JP7147428B2 - 自律走行型清掃装置 - Google Patents
自律走行型清掃装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7147428B2 JP7147428B2 JP2018182579A JP2018182579A JP7147428B2 JP 7147428 B2 JP7147428 B2 JP 7147428B2 JP 2018182579 A JP2018182579 A JP 2018182579A JP 2018182579 A JP2018182579 A JP 2018182579A JP 7147428 B2 JP7147428 B2 JP 7147428B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intake
- collection box
- rotating brush
- nozzle
- cleaning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 123
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 4
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 31
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011086 high cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
- A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
- A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4094—Accessories to be used in combination with conventional vacuum-cleaning devices
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Filters For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Description
図1は、本発明の実施形態に係る床面清掃装置10の前方側の外観を示す斜視図である。床面清掃装置10(本発明の自律走行型清掃装置の一例)は、空港や駅、ショッピングモールなどのコンコースの床面23(被清掃面)を前方(進行方向)へ自律走行しながら、床面23を自動的に清掃する自律走行型の清掃装置であり、送風機などによって空気を吸い込む吸引力を発生させて、その吸引力によって空気とともに床面の塵や埃などのゴミ類を吸い込み、フィルターによってゴミ類を分離し、収集ボックス16(図2参照)に収集する装置である。床面清掃装置10は、予め入力された走行ルートや清掃エリア、清掃する時間帯、充電のために戻る帰還位置などの各種清掃情報に基づいて、床面23を走行しながら自動的に清掃する。
図5及び図6は、外装カバー11Aが取り外された床面清掃装置10を示す斜視図である。図5及び図6に示すように、床面清掃装置10の背面側に支持ホルダ17が設けられている。装置本体11の内部には、シャーシ11Bの後端部から上方へ延びる板状の縦フレーム11Cが設けられている。縦フレーム11Cに支持ホルダ17が取り付けられている。本実施形態では、後述するように、支持ホルダ17は、装置本体11の縦フレーム11Cに上下方向D1へ移動可能なように支持されている。
収集ボックス16は、後述の吸気ノズル18の吸入口181(図8参照)から吸引された塵埃などのゴミ類(吸引物)を収集するものであり、内部が空洞のボックス形状に形成されている。図6及び図11に示すように、収集ボックス16は、前後方向D2に薄い長方形状に形成されている。図8に示すように、収集ボックス16の内部には、吸気口168を開閉するためのシート状のフラップ163(本発明の開閉部材の一例)が設けられている。フラップ163は、弾性を有するPET樹脂などの合成樹脂(本発明の弾性部材の一例)で構成されている。
図8に示すように、吸気ノズル18は、吸気ファン151が作動した場合に、床面23から空気とともに塵埃などのゴミ類を吸い上げる部分である。吸気ノズル18は、床面23から上方へ所定の隙間ΔTを隔てた位置に吸入口181を有する。つまり、吸入口181は、床面23から上方へ隙間ΔTを隔てた位置に配置されている。吸気ノズル18は、支持ホルダ17の下端部に設けられている。本実施形態では、吸気ノズル18は、支持ホルダ17のボックス収容部172と一体に形成されている。
拡張ノズル19は、床面清掃装置10が走行ルート上の予め設定された場所(通路)を走行する場合に前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に姿勢変化する。例えば、拡張ノズル19は、通路幅が広い通路や壁際の通路を走行する場合に、前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に姿勢変化する。制御ユニット40は、床面清掃装置10の現在位置を取得し、現在位置が予め設定された場所に一致した場合に、モーター30(図7、図13、図14参照)に拡張ノズル19を前記収容姿勢から前記側方清掃姿勢に変化させる第1制御信号(駆動信号)を出力する。モーター30は、第1制御信号に応じた駆動力により拡張ノズル19を回転駆動させて前記側方清掃姿勢に変化させる。また、制御ユニット40は、床面清掃装置10の現在位置が予め設定された場所から離れた場合に、モーター30に拡張ノズル19を前記側方清掃姿勢から前記収容姿勢に変化させる第2制御信号(駆動信号)を出力する。モーター30は、第2制御信号に応じた駆動力により拡張ノズル19を回転駆動させて前記収容姿勢に変化させる。
11 :装置本体
12 :走行部
13 :モーター
14 :バッテリー
15 :吸気ユニット
16 :収集ボックス
16A :底面
16B :側面
16C :側面
18 :吸気ノズル
19 :拡張ノズル
19A :拡張ブラシ
19B :コイルバネ
19C :モーター
26 :回転ブラシ
30 :モーター
31 :拡張ノズルホルダー
32 :拡張ノズルホルダー
40 :制御ユニット
161 :側面吸気口
163 :フラップ
164 :ソレノイド
167 :排出ポート
168 :吸気口
