CN106535729A - 自主行走型吸尘器 - Google Patents

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吉川达夫
恩田雅
恩田雅一
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Abstract

自主行走型吸尘器(10)具备具有吸入口(101)的本体(20)、驱动单元(30)以及电动风扇。吸入口(101)配置在与驱动单元(30)相比靠本体(20)的最大宽度部分的位置，因此易于吸入清扫对象区域的角落存在的垃圾，并能够迅速地从角落向其它场所移动。

Description

自主行走型吸尘器
技术领域
本发明涉及一种自主行走型吸尘器。
背景技术
一般地，自主行走型吸尘器具备：本体，其用于搭载各种构成部件；驱动装置，其使本体移动；主刷，其配置在形成于本体的吸入口处，用于收集清扫面上存在的垃圾；以及抽吸装置，其从本体的吸入口抽吸垃圾。如以专利文献1和专利文献2为代表的多数文献中公开的那样，以往的自主行走型吸尘器的本体具有大致圆形。具有圆形的本体的自主行走型吸尘器具有高转动性。
另一方面，根据以往的具有圆形的本体的自主行走型吸尘器，自主行走型吸尘器即使最大限度地接近清扫的对象区域的角落，也会在本体的吸入口与角落的前端部分之间形成比较大的间隔。因此，存在有时无法利用抽吸装置充分地抽吸清扫对象区域的角落存在的垃圾之类的问题。
为了消除该问题，改良后的以往的自主行走型吸尘器还具备配置于本体的底面的一个或多个边刷。这种改良型的自主行走型吸尘器例如被专利文献3～6公开。在改良型的自主行走型吸尘器中，边刷具备与本体的轮廓相比向外侧突出的刷毛束。刷毛束将本体的轮廓的外侧存在的垃圾收集到本体的吸入口。因此，专利文献3～6的自主行走型吸尘器能够抽吸更多清扫对象区域的角落存在的垃圾。
但是，根据专利文献3～6的自主行走型吸尘器，认为抽吸清扫对象区域的角落存在的垃圾的能力(以下，有时也简单地记载为“角落清扫能力”)主要由边刷的样式决定。然而，在各种制约下设定刷毛束的样式。例如，当延长刷毛束的长度时，刷毛束容易钩挂障碍物或者干扰驱动装置等自主行走型吸尘器的其它构成部件，因此有可能妨碍自主行走型吸尘器的行走。因而，通过边刷得到的角落清扫能力也受到一定的制约影响。
另外，在利用边刷清扫清扫对象区域的角落存在的垃圾的情况下，边刷虽然能够扫出存在于角落的垃圾，但难以使扫出的所有垃圾直接送入吸入口，由于边刷而扩散的垃圾未被从吸入口吸入而残留于清扫对象区域。
因此，如利用边刷清扫清扫对象区域的角落存在的垃圾的专利文献3～6中所公开那样的自主行走型吸尘器的角落清扫能力有改善的余地。
另一方面，专利文献7公开了进一步改善了角落清扫能力的自主行走型吸尘器的一例。专利文献7的自主行走型吸尘器具备具有大致D型形状的本体、形成于本体的底面侧的吸入口以及在本体的底面的犄角处安装的一对边刷。在专利文献7的自主行走型吸尘器位于清扫对象区域的角落时，例如与专利文献3～6的自主行走型吸尘器位于对象区域的角落的情况相比，边刷的轴和本体的吸入口更加接近角落的顶点。因此，与如专利文献3～6中公开的以往的自主行走型吸尘器相比，具有D型形状的本体能够抽吸更多的垃圾。
但是，在专利文献7的自主行走型吸尘器位于清扫对象区域的角落时，具有D型形状的本体的前表面和一个侧面与形成角落的墙壁接触或与墙壁接近到等同于接触的程度，因此自主行走型吸尘器不能在该场所进行旋转。因此，在结束了清扫对象区域的角落的清扫之后从该角落向其它场所移动时的轨道对专利文献7的自主行走型吸尘器造成比较大的制约，因此存在移动中耗费时间的问题。
专利文献1：日本特开2008-296007号公报
专利文献2：日本特表2014-504534号公报
专利文献3：日本特开2011-212444号公报
专利文献4：日本特开2014-073192号公报
专利文献5：日本特开2014-094233号公报
专利文献6：日本特表2014-512247号公报
专利文献7：日本特开2014-061375号公报
发明内容
本发明是鉴于上述那样的以往的自主行走型吸尘器的问题而完成的，其目的在于提供如下一种清扫效率高的自主行走型吸尘器，能够更加可靠地从吸入口直接吸入清扫对象区域的角落存在的垃圾，并且能够迅速地从清扫对象区域的角落向其它场所移动。
具体地说，本发明的自主行走型吸尘器具备具有吸入口的本体、使本体移动的驱动单元以及电动风扇。本体具有限定本体的最大宽度的两个顶部，吸入口设置在本体的底面侧，并且配置在与驱动单元相比靠近本体的最大宽度的部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口直接吸入清扫对象区域的角落存在的垃圾，并且能够迅速地从清扫对象区域的角落向其它场所移动，能够提高清扫效率。
附图说明
图1是本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器的俯视图。
图2是本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器的仰视图。
图3是表示本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器的电气***的功能框图。
图4是表示以往的自主行走型吸尘器的动作的俯视图。
图5是用于说明本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器的动作的俯视图。
图6是用于说明本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器的动作的另一个俯视图。
图7是用于说明本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器的动作的又一个俯视图。
图8是本发明的实施方式2的自主行走型吸尘器的俯视图。
图9是本发明的实施方式2的自主行走型吸尘器的仰视图。
图10是本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的立体图。
图11是本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的俯视图。
图12是表示本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的内部的俯视图。
图13是本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的仰视图。
图14是从侧方看到的本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的图。
图15是从正面侧看本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的结构的一部分时的分解立体图。
图16是从底面侧看本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的结构的一部分时的分解立体图。
图17是沿图11的XVII-XVII线的剖视图。
图18是表示在图11的XVII-XVII线处使本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的结构的一部分分解后的状态的剖视图。
图19是沿图14的XIX-XIX线的剖视图。
图20是表示本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的下部单元的内部构造的立体图。
图21是从侧方看到的本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的下部单元的内部构造的立体图。
图22是从正面侧看到的本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的下部单元的内部构造的立体图。
图23是从正面侧看到的本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的下部单元的内部构造的另一个立体图。
图24是本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的上部单元的立体图。
图25是本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的上部单元的仰视图。
图26是表示本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器的电气***的功能框图。
图27是本发明的实施方式4的自主行走型吸尘器的集尘盒单元的立体图。
图28是本发明的实施方式4的集尘盒单元的剖视图。
图29是本发明的变形例1的自主行走型吸尘器的俯视图。
图30是本发明的变形例2的自主行走型吸尘器的俯视图。
图31是本发明的变形例3的自主行走型吸尘器的俯视图。
具体实施方式
下面，一边参照附图一边说明本发明的实施方式。此外，本发明并不限定于该实施方式。
(实施方式1)
图1是本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器10的俯视图。图2是本发明的实施方式1的自主行走型吸尘器10的仰视图。
如图1所示，自主行走型吸尘器10是在清扫的对象区域(以下，有时称为“清扫对象区域”或简称为“对象区域”)的清扫面上自主地行走来抽吸清扫面上存在的垃圾的机器人型的吸尘器。清扫的对象区域例如是房间，清扫面例如是房间的地面。
根据本实施方式，自主行走型吸尘器10具有用于搭载各种构成部件的本体20、使本体20移动的驱动单元30(参照图2)、收集存在于清扫对象区域的垃圾的清扫单元40(参照图2)以及将垃圾抽吸到本体20的内部的抽吸单元50。自主行走型吸尘器10还具有集尘盒单元60和控制单元70，其中，该集尘盒单元60用于存留由抽吸单元50抽吸的垃圾，该控制单元70至少控制驱动单元30、清扫单元40以及抽吸单元50。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有脚轮90和电源单元80，其中，该脚轮90随着驱动单元30的旋转而旋转，该电源单元80向驱动单元30、清扫单元40以及抽吸单元50等供给电力。
在图1和图2中，上侧是本体20的前方，下侧是本体20的后方。以自主行走型吸尘器10的前进方向(在图1中为上侧)为基准来限定自主行走型吸尘器10的宽度方向。例如，在本实施方式中，相对于自主行走型吸尘器10的前进方向大致垂直的方向(图1和图2中的左右方向)被限定为自主行走型吸尘器10的宽度方向。
在本实施方式中，设置有一对驱动单元30，相对于本体20的俯视图中的宽度方向的中心，在左侧和右侧分别配置一个驱动单元30(以下，有时将左侧的驱动单元30称为第一驱动单元，将右侧的驱动单元30称为第二驱动单元)。此外，驱动单元30的个数并不限于两个，既可以是一个，也可以是三个以上。
另外，本体20具有形成本体20的下表面侧的外形的下部单元100(参照图2)和形成本体20的上表面侧的外形的上部单元200(参照图1)。通过将下部单元100和上部单元200相互组合来构成本体20。如图1所示，上部单元200具有形成该上部单元200的主要部分的罩210、以能够相对于罩210开闭的方式设置的盖220以及能够相对于罩210位移的缓冲器230。
优选的是，本体20的平面形状是勒洛三角形(reuleaux triangle)的形状、或具有与勒洛三角形大致相同的形状的勒洛多边形的形状、或在勒洛三角形或勒洛多边形的顶部具有R形状(图11和图31所示的圆弧R)的形状。利用这种形状能够使本体20具有与勒洛三角形所具有的几何学性质相同或相似的性质。即，由于勒洛三角形是定宽图形，因此无论在哪个方向上都能够在固定宽度(即，内接于勒洛三角形的等边三角形的边的长度)的四边形中一边内接一边旋转。由此，本体20能够描绘四边形(大致正方形)的轨迹。在本实施方式中，本体20如图1所示那样具有实质上与勒洛三角形相同的平面形状。
另外，本体20具有多个外周面和多个顶部。在本实施方式中，多个外周面包括存在于自主行走型吸尘器10的前进侧(在图1中为上侧)的前表面21、在本体20的俯视图中相对于前表面21存在于右后方侧的右侧的侧面22、以及在本体20的俯视图中相对于前表面21存在于左后方侧的左侧的侧面22。另外，在本实施方式中，前表面21具有朝向外侧弯曲的曲面。朝向外侧弯曲的曲面也可以形成为缓冲器230。各侧面22具有至少一部分朝向外侧弯曲的曲面。在本实施方式中，朝向外侧弯曲的曲面也可以形成于缓冲器230的侧部和罩210的侧部。
在本实施方式中，多个顶部包括由前表面21和右侧的侧面22限定的右侧的前方顶部23以及由前表面21和左侧的侧面22限定的左侧的前方顶部23。多个顶部也可以还包括由右侧的侧面22和左侧的侧面22限定的后方顶部24。如图1所示，前表面21的切线L1与两个侧面22的切线L2、L3分别形成的角均是锐角。
由本体20的多个顶部的顶点间的距离限定本体20的最大宽度。在本实施方式中，由右侧的前方顶部23和左侧的前方顶部23限定本体20的最大宽度。根据图1等图示的例子，由右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点的距离、即勒洛三角形所具有的三个顶点中的两个顶点间的距离限定本体20的最大宽度。
此外，在本体20中，将右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点相连接的线W(以下称为“本体20的最大宽度线W”)的线上及其附近被称为“本体20的具有最大宽度的部分”或“本体20的最大宽度部分”。另外，“本体20的最大宽度线W的附近”和“本体20的靠近最大宽度线W的部分”是指本体20的靠近最大宽度线W的部分，即本体20的最大宽度线W与自主行走型吸尘器10的重心G(参照图2)之间的部分以及本体20的最大宽度线W与前表面21之间的部分，更具体地说，是指本体20的最大宽度线W与驱动单元30的靠本体20的前进方向侧的前端之间的部分、以及本体20的最大宽度线W与前表面21之间的部分。
另外，本体20的最大宽度部分优选被设定在靠近本体20的前表面21的位置。另外，本体20的最大宽度线W的延伸方向优选被设定为相对于本体20的前进方向大致垂直。
如图2所示，本体20还具有用于将垃圾抽吸到本体20的内部的吸入口101。吸入口101形成于本体20的下部单元100的底面。吸入口101具有横长形状，优选具有矩形形状或大致矩形形状。此外，吸入口101的形状并不限于这些形状，也可以是椭圆形状、梯形形状以及沿本体20的外周形状弯曲的形状等。在本实施方式中，吸入口101具有长方形。另外，在本实施方式中，吸入口101以其长边方向位于与本体20的宽度方向实质上相同的方向、另外其短边方向位于与本体20的前后方向实质上相同的方向的方式配置于本体20的下部单元100的底面。
另外，在本体20的下部单元100的底面，在与本体20的具有最大宽度的部分靠近的部分形成吸入口101，更优选形成于靠近本体20的最大宽度线W的部分。通过吸入口101相对于自主行走型吸尘器10的其它构成部件等的位置关系来更加具体地限定吸入口101的位置关系。例如，通过以下两种位置关系中的一种或两种来进行限定。
第一种位置关系是，吸入口101位于与自主行走型吸尘器10的重心G(参照图2)相比靠本体20的前方侧的位置。更具体地说，在与吸入口101的长边方向大致相同的方向上延伸的吸入口101的中心线M(以下称为“吸入口101的长边方向的中心线”)位于与自主行走型吸尘器10的重心G(参照图2)相比靠本体20的前方侧的位置、即位于本体20的前部、即位于本体20的最大宽度部分。此外，吸入口101的长边方向的中心线也可以位于与本体20的最大宽度线W相比靠近前表面21的部分。
第二种位置关系是，吸入口101位于与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度线W的部分，优选位于本体20的最大宽度线W的线上或线附近，更优选位于与本体20的最大宽度线W相比靠近前表面21的部分。
另外，在本实施方式中，吸入口101的长边方向的宽度被设定为比右侧的驱动单元30与左侧的驱动单元30之间的内侧的距离宽。这种结构例如能够通过上述与吸入口101有关的第二种位置关系等来实现。根据这种结构，能够设置具有更宽的宽度的吸入口101，能够更加可靠地从吸入口101直接抽吸垃圾，并且能够使被抽吸到后述抽吸单元50的垃圾的量增加。
接着，对驱动单元30进行说明。
如图2所示，各驱动单元30配置在下部单元100的底面侧，且具有在清扫面上行走的轮33等多个部件。根据本实施方式，各驱动单元30除了具有在清扫面上行走的轮33以外，还具有对轮33施加转矩的行走用电动机31和收容行走用电动机31的外壳32。在形成于下部单元100的凹部收容各轮33，各轮33以能够相对于下部单元100旋转的方式被下部单元100支承。
各轮33配置在与对各轮33施加转矩的行走用电动机31相比靠本体20的宽度方向的外侧的位置。根据这种结构，相比于将轮33配置在与行走用电动机31相比靠宽度方向的内侧的位置的情况，右侧的轮33与左侧的轮33的间隔变宽，因此本体20的稳定性提高。
本实施方式的自主行走型吸尘器10的驱动方式是对置双轮式。即，右侧的驱动单元30与左侧的驱动单元30在本体20的宽度方向上对置地配置。另外，在本实施方式中，如图2所示那样配置为右侧的轮33的旋转轴H和左侧的轮33的旋转轴H实质上存在于同轴上。
例如为了使自主行走型吸尘器10具有规定的转动性能而对旋转轴H与自主行走型吸尘器10的重心G的距离进行设定。规定的转动性能是指能够使本体20形成与由上述勒洛三角形的轮廓形成的四边形的轨迹相同或相似的轨迹的转动性能。根据本实施方式，旋转轴H的位置被设定在与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠本体20的后方侧的位置，将旋转轴H与重心G的距离设定为规定的距离。根据具有对置双轮式的自主行走型吸尘器10，根据这种结构，能够利用本体20与周围的物体的接触来形成上述轨迹。
接着，对清扫单元40进行说明。
如图2所示，清扫单元40配置在本体20的内部和外部，且具有刷驱动电动机41等多个部件。根据本实施方式，清扫单元40除了具有配置在本体20的内部(吸入口101的右侧)的刷驱动电动机41以外，还具有齿轮箱42和配置于本体20的吸入口101的主刷43。
刷驱动电动机41和齿轮箱42安装于下部单元100。齿轮箱42连接于刷驱动电动机41的输出轴和主刷43，来将刷驱动电动机41的转矩传递到主刷43。
主刷43具有与吸入口101的长边方向的长度大致相同的长度，且以能够相对于下部单元100旋转的方式被轴承部支承。轴承部例如形成于齿轮箱42和下部单元100中的一方或两方。根据本实施方式，如利用表示自主行走型吸尘器10的侧视图的图14的箭头AM所示的那样，主刷43的旋转方向被设定为使其旋转轨道在清扫面侧从本体20的前方朝向后方的方向。
接着，对抽吸单元50进行说明。
如图1所示，抽吸单元50配置在本体20的内部，且具有风扇罩52等多个部件。根据本实施方式，抽吸单元50配置在集尘盒单元60的后方侧且后述电源单元80的前方侧。抽吸单元50具有安装于下部单元100(参照图2)的风扇罩52和配置在风扇罩52的内部的电动风扇51。
电动风扇51抽吸集尘盒单元60的内部的空气，并向电动风扇51的外部排出空气。从电动风扇51排出的空气通过风扇罩52的内部的空间和本体20的内部的风扇罩52的周围的空间被排放到本体20的外部。
接着，对集尘盒单元60进行说明。
如图2所示，集尘盒单元60在本体20的内部被配置在主刷43的后方侧且抽吸单元50的前方侧，并且被配置在驱动单元30之间。本体20和集尘盒单元60具有用户能够任意选择将集尘盒单元60安装于本体20的状态和从本体20卸下集尘盒单元60的状态的装卸构造。
接着，对控制单元70进行说明。
如图1所示，控制单元70在本体20的内部被配置在抽吸单元50的后方侧。如图1和图2所示，自主行走型吸尘器10还具有多个传感器。根据本实施方式，多个传感器包括障碍物检测传感器71(参照图1)和距离测定传感器72(参照图1)，该障碍物检测传感器71检测存在于本体20的前方的障碍物，该距离测定传感器72检测本体20的周围存在的物体与本体20的距离。多个传感器还具有检测本体20与周围的物体发生碰撞的情况的碰撞检测传感器73(参照图1)和检测存在于本体20的底面的清扫面的多个地面检测传感器74(参照图2)。障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地面检测传感器74分别向控制单元70输入检测信号
对于障碍物检测传感器71，例如使用超声波传感器。障碍物检测传感器71具有发送部和接收部。对于距离测定传感器72和地面检测传感器74，例如使用红外线传感器。距离测定传感器72和地面检测传感器74具有发光部和受光部。对于碰撞检测传感器73，例如使用接触式位移传感器。例如，碰撞检测传感器73具有随着缓冲器230被推向罩210而被接通的开关。
如图1所示，在本实施方式中，距离测定传感器72相对于本体20的俯视图中的宽度方向的中心被配置在右侧和左侧。右侧的距离测定传感器72被配置于右侧的前方顶部23，朝向本体20的右斜前方输出光。左侧的距离测定传感器72被配置于左侧的前方顶部23，朝向本体20的左斜前方输出光。根据这种结构，能够在自主行走型吸尘器10转动时检测最接近本体20的轮廓的周围的物体与本体20的距离。
如图2所示，多个地面检测传感器74例如配置在与驱动单元30相比靠本体20的前方侧和后方侧的位置。
接着，对电源单元80进行说明。
自主行走型吸尘器10还具有向驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元50、障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地面检测传感器74供给电力的电源单元80。电源单元80配置在与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠本体20的后方侧的位置，并且配置在与抽吸单元50相比靠本体20的后方侧的位置，该电源单元80具有电源壳81等多个部件。根据本实施方式，电源单元80具有安装于下部单元100的电源壳81、收容在电源壳81内的蓄电池82以及对从电源单元80向上述各部件的电力的供给和停止进行切换的主开关83。对于蓄电池82，例如使用二次电池。
接着，对由控制单元70控制自主行走型吸尘器10的控制方法进行说明。
图3是表示自主行走型吸尘器10的电气***的功能的框图。
控制单元70在本体20的内部被配置在电源单元80(参照图1和图2)上，且与电源单元80电连接。控制单元70还与障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74、一对行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51电连接。
控制单元70基于从障碍物检测传感器71输入的检测信号来判定在与本体20相比靠前方侧的规定范围内是否存在可能妨碍自主行走型吸尘器10的行走的物体。控制单元70基于从距离测定传感器72输入的检测信号来运算本体20的前方顶部23的周围存在的物体与本体20的轮廓的距离。
控制单元70基于从碰撞检测传感器73输入的检测信号来判定本体20是否碰撞到周围的物体。控制单元70基于从地面检测传感器74输入的检测信号来判定在本体20的下方是否存在清扫对象区域的清扫面。
控制单元70使用上述判定和运算的结果中的一个或多个结果来控制行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51，使得利用自主行走型吸尘器10清扫对象区域的清扫面。
图4是表示以往的自主行走型吸尘器900的动作的俯视图。
在图4中，作为清扫的对象区域的房间RX例如具有由第一墙壁R1和第二墙壁R2形成的角落R3。根据图3等中图示的例子，角落R3大致是直角。自主行走型吸尘器900在到达角落R3时不能覆盖角落R3的前端部分R4。因此，在自主行走型吸尘器900的吸入口910与前端部分R4之间形成比较大的间隔。此外，在自主行走型吸尘器900中搭载有边刷的情况下，能够利用边刷扫出存在于前端部分R4的垃圾。但是，存在于前端部分R4的垃圾在通过边刷的旋转力被扫出的同时向周围扩散，因此能够从设置于远离前端部分R4的位置的吸入口910直接抽吸的垃圾仅限于存在于前端部分R4的垃圾的一部分。
接着，对本实施方式的自主行走型吸尘器10清扫角落R3时的动作进行说明。
图5～图7是用于说明本实施方式的自主行走型吸尘器10清扫角落R3的动作的俯视图。
控制单元70例如通过使自主行走型吸尘器10如下那样行走来清扫房间RX的角落R3。即，如图5所示，控制单元70一边使本体20采取正对第一墙壁R1的姿势，一边使自主行走型吸尘器10沿着第二墙壁R2向第一墙壁R1前进。此时，自主行走型吸尘器10一边维持使一侧的前方顶部23接触到第二墙壁R2或与第二墙壁R2接近到等同于接触的程度的状态一边行走。
如图6所示，当本体20的前表面21接触到第一墙壁R1或与第一墙壁R1接近到等同于接触的程度时，控制单元70在该位置处使自主行走型吸尘器10暂时停止。此时，前方顶部23的一部分覆盖角落R3的前端部分R4的一部分。这样，与以往的自主行走型吸尘器900(参照图4)最大限度地接近角落R3的情况相比，本实施方式的自主行走型吸尘器10的本体20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4。
接着，如图7所示，控制单元70使自主行走型吸尘器10反复执行以下动作：以使前表面21接触第一墙壁R1的方式进行转动和以使右侧的侧面22接触第二墙壁R2的方式进行转动。因此，利用由于前表面21与第一墙壁R1的接触而作用于本体20的反作用力以及由于侧面22与第二墙壁R2的接触而作用于本体20的反作用力来使自主行走型吸尘器10一边改变重心G的位置一边向左方向转动。该转动动作是与勒洛三角形形成四边形的轨迹时的动作的一部分动作相同的动作。
自主行走型吸尘器10从正对第一墙壁R1的状态起转动规定的角度，由此如图7所示那样，右侧的前方顶部23指向角落R3的顶点或其附近，形成前方顶部23最接近角落R3的顶点的状态。此时，本体20覆盖前端部分R4的比较广的范围。另外，如上所述，吸入口101设置在由两个前方顶部23限定的本体20的最大宽度的附近，因此本体20的吸入口101与角落R3的前端部分R4的距离比以往的自主行走型吸尘器900(参照图4)最大限度地接近角落R3的情况下的吸入口910与角落R3的前端部分R4的距离短。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101直接吸入角落R3的前端部分R4存在的垃圾，与以往的自主行走型吸尘器900相比能够提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。
关于本实施方式的自主行走型吸尘器10的这种角落清扫能力，还能够如下那样进行说明。根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，如上所述，前表面21的切线L1与两个侧面22的切线L2、L3所成的角均是锐角。因此，在自主行走型吸尘器10位于清扫的对象区域的角落R3的情况下，能够当场进行转动，并相对于角落R3采取多种姿势。该姿势例如包括本体20的前方顶部23指向包括清扫的对象区域的角落R3的顶点在内的前端部分R4或其附近的姿势。
与以往的具有圆形的本体的自主行走型吸尘器900最大限度地接近清扫对象区域的角落R3的情况相比，在自主行走型吸尘器10采取这种姿势的情况下，本体20的轮廓更加接近角落R3的顶点，本体20的吸入口101也更加接近角落R3的顶点。因此，本体20能够更加可靠地从吸入口101直接吸入角落R3的清扫面上存在的垃圾。即，与以往的具有圆形的本体的自主行走型吸尘器900相比，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10的结构，能够更加可靠地从吸入口101直接吸入清扫对象区域的角落R3存在的垃圾。
并且，自主行走型吸尘器10在采取本体20的前方顶部23指向包括角落R3的顶点在内的前端部分R4或其附近的姿势的情况下，能够当场进行旋转来进行方向转换。因此，在从清扫对象区域的角落R3向其它场所移动时，如以往的具有D型本体的自主行走型吸尘器那样移动时受到制约的可能性低。即，与以往的具有D型本体的自主行走型吸尘器相比，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10的结构，能够迅速地从角落R3向其它场所移动。
根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，还能够获得以下效果。
(1)本实施方式的自主行走型吸尘器10的吸入口101设置在本体20的最大宽度线W的附近。根据这种结构，即使在将吸入口101的长边方向的宽度设定为比驱动单元30间的间隔窄的情况下，也能够与以往的自主行走型吸尘器900相比更加可靠地从吸入口101直接抽吸垃圾，并能够抽吸更多的垃圾。
