部
１３２：結合部
１４０：ごみ箱用パート
１５０：吸引用パート
１６０：電源用パート
１７０：ブラシハウジング
１７１：ダクト
１７２：入口
１７３：出口
１８０：ブラシカバー
１８１：斜面
１９０：保持フレーム
２００：アッパーユニット
２１０：カバー
２１１：排気口
２１２：受光部
２１３：蓋ボタン
２２０：蓋
２２１：アーム
２３０：バンパー
２３１：湾曲凸部
２３２：発信用窓
２３３：受信用窓
２３４：距離測定用窓
２４０：インターフェース部
２４１：パネル
２４２：操作ボタン
２４３：表示部
２５０：ごみ箱受け
２５１：底部開口
２５２：後方開口
２６０：アーム収容部
３００：ごみ検出センサー
Ｇ ：重心
Ｈ ：ホイールの回転軸
ＲＸ ：部屋
Ｒ１ ：第１の壁
Ｒ２ ：第２の壁
Ｒ３ ：角
Ｒ４ ：先端部分
Ｌ１ ：接線
Ｌ２ ：接線

Claims (7)

1. 底面に吸込口を備えるボディと、
   前記ボディに搭載される吸引ユニットと、
   対象領域の角を検出する角検出手段と、
   前記ボディが往復運動するように駆動する駆動ユニットと、
   前記駆動ユニットを制御する制御ユニットと
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ボディが往復運動するように前記駆動ユニットを制御する
   自律走行型掃除機。
2. 前記往復運動は前記ボディを左右に振らせる動作である
   請求項１に記載の自律走行型掃除機。
3. 前記駆動ユニットは、右側のホイールを駆動する右側の走行用モーター、および、左側の前記ホイールを駆動する左側の前記走行用モーターを備え、
   前記制御ユニットは、前記右側のホイールおよび前記左側のホイールを制御することにより、前記右側のホイールを前進させると共に前記左側のホイールを後退させるように制御し、続いて、前記左側のホイールを前進させると共に前記右側のホイールを後退させるように制御する動作を繰り返し行うことにより、前記ボディを左右に振るように制御する
   請求項２に記載の自律走行型掃除機。
4. 前記ボディは、外側に脹らむ曲面である前面および複数の側面、ならびに、前記前面と前記側面とにより規定される頂部である前方頂部を備え、
   前記前面の接線と前記側面の接線とのなす角が鋭角である
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
5. 前記吸引ユニットは空気を吸引する電動ファンを備え、
   前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記電動ファンの吸引力を上げるように制御する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
6. 前記ボディの底面側に配置されるサイドブラシと、前記サイドブラシを駆動するブラシ駆動モーターをさらに備え、
   前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
7. 前記吸込口に配置されるメインブラシと、前記メインブラシを駆動するブラシ駆動モーターとをさらに備え、
   前記制御ユニットは、前記角検出手段により角が検出されることにより、前記ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御する
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。