172 :ボックス収容部
411 :位置取得部
412 :走行制御部
413 :拡張ノズル制御部
Claims (6)
- 被清掃面を自律走行しつつ前記被清掃面を清掃する自律走行型清掃装置であって、
装置本体の走行姿勢を維持しつつ前記自律走行型清掃装置の進行方向の搬送力を前記被清掃面に伝達する駆動伝達部と、
前記被清掃面を掃く回転ブラシと、床面から上方へ所定の隙間を隔てた位置に設けられた吸入口と、前記回転ブラシ及び前記吸入口の周囲を覆う外周壁とを備え、前記回転ブラシにより集められた吸引物を前記吸入口から吸引する吸気ノズルと、
底面に設けられた吸気口を備え、前記吸気ノズルにより吸入された前記吸引物を前記吸気口から収集する収集ボックスと、
を備え、
前記吸気口は、前記回転ブラシに対向する位置に設けられており、
前記外周壁の下方かつ前記吸入口における進行方向後方側の縁部に、床面へ延びて前記隙間を塞ぐシール部材が設けられており、
前記吸気ノズルから空気を吸い込む吸引力を発生させる吸気ユニットをさらに備え、
前記収集ボックスは、前記吸気口を開閉するシート状の開閉部材を備え、
前記開閉部材は、前記収集ボックスの底面に固定された固定端と、前記固定端から斜め上方へ向けて延出された状態で前記収集ボックスの側面に当接可能であって、前記固定端を中心に揺動可能な延出端とを有し、さらに前記開閉部材は、前記吸気口を閉じる方向に付勢力を与える弾性部材で構成されており、
前記吸気ユニットによる吸気が行われた場合に、前記吸気ユニットにより発生された、前記付勢力に抗する前記吸引力により前記延出端を揺動させることによって前記吸気口を開き、
前記吸気ユニットによる吸気が行われていない場合に、前記付勢力により前記延出端を前記収集ボックスの側面に当接させることによって前記吸気口を覆う、
自律走行型清掃装置。 - 前記シール部材は、弾性を有するシート状に形成されており、前記外周壁において前記吸入口の幅方向の全域に接合されている、
請求項1に記載の自律走行型清掃装置。 - 前記回転ブラシは、第1回転ブラシと、前記第1回転ブラシよりも進行方向後方側に配置された第2回転ブラシとを含み、
前記吸気口は、前記第1回転ブラシ及び前記第2回転ブラシの上方、かつ、上方から見て前記第1回転ブラシの回転中心と前記第2回転ブラシの回転中心との間に設けられている、
請求項1又は2に記載の自律走行型清掃装置。 - 前記収集ボックスは、前記自律走行型清掃装置から着脱可能に取り付けられている、
請求項1から3のいずれかに記載の自律走行型清掃装置。 - 前記吸気ノズルは、前記吸気口に連通する開口を備え、
前記収集ボックスが前記自律走行型清掃装置から取り外された場合に、前記回転ブラシが前記開口を通じて外部に露出する、
請求項4に記載の自律走行型清掃装置。 - 被清掃面を自律走行しつつ前記被清掃面を清掃する自律走行型清掃装置であって、
装置本体の走行姿勢を維持しつつ前記自律走行型清掃装置の進行方向の搬送力を前記被清掃面に伝達する駆動伝達部と、
前記被清掃面を掃く回転ブラシと、床面から上方へ所定の隙間を隔てた位置に設けられた吸入口と、前記回転ブラシ及び前記吸入口の周囲を覆う外周壁とを備え、前記回転ブラシにより集められた吸引物を前記吸入口から吸引する吸気ノズルと、
底面に設けられた吸気口を備え、前記吸気ノズルにより吸入された前記吸引物を前記吸気口から収集する収集ボックスと、
を備え、
前記収集ボックスは、前記吸気口を開閉する開閉部材と、前記開閉部材を駆動させる駆動部とを備え、
前記自律走行型清掃装置は、さらに、前記吸気ノズルから空気を吸い込む吸引力を発生させる吸気ユニットと、前記吸気ユニット及び前記駆動部の動作を制御する制御部とを備え、
前記吸気口は、前記回転ブラシに対向する位置に設けられており、
前記外周壁の下方かつ前記吸入口における進行方向後方側の縁部に、床面へ延びて前記隙間を塞ぐシール部材が設けられており、
前記開閉部材は、前記収集ボックスの底面に固定された固定端と、前記固定端から斜め上方へ向けて延出された状態で前記収集ボックスの側面に当接可能であって、前記固定端を中心に回動可能な延出端とを有し、
前記駆動部は、前記延出端の下面に当接可能に配置されており、
前記制御部は、前記吸気ユニットを駆動するとともに、前記駆動部を駆動することにより前記延出端を前記収集ボックスの側面に当接した状態から上方に押し上げることによって前記吸気口を開き、前記吸気ユニット及び前記駆動部の駆動を停止することにより前記延出端を前記収集ボックスの側面に当接させることによって前記吸気口を覆う、
自律走行型清掃装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018182579A JP7147428B2 (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 自律走行型清掃装置 |
CN201910858730.8A CN110946517B (zh) | 2018-09-27 | 2019-09-11 | 自主行驶型清扫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018182579A JP7147428B2 (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 自律走行型清掃装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020048981A JP2020048981A (ja) | 2020-04-02 |
JP7147428B2 true JP7147428B2 (ja) | 2022-10-05 |
Family
ID=69976282
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018182579A Active JP7147428B2 (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 自律走行型清掃装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7147428B2 (ja) |
CN (1) | CN110946517B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022116802A1 (en) * | 2020-12-04 | 2022-06-09 | Intelligent Cleaning Equipment Holdings Co. Ltd. | Waste collection apparatus and movable cleaning machine |