另外，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，将吸入口101的长边方向的宽度设定为比驱动单元30间的间隔宽。根据这种结构，与吸入口101的宽度比驱动单元30间的间隔窄的结构相比，能够从吸入口101直接抽吸更多的垃圾。由此，将吸入口101的宽度设置为比驱动单元30间的间隔宽的结构更为理想。
(2)本实施方式的自主行走型吸尘器10的吸入口101设置在本体20的最大宽度线W的附近。根据这种结构，即使在吸入口101形成在驱动单元30之间的情况下，也能够与以往的自主行走型吸尘器900相比更加可靠地从吸入口101直接抽吸角落R3的前端部分R4的垃圾。
另外，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，吸入口101形成在与驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置，优选形成在本体20的最大宽度线W的附近，更优选形成在尽量靠近本体20的前表面21的位置处的本体20的最大宽度部分的附近。根据这种结构，与吸入口101形成在驱动单元30之间的情况下的结构相比，当自主行走型吸尘器10接近墙壁时，吸入口101更加接近墙壁。
由此，吸入口101形成在与驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置，优选形成在本体20的最大宽度线W的附近，更优选形成在尽量靠近本体20的前表面21的位置处的本体20的最大宽度部分的附近，根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101直接抽吸垃圾。
(3)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，本体20的最大宽度由各前方顶部23限定。即，本体20的最大宽度由右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点的距离决定。
另外，根据自主行走型吸尘器10，本体20的后部的宽度比本体20的前部的宽度窄。即，以自主行走型吸尘器10的重心G为基准，后部的本体20的宽度比前部的本体20的宽度窄，其中，后部是与重心G相比靠本体20的后方侧的部分，前部是与重心G相比靠本体20的前方侧的部分。
根据这种结构，当在周围存在物体的场所进行转动时，本体20的后部接触该物体的风险降低，自主行走型吸尘器10能够更加迅速地移动，因此能够提高自主行走型吸尘器10的灵活性。
(4)本实施方式的自主行走型吸尘器10还能够应用转向型的驱动方式。另一方面，本实施方式的自主行走型吸尘器10还能够如上所述那样应用对置双轮式的驱动方式。根据应用了对置双轮式的驱动方式的结构，与转向型的驱动方式相比能够使构造简化。基于这一点，应用了对置双轮式的驱动方式的结构更为理想。
(5)在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，各驱动单元30的旋转轴H与自主行走型吸尘器10的重心G的位置关系是决定本体20的可动轨迹的主要因素之一。自主行走型吸尘器10可以构成为驱动单元30的旋转轴H存在于与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠本体20的后方侧的位置。在这种结构的情况下，自主行走型吸尘器10易于利用与周围的物体的接触来形成一边改变自身的重心G在清扫对象区域内的位置一边转动的动作。因此，自主行走型吸尘器10能够利用本体20适当地形成上述勒洛三角形所描绘的四边形的轨迹的至少一部分，能够提高角落清扫能力。
(实施方式2)
图8是本发明的实施方式2的自主行走型吸尘器10的俯视图。图9是本发明的实施方式2的自主行走型吸尘器的仰视图。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有在实施方式1中没有明示的以下结构。此外，在本实施方式的说明中附加有与实施方式1相同的附图标记的部件具有与实施方式1的对应部件相同或相似的功能。
如图9所示，清扫单元40还具有边刷44和齿轮箱42，其中，该边刷44配置在本体20的下部单元100的底面侧，该齿轮箱42配置在吸入口101的左右。在本实施方式中，在本体20的下部单元100的底面侧，在左右两侧各设置有一个边刷44。
一侧(本体20的俯视图中的右侧)的齿轮箱42与刷驱动电动机41的输出轴、主刷43以及一侧的边刷44连接，将刷驱动电动机41的转矩传递到主刷43和一侧的边刷44。另一侧(本体20的俯视图中的左侧)的齿轮箱42与主刷43和另一侧的边刷44连接，将主刷43的转矩传递到另一侧的边刷44。
在本实施方式中，一对边刷44各自具有分别安装于本体20的两个前方顶部23的刷轴44A和安装于刷轴44A的多个刷毛束44B。关于边刷44相对于本体20的位置，能够将垃圾收集到吸入口101的边刷44的旋转轨迹(指边刷44旋转一次所描绘的圆形轨迹。以下相同。)边刷44的旋转轨迹的一部分位于本体20的最大宽度部分。根据本实施方式，安装于各刷轴44A的刷毛束44B的个数为三个，各刷毛束44B以固定的角度间隔安装于刷轴44A。
各刷轴44A具有沿着与本体20的高度方向相同或大致相同的方向延伸的旋转轴，且以能够相对于本体20旋转的方式被本体20支承，各刷轴44A配置在与吸入口101的长边方向的中心线相比靠本体20的前方侧的位置。
刷毛束44B由多个刷毛构成，刷毛束44B以沿着与各刷轴44A的径向相同或大致相同的方向延伸的方式固定于刷轴44A。根据本实施方式，各刷毛束44B的长度被设定为各刷毛束44B的前端与本体20的轮廓相比向外侧突出的长度。
如利用图8的箭头AS所示那样，各边刷44的旋转方向被设定为使边刷44的旋转轨迹在本体20的宽度方向的中心侧从本体20的前方朝向后方的方向。即，各边刷44向彼此相反的方向旋转。在本实施方式中，在一个边刷44的旋转轨迹中的与另一个边刷44的旋转轨迹接近的部分，各边刷44从本体20的前方朝向后方旋转。
根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，除了由上述实施方式1的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(5)的效果以外，还能够获得以下效果。
(6)本实施方式的自主行走型吸尘器10具有边刷44。根据这种结构，能够利用边刷44将清扫对象区域的角落R3(参照图5～7)存在的垃圾收集到本体20的吸入口101，因此能够进一步提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。
(7)本实施方式的自主行走型吸尘器10的边刷44分别安装于本体20的两个前方顶部23的底面侧。根据这种结构，与以往的自主行走型吸尘器900相比，能够使边刷44的刷轴44A更加接近角落R3的顶点。因此，能够进一步提高自主行走型吸尘器10的角落清扫能力。
(8)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，两个边刷44向彼此相反的方向旋转。在一个边刷44的旋转轨迹中的与另一个边刷44的旋转轨迹接近的部分，各边刷44从本体20的前方朝向后方旋转。根据这种结构，能够利用边刷44将垃圾从本体20的前方侧收集到吸入口101，因此例如与将垃圾从吸入口101的侧方附近收集到吸入口101的情况相比，垃圾易于被吸入口101吸入。因此，能够有效地去除角落R3的清扫面上存在的垃圾。
(9)根据以往的具有边刷的自主行走型吸尘器，为了将角落R3的清扫面上存在的垃圾收集到本体20的吸入口101，考虑需要将刷毛束的长度设定得较长。但是，在将刷毛束的长度设定得较长的情况下，在自主行走型吸尘器行走时刷毛束钩挂周围的物体的风险变高。
另一方面，本实施方式的自主行走型吸尘器10的边刷44分别设置于本体20的两个前方顶部23。根据这种结构，能够使本体20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4，因此不需要将刷毛束的长度设定得较长，能够将刷毛束44B的长度设定为比较短的长度。由此，能够降低刷毛束44B钩挂周围的物体的风险。
(10)根据以往的具有边刷的自主行走型吸尘器，随着刷毛束的长度变长，在刷毛束使垃圾移动时刷毛束容易弯曲。而且，在刷毛束大幅弯曲的情况下，刷毛束可能无法使垃圾恰当地移动到本体的吸入口。
另一方面，本实施方式的自主行走型吸尘器10能够如上所述那样将刷毛束44B的长度设定得比较短。由于能够将刷毛束44B的长度设定为这种比较短的长度，因此刷毛束44B的弯曲量变小。因此，能够利用刷毛束44B将角落R3存在的垃圾更加可靠地收集到吸入口101。
(实施方式3)
图10是本发明的实施方式3的自主行走型吸尘器10的立体图。本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有在实施方式2中没有明示的以下结构。此外，在实施方式3的说明中附加有与实施方式2相同的附图标记的部件具有与实施方式2的对应部件相同或相似的功能。
图10所示的自主行走型吸尘器10更加具体地示出了图1～图9示出的自主行走型吸尘器10。如图11所示，本体20的各前方顶部23和后方顶部24分别具有R形状(圆弧R)。上部单元200具有将本体20的内部的空间与外部相连通的多个排气口211、形成于盖220的前方侧的凹部214、作为配置于凹部214的通信部的受光部212以及用于打开盖220的盖按钮213。例如沿着盖220的边缘并排地形成多个排气口211。
受光部212接收从对自主行走型吸尘器10进行充电的充电台(省略图示)输出的信号或从用于操作自主行走型吸尘器10的遥控器(省略图示)输出的信号。受光部212在接收到信号时将与该信号对应的受光信号输出到控制单元70(参照图9和图15)。凹部214的面215包括凹部214的边缘，凹部214的面215是以本体20的外周侧的部分比本体20的中心侧的部分低的方式倾斜。根据这种结构，凹部214能够如抛物面天线那样发挥功能，能够使受光部212的通信性提高。
图11是本实施方式的自主行走型吸尘器10的俯视图。在本实施方式中，自主行走型吸尘器10相对于沿本体20的前后方向(在图11中，上侧为前方，下侧为后方)延伸的中心线实质上具有线对称的形状。缓冲器230具有从前方顶部23突出的一对弯曲凸部231。弯曲凸部231以仿照侧面22的R形状(圆弧R)的方式弯曲，来形成本体20的轮廓的一部分。
接着，对本实施方式的自主行走型吸尘器10的上部单元200进行说明。
图12是表示本实施方式的自主行走型吸尘器10的盖220打开后的状态的俯视图。上部单元200除了具有罩210、盖220以及缓冲器230以外，还具有用于配置由用户操作的部件的接口部240和用于支承集尘盒单元60的集尘盒支架250。盖220具有构成盖220的铰链构造的一对臂221。如表示上部单元200的底面侧的图24和表示上部单元200的上表面侧的图25所示，上部单元200还具有用于收容臂221的一对臂收容部260。
如图12所示，接口部240构成罩210的一部分，通过关闭盖220来封闭接口部240(参照图11)，通过打开盖220来打开接口部240。根据本实施方式，接口部240具有包括操作按钮242和显示部243等的面板241，其中，该操作按钮242用于开启和关闭自主行走型吸尘器10的动作，该显示部243显示与自主行走型吸尘器10有关的信息。面板241还具有用于输入与自主行走型吸尘器10的动作有关的各种设定的操作按钮(未图示)。在本实施方式中，主开关83配置于接口部240。
图24是自主行走型吸尘器10的上部单元200的底面侧的立体图。
集尘盒支架250是向上部单元200的上表面侧开口的箱状的物体，具有向本体20的底部侧开口的底部开口251和向本体20的后方侧开口的后方开口252。如图12所示，向集尘盒支架250***集尘盒单元60。
接着，对本实施方式的自主行走型吸尘器10的下部单元100进行说明。
图13是本实施方式的自主行走型吸尘器10的仰视图。
下部单元100具有形成框架的基座110以及与吸入口101的长边方向平行地配置来支承脚轮90的支承轴91。基座110具有向本体20的底面侧开口且具有与电源单元80对应的形状的电源口102以及与充电台(省略图示)连接的一对充电端子103。
在本实施方式中，电源口102形成在与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠本体20的后方侧的位置，电源口102的一部分形成在一对驱动单元30之间。另外，充电端子103形成在与吸入口101相比靠本体20的前方侧的位置。根据本实施方式，各充电端子103在基座110的底面被配置在靠前表面21侧的部分。
基座110还具有用于支持支承轴91的底部轴承111。底部轴承111形成在与驱动单元30相比靠本体20的后方侧的位置。根据本实施方式，底部轴承111在基座110的底面被配置在与电源口102相比靠本体20的后方侧的后方顶部24的底面侧的位置。
支承轴91以使脚轮90能够旋转的方式被***脚轮90。支承轴91的端部分别被压入底部轴承111。根据这种结构，脚轮90以能够相对于基座110旋转的方式被安装。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有能够由配置于充电台的霍尔元件(省略图示)检测的磁体77。期望将磁体77配置在充电端子103的附近。根据本实施方式，磁体77与充电端子103的距离比磁体77与吸入口101的距离短。根据这种结构，当自主行走型吸尘器10接近充电台时，磁体77易于被充电台检测。
图14是从侧方看到的本实施方式的自主行走型吸尘器10的图。
根据本实施方式，主刷43沿箭头AM的方向旋转。驱动单元30的轮33的旋转轴与脚轮90的旋转轴的间隔比轮33的旋转轴与主刷43的旋转轴的间隔宽。根据这种结构，能够使本体20的姿势稳定。
图15是从下部单元100的正面侧看到的分解立体图。
在下部单元100的上表面侧安装有齿轮箱42(在本实施方式中为一对齿轮箱42)、抽吸单元50、集尘盒单元60(参照图12)以及控制单元70。刷驱动电动机41被收容于齿轮箱42(在图15中为一对齿轮箱42中的一方)。
下部单元100除了具有基座110以外，还具有安装于基座110的上表面侧的刷壳170。刷壳170具有通道171，该通道171具有用于收容主刷43的空间，并且连接于集尘盒单元60。
根据本实施方式，风扇罩52具有配置于电动风扇51的前方侧的前方侧壳体52A和配置于电动风扇51的后方侧的后方侧壳体52B。通过将前方侧壳体52A与后方侧壳体52B互相组合来构成风扇罩52。风扇罩52还具有面向集尘盒61的出口61B(参照图17)的吸入口52C、向驱动单元30侧开口的排出口52D(参照图19)以及覆盖吸入口52C的百叶窗52E。
图16是本实施方式的自主行走型吸尘器10的下部单元100的底面侧的分解立体图。
在下部单元100的底面侧安装有驱动单元30、主刷43、边刷44、脚轮90、以及电源单元80。在本实施方式中，如图16所示，在下部单元100的底面侧，左右设置一对驱动单元30，并且还左右设置一对边刷44。此外，驱动单元30和边刷44的设置个数并不限于一对。也可以设置一个或三个以上。
下部单元100还具有安装于刷壳170的底面侧的刷盖180和安装于电源口102(参照图13)的保持框架190。保持框架190通过被固定于电源口102来与基座110相配合地保持电源单元80。
基座110和刷盖180具有用户能够任意选择将刷盖180安装于基座110的状态和从基座110卸下刷盖180的状态的装卸构造。
另外，基座110和保持框架190具有用户能够任意选择将保持框架190安装于基座110的状态和从基座110卸下保持框架190的状态的装卸构造。
图20是表示本实施方式的自主行走型吸尘器10的下部单元100的构造的立体图。图21是从侧方看到的本实施方式的自主行走型吸尘器10的下部单元100的立体图。图22是从正面侧看到的本实施方式的下部单元100的立体图
基座110具有多个功能区域。例如，在本实施方式中，作为多个功能区域，基座110具有驱动用部分120、清扫用部分130、集尘盒用部分140、抽吸用部分150以及电源用部分160。
驱动用部分120是收容驱动单元30的功能区域，具有多个部件。例如，在本实施方式中，作为多个部件，驱动用部分120具有轮罩121和弹簧钩部122，其中，该轮罩121向基座110的底面侧开口，用于收容驱动单元30，该弹簧钩部122用于钩挂构成后述的悬挂机构的悬挂弹簧36(参照图21)。另外，在本实施方式中，与一对驱动单元30对应地设置有一对轮罩121，还与一对悬挂弹簧36对应地设置有一对弹簧钩部122。
如图20所示，各轮罩121从基座110的上表面向上方，在基座110中形成于靠侧面22(参照图19)的部分。各弹簧钩部122形成于轮罩121的前方的部分，从轮罩121向大致上方突出。如图21所示，在各轮罩121的上部安装有脱轨检测开关75。随着驱动单元30(参照图15)从清扫对象区域的清扫面脱轨，脱轨检测开关75被弹簧钩部32B压入。
图20所示的清扫用部分130是用于支承清扫单元40(参照图2)的功能区域，具有多个部件。具体地说，在本实施方式中，作为多个部件，清扫用部分130具有耦合部132和一对轴***部131，该用于配置齿轮箱42(参照图22)，一对轴***部131用于支承边刷44的刷轴44A(参照图22)。图16所示的刷壳170和刷盖180构成了清扫用部分130的一部分。
图17是沿图11的XVII-XVII线的剖视图。图18是表示在图11的XVII-XVII线处将本实施方式的自主行走型吸尘器10的结构的一部分分解后的状态的剖视图。图19是沿图14的XIX-XIX线的剖视图。
如图17所示，主刷43配置在刷壳170的内部，由此主刷43的两端部分从刷壳170向耦合部132(参照图20)突出。图15所示的边刷44的刷轴44A被***到形成于轴***部131(参照图20)的孔中。
图15所示的一个齿轮箱42配置于一个耦合部132(参照图20)，与主刷43的一个端部和一个刷轴44A连接。另一个齿轮箱42配置于另一个耦合部132(参照图20)，与主刷43的另一个端部和另一个刷轴44A连接。
如图20所示，集尘盒用部分140是在本体20的前后方向上形成于清扫用部分130与抽吸用部分150之间的功能区域，具有用于配置集尘盒支架250(参照图18)的空间。另外，抽吸用部分150是用于支承抽吸单元50(参照图15)的功能区域，形成于基座110的大致中心或其附近。在抽吸用部分150的侧部形成轮罩121。在本实施方式中形成一对轮罩121。
电源用部分160是用于支承电源单元80(参照图16)的功能区域，是从基座110的底面看向上表面侧凹陷的凹部。控制单元70搭载于电源用部分160的上部。
如图17所示，刷盖180以与基座110的底面相比向下方突出的方式安装于基座110。刷盖180具有使主刷43向本体20的外部暴露的吸入口101和形成于本体20的前方部分的斜面181。斜面181是随着从本体20的后方趋向前方而与下部单元100的底面相距的距离增加的面。根据这种结构，斜面181能够与清扫对象区域的清扫面上存在的台阶接触而使本体20的前方翘起。
通道171具有大致沿本体20的上下方向延伸的形状，且具有收容主刷43的上部的入口172以及与集尘盒单元60的内部的空间连通的出口173。出口173被***到集尘盒支架250的底部开口251。出口173的通路面积比入口172的通路面积窄。根据图17等中图示的例子，随着从入口172趋向出口173，通道171内的通路略微向本体20的后方侧倾斜。根据这种结构，能够将经由吸入口101被抽吸到本体20的内部的垃圾引导到后述的过滤器62侧。
如图18所示，集尘盒单元60具有集尘盒61和安装于集尘盒61的过滤器62，其中，该集尘盒61具有存留垃圾的空间。集尘盒61具有与通道171的出口173连接的入口61A、用于配置过滤器62的出口61B以及被设定为尺寸比上部尺寸小的底部61C。
如图19所示，过滤器62以遍及集尘盒61的宽度方向的大致整体的方式配置于集尘盒支架250的后方开口252，且面向抽吸单元50。如图17所示，集尘盒61的底部61C配置在通道171的后方侧与风扇罩52的前方侧之间。根据这种结构，能够将本体20的高度方向上的底部61C的位置设定在更低的位置，来降低集尘盒61的重心。
如图17所示，抽吸单元50以相对于基座110倾斜的方式配置。具体地说，抽吸单元50以如下方式配置：抽吸单元50的底部位于与抽吸单元50的顶部相比靠本体20的前方侧的位置，抽吸单元50的顶部位于与抽吸单元50的底部相比靠本体20的后方侧的位置。根据这种结构，能够将本体20的高度设定得较低。
如图19所示，风扇罩52将一个侧部封闭，而在另一个侧部设置有排出口52D。根据这种结构，能够使从电动风扇51排出的空气的流动稳定。
图23是从正面侧、从与图22不同的视点看到的本实施方式的自主行走型吸尘器10的下部单元100的内部构造的其它立体图。
如图21、图22以及图23所示，本实施方式的自主行走型吸尘器10的下部单元100具有齿轮箱42、主刷43、边刷44、抽吸单元50、控制单元70以及电源单元80(参照图17)。
图25是本实施方式的自主行走型吸尘器10的上部单元200的仰视图。
通过将图24和图25所示的上部单元200安装于上述下部单元100来构成图10所示的本体20。
接着，详细地说明本实施方式的自主行走型吸尘器10的驱动单元30。
驱动单元30具有使自主行走型吸尘器10前进、后退以及转动等的功能，由多个部件构成。例如，根据本实施方式，作为多个部件，各驱动单元30如图15和16所示那样除了具有行走用电动机31(参照图19)、外壳32以及轮33以外，还具有安装在轮33的周围且设置有块状的胎面花纹的轮胎34。
在本实施方式中，各驱动单元30还具有支承轴35和悬挂机构，其中，该支承轴35具有外壳32的旋转轴，该悬挂机构利用悬挂弹簧36(参照图21)吸收对轮33施加的撞击。
各外壳32具有电动机收容部32A、弹簧钩部32B以及轴承部32C，其中，该电动机收容部32A用于收容行走用电动机31，该弹簧钩部32B用于钩挂悬挂弹簧36的一个端部，该轴承部32C被压入支承轴35。各轮33以能够相对于外壳32旋转的方式被外壳32支承。
支承轴35的一个端部被压入轴承部32C，另一个端部被***到形成于驱动用部分120的轴承部。根据这种结构，外壳32和支承轴35能够绕支承轴35的旋转轴而相对于驱动用部分120进行旋转。
如图21所示，各悬挂弹簧36的另一个端部被钩挂于驱动用部分120的弹簧钩部122。各悬挂弹簧36对外壳32施加反作用力，以将轮胎34(参照图16)推向清扫对象区域的清扫面。根据这种结构，能够确保轮胎34在清扫面上接地的状态。
另一方面，当从清扫面向图16所示的轮胎34输入将轮胎34推向本体20侧的力时，外壳32绕支承轴35的中心线一边压缩悬挂弹簧36(参照图21)一边从清扫面侧向本体20侧旋转。根据这种结构，作用于轮胎34的力被悬挂弹簧36吸收。
另外，当轮33脱轨时，外壳32因悬挂弹簧36(参照图21)的反作用力而相对于驱动用部分120进行旋转，弹簧钩部32B将脱轨检测开关75(参照图21)压入。由此，图21所示的脱轨检测开关75向控制单元70输出信号。控制单元70基于该信号来使自主行走型吸尘器10停止行走。
刷驱动电动机41与耦合于刷驱动电动机41的一对驱动单元30中的一个驱动单元30(在本实施方式中为作为左侧的驱动单元30的第一驱动单元30)的距离比刷驱动电动机41与未耦和于刷驱动电动机41的另一个驱动单元30(在本实施方式中为作为右侧的驱动单元30的第二驱动单元30)的距离短。因此，刷驱动电动机41的重量更强地作用于第一驱动单元30的轮33和轮胎34。因此，在对各驱动单元30施加反作用力的悬挂弹簧36的弹性系数具有相同大小的情况下，轮33相对于本体20的位置有可能失衡。因此，对第一驱动单元30施加反作用力的悬挂弹簧36的弹性系数被设定为比对第二驱动单元30施加反作用力的悬挂弹簧36的弹性系数大。
根据这种结构，轮33相对于本体20的位置的平衡不易打破。
如图21～图23所示，自主行走型吸尘器10具有多个地面检测传感器74。根据本实施方式，多个地面检测传感器74包括配置在与一对驱动单元30相比靠本体20的前方侧的三个地面检测传感器74和配置在与一对驱动单元30相比靠本体20的后方侧的两个地面检测传感器74。
前方侧的三个地面检测传感器74例如是安装于基座110的前方的中央的传感器、安装于基座110的右侧的前方顶部23的传感器以及安装于基座110的左侧的前方顶部23的传感器。如图19所示，后方侧的两个地面检测传感器74例如是安装在基座110的右侧的侧面22的附近的传感器和安装在基座110的左侧的侧面22的附近的传感器。
如图13所示，基座110具有与各地面检测传感器74对应的多个传感器窗112。多个传感器窗112包括与前方中央的地面检测传感器74对应的传感器窗112、与前方右侧的地面检测传感器74对应的传感器窗112以及与前方左侧的地面检测传感器74对应的传感器窗112。多个传感器窗112还包括与后方右侧的地面检测传感器74对应的传感器窗112以及与后方左侧的地面检测传感器74对应的传感器窗112。
如图24所示，障碍物检测传感器71具有输出超声波的一个发送部71A和用于接收被反射回的超声波的两个接收部71B。发送部71A和接收部71B分别安装于缓冲器230的背面。
上部单元200除了具有罩210、盖220以及缓冲器230以外，还具有多个窗。根据本实施方式，多个窗包括图10所示的前方中央部的发送用窗232、前方左右的接收用窗233以及左右的前方顶部23的一对距离测定用窗234。
如图19所示，发送用窗232与障碍物检测传感器71的发送部71A相对应地形成于缓冲器230。由此，从发送部71A输出的超声波通过发送用窗232被引导到外部。
接收用窗233与障碍物检测传感器71的各接收部71B相对应地形成于缓冲器230。由此，从周围的物体反射回的超声波通过各接收用窗233被引导到各接收部71B。
一对各距离测定用窗234分别与距离测定传感器72相对应地形成于缓冲器230。如通过图19的虚线箭头所示那样，从距离测定传感器72输出的光通过距离测定用窗234而指向本体20的斜前方。
图26是表示本实施方式的自主行走型吸尘器10的电气***的功能的框图。
控制单元70与障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74、脱轨检测开关75、受光部212、操作按钮242、一对行走用电动机31、刷驱动电动机41、电动风扇51以及显示部243电连接。
本实施方式的自主行走型吸尘器10例如以如下方式进行动作。
通过操作按钮242的操作来接通自主行走型吸尘器10的电源，控制单元70基于此使左右两侧的行走用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51开始动作。
电动风扇51进行驱动，由此图17所示的集尘盒61的内部的空气被吸入电动风扇51，同时电动风扇51的内部的空气被排出到电动风扇51的周围。因此，基座110的底面侧的空气经由吸入口101和通道171被吸入集尘盒61的内部，风扇罩52的内部的空气经由图10所示的多个排气口211被排出到本体20的外部。即，图17所示的基座110的底部的空气按吸入口101、通道171、集尘盒61、过滤器62、电动风扇51、风扇罩52、本体20内的风扇罩52的周围的空间以及排气口211的顺序流动。
图26所示的控制单元70基于从障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地面检测传感器74输入的检测信号来设定自主行走型吸尘器10的行走路线，使自主行走型吸尘器10按照所设定的行走路线行走。当行走路线包括清扫对象区域的角落R3时，与上述实施方式1的自主行走型吸尘器10清扫角落R3的情况(参照图5～图7)同样地，控制单元70使自主行走型吸尘器10进行行走和转动等。
根据以上说明过的本实施方式的自主行走型吸尘器10，除了由上述实施方式2的自主行走型吸尘器10获得的(1)～(10)的效果以外，例如能够获得以下效果。
(11)本实施方式的自主行走型吸尘器10具有被设置为R形状(圆弧R)的前方顶部23和后方顶部24。根据这种结构，当本体20接触到周围的物体而进行转动时，能够轻柔地接触该物体。
(实施方式4)
图27是表示本发明的实施方式4的自主行走型吸尘器10中设置的集尘盒单元300的构造的立体图。图28是本实施方式的自主行走型吸尘器10的剖视图。
本实施方式的自主行走型吸尘器10的构造大部分与实施方式3的自主行走型吸尘器10的构造一致，主要在以下两点上不同。
第一点是，如图27和图28所示那样设置有具有与上述实施方式3的集尘盒单元60不同的构造的集尘盒单元300。
第二点是，如图28所示，本体20中的集尘盒单元300的周围的构造发生了变更。此外，在本实施方式的说明中附加有与实施方式3相同的附图标记的部件具有与实施方式3的对应部件相同或相似的功能。
如图28所示，本体20的内部的集尘盒单元300的位置与上述实施方式3的本体20中的集尘盒单元60的位置大致相同。本体20和集尘盒单元300具有用户能够任意选择将集尘盒单元300安装于本体20的状态和从本体20卸下集尘盒单元300的状态的装卸构造。
如图27所示，集尘盒单元300具有集尘盒310、用于关闭作为集尘盒310的开口的出口313的盖320以及安装于盖320的过滤器330，其中，该集尘盒310具有存留垃圾的空间311。集尘盒310与盖320通过铰链360进行连接。集尘盒310具有与通道171的出口173(参照图28)连接的入口312和用于配置过滤器330的出口313。
如图28所示，通过关闭盖320来使空间311被盖320关闭。通道171具有大致沿本体20的上下方向延伸的形状，且具有形成在主刷43的前方的入口172和向本体20的后方开口的出口173。吸入口101与集尘盒310利用通道171的内部形成的流路174进行连接。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有垃圾检测传感器76，该垃圾检测传感器76检测与在通道171中流动的空气中包含的垃圾有关的信息。如图28所示，垃圾检测传感器76配置在通道171的流路174内。垃圾检测传感器76优选在通道171的流路174中被配置在沿流路174内的空气的流动方向切断流路174的断面中的、与流路174的中心线175处的流速相比流速快的区域。关于垃圾检测传感器76，例如使用红外线传感器。垃圾检测传感器76具有发光部和受光部。垃圾检测传感器76的检测信号被输入到控制单元70。
如图27所示，过滤器330具有收集部340和用于支承收集部340的框架350，其中，该收集部340是使空气通过并收集空气中的垃圾的部分。框架350和盖320具有能够互相装卸的构造。框架350具有用于配置收集部340的一对窗351和用于划分一对窗351的中间壁352。在空间311被盖320关闭的状态下，集尘盒310的入口312与框架350的中间壁352相向，而不与收集部340相向。因此，通过入口312的空气流被中间壁352分离为两个方向的空气流，分离后的各空气流通过分别配置于一对窗351的收集部340。
根据以上说明过的本实施方式的自主行走型吸尘器10的结构，除了由上述实施方式1～3的自主行走型吸尘器10获得(1)～(11)的效果以外，例如能够获得以下效果。
(12)根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，垃圾检测传感器76在通道171的流路174中被配置在沿流路174内的空气的流动方向切断流路174的断面中的、与流路174的中心线175处的流速相比流速快的区域。根据这种结构，即使在垃圾检测传感器76的表面附着有垃圾的情况下，也易于利用在流路174中流动的空气从垃圾检测传感器76的表面去除所附着的垃圾。
(13)一般地，自主行走型吸尘器的可搭载的集尘盒的大小有限。因此，在过滤器的收集部被配置在与集尘盒的入口相向的部位的情况下，垃圾集中地堆积在收集部的与集尘盒相向的部分，即使在收集部的其它部分有用于堆积垃圾的余量，入口也往往会被垃圾堵塞。
另一方面，根据本实施方式的自主行走型吸尘器10，集尘盒310的入口312与框架350的中间壁352相向，而不与收集部340相向。根据这种结构，能够防止垃圾集中地堆积到收集部340的与集尘盒310的入口312相向的部分。
(变形例)
在本发明中除了包括以上说明过的各实施方式以外，例如还包括以下所示的变形例。
本发明的变形例1～3的自主行走型吸尘器10的本体20具有与上述各实施方式所例示的本体20不同的轮廓。
(变形例1)
图29是本发明的变形例1的自主行走型吸尘器10的俯视图。图29中的双点划线表示上述实施方式1所代表的本体20的轮廓。如图29所示，在本发明的变形例1的自主行走型吸尘器10的本体20中，各侧面22由形状互不相同的本体20的前方侧的侧面22A和后方侧的侧面22B构成。根据本变形例，前方侧的侧面22A具有曲面形状，后方侧的侧面22B具有平面形状。
由具有这种轮廓的本体20构成的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例2)
图30是本发明的变形例2的自主行走型吸尘器10的俯视图。图30中的双点划线表示上述实施方式1所代表的本体20的轮廓。如图30所示，在本变形例的自主行走型吸尘器10的本体20中，省略包括后方顶部24在内的本体20的后部的一部分，重新形成后表面25。在本变形例中，后表面25具有以向外侧鼓出的方式弯曲的曲面形状。此外，后表面25还能够由平面形状等形成。
由具有这种轮廓的本体20构成的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例3)
图31是本发明的变形例3的自主行走型吸尘器10的俯视图。图中的双点划线表示上述实施方式3所代表的本体20的轮廓。如图31所示，本变形例的本体20省略包括后方顶部24在内的本体20的后部的一部分，新形成后表面25。后表面25具有平面形状。此外，后表面25还能够由以向外侧鼓出的方式弯曲的曲面等形成。
由具有这种轮廓的本体20构成的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例4)
在本发明的变形例4的自主行走型吸尘器10中，在每个边刷44的旋转轨迹中的与另一个边刷44的旋转轨迹接近的部分，各边刷44从本体20的后方朝向前方旋转。根据这种结构，能够使被边刷44移动的垃圾在本体20的宽度方向的中心侧朝向前方移动。由此，在自主行走型吸尘器10正在前进时由边刷44收集到的垃圾易于接近吸入口101，因此不易在吸入口101的后方侧发生垃圾的抽吸残留。
具有这种结构的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例5)
在本发明的变形例5的自主行走型吸尘器10中，边刷44具有前端存在于与本体20的前表面21和侧面22相比靠内侧的位置处的刷毛束44B。
具有这种结构的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。例如，根据上述本发明的实施方式2的自主行走型吸尘器10，边刷44分别设置在本体20的两个前方顶部23，从而能够使本体20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4，因此能够获得与由实施方式2获得的效果相同的效果。
(变形例6)
在本发明的变形例6的自主行走型吸尘器10中，具有对主刷43和其中一个边刷44施加转矩的刷驱动电动机以及对另一个边刷44施加转矩的刷驱动电动机。
具有这种结构的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例7)
本发明的变形例7的自主行走型吸尘器10具有三个刷驱动电动机，这三个刷驱动电动机分别安装于主刷43、右侧的边刷44以及左侧的边刷44，来分别对所对应的刷施加转矩。
具有这种结构的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例8)
本发明的变形例8的自主行走型吸尘器10具有与超声波传感器不同类型的传感器来作为障碍物检测传感器71。作为障碍物检测传感器71，例如能够使用红外线传感器。
(变形例9)
本发明的变形例9的自主行走型吸尘器10具有与红外线传感器不同类型的传感器来作为距离测定传感器72。作为距离测定传感器72，例如能够使用超声波传感器。
(变形例10)
本发明的变形例10的自主行走型吸尘器10具有与接触式位移传感器不同类型的传感器来作为碰撞检测传感器73。作为碰撞检测传感器73，例如能够使用撞击传感器。
(变形例11)
本发明的变形例11的自主行走型吸尘器10具有与红外线传感器不同类型的传感器来作为地面检测传感器74。作为地面检测传感器74，例如能够使用超声波传感器。
(变形例12)
本发明的变形例12的自主行走型吸尘器10具有配置在与驱动单元30相比靠本体20的后方侧的位置的多个脚轮90。
(变形例13)
本发明的变形例13的自主行走型吸尘器10至少在与一对驱动单元30相比靠本体20的前方侧的位置处具有一个脚轮90。
具有上述变形例8～13的结构的自主行走型吸尘器10也能够获得与由上述各实施方式获得的效果相同的效果。
(变形例14)
本发明的变形例14的自主行走型吸尘器10具有外周面形成有凹凸形状的脚轮90。脚轮90的外周面中的直径粗的凸部分即第一部分的摩擦系数小于脚轮的外周面中的直径比第一部分细的凹部分即第二部分的摩擦系数。
根据这种结构，在自主行走型吸尘器10行走的情况下，脚轮90的外周面中的第一部分的外周面主要与清扫面接触。而且，由于第一部分的外周面的摩擦系数小于第二部分的外周面的摩擦系数，因此本体20直行的情况下的阻力小，从而能够顺利地移动。另外，在本体20转动的情况下脚轮90易于横向滑动，因此能够提高本体20的转动性。
(变形例15)
本发明的变形例15的自主行走型吸尘器10具有转向型的驱动方式，来代替对置双轮式的驱动方式。
以上说明过的各实施方式和各变形例是本发明的一例。例如能够根据需要将上述各实施方式和一个或多个变形例互相组合。并且，本发明还包括如下实施方式。
(实施方式5)
本发明的实施方式5的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30以及电动风扇51。吸入口101设置于本体20的最大宽度部分。如图31所示，本体20具有两个前方顶部23。
另外，关于本实施方式的自主行走型吸尘器10，切线(第一切线)L1与本体20的两个侧面22或两个侧面22A中的切线(第二切线和第三切线)L2、L3分别形成的角均是锐角，其中，切线L1是本体20的俯视图中的外周的切线，且与将两个前方顶部23的各顶点相连接的线即本体20的最大宽度线W平行，切线L2、L3是本体20的俯视图中的外周的其它切线。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落，能够提高清扫效率。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。本体20具有设置有向外侧弯曲的曲面的前表面21。
另外，如图31所示，本实施方式的自主行走型吸尘器10的本体20的两个前方顶部23分别具有R形状(圆弧R)。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，本体20的前表面21的曲面的曲率小于两个前方顶部23的R形状(圆弧R)的曲率。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，能够提高清扫效率。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10的吸入口101配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，能够提高清扫效率。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10也可以还具有脚轮90。在该情况下，在本体20的前后方向上，脚轮90配置在与驱动单元30相比离本体20的最大宽度部分远的部分，更优选配置在离本体20的前表面21远的部分。
根据这种结构，由于脚轮90设置在远离清扫对象区域的角落R3的位置，因此能够防止角落R3的垃圾附着于脚轮90。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10也可以具有边刷44。在该情况下，边刷44配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分，优选配置在靠近本体20的前表面21的部分，更优选配置在与本体20的最大宽度部分和前表面21均靠近的部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101直接吸入由边刷44收集到的垃圾。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10也可以具有地面检测传感器74。在该情况下，地面检测传感器74在本体20的前后方向上被设置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的位置。
根据这种结构，地面检测传感器74配置在本体20的前方侧，因此能够提前检测本体20的前进方向上有无清扫面，来防止驱动单元30的轮33脱轨。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10也可以具有充电端子103。在该情况下，充电端子103在本体20的前后方向上被配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的位置。
根据这种结构，充电端子103配置在本体20的前方侧，因此充电端子103能够更加可靠地连接于充电台。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10也可以具有电源单元80。在该情况下，电源单元80配置在与驱动单元30相比离本体20的最大宽度部分远的部分，优选配置在离本体20的前表面21远的部分。
根据这种结构，由于电源单元80的重量的影响，本体20的前部相对地翘起，因此例如能够减少配置于本体20的前方侧的障碍物检测传感器71等传感器与清扫面接触的情况。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10具有边刷44的情况下，边刷44的旋转轨迹的一部分位于本体20的最大宽度部分。另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，边刷44以边刷44的一部分位于本体20的最大宽度部分的方式设置于本体20。
根据这种结构，能够更加可靠地使由边刷44收集到的垃圾吸入到吸入口101。
(实施方式6)
本发明的实施方式6的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30以及电动风扇51。本体20具有设置有朝向外侧弯曲的曲面的前表面21和两个侧面22。两个侧面22中的各侧面22的至少一部分设置有朝向外侧弯曲的曲面。
另外，本体20具有由前表面21和右侧的侧面22限定的右侧的前方顶部23以及由前表面21和左侧的侧面22限定的左侧的前方顶部23。如图31所示，前表面21的切线L1与两个侧面22的切线L2、L3分别形成的角均是锐角。即，如图31所示，关于本实施方式的自主行走型吸尘器10，第一切线L1与第二切线L2所成的角以及第一切线L1与第三切线L3所成的角均是锐角，其中，该第一切线L1是俯视图中的本体20的外周的切线，且与将两个前方顶部23的顶点相连接的线即本体20的最大宽度线W平行，该第二切线L2是俯视图中的本体20的外周的另一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切，该第三切线L3是俯视图中的本体20的外周的又一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，能够提高清扫效率。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，如图31所示，前方顶部23具有R形状(圆弧R)。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，本体20的前表面21的曲面的曲率小于前方顶部23的R形状的曲率。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，能够提高清扫效率。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10的吸入口101配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，能够提高清扫效率。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有脚轮90。脚轮90配置与驱动单元30相比离本体20的最大宽度部分远的部分，优选配置在离本体20的前表面21远的部分。
根据这种结构，脚轮90远离清扫对象区域的角落R3，因此能够防止角落R3的垃圾附着于脚轮90。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、电动风扇51以及边刷44。边刷44配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101吸入由边刷44收集到的垃圾。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、电动风扇51以及地面检测传感器74。地面检测传感器74配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分，优选进一步配置在与吸入口101相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。更优选的是，地面检测传感器74配置在靠近本体20的前表面21的位置。
根据这种结构，地面检测传感器74配置在本体20的前方侧，因此能够提前检测本体20的前进方向上有无清扫面，来防止驱动单元30的轮33脱轨。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、吸入口101、电动风扇51以及充电端子103。充电端子103配置在与驱动单元30相比靠近沿轮33的旋转轴的方向上的本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，充电端子103配置在本体20的前方侧，因此充电端子103能够更加可靠地连接于充电台。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、电动风扇51以及电源单元80。电源单元80配置在与驱动单元30相比离本体20的最大宽度部分远的部分。
根据这种结构，由于电源单元80的重量的影响，本体20的前方侧的部分相对地翘起，因此例如能够减少配置在本体20的前方侧的障碍物检测传感器71等传感器与清扫面接触的情况。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、吸入口101、电动风扇51以及边刷44。本实施方式的自主行走型吸尘器10构成为边刷44的一部分位于本体20的最大宽度部分。更优选的是，本实施方式的自主行走型吸尘器10构成为边刷44的一部分和吸入口101位于本体20的最大宽度部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101抽吸由边刷44收集到的垃圾。
(实施方式7)
本发明的实施方式7的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30以及从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51。本体20至少具有两个顶部(前方顶部23)。本体20具有由两个顶部的顶点间的距离限定的最大宽度(“本体20的最大宽度”)。吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101以如下方式进行配置：设置在本体20的底面侧，并且吸入口101的长边方向与本体20的宽度方向(在图13中为左右方向)大致平行。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，本体20具有设置有朝向外侧弯曲的曲面的前表面21和两个侧面22。两个侧面22中的每个侧面22的至少一部分设置有朝向外侧弯曲的曲面。
另外，本体20具有上述两个顶部、即由前表面21和右侧的侧面22限定的右侧的前方顶部23以及由前表面21和左侧的侧面22限定的左侧的前方顶部23。如图31所示，前表面21的切线L1与两个侧面22中的切线L2、L3分别形成的角均是锐角。即，如图31所示，关于本实施方式的自主行走型吸尘器10，第一切线L1与第二切线L2所成的角以及第一切线L1与第三切线L3所成的角均是锐角，其中，该第一切线L1是俯视图中的本体20的外周的切线，且与将两个前方顶部23的顶点相连接的线(“本体20的最大宽度线W”)平行，该第二切线L2是俯视图中的本体20的外周的另一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切，该第三切线L3是俯视图中的本体20的外周的另一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此自主行走型吸尘器10易于在清扫对象区域的角落R3处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，因此能够提高清扫效率。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10的本体20的前表面21的曲面的曲率小于本体20的前方顶部23的R形状(图31所示的圆弧R)的曲率。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此自主行走型吸尘器10易于在清扫对象区域的角落R3处转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，因此能够提高清扫效率。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101优选以如下方式进行配置：吸入口101的长边方向与本体20的最大宽度线W的延伸方向大致平行。另外，更优选的是，吸入口101配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，因此能够提高清扫效率。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30、脚轮90以及从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51，其中，该脚轮90配置在与驱动单元30相比在本体20的前后方向上靠后方的位置处，且随着驱动单元30的轮33的运动而进行从动。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101的长边方向沿着本体20的宽度方向，脚轮90配置在与驱动单元30相比离最大宽度部分远的部分。
根据这种结构，脚轮90远离清扫对象区域的角落R3，因此能够防止角落R3的垃圾附着于脚轮90。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51以及配置在本体20的底面的边刷44。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101的长边方向沿着本体20的宽度方向，边刷44配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101抽吸由边刷44收集到的垃圾。另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51以及检测本体20要行走的清扫面的地面检测传感器74。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101的长边方向沿着本体20的宽度方向，地面检测传感器74配置在与吸入口101相比在本体20的前后方向上靠前方的位置处，且配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，地面检测传感器74配置在本体20的前方侧，因此能够提前检测本体20的前进方向上有无清扫面，来防止轮33脱轨。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51以及用于对能够向电动风扇51供给电力的电源进行充电的充电端子103。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101的长边方向沿着本体20的宽度方向，充电端子103配置在与吸入口101相比在本体20的前后方向上靠前方的位置处，且配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，充电端子103配置在本体20的前方侧，因此充电端子103能够更加可靠地连接于充电台。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51以及能够向电动风扇51供给电力的电源单元80。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。
在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101的长边方向沿着本体20的宽度方向，驱动单元30和电源单元80配置在与吸入口101相比在本体20的前后方向上靠后方的位置处，电源单元80配置在与驱动单元30相比远离本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，由于电源单元80的重量的影响，本体20的前方侧的部分相对地翘起，因此例如配置在本体20的前方侧的障碍物检测传感器71等传感器不易与清扫面接触。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动的驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51以及配置在本体20的底面的边刷44。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分，吸入口101优选具有横长形状，更优选具有矩形形状或大致矩形形状。
在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101以吸入口101的长边方向沿本体20的宽度方向的方式配置在本体20的底面侧。另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10构成为，边刷44的一部分在本体20的底面侧位于本体20的最大宽度部分。更优选的是，边刷44的一部分和吸入口101配置在本体20的底面侧的、本体20的最大宽度部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101抽吸由边刷44收集到的垃圾。
(实施方式8)
本发明的实施方式8的自主行走型吸尘器10具有：本体20，其具有吸入口101；驱动单元30，其具有使本体20移动的轮33；以及电动风扇51，其从吸入口101抽吸垃圾。本体20具有作为宽度最宽的部分的最大宽度部分。
在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，驱动单元30的轮33以轮33的中心轴沿着本体20的宽度方向的方式配置于本体20。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，本体20具有设置有朝向外侧弯曲的曲面的前表面21和两个侧面22。两个侧面22中的各侧面22的至少一部分设置有朝向外侧弯曲的曲面。
另外，本体20具有由前表面21和右侧的侧面22限定的右侧的前方顶部23以及由前表面21和左侧的侧面22限定的左侧的前方顶部23。
如图31所示，前表面21的切线L1与两个侧面22中的切线L2、L3分别形成的角均是锐角。即，如图31所示，关于本实施方式的自主行走型吸尘器10，第一切线L1与第二切线L2所成的角以及第一切线L1与第三切线L3所成的角均是锐角，其中，该第一切线L1是俯视图中的本体20的外周的切线，且与将两个前方顶部23的各顶点相连接的线(“本体20的最大宽度线W”)平行，该第二切线L2是俯视图中的本体20的外周的另一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切，该第三切线L3是俯视图中的本体20的外周的又一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。由此，能够迅速地从角落R3等移开。另外，吸入口101易于到达对象区域的角落R3，因此能够提高清扫效率。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，本体20的各前方顶部23如图31所示那样具有R形状(圆弧R)。本体20的前表面21的曲面的曲率小于各前方顶部23的R形状的曲率。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此在清扫对象区域的角落R3处自主行走型吸尘器10易于转动。另外，吸入口101易于到达对象区域的角落R3，因此能够提高清扫效率。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，吸入口101配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此在清扫对象区域的角落R3处自主行走型吸尘器10易于转动。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3，因此能够提高清扫效率。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有脚轮90，该脚轮90配置在与驱动单元30相比靠后方的位置处，且随着驱动单元30的轮33的运动而进行从动。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，驱动单元30的轮33的中心轴沿着本体20的宽度方向，脚轮90配置在与驱动单元30相比离本体20的最大宽度部分远的部分。
根据这种结构，脚轮90远离清扫对象区域的角落R3，因此能够防止角落R3的垃圾附着于脚轮90。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有配置在本体20的底面侧的边刷44。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，轮33的中心轴沿着本体20的宽度方向，边刷44配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101抽吸由边刷44收集到的垃圾。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有检测本体20要行走的清扫面的地面检测传感器74。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，地面检测传感器74在本体20的底面侧被配置在与吸入口101相比靠本体20的前后方向中的前方的位置处，且配置在与驱动单元30相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。
根据这种结构，地面检测传感器74配置在本体20的前方侧，因此能够提前检测本体20的前进方向上有无清扫面，来防止轮33脱轨。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有用于对能够向电动风扇51供给电力的电源进行充电的充电端子103。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，充电端子103在本体20的底面侧被配置在与吸入口101相比在本体20的前后方向上靠前方的位置处，且配置在与驱动单元30相比靠近最大宽度部分的部分。
根据这种结构，充电端子103配置在本体20的前方侧，因此充电端子103能够更加可靠地连接于充电台。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有能够向电动风扇51供给电力的电源单元80。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，驱动单元30和电源单元80配置在与吸入口101相比在本体20的前后方向上靠后方的位置。另外，电源单元80配置在与驱动单元30相比离最大宽度部分远的部分。
根据这种结构，由于电源单元80的重量的影响，本体20的前方侧的部分相对地翘起，因此例如配置在本体20的前方侧的障碍物检测传感器71等传感器不易与清扫面接触。
另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，边刷44的一部分位于本体20的底面侧的最大宽度部分。更优选的是，边刷44的一部分和吸入口101位于本体20的底面侧的最大宽度部分。
根据这种结构，能够更加可靠地从吸入口101抽吸由边刷44收集到的垃圾。
(实施方式9)
本发明的实施方式9的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、具有轮33的驱动单元30、电动风扇51以及通信部212。通信部212配置在形成于本体20的凹部，凹部的面包括凹部的边缘，凹部的面以本体20的外周侧的部分比本体20的中心侧的部分低的方式倾斜。
根据这种结构，凹部如抛物面天线那样发挥功能，因此通信部212的通信性提高。
并且，在本实施方式中，通信部212还能够接收从对自主行走型吸尘器10进行充电的充电台输出的信号或从用于操作自主行走型吸尘器10的遥控器输出的信号。
(实施方式10)
本发明的实施方式10的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、具有轮33的驱动单元30、电动风扇51以及集尘盒单元60。集尘盒单元60具有集尘盒61和过滤器62，其中，该集尘盒61具有与吸入口101连通的入口，该过滤器62安装于集尘盒61。在过滤器62中设置有收集部340，该收集部340是使空气通过并收集空气中的垃圾的部分。收集部340配置在不与入口312相向的部分。
一般地，在自主行走型吸尘器中，可搭载的集尘盒的大小有限。因此，在收集部配置在与集尘盒的入口相向的部位的情况下，垃圾集中地堆积在收集部中的与集尘盒的入口相向的部分，即使收集部的其它部分有用于堆积垃圾的余量，入口也往往会被垃圾堵塞。
但是，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，收集部340配置在不与入口312相向的部分，因此能够防止垃圾集中地堆积在收集部340的与集尘盒310的入口312相向的部分。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、具有多个轮33的驱动单元30、多个悬挂弹簧36、电动风扇51、主刷43以及刷驱动电动机41。悬挂弹簧36对轮33施加反作用力，使得轮33从本体20突出。对第一轮33施加反作用力的悬挂弹簧36的弹性系数大于对第二轮33施加反作用力的悬挂弹簧36的弹性系数，其中，该第一轮33是多个轮33的其中一个轮33，该第二轮33是多个轮33中的、被配置在与第一轮33相比离刷驱动电动机41远的部分的轮33。
根据这种结构，刷驱动电动机41的重量对第一轮33的作用力比对第二轮33的作用力强。因此，在对各轮33施加反作用力的悬挂弹簧36的弹性系数具有相同大小的情况下，轮33相对于本体20的位置有可能失衡。但是，通过根据这种结构来设定悬挂弹簧36的弹性系数，轮33相对于本体20的位置的平衡不易打破。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、具有轮33的驱动单元30、电动风扇51、集尘盒61以及垃圾检测传感器76。垃圾检测传感器76在将吸入口101与集尘盒310相连接的流路174内被配置在沿流路174内的空气的流动方向切断的断面中的、与流路174的中心线175处的流速相比流速快的区域。
根据这种结构，即使在垃圾检测传感器76的表面附着有垃圾的情况下，也易于利用在流路174中流动的空气从垃圾检测传感器76的表面去除该垃圾。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、具有轮33的驱动单元30、电动风扇51、充电端子103以及磁体77。充电端子103能够与对电源充电的充电台的端子电连接，磁体77配置在靠近充电端子103的部位。
根据这种结构，在自主行走型吸尘器10接近充电台的情况下，磁体77易于被充电台检测到。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、电动风扇51以及脚轮90。脚轮90的旋转轴被配置为与吸入口101的长边方向平行或大致平行。另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，脚轮90具有直径粗的第一部分和直径比第一部分细的第二部分，且第一部分的外周面的摩擦系数小于第二部分的外周面的摩擦系数。
根据这种结构，当自主行走型吸尘器10行走时，脚轮90的外周面中的第一部分的外周面主要与清扫面接触。由于第一部分的外周面的摩擦系数小于第二部分的外周面的摩擦系数，因此本体20直行的情况下的阻力小，从而能够顺利地移动。另外，在本体20转动的情况下，脚轮90易于横向滑动，因此能够提高本体20的转动性。
(实施方式11)
本发明的实施方式11的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20移动且具有轮33的驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51以及配置于本体20的集尘盒单元60。集尘盒单元60具有用于存留由电动风扇51抽吸到的垃圾的集尘盒61和安装于集尘盒61的过滤器62。过滤器62具有收集部340和用于支承收集部340的框架350，其中，该收集部340是使空气通过并收集空气中的垃圾的部分。框架350包括与集尘盒310的入口312相向的部分，收集部340配置在不与集尘盒310的入口312相向的部分。
一般地，自主行走型吸尘器的可搭载的集尘盒的大小有限。因此，在收集部配置在与集尘盒的入口相向的部位的情况下，垃圾集中地堆积在收集部的与集尘盒的入口相向的部分，即使在收集部的其它部分有用于堆积垃圾的余量，入口也往往会被垃圾堵塞。
但是，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，收集部340配置在不与集尘盒310的入口312相向的部分，因此能够减少垃圾集中地堆积在收集部340的与集尘盒310的入口312相向的部分。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、配置于吸入口101的主刷43、使主刷43旋转的刷驱动电动机41以及使本体20移动的一对轮33(第一轮33和第二轮33)。本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有：第一弹簧36，其对第一轮33施加反作用力以使第一轮33在清扫面上接地；第二弹簧36，其对第二轮33施加反作用力以使第二轮33在清扫面上接地；以及电动风扇51，其用于从吸入口101抽吸垃圾。刷驱动电动机41配置在靠近第一轮33和第二轮33中的第一轮33的部位。另外，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，第一弹簧36的弹性系数大于第二弹簧36的弹性系数。
根据这种结构，刷驱动电动机41的重量作用于第一轮33的力比刷驱动电动机41的重量作用于第二轮33的力强。因此，在对各轮33施加反作用力的弹簧36的弹性系数具有相同大小的情况下，轮33相对于本体20的位置有可能失衡。
但是，通过基于本实施方式的自主行走型吸尘器10的上述结构来设定弹簧36的弹性系数，轮33相对于本体20的位置的平衡不易打破。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备：本体20，其具有吸入口101；驱动单元30，其使本体20移动且具有轮33；电动风扇51，其从吸入口101抽吸垃圾；集尘盒310，其用于存留由电动风扇51抽吸到的垃圾；以及垃圾检测传感器76，其配置在将电动风扇51与集尘盒310相连接的流路174中，用于检测与在流路174内移动的垃圾有关的信息。垃圾检测传感器76在流路174中被配置在空气的流速快的部位。
根据这种结构，在垃圾检测传感器76的表面附着有垃圾的情况下，易于利用在流路174内流动的空气从传感器垃圾检测传感器76的表面去除该垃圾。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51、用于对电动风扇51的电源进行充电的充电端子103以及能够由向充电端子103供给电力的充电台检测的磁体77。在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，磁体77与充电端子103的距离比磁体77与吸入口101的距离短。
根据这种结构，在自主行走型吸尘器10接近充电台的情况下，磁体77易于被充电台检测到。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、随着轮33运动而进行从动的脚轮90以及从吸入口101抽吸垃圾的电动风扇51。吸入口101具有横长形状，优选具有矩形形状或大致矩形形状。吸入口101的长边方向沿着本体20的宽度方向，脚轮90的中心轴实质上与吸入口101的长边方向平行，脚轮90具有直径粗的第一部分和直径比第一部分细的第二部分，第一部分的外周面的摩擦系数小于第二部分的外周面的摩擦系数。
根据这种结构，在自主行走型吸尘器10行走的情况下，脚轮90的外周面中的第一部分的外周面主要与清扫面接触。由于第一部分的外周面的摩擦系数小于第二部分的外周面的摩擦系数，因此本体20直行的情况下的阻力小，从而能够顺利地移动。另外，在本体20转动的情况下，脚轮90易于横向滑动，因此能够提高本体20的转动性。
(实施方式12)
本发明的实施方式12的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、使本体20行走的多个驱动单元30以及搭载于本体20的抽吸单元50。
本体20具备具有在俯视图中向外侧弯曲的形状的曲面的前表面21和多个侧面22，以及具有多个由前表面21和侧面22限定的顶部、即前方顶部23。
本体20的最大宽度由多个顶部中的至少两个顶部(前方顶部23)限定。另外，吸入口101设置于本体20的具有最大宽度的部分。如上所述，“本体20的具有最大宽度的部分”或“本体20的最大宽度部分”是指将右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点相连接的线W(“本体20的最大宽度线W”)的线上及其附近。
如图31所示，前表面21的切线(第一切线)L1与侧面22的切线(第二切线和第三切线)L2、L3所成的角均是锐角。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有配置在本体20的底面侧的至少一个边刷44。边刷44的旋转轨迹的一部分位于本体20的最大宽度部分。更优选的是，边刷44位于本体20的最大宽度部分和吸入口101。
根据这种结构，能够利用边刷44经由设置在本体20的底面侧的吸入口101更加可靠地收集清扫对象区域的角落R3存在的垃圾。因此，能够进一步提高抽吸清扫对象区域的角落R3存在的垃圾的能力。另外，不需要将构成边刷44的刷毛束44B的长度延长，因此能够降低边刷44钩挂障碍物的风险。
在本实施方式中，也可以设置多个边刷44。在该情况下，多个边刷44包括配置于本体20的右侧的部分的右侧的边刷44和配置于本体20的左侧的部分的左侧的边刷44。向吸入口101送入垃圾的轨道由右侧的边刷44的旋转轨迹和左侧的边刷44的旋转轨迹形成。
根据这种结构，能够利用多个边刷44经由本体20的吸入口101更加有效且可靠地收集清扫对象区域的角落R3存在的垃圾。因此，能够进一步提高抽吸清扫对象区域的角落R3存在的垃圾的能力。
另外，在本实施方式中，在自主行走型吸尘器10具有多个边刷44的情况下，多个边刷44构成为：右侧的边刷44的旋转轨迹和左侧的边刷44的旋转轨迹在本体20的宽度方向的中心侧从本体20的前方朝向后方。即，多个边刷44中的每个边刷44向彼此相反的方向旋转，在各个边刷44的旋转轨迹中的与其它边刷44的旋转轨迹接近的部分，从本体20的前方朝向后方旋转。
根据这种结构，利用边刷44将垃圾从本体20的前方侧收集到吸入口101，因此例如与将垃圾从吸入口101的侧方附近收集到吸入口101的情况相比，能够使垃圾更加可靠地被吸入口101吸入。
(实施方式13)
本发明的实施方式13的自主行走型吸尘器10具备底面具有吸入口101的本体20、使本体20行走的多个驱动单元30以及搭载于本体20的抽吸单元50。
本体20具有最大宽度部分和后方部分，其中，该最大宽度部分存在于与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠前方的位置，是宽度最宽的部分，该后方部分存在于与最大宽度部分相比靠后方的位置，随着趋向后方而宽度变窄。在本实施方式中，如图31所示，本体20的最大宽度部分的外周面具有R形状(圆弧R)。
另外，在本实施方式中，本体20的前表面21具有在本体20的俯视图中朝向外侧弯曲的形状的曲面。
并且，在本实施方式中，本体20的前表面21的曲面的曲率小于本体20的最大宽度部分的外周面的R形状(圆弧R)的曲率。
并且，在本实施方式的自主行走型吸尘器10中，在本体20的后方部分设置有侧面22。侧面22具有在本体20的俯视图中朝向外侧弯曲的形状的曲面。
在本实施方式中，本体20的侧面22的曲面的曲率小于本体20的最大宽度部分的外周面的R形状(圆弧R)的曲率。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。由此，能够使自主行走型吸尘器10迅速地从清扫对象区域的角落R3等移开。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3的前端部分R4，因此能够提高清扫效率。
另外，在本实施方式中，吸入口101配置在与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠近本体20的最大宽度部分的部分。另外，在本实施方式中，抽吸单元50配置在与吸入口101相比在本体20的前后方向上靠后方的位置。
根据这种结构，能够使吸入口101接近清扫对象区域的角落R3的顶点，因此能够更加可靠地从吸入口101直接抽吸角落R3的前端部分R4等处存在的垃圾。
在本实施方式中，驱动单元30也可以配置在在本体20的底面侧的宽度方向上与吸入口101相比靠外侧的位置。根据这种结构，吸入口101也被设置于本体20的最大宽度部分，因此能够有效地抽吸清扫面上存在的垃圾。
(实施方式14)
本发明的实施方式14的自主行走型吸尘器10具备底面具有吸入口101的本体20、使本体20行走的多个驱动单元30以及搭载于本体20的抽吸单元50。
本体20具备具有在俯视图中向外侧鼓出的曲面的前表面21和多个侧面22。本体20还具有多个由前表面21和多个侧面22限定的顶部、即前方顶部23。本体20的最大宽度由多个顶部中的至少两个顶部(前方顶部23)限定。吸入口101设置于本体20的具有最大宽度的部分。此外，如上所述，“本体20的具有最大宽度的部分”或“本体20的最大宽度部分”是指将右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点相连接的线W(“本体20的最大宽度线W”)的线上及其附近。
根据这种结构，前表面21的切线L1与侧面22的切线L2、L3所成的角被设定为锐角，因此在自主行走型吸尘器10位于清扫对象区域的角落R3的情况下，能够当场进行转动，并相对于角落R3采取多种姿势。这种本体20的姿势例如包括本体20的前方顶部23指向清扫对象区域的角落R3的顶点或其附近的姿势。与以往的具有圆形的本体20的自主行走型吸尘器10最大限度地接近清扫对象区域的角落R3的情况相比，在自主行走型吸尘器10采取这种姿势的情况下，本体20的顶部(前方顶部23)更加接近角落R3的顶点，本体20的吸入口101也更加接近角落R3的顶点。因此，能够更加可靠地从吸入口101抽吸角落R3的清扫面上存在的垃圾。
另外，根据上述那样的结构，在采取本体20的前方顶部23向角落R3的顶点或其附近靠近的姿势的情况下，能够当场进行转动。因此，与以往的具有D型的本体20的自主行走型吸尘器相比，本实施方式的自主行走型吸尘器10在从清扫对象区域的角落R3向其它场所移动时，能够迅速地从角落R3向其它场所移动。
并且，在本实施方式中，多个侧面22包括相对于本体20的宽度方向(在本实施方式中为相对于本体20的前进方向大致垂直的方向)的中心而形成在右侧的右侧的侧面22和相对于本体20的宽度方向的中心而形成在左侧的左侧的侧面22。本体20具有由前表面21和右侧的侧面22限定的右侧的前方顶部2以及由前表面21和左侧的侧面22限定的左侧的前方顶部23。右侧的前方顶部23和左侧的前方顶部23限定本体20的最大宽度。
另外，本实施方式的自主行走型吸尘器10的本体20的后方侧(后部)的宽度比本体20的前方侧(前部)的宽度窄。根据这种结构，当自主行走型吸尘器10在周围存在物体的场所进行转动时，本体20的后部接触该物体的风险降低。因此，能够提高自主行走型吸尘器10的灵活性。
另外，在本实施方式中，多个驱动单元30包括第一驱动单元30和第二驱动单元30。第一驱动单元30和第二驱动单元30构成为分别具有旋转轴，且能够互相独立地驱动。另外，在本实施方式中，多个驱动单元30的驱动方式是由第一驱动单元30和第二驱动单元30构成的对置双轮式。根据这种结构，与具有转向型的驱动方式的自主行走型吸尘器相比，构造被简化。
本实施方式的自主行走型吸尘器10还具有用于控制多个驱动单元30的控制单元70。控制单元70控制多个驱动单元30，使得本体20形成勒洛三角形所描绘的四边形的轨迹的至少一部分轨迹。
根据这种结构，控制单元70使各驱动单元30进行动作，来使本体20的前方顶部23向清扫对象区域的角落R3的顶点或其附近靠近，从而能够使吸入口101更加接近清扫对象区域的角落R3的顶点。因此，本实施方式的自主行走型吸尘器10能够更加有效地抽吸清扫对象区域的角落R3存在的垃圾。
并且，在本实施方式中，第一驱动单元30和第二驱动单元30的旋转轴存在于与自主行走型吸尘器10的重心G相比靠本体20的后方侧的位置。
各驱动单元30的旋转轴与自主行走型吸尘器10的重心G的关系相当于决定本体20所能形成的轨迹的主要因素之一。如与驱动单元30的旋转轴一起说明过的那样，本发明的自主行走型吸尘器10具备具有吸入口101的本体20、驱动单元30、吸入口101以及电动风扇51。本体20具有限定本体20的最大宽度的两个顶部(前方顶部23)，吸入口101设置于本体20的底面侧的具有最大宽度的部分，并且配置在与驱动单元30相比与本体20的具有最大宽度的部分靠近的部分。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。由此，能够从清扫对象区域的角落R3等迅速地移开。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3的前端部分R4，因此能够提高清扫效率。
本发明的自主行走型吸尘器10还具有设置在本体20的底面侧的脚轮90。以本体20的最大宽度部分为基准，将脚轮90配置在与驱动单元30相比靠本体20的后方侧的位置。由于脚轮90设置在远离用于抽吸清扫对象区域的角落R3的垃圾的吸入口101的位置，因此能够防止清扫对象区域的角落R3的垃圾附着于脚轮90。
本发明的自主行走型吸尘器10还具有设置在本体20的底面侧的边刷44。边刷44的旋转轨迹的一部分存在于本体20的具有最大宽度的部分。更优选的是，边刷44的旋转轨迹的一部分存在于吸入口101和本体20的具有最大宽度的部分。根据这种结构，能够将由边刷44收集到的垃圾更加可靠地抽吸到吸入口101。
关于本发明的自主行走型吸尘器10，第一切线L1与第二切线L2所成的角以及第一切线L1与第三切线L3所成的角均是锐角，其中，该第一切线L1是俯视图中的本体20的外周的切线，且与将本体20的两个前方顶部23的各顶点相连接的线即本体20的最大宽度线W平行，该第二切线L2是俯视图中的本体20的外周的另一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠本体20的后方侧的外周处相切，该第三切线L3是俯视图中的本体20的外周的又一条切线，在与本体20的最大宽度线W相比靠后方侧的外周处相切。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。由此，能够迅速地从清扫对象区域的角落R3等移开。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3的前端部分R4，因此能够提高清扫效率。
本发明的自主行走型吸尘器10的本体20具有设置有曲面的外周面，该曲面在俯视图中朝向外侧弯曲。另外，本体20具有限定本体20的最大宽度的两个顶部(前方顶部23)。两个顶部(前方顶部23)如图31所示那样具有R形状(圆弧R)，本体20的外周面的曲面的曲率小于两个顶部的R形状的曲率。
根据这种结构，本体20的形状近似于勒洛三角形，因此易于在清扫对象区域的角落R3处转动。由此，能够迅速地从清扫对象区域的角落R3等移开。另外，吸入口101易于到达清扫对象区域的角落R3的前端部分R4，因此能够提高清扫效率。
产业上的可利用性
如上所述，本发明提供如下一种清扫效率高的自主行走型吸尘器：能够更加可靠地从吸入口直接抽吸清扫对象区域的角落存在的垃圾，并且能够迅速地从清扫对称区域的角落向其它场所移动。由此，本发明能够应用于以家庭用的自主行走型吸尘器或办公用的自主行走型吸尘器为代表的、在各种环境中使用的自主行走型吸尘器。
附图标记说明
10：自主行走型吸尘器；20：本体；21：前表面；22：侧面；22A：侧面；22B：侧面；23：前方顶部；24：后方顶部；25：后表面；30：驱动单元；31：行走用电动机；32：外壳；32A：电动机收容部；32B：弹簧钩部；32C：轴承部；33：轮；34：轮胎；35：支承轴；36：悬挂弹簧(弹簧)；40：清扫单元；41：刷驱动电动机；42：齿轮箱；43：主刷；44：边刷；44A：刷轴；44B：刷毛束；50：抽吸单元；51：电动风扇；52：风扇罩；52A：前方侧壳体；52B：后方侧壳体；52C：吸入口；52D：排出口；52E：百叶窗；60：集尘盒单元；61：集尘盒；61A：入口；61B：出口；61C：底部；62：过滤器；70：控制单元；71：障碍物检测传感器；71A：发送部；71B：接收部；72：距离测定传感器；73：碰撞检测传感器；74：地面检测传感器；75：脱轨检测开关；76：垃圾检测传感器；77：磁体；80：电源单元；81：电源壳；82：蓄电池；83：主开关；90：脚轮；91：支承轴；100：下部单元；101：吸入口；102：电源口；103：充电端子；110：基座；111：底部轴承；112：传感器窗；120：驱动用部分；121：轮罩；122：弹簧钩部；130：清扫用部分；131：轴***部；132：耦合部；140：集尘盒用部分；150：抽吸用部分；160：电源用部分；170：刷壳；171：通道；172：入口；173：出口；180：刷盖；181：斜面；190：保持框架；200：上部单元；210：罩；211：排气口；212：受光部(通信部)；213：盖按钮；220：盖；221：臂；230：缓冲器；231：弯曲凸部；232：发送用窗；233：接收用窗；234：距离测定用窗；240：接口部；241：面板；242：操作按钮；243：显示部；250：集尘盒支架；251：底部开口；252：后方开口；260：臂收容部；300：集尘盒单元；310：集尘盒；311：空间；312：入口；313：出口；320：盖；330：过滤器；340：收集部；350：框架；351：窗；352：中间壁；360：铰链；G：重心；H：轮的旋转轴；RX：房间；R1：第一墙壁；R2：第二墙壁；R3：角落；R4：前端部分；L1：切线(第一切线)；L2：切线(第二切线)；L3：切线(第三切线)。

Claims (5)

1.一种自主行走型吸尘器，具备：
本体，其具有吸入口；
驱动单元，其使所述本体移动；以及
电动风扇，
其中，所述本体具有限定所述本体的最大宽度的两个顶部，
所述吸入口设置于所述本体的底面侧的、所述本体的具有所述最大宽度的部分，并且配置在与所述驱动单元相比与所述本体的具有所述最大宽度的部分靠近的部分。
2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，
还具备设置在所述本体的底面侧的脚轮，
以所述本体的具有所述最大宽度的部分为基准，将所述脚轮设置在与所述驱动单元相比靠所述本体的后方侧的位置。
3.根据权利要求1或2所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，
还具备设置在所述本体的底面侧的边刷，
所述边刷的旋转轨迹的一部分位于所述本体的具有所述最大宽度的部分。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，
俯视图中的所述本体的外周的切线中，第一切线与第二切线所成的角以及第一切线与第三切线所成的角均是锐角，
其中，该第一切线是俯视图中的所述本体的外周的切线，与将所述本体的所述两个顶部的各顶点相连接的线平行，该第二切线是俯视图中的所述本体的所述外周的另一条切线，在与将所述本体的所述两个顶部的各顶点相连接的所述线相比靠所述本体的后方侧的位置处与外周相切，该第三切线是俯视图中的所述本体的所述外周的又一条切线，在与将所述本体的所述两个顶部的各顶点相连接的所述线相比靠所述本体的后方侧的位置处与外周相切。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，
在第一切线相切的所述本体的外周设置有具有在俯视图中朝向外侧弯曲的曲面的外周面，其中，该第一切线是俯视图中的所述本体的外周的切线，与将所述本体的所述两个顶部的各顶点相连接的线平行，
所述本体的所述两个顶部具有R形状，
所述本体的所述外周面的所述曲面的曲率小于所述两个顶部的所述R形状的曲率。
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