JP2003047579A

JP2003047579A - 掃除装置

Info

Publication number: JP2003047579A
Application number: JP2001238512A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Hirahara; 嘉幸平原
Original assignee: Toshiba TEC Corp
Current assignee: Toshiba TEC Corp
Priority date: 2001-08-06
Filing date: 2001-08-06
Publication date: 2003-02-18

Abstract

(57)【要約】【課題】床面を円滑に移動する電気掃除機を提供す
る。【解決手段】電池パック20で制御回路に電力を供給
し、制御回路が作動する。制御回路は、電池パック20か
らモータ14と電動送風機23へと供給する電力を調整し、
モータ14と電動送風機23との駆動を制御する。下向セン
サ５で検知した床面に大きい凹段差がある際は、制御回
路でモータ14を停止し電気掃除機１が凹段差からの落下
を回避する。障害物センサ３と前向センサ６とで検知し
た本体ケース２の前方の障害物が高さの低い凸段差の際
は、制御回路でモータ14を駆動し走行輪13を回転駆動す
る。本体ケース２の中央より後側に電池パック20と電動
送風機23との重量にて重量中心が偏っている。本体ケー
ス２の前側が持ち上がりやすいので凸段差を容易に越え
る。床面をより円滑に移動できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被掃除面に向けて
開口された吸込口から吸塵手段にて吸塵する掃除装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の掃除装置は、たとえば自
走可能な掃除機本体を備え、この掃除機本体には、進行
方向に略直交する方向に対向させた走行手段としての一
対の走行輪が取り付けられている。また、この掃除機本
体には、底面の端部に進行方向の前後方向となる走行輪
の前後方向にそれぞれ一対の旋回輪が取り付けられてい
る。さらに、掃除機本体は、走行輪を駆動させる駆動手
段としてのモータと、このモータの駆動を制御する制御
手段としての制御回路とを備えている。そして、掃除機
本体の底面の略中央には被掃除面としての床面に向けた
吸込口が開口されている。また、掃除機本体内の吸込口
の上側には、この吸込口に連通させて集塵室が区画形成
され、この集塵室の上側には、吸塵手段としての電動送
風機が連通している。

【０００３】そして、この掃除装置は、一対の旋回輪に
て掃除機本体の移動方向を設定しつつモータにて一対の
走行輪を駆動させ、制御回路にてモータの駆動を制御し
て自走する。このとき、電動送風機の駆動にて吸込口か
ら吸塵して掃除をする。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
掃除装置では、電動送風機などの比較的重量の大きいも
のが掃除機本体の略中心域に取り付けられたことによ
り、掃除機本体の重量中心が略中央になる。この結果、
重量中心が偏りにくく掃除機本体がたとえば敷居などの
被掃除面の比較的小さい段差を越える際に、この掃除機
本体の前側が持ち上がりにくいので、この掃除機本体が
円滑に走行しにくいという問題点を有している。

【０００５】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
で、被掃除面を円滑に走行する電気掃除機を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の掃除装置
は、被掃除面に向けて開口された吸込口を備えた掃除機
本体と、この掃除機本体を自立走行させる一対の移動手
段と、前記掃除機本体に設けられた旋回輪と、前記掃除
機本体の吸込口から吸塵する吸塵手段とを具備した掃除
装置であって、前記移動手段は、前記掃除機本体の進行
方向中央部に設けられ、前記旋回輪は、前記移動手段よ
りも前記掃除機本体の進行方向後側に位置し、前記掃除
機本体は、この掃除機本体に前記移動手段および前記吸
塵手段を配設した状態で重量中心が進行方向の中央より
後側に位置しているものである。

【０００７】そして、掃除機本体は、一対の移動手段お
よび吸塵手段を配設した状態で進行方向の中央より後側
に重量中心が位置したことにより、掃除機本体が走行す
る際には、この掃除機本体の前側が持ち上がりやすくな
るため、被掃除面の段差などを掃除機本体が越えやすく
なる。また、一対の移動手段が掃除機本体の進行方向中
央部に設けられていることにより、一方の移動手段を駆
動させることで掃除機本体が容易に旋回する。さらに、
一対の移動手段が掃除機本体の進行方向中央部に設けら
れるとともに旋回輪が進行方向後方に設けられているこ
とにより、掃除機本体を三点で確実に支持する。これに
より、掃除機本体が円滑に走行する。

【０００８】請求項２記載の掃除装置は、請求項１記載
の掃除装置において、掃除機本体は重量物が進行方向の
中央より後側に位置して配設されることにより重量中心
が進行方向の中央より後側に位置し、前記掃除機本体の
進行方向の中央より前側に配設され、前記掃除機本体の
進行方向に対して側方に向けて前記掃除機本体から突出
させて掃除する掃除手段を具備し、吸込口は、前記掃除
機本体の前側および前記掃除手段の少なくともいずれか
に設けられているものである。

【０００９】そして、掃除機本体は重量物が進行方向の
中央より後側に位置して配設されていることにより、掃
除機本体の進行方向の中央より前側にスペースが取りや
すいため、進行方向の中央より前側に比較的大きい吸込
口、あるいは掃除手段を設けることができる。この結
果、これら吸込口、あるいは掃除手段により隅々の塵埃
まで取れて掃除効率を容易に向上させることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の掃除装置の第１の
実施の形態の構成を図１および図２を参照して説明す
る。

【００１１】図１において、１は掃除装置としての電気
掃除機であり、２はこの電気掃除機１の自走可能な掃除
機本体である略円柱状の中空な本体ケースである。この
本体ケース２は、略円板状の底板部2aを備えており、こ
の底板部2aの前側には、進行方向の前方に対して上方向
に傾斜した傾斜面2bが形成されている。そして、この底
板部2aには、この底板部2aを覆わせて本体ケース２の外
部を形成する略円筒状の中空なカバー2cが図示しないね
じなどにて組み付けられている。このカバー2cの後側上
部には、排気口2dが開口されており、このカバー2cの前
側下部には、このカバー2cの周方向に沿って略等間隔
に、本体ケース２の進行方向の障害物を検知する検知手
段としてのたとえば赤外線センサ、あるいは画像センサ
などの複数の障害物センサ３が、径方向に向けて取り付
けられている。

【００１２】また、傾斜面2bの略中央部には、本体ケー
ス２の進行方向に沿って長手方向を有した略矩形状の取
付穴４が開口されており、この取付穴４には、本体ケー
ス２の進行方向の下方の被掃除面としての床面を検知す
る、被掃除面検知手段としてのたとえば赤外線センサ、
あるいは画像センサなどの下向センサ５が、本体ケース
２の下方向に向けて取り付けられている。さらに、この
下向センサ５の後方には、本体ケース２の進行方向の状
態を検知する、前方検知手段としてのたとえば赤外線セ
ンサ、あるいは画像センサなどの前向センサ６が、本体
ケース２の前方向に向けて取り付けられている。この前
向センサ６および障害物センサ３にて、本体ケース２の
進行方向にある障害物の高さを識別し、たとえば乗り越
え可能な敷居などの段差か、あるいは乗り越え不可能な
障害物かを判断できる。

【００１３】一方、図２に示すように、底板部2aの略中
央には、本体ケース２の進行方向に略直交する方向に沿
って長手方向を有した略矩形状の吸込口10が床面に向け
て設けられている。この吸込口10は、底板部2aに設けら
れた略矩形状の吸込凹部10aからなり、この吸込凹部10a
の略中央後側上部には本体ケース２の進行方向後方に向
けて開口され吸込凹部10aの長手方向に沿った方向に長
軸方向を有した略楕円形状の連通口10bとが形成されて
いる。さらに、吸込口10には、この吸込口10の長手方向
に沿って回転軸11aを有した回転清掃体としての回転ブ
ラシ11が回転自在に取り付けられており、この回転軸11
aには、この回転ブラシ11を回転駆動させる回転清掃体
駆動手段としてのモータ12が接続されている。

【００１４】また、底板部2aにおける吸込口10の長手方
向の両側、すなわち進行方向における本体ケース２の中
央部両側には、移動手段としての一対の走行輪13が、そ
の内側面を互いに対向させて同軸上に回転自在に取り付
けられている。これら走行輪13の外周側面には、基端よ
りも先端が細く形成されて尖った比較的小さい複数の突
起13aが周方向に沿って略等間隔に設けられている。こ
れら突起13aは、本体ケース２が前進する時の走行輪13
の回転方向に向けて設けられており、段差などに引っ掛
かる面は他方の面よりも長さが短く形成されている。そ
して、走行輪13は、これら突起13aにて床面の比較的小
さい段差などを容易に越える。

【００１５】さらに、本体ケース２内における走行輪13
の後側の内側面には、これら走行輪13を回転駆動させる
駆動手段としてのモータ14が取り付けられている。そし
て、底板部2aにおける走行輪13の後方には、本体ケース
２の進行方向の仮想中心線に沿って仮想中心線を有した
略円形状の取付凹部15が設けられており、この取付凹部
15の略中心における走行輪13よりも本体ケース２の進行
方向後側には、旋回輪16が回転自在に設けられて位置し
ている。この旋回輪16は、底板部2aに回転自在に取り付
けられている略矩形状の支持部16aと、この支持部16aに
て回転自在に軸支されている車輪部16bとで構成されて
いる。本体ケース２は、旋回輪16にて移動方向を設定さ
れ、モータ14にて走行輪13を回転駆動させて床面を自走
可能となっている。

【００１６】そして、取付凹部15の上方の本体ケース２
内には、重量物の一部であって電力を供給する電力供給
手段である二次電池としての電池パック20が取り付けら
れている。また、この電池パック20の上方には、本体ケ
ース２の進行方向における電池パック20の長さ寸法と略
同長の外径寸法を有した略円柱状の中空な集塵ケース21
が取り付けられている。この集塵ケース21の前側におけ
る側面には、略円形状の吸塵穴21aが開口されており、
この吸塵穴21aは、略円筒状の吸気管22を介して吸込口1
0の連通口10bと連通されている。

【００１７】さらに、集塵ケース21の上側には、略円形
状の排気穴21bが開口されており、本体ケース２内にお
ける集塵ケース21の上方には、重量物の一部であり電池
パック20の供給する電力にて駆動する吸塵手段としての
電動送風機23が、パッキンとしてのシールリング24およ
び図示しない集塵フィルタを介して排気穴21bと連通さ
せて集塵ケース21に対して気密に取り付けられている。
このシールリング24は、電動送風機23と集塵ケース21と
をより高い密閉性を維持して連通させている。

【００１８】また、電動送風機23は、略半球状の中空な
防音カバー25に覆われている。この防音カバー25は、集
塵ケース21と略同じ外径寸法を有しており、電動送風機
23を固定しこの電動送風機23が発する音を抑制する。こ
の防音カバー25の上側には、この防音カバー25の周方向
に沿って複数の排気孔25aが開口されている。この排気
孔25aは、カバー2cの内側に隣接しており、このカバー2
cの排気口2dと連通している。

【００１９】さらに、本体ケース２内における防音カバ
ー25の前方には、電池パック20の供給する電力にて作動
しモータ14を介して走行輪13を回転駆動させる制御手段
としての図示しない制御回路が取り付けられている。こ
の制御回路は、障害物センサ３、下向センサ５、および
前向センサ６にて本体ケース２の周囲の障害物などを検
知させつつ、モータ14および電動送風機23などに供給さ
れる電力を調整している。

【００２０】そして、本体ケース２の後側には、電池パ
ック20および電動送風機23などの重量物が配設され、本
体ケース２の前側には比較的重量の小さい障害物センサ
３などが配設されているため、電気掃除機１は重量中心
が後側に偏っている。この重量中心は、本体ケース２の
下側から見て、一対の走行輪13および旋回輪16のそれぞ
れの床面との接触面の中心を頂点として形成される仮想
的な二等辺三角形の重心付近、かつ電気掃除機１が段差
などを越えてもこの重量中心にて後方に転倒しない位置
に位置している。

【００２１】次に、上記第１の実施の形態の動作を説明
する。

【００２２】まず、電池パック20にて図示しない制御回
路に電力を供給し、この制御回路を作動させる。

【００２３】次いで、制御回路は、電池パック20からモ
ータ14および電動送風機23に供給される電力を調整しつ
つ、これらモータ14および電動送風機23を駆動させる。

【００２４】すると、モータ14の駆動により、走行輪13
が回転駆動して本体ケース２が自走する。

【００２５】このとき、制御回路は、下向センサ５にて
検知した本体ケース２の進行方向の床面がたとえば階段
などの比較的大きい凹段差である場合には、モータ14の
駆動を停止させて電気掃除機１をこの凹段差から落下し
ないように回避させる。

【００２６】また、制御回路は、障害物センサ３および
前向センサ６がたとえば壁などの比較的高さが高い障害
物を前方に検知した場合には、モータ14を駆動させたと
えば一方の走行輪13を回転駆動させて電気掃除機１の進
行方向を変換してこの障害物から回避させる。

【００２７】さらに、制御回路は、障害物センサ３およ
び前向センサ６がたとえば敷居などの比較的高さが低い
凸段差を検知した場合には、モータ14を駆動させ走行輪
13を回転駆動させて電気掃除機１にこの凸段差を越えさ
せる。

【００２８】このとき、本体ケース２は、電池パック20
および電動送風機23などの重量物が進行方向の中央より
後側に配設されていることにより、重量中心が中央より
後側に偏り前側が持ち上がりやすくなっているため、前
側が持ち上がり、さらに走行輪13の突起13aが凸段差に
引っ掛かるので凸段差を容易に越えて移動する。

【００２９】本体ケース２が掃除される場所へ移動する
と、電動送風機23の駆動により吸込口10から吸塵させ
る。

【００３０】この塵埃は吸込凹部10aから連通口10bを通
り、吸気管22を通過して吸塵穴21aから集塵ケース21へ
と流入する。

【００３１】そして、排気穴21bを通って図示しない集
塵フィルタにて集塵される。

【００３２】上述したように、上記第１の実施の形態に
よれば、比較的重量の大きい電池パック20、集塵ケース
21、および電動送風機23などを本体ケース２内の進行方
向の中央より後側に配設したことにより、本体ケース２
は進行方向の中央より後側に重量中心が位置する。この
ため、この本体ケース２が走行する際にはこの本体ケー
ス２の前側が持ち上がりやすくなるので、床面の比較的
小さい凸段差などを本体ケース２にて越えやすくなる。
この結果、重量中心が本体ケース２の中心にある場合と
比較して床面を本体ケース２が円滑に走行できる。

【００３３】また、略円筒状の本体ケース２の進行方向
中央部に一対の走行輪13を設けているので、一方の走行
輪13のみを駆動することにより、本体ケース２のその場
での回転（方向転換）が容易である。したがって、本体
ケース２の自立走行に重要な要件である方向転換と段差
の乗り越えを確実に行うことができる。しかも、一対の
走行輪13を本体ケース２の進行方向中央部に設けるとと
もに旋回輪16を進行方向後方に設け、かつ、電池パック
20や電動送風機23などの重量の大きなものを走行輪13と
旋回輪16との間に設けたので、一対の走行輪13と旋回輪
16とで電気掃除機１を確実に三点支持でき別途車輪など
を設ける必要がない。

【００３４】また、電池パック20および電動送風機23な
どの、熱が発生するとともに比較的大きい電力でノイズ
が発生しやすいものが本体ケース２の後側にあることに
より、前側に位置した障害物センサ３、下向センサ５、
前向センサ６および制御回路と電池パック20および電動
送風機23との距離が離れるため、障害物センサ３、下向
センサ５、前向センサ６および制御回路が、電池パック
20および電動送風機23による熱およびノイズなどの影響
を受けにくくできる。

【００３５】さらに、吸込口10は、電池パック20および
電動送風機23が本体ケース２の後側に配設されたことに
より底板部2aの前側にスペースができるため、この底板
部2aの略中央に設けることができる。この結果、長手方
向の長さ寸法を比較的大きくできるため、吸込口10の開
口面積が比較的大きくできるので、吸塵効率が向上す
る。

【００３６】加えて、集塵ケース21および電動送風機23
が隣接していることにより、集塵ケース21と電動送風機
23の間の風路が短いため、塵埃を図示しない集塵フィル
タにて集塵する際に電動送風機23の吸引力の損失が少な
くなるので、吸塵効率を向上できる。

【００３７】また、障害物センサ３、下向センサ５、前
向センサ６および制御回路を前側に配置できることによ
り、これら障害物センサ３、下向センサ５および前向セ
ンサ６にて本体ケース２の前方の障害物および段差など
を検知できるため、本体ケース２にて前進移動および前
進掃除が容易にできる。

【００３８】そして、本体ケース２の後側に図示しない
扉などを設けるだけで電池パック20および集塵ケース21
などを容易に取り外せて充電および交換などができる。

【００３９】なお、上記第１の実施の形態において、吸
込口10を底板部2aの前側、たとえば前向センサ６の後方
に設けてもよい。この場合には、電池パック20、集塵ケ
ース21および電動送風機23が本体ケース２内の後側に位
置し本体ケース２の前側に取り付けられているものが比
較的少ないことにより、底板部2aの前側はスペースを取
りやすいため、吸込口10をより大きい形状にできるの
で、隅々の塵埃も取ることができ掃除効率を容易に向上
できる。

【００４０】次に、本発明の第２の実施の形態の構成を
図３および図４を参照して説明する。

【００４１】この図３および図４に示す掃除装置は、上
記図１および図２に示す掃除装置と基本的に同様の構成
を有しているが、底板部2aの前側における側方には略円
形状の切り欠き部30が設けられており、この切り欠き部
30に障害物としての壁の近く、あるいは隅を掃除する隅
掃除機構である掃除手段としてのブラシ31が本体ケース
２の進行方向の側方へ突出可能に取り付けられている。
このブラシ31は、床面と接触して掃除する略円形状のブ
ラシ部31aと、このブラシ部31aを支持する略矩形板状の
支持部31bとで構成されている。また、ブラシ部31aに
は、床面に垂直な方向に吸込口31cが貫通して設けられ
ており、支持部31bには、ブラシ31を突出させるブラシ
駆動手段としてのモータ32が接続されている。そして、
吸込口31cは、略Ｙ字状の筒状体の吸気管33にて、吸込
口10の連通口10bおよび集塵ケース21の吸塵穴21aと連通
されている。

【００４２】次に上記第２の実施の形態の各制御を図４
を参照して説明する。

【００４３】制御回路34は、電動送風機23の駆動を制御
している。この制御回路34は、図示しない切り換えスイ
ッチなどにて切り換えた掃除モードなどに応じて、電動
送風機23の駆動を強弱させる。

【００４４】また、制御回路34は、図示しない被掃除面
状態検知手段などにて検知した床面がたとえば絨毯など
の場合には、モータ12を駆動させて回転ブラシ11を回転
駆動させる。

【００４５】さらに、制御回路34は、下向センサ５にて
本体ケース２の下の床面を検知させている。この下向セ
ンサ５にて検知した床面と本体ケース２との距離があら
かじめ設定された所定の距離よりも大きい場合には、床
面を階段などの比較的大きい凹段差と判断し、モータ14
を駆動させ走行輪13を停止させて電気掃除機１をこの凹
段差から落下しないように回避させる。

【００４６】また、制御回路34は、障害物センサ３およ
び前向センサ６にて、本体ケース２の前方向の障害物を
検知させている。少なくとも障害物センサ３が障害物を
検知した場合には、制御回路34は、この障害物を壁など
の比較的高さが高い障害物と判断する。そして、モータ
14を駆動させ走行輪13を回転駆動させて本体ケース２を
障害物から回避させるとともに、モータ32を駆動してブ
ラシ31を本体ケース２から突出させて障害物の近くの塵
埃を掃除させる。

【００４７】一方、前向センサ６のみが障害物を検知し
た場合には、制御回路34は、この障害物を敷居などの比
較的高さが低い凸段差と判断し、モータ14を駆動させ走
行輪13を回転駆動させて本体ケース２に凸段差を越えさ
せる。

【００４８】次に上記第２の実施の形態の動作を説明す
る。

【００４９】まず、第１の実施の形態と同様に、制御回
路34にて電力を制御してモータ14を駆動させ走行輪13を
回転駆動させて本体ケース２が自走する。

【００５０】次いで、障害物センサ３および前向センサ
６にて検知した障害物が壁などである場合には、制御回
路34にてモータ32を駆動させて、ブラシ31をこの壁など
に向けて本体ケース２から突出させる。

【００５１】それから、このブラシ31にて壁などの近く
の床面上の塵埃を掃除する。

【００５２】この塵埃は、電動送風機23にて吸込口31c
から吸引されて、吸気管33を通って集塵ケース21に達し
て集塵される。

【００５３】そして、壁などの近くの掃除が終わると、
制御回路34にてモータ32を駆動させて、ブラシ31を本体
ケース２に収容させる。

【００５４】上述したように、上記第２の実施の形態に
よれば、略円柱形状の中空な本体ケース２内の後側に電
池パック20、集塵ケース21、および電動送風機23が配設
されているなど、第１の実施の形態と基本的に同様の構
成を有することにより、第１の実施の形態と同様の作用
効果を奏することができる。

【００５５】加えて、電池パック20、集塵ケース21およ
び電動送風機23などが本体ケース２内の後側に位置し、
本体ケース２の前側に取り付けられているものが比較的
少ないことにより、底板部2aの前側はスペースを取りや
すいため、ブラシ31を取り付けることができるので、隅
々の塵埃まで取れて掃除効率が向上する。

【００５６】なお、上記第２の実施の形態において、ブ
ラシ31は本体ケース２に収容されるが、本体ケース２の
走行の妨げにならなければ、収容しなくてもよい。

【００５７】さらに、ブラシ31にて充分に掃除できれ
ば、吸込口10はなくてもよく、また、ブラシ31にて集め
た塵埃を吸込口10から充分に吸塵できれば、吸込口31c
はなくてもよい。

【００５８】また、上記各実施の形態において、吸込口
10から充分に吸塵できれば、回転ブラシ11はなくてもよ
い。

【００５９】加えて、電池パック20は、本体ケース２か
ら取り外して充電するだけでなく、この電池パック20と
電気的に接続される図示しない端子などをカバー2cなど
に取り付けて、この端子を介して充電できるようにして
もよい。

【００６０】さらに、集塵ケース21は、いわゆるサイク
ロン方式による遠心分離式にしてもよく、紙パックなど
にしてもよい。

【００６１】そして、シールリング24の中央の孔は、電
動送風機23側をこの電動送風機23の形状に合わせ集塵ケ
ース21側に向かって拡開させてもよい。この場合には、
このシールリング24にて、電動送風機23の吸気がこの電
動送風機23側で絞られるため、吸気の流速がより大きく
なって電動送風機23の仮想的な吸引力を増加できる。

【００６２】また、電動送風機23が本体ケース２に確実
に固定され、大きな音を発生しない場合には、防音カバ
ー25はなくてもよい。

【００６３】

【発明の効果】請求項１記載の掃除装置によれば、掃除
機本体は、一対の移動手段および吸塵手段を配設した状
態で進行方向の中央より後側に重量中心が位置している
ことにより、掃除機本体が走行する際には、この掃除機
本体の前側が持ち上がりやすくなるため、被掃除面の段
差などを掃除機本体が越えやすくなる。また、一対の移
動手段が掃除機本体の進行方向中央部に設けられている
ことにより、一方の移動手段を駆動させることで掃除機
本体が容易に旋回する。さらに、一対の移動手段が掃除
機本体の進行方向中央部に設けられるとともに走行輪が
進行方向後方に設けられていることにより、掃除機本体
を三点で確実に支持する。これにより、掃除機本体が円
滑に走行できる。

【００６４】請求項２記載の掃除装置によれば、請求項
１記載の掃除装置の効果に加え、掃除機本体は重量物が
進行方向の中央より後側に位置して配設されていること
により、進行方向の中央より前側にスペースが取りやす
いため、進行方向の中央より前側に比較的大きい吸込
口、あるいは掃除手段を設けることができる。この結
果、これら吸込口、あるいは掃除手段により隅々の塵埃
まで取れて掃除効率を容易に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の掃除装置の第１の実施の形態の一部を
切り欠いた側面図である。

【図２】同上掃除装置を示す底面図である。

【図３】本発明の掃除装置の第２の実施の形態の一部を
示す説明底面図である。

【図４】同上掃除装置の制御を示すブロック図である。

【符号の説明】

１掃除装置としての電気掃除機２掃除機本体としての本体ケース 10，31c 吸込口 13 移動手段としての走行輪 16 旋回輪 23 吸塵手段としての電動送風機 31 掃除手段としてのブラシ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被掃除面に向けて開口された吸込口を備
えた掃除機本体と、この掃除機本体を自立走行させる一対の移動手段と、前記掃除機本体に設けられた旋回輪と、前記掃除機本体の吸込口から吸塵する吸塵手段とを具備
した掃除装置であって、前記移動手段は、前記掃除機本体の進行方向中央部に設
けられ、前記旋回輪は、前記移動手段よりも前記掃除機本体の進
行方向後側に位置し、前記掃除機本体は、この掃除機本体に前記移動手段およ
び前記吸塵手段を配設した状態で重量中心が進行方向の
中央より後側に位置していることを特徴とした掃除装
置。
【請求項２】掃除機本体は重量物が進行方向の中央よ
り後側に位置して配設されることにより重量中心が進行
方向の中央より後側に位置し、前記掃除機本体の進行方向の中央より前側に配設され、
前記掃除機本体の進行方向に対して側方に向けて前記掃
除機本体から突出させて掃除する掃除手段を具備し、吸込口は、前記掃除機本体の前側および前記掃除手段の
少なくともいずれかに設けられていることを特徴とした
請求項１記載の掃除装置。