JP7057907B1 (ja) | 2021-03-08 | 2022-04-21 | オムロン株式会社 | 清掃装置 |
JP2022136424A (ja) * | 2021-03-08 | 2022-09-21 | オムロン株式会社 | 清掃装置 |
WO2023221397A1 (en) * | 2022-05-20 | 2023-11-23 | Shenzhen Curiosity Exploration Technology Co., Ltd. | Cleaning device |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011067474A (ja) | 2009-09-28 | 2011-04-07 | Hitachi Appliances Inc | 電気掃除機 |
JP2018122136A (ja) | 2018-04-09 | 2018-08-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4030347A1 (de) * | 1990-09-26 | 1992-04-02 | Licentia Gmbh | Akkustaubsauger |
CN2287894Y (zh) * | 1997-01-09 | 1998-08-19 | 何真星 | 扫把式电吸尘器 |
US8438694B2 (en) * | 2009-06-19 | 2013-05-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning apparatus |
KR101483541B1 (ko) * | 2010-07-15 | 2015-01-19 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템 |
CN201840416U (zh) * | 2010-10-11 | 2011-05-25 | 洋通工业股份有限公司 | 自走吸尘器的集尘装置 |
KR101496913B1 (ko) * | 2010-11-03 | 2015-03-02 | 삼성전자 주식회사 | 로봇청소기와 자동배출 스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 |
TW201529032A (zh) * | 2014-01-28 | 2015-08-01 | Uni Ring Tech Co Ltd | 自走式清潔裝置及其集塵容器構造、組成方法、集塵方法 |
JP6167316B2 (ja) * | 2014-06-30 | 2017-07-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
CN205697543U (zh) * | 2016-02-05 | 2016-11-23 | 联润科技股份有限公司 | 集尘盒以及使用该集尘盒的自走式清洁装置 |
CN107913034B (zh) * | 2016-10-06 | 2021-05-14 | 日立环球生活方案株式会社 | 电动吸尘器 |
-
2018
- 2018-09-27 JP JP2018182579A patent/JP7147428B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-11 CN CN201910858730.8A patent/CN110946517B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011067474A (ja) | 2009-09-28 | 2011-04-07 | Hitachi Appliances Inc | 電気掃除機 |
JP2018122136A (ja) | 2018-04-09 | 2018-08-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020048981A (ja) | 2020-04-02 |
CN110946517A (zh) | 2020-04-03 |
CN110946517B (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7147428B2 (ja) | 自律走行型清掃装置 | |
JP6884910B2 (ja) | 清掃ロボット用デブリ排出 | |
JP6706770B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
CN113993434B (zh) | 机器人清洁器、站和清洁*** | |
RU2423905C2 (ru) | Робот-пылесос | |
JP7124606B2 (ja) | 自律走行型清掃装置 | |
WO2021042994A1 (zh) | 一种智能清洁设备 | |
KR20100132893A (ko) | 청소장치 및 이를 이용한 먼지 포집 방법 | |
CN218044978U (zh) | 清洁机器人 | |
JP2021122503A (ja) | 床面清掃装置 | |
EP3831265B1 (en) | Autonomous traveling cleaner | |
JP7215043B2 (ja) | 自律走行型清掃装置 | |
JP2021090652A (ja) | 集塵装置、及び集塵装置を備える清掃装置 | |
CN115040029A (zh) | 清扫装置 | |
JP2021090653A (ja) | 自律走行型清掃装置 | |
JP7404946B2 (ja) | 自律走行型清掃装置 | |
KR102482042B1 (ko) | 물걸레 로봇청소기 | |
EP4388960A1 (en) | Base station and cleaning robot system | |
JP2024002550A (ja) | 清掃装置、及び清掃装置に適用されるフィルタクリーニング方法 | |
JP2023132786A (ja) | 清掃装置、及び収集容器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7147428 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |