WO2016056226A1

WO2016056226A1 - 自律走行型掃除機

Info

Publication number: WO2016056226A1
Application number: PCT/JP2015/005070
Authority: WO
Inventors: 元暢重藤; 渡部　健二; 秀治小川原; 松村　新一
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2014-10-10
Filing date: 2015-10-06
Publication date: 2016-04-14
Also published as: EP3205250B1; EP3205250A4; CN106413500A; EP3205250A1; CN106413500B

Abstract

制御ユニットは、ステップＳ２で角を検出したと判定すると、ステップＳ３でボディを往復運動させて、角の掃除を開始させる。そして、ステップＳ４でごみ検出センサーがごみを検出しないと判定すると、ステップＳ６で角の掃除を終了させる。一方、ステップＳ４でごみ検出センサーがごみを検出していると判定すると、ステップＳ５でボディを往復運動させて角の掃除を継続して実行する。つまり、ボディの往復運動により、角に溜まった多くのごみを取ることが可能な自律走行型掃除機を実現する。

Description

自律走行型掃除機

　本発明は、自律走行型掃除機に関する。

　従来から、各種の構成要素を搭載するボディ、ボディを移動させる駆動ユニット、メインブラシ、吸引ユニットを備える自律走行型掃除機が開示されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。メインブラシは、ボディに形成される吸込口に配置され、清掃面上に存在するごみを集める。吸引ユニットは、ボディの吸込口からごみを吸引する。

　特許文献１および特許文献２など多数の文献に開示される自律走行型掃除機は、おおよそ円形状のボディを有する。このボディの形状は、自律走行型掃除機に高い旋回性を付与する。

　一方、円形状のボディを有する従来の自律走行型掃除機は、対象領域の角に限界まで接近しても、ボディの吸込口と角の先端部分との間に比較的大きな間隔が形成される。そのため、対象領域の角に存在するごみを、吸引ユニットにより十分に吸引できないことがある。

　上記問題を解消するために、ボディの底面に配置される１つまたは複数のサイドブラシを、さらに備える自律走行型掃除機が開示されている（例えば、特許文献３から特許文献６参照）。サイドブラシは、ボディの輪郭よりも外側に飛び出るブリッスル束を備える。ブリッスル束は、ボディの輪郭よりも外側に存在するごみをボディの吸込口に集める。これにより、特許文献３から特許文献６の自律走行型掃除機は、対象領域の角に存在するごみを、より多く吸引できる。

　しかしながら、特許文献３から特許文献６の自律走行型掃除機は、対象領域の角に存在するごみを吸引する能力（以下、単に「角清掃能力」と記述する場合がある）が、主としてサイドブラシにより決められると考えられる。一方、ブリッスル束の長さは、種々の制約のもとで設定される。そのため、サイドブラシに基づいて得られる角清掃能力も、その制約の影響を受ける。つまり、特許文献３から特許文献６の自律走行型掃除機は、角清掃能力に関して改善の余地がある。

　そこで、上記角清掃能力をさらに改善した自律走行型掃除機の一例が開示されている（例えば、特許文献７参照）。

　特許文献７の自律走行型掃除機は、おおよそＤ型の形状を有するボディ、ボディの底面に形成される吸込口、および、ボディの底面の角に取り付けられる一対のサイドブラシを備える。

　上記自律走行型掃除機は、対象領域の角の位置において、例えば特許文献３から特許文献６の自律走行型掃除機と比較して、サイドブラシの軸およびボディの吸込口が角の頂点に一層接近する。そのため、より多くのごみを、ボディに吸引しやすくなる。

　しかしながら、特許文献７の自律走行型掃除機の場合、対象領域の角に位置すると、ボディの前面および一方の側面が、角を形成する壁と接触、または接触に等しい程度まで壁に接近する。そのため、上記自律走行型掃除機は、その場所で回転できなくなる場合がある。

　つまり、特許文献７の自律走行型掃除機は、対象領域の角の清掃が完了した後に、清掃した角から別の場所に移動するときの動作軌道に比較的大きな制約が課せられる。

特開２００８－２９６００７号公報特表２０１４－５０４５３４号公報特開２０１１－２１２４４４号公報特開２０１４－０７３１９２号公報特開２０１４－０９４２３３号公報特表２０１４－５１２２４７号公報特開２０１４－０６１３７５号公報

　本発明は、対象領域の角に存在するごみがなくなるまで効率的に掃除を行う自律走行型掃除機を提供する。

　つまり、本発明の一形態に従う自律走行型掃除機は、底面に吸込口を備えるボディと、ボディに搭載される吸引ユニットと、対象領域の角を検出する角検出部と、ボディが往復運動するように駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備える。制御ユニットは、角検出部で角を検出すると、ボディが往復運動するように駆動ユニットを制御する。

　これにより、対象領域の角に存在するごみがなくなるまで効率的に掃除を行う自律走行型掃除機を実現できる。

図１は、本実施の形態１の自律走行型掃除機の正面図である。図２は、図１の自律走行型掃除機の底面図である。図３は、図１の自律走行型掃除機における電気系の構成を示す機能ブロック図である。図４は、従来の自律走行型掃除機が角に到達した状態を示す動作図である。図５は、図１の自律走行型掃除機が角に接近する状態を示す動作図である。図６は、図５の自律走行型掃除機が角に到達した状態を示す動作図である。図７は、図６の自律走行型掃除機が回転した状態を示す動作図である。図８は、本実施の形態２の自律走行型掃除機の正面図である。図９は、図８の自律走行型掃除機の底面図である。図１０は、本実施の形態３の自律走行型掃除機の斜視図である。図１１は、図１０の自律走行型掃除機の正面図である。図１２は、図１０の自律走行型掃除機の蓋を開けた状態の正面図である。図１３は、図１０の自律走行型掃除機の底面図である。図１４は、図１０の自律走行型掃除機の側面図である。図１５は、図１０の要素の一部を分離した正面側の状態を示す斜視図である。図１６は、図１０の要素の一部を分離した底面側の状態を示す斜視図である。図１７は、図１１の１７－１７線断面図である。図１８は、図１７の要素の一部を分離した状態を示す断面図である。図１９は、図１４の１９－１９線断面図である。図２０は、図１５のロアーユニットの斜視図である。図２１は、図１５のロアーユニットの斜視図である。図２２は、図１５のロアーユニットの斜視図である。図２３は、図１５のロアーユニットの斜視図である。図２４は、図１０のアッパーユニットの斜視図である。図２５は、図２４のアッパーユニットの底面図である。図２６は、図１０の自律走行型掃除機における電気系の構成を示す機能ブロック図である。図２７は、本実施の形態４の第１の角掃除制御に関するフローチャートである。図２８は、本実施の形態５の第２の角掃除制御に関するフローチャートである。図２９は、本実施の形態６の第３の角掃除制御に関するフローチャートである。図３０は、本実施の形態７の第４の角掃除制御に関するフローチャートである。図３１は、本実施の形態８の第１の脱出制御に関するフローチャートである。図３２は、本実施の形態９の第２の脱出制御に関するフローチャートである。図３３は、本実施の形態１０の段差制御に関するフローチャートである。図３４は、本実施の形態１１の指定領域掃除制御に関するフローチャートである。図３５は、本実施の形態１２の往復掃除制御に関するフローチャートである。図３６は、変形例に係る自律走行型掃除機の正面図である。図３７は、変形例に係る自律走行型掃除機の正面図である。図３８は、変形例に係る自律走行型掃除機の正面図である。

　以下、本実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によってこの発明が限定されるものではない。

　（実施の形態１）
　以下に、本実施の形態１における自律走行型掃除機の基本的な構成について、図１および図２を参照しながら説明する。

　図１は、本実施の形態１の自律走行型掃除機１０の正面図である。図２は、図１の自律走行型掃除機の底面図である。

　図１および図２に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、対象領域の清掃面上を自律的に走行し、清掃面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。なお、対象領域の一例は部屋であり、清掃面の一例は部屋の床面である。

　本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、各種の構成要素を搭載するボディ２０、一対の駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、ごみ箱ユニット６０、制御ユニット７０、電源ユニット８０およびキャスター９０などの機能ブロックを備える。一対の駆動ユニット３０は、ボディ２０を前後、左右など往復可能に移動させる。清掃ユニット４０は、対象領域に存在するごみを集める。吸引ユニット５０は、清掃ユニット４０で集めたごみをボディ２０の内部に吸引する。ごみ箱ユニット６０は、吸引ユニット５０により吸引されたごみを溜める。制御ユニット７０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０などを制御する。電源ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０などに電力を供給する。キャスター９０は、駆動ユニット３０の回転に追従して回転する。

　一対の駆動ユニット３０は、ボディ２０の幅方向の中心に対して右側に配置される右側の駆動ユニット３０と、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に配置される左側の駆動ユニット３０とで構成される。なお、右側または左側のいずれか一方の駆動ユニット３０が第１の駆動ユニットを、左側または右側のいずれか他方の駆動ユニット３０が第２の駆動ユニットを構成する。ここで、自律走行型掃除機１０の幅方向である左右方向は、自律走行型掃除機１０の前進方向を基準に規定される。

　ボディ２０は、ボディ２０の下側の外形を形成するロアーユニット１００（図２参照）と、ボディ２０の上側の外形を形成するアッパーユニット２００（図１参照）を組み合わせることにより、構成される。

　アッパーユニット２００は、図１に示すように、カバー２１０、蓋２２０およびバンパー２３０などを備える。カバー２１０は、アッパーユニット２００の外郭の主要な部分を形成する。蓋２２０は、カバー２１０に対して開閉動作するように設けられる。バンパー２３０は、カバー２１０に対して変位し、衝撃などを緩和する。

　ボディ２０の平面形状は、例えばルーローの三角形、ルーローの三角形とおおよそ同じ形状を有する多角形、またはこれらの三角形あるいは多角形の頂部にＲが形成された形状を有する。この形状は、ルーローの三角形が有する幾何学的な性質と同一または類似する性質をボディ２０に持たせることに寄与する。なお、本実施の形態では、図１に示すように、ボディ２０は、例えば実質的にルーローの三角形と同一の平面形状を有する。

　また、ボディ２０は、複数の外周面および複数の頂部を備える。複数の外周面の一例は、前面２１、右側の側面２２および左側の側面２２である。前面２１は、自律走行型掃除機１０の前進側に存在する。右側の側面２２は、前面２１に対して右後方側に存在する。左側の側面２２は、前面２１に対して左後方側に存在する。そして、前面２１は、外側に向けて湾曲した曲面で、主としてバンパー２３０に形成される。それぞれの側面２２は、外側に向けて湾曲した曲面形状で、バンパー２３０の側部およびカバー２１０の側部に形成される。

　複数の頂部の一例は、右側の前方頂部２３、左側の前方頂部２３および後方頂部２４である。右側の前方頂部２３は、前面２１と右側の側面２２とにより規定される。左側の前方頂部２３は、前面２１と左側の側面２２とにより規定される。後方頂部２４は、右側の側面２２と左側の側面２２とにより規定される。

　そして、前面２１と側面２２は、図１に示すように、前面２１の接線Ｌ１と側面２２の接線Ｌ２とのなす角が鋭角となるように形成される。

　さらに、右側の前方頂部２３および左側の前方頂部２３は、ボディ２０の最大の幅を規定する。図１に示す例によれば、ボディ２０の最大の幅は、右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点との距離、すなわちルーローの三角形が有する２つの頂点の距離に相当する。

　ボディ２０は、図２に示すように、ごみをボディ２０の内部に吸引するための吸込口１０１を、さらに備える。吸込口１０１は、ボディ２０の底面であるロアーユニット１００の底面に形成される。吸込口１０１は、例えば長方形の形状で形成される。なお、吸込口１０１の長手方向はボディ２０の幅方向と実質的に同一で、短手方向はボディ２０の前後方向と実質的に同一である。

　吸込口１０１は、ボディ２０の底面における前面２１よりの部分に形成される。吸込口１０１の位置関係は、例えば各要素に関する、つぎの２種類の関係の一方または両方により規定される。１つ目の関係は、吸込口１０１の長手方向に沿う吸込口１０１の中心線（以下では「吸込口１０１の長手方向の中心線」）がボディ２０の前後方向の中心よりもボディ２０の前方側に存在することである。２つ目の関係は、吸込口１０１が一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に形成されることである。

　吸込口１０１の長手方向の寸法である吸込口１０１の幅は、右側の駆動ユニット３０と左側の駆動ユニット３０との内側の間隔よりも広い。これにより、より広い吸込口１０１の幅を確保する。その結果、吸引ユニット５０により吸引されるごみの量を、増加させることに寄与する。

　また、駆動ユニット３０は、図２に示すように、ロアーユニット１００の底面側に配置され、複数の要素を備える。駆動ユニット３０は、例えば清掃面上を走行するホイール３３、ホイール３３にトルクを与える走行用モーター３１および走行用モーター３１を収容するハウジング３２を備える。ホイール３３は、ロアーユニット１００に形成される凹部に収容される。そして、ホイール３３は、ロアーユニット１００に対して回転できるようにロアーユニット１００により支持される。

　ホイール３３は、走行用モーター３１よりもボディ２０の幅方向の外側に配置される。この配置により、ホイール３３を走行用モーター３１よりも幅方向の内側に配置する場合と比較して、右側のホイール３３と左側のホイール３３との間隔を広くできる。これにより、ボディ２０の安定性の向上に寄与する。

　なお、自律走行型掃除機１０の駆動方式は、対向２輪型である。そのため、右側の駆動ユニット３０と左側の駆動ユニット３０とは、ボディ２０の幅方向において対向して配置される。つまり、図２に示すように、右側のホイール３３の回転軸Ｈおよび左側のホイール３３の回転軸Ｈは、実質的に同軸上に存在する。

　このとき、ホイールの回転軸Ｈと自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの距離は、例えば自律走行型掃除機１０に所定の旋回性能を持たせることを意図して設定される。所定の旋回性能とは、ルーローの三角形の輪郭により形成される四角形の軌跡と同様または類似の軌跡をボディ２０に形成させることができる性能である。具体的には、例えば回転軸Ｈの位置を自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に設定し、回転軸Ｈと重心Ｇとの距離を所定の距離に設定する。この設定により、ボディ２０と周囲の物体との接触を利用して、上記四角形および類似の軌跡を形成することができる。

　また、清掃ユニット４０は、図２に示すように、ボディ２０の内部および外部に配置され、複数の要素を備える。清掃ユニット４０は、例えばブラシ駆動モーター４１、ギアボックス４２およびメインブラシ４３を備える。ブラシ駆動モーター４１およびギアボックス４２は、ボディ２０の内部に配置される。メインブラシ４３は、吸込口１０１の長手方向の寸法とおおよそ同じ長さを有し、ボディ２０の吸込口１０１に配置される。

　ブラシ駆動モーター４１およびギアボックス４２は、ロアーユニット１００に取り付けられる。ギアボックス４２はブラシ駆動モーター４１の出力軸およびメインブラシ４３に接続され、ブラシ駆動モーター４１のトルクをメインブラシ４３に伝達する。

　メインブラシ４３は、ロアーユニット１００に対して回転できるように、軸受部（図示せず）により支持される。軸受部は、例えばギアボックス４２およびロアーユニット１００の一方または両方に形成される。メインブラシ４３の回転方向は、例えば図１４の矢印ＡＭに示すように、回転軌道が清掃面側においてボディ２０の前方から後方に向かう方向に設定される。

　吸引ユニット５０は、図１に示すように、ボディ２０の内部に配置され、複数の要素を備える。吸引ユニット５０は、例えばごみ箱ユニット６０の後方側、かつ後述する電源ユニット８０の前方側に配置される。

　吸引ユニット５０は、例えばロアーユニット１００（図２参照）に取り付けられるファンケース５２およびファンケース５２の内部に配置される電動ファン５１を備える。電動ファン５１は、ごみ箱ユニット６０の内部の空気を吸引し、電動ファン５１の周方向の外方に空気を吐出する。電動ファン５１から吐出された空気は、ファンケース５２の内部の空間、および、ボディ２０の内部におけるファンケース５２の周囲の空間を通過し、ボディ２０の外部に排気される。

　ごみ箱ユニット６０は、図２に示すように、ボディ２０の内部において、メインブラシ４３の後方側かつ吸引ユニット５０の前方側で、一対の駆動ユニット３０の間に配置される。ボディ２０およびごみ箱ユニット６０は、ごみ箱ユニット６０がボディ２０に取り付けられた状態、および、ごみ箱ユニット６０がボディ２０から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。

　制御ユニット７０は、図１に示すように、ボディ２０の内部において、吸引ユニット５０の後方側に配置される。

　また、図１および図２に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに複数のセンサーを備える。複数のセンサーは、例えば障害物検出センサー７１、一対の距離測定センサー７２、衝突検出センサー７３および複数の床面検出センサー７４などである。障害物検出センサー７１は、ボディ２０の前方に存在する障害物を検出する。一対の距離測定センサー７２は、ボディ２０の周囲に存在する物体とボディ２０との距離を検出する。衝突検出センサー７３は、ボディ２０が周囲の物体と衝突したことを検出する。床面検出センサー７４は、ボディ２０の底面に存在する清掃面を検出する。障害物検出センサー７１、距離測定センサー７２、衝突検出センサー７３および床面検出センサー７４の検出信号は、制御ユニット７０に入力され、それに基づいて自律走行型掃除機１０を制御される。

　なお、障害物検出センサー７１は、例えば超音波センサーで構成され、発信部および受信部を備える。距離測定センサー７２および床面検出センサー７４は、例えば赤外線センサーで構成され、発光部および受光部を備える。衝突検出センサー７３は、例えば接触式変位センサーで構成される。そして、衝突検出センサー７３は、バンパー２３０が物体に接触し、カバー２１０に対して押し込まれることによりオンするスイッチで構成される。

　一対の距離測定センサー７２は、図１に示すように、右側の距離測定センサー７２および左側の距離測定センサー７２で構成される。右側の距離測定センサー７２は、ボディ２０の幅方向の中心に対して右側に配置される。左側の距離測定センサー７２は、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に配置される。さらに、右側の距離測定センサー７２は右側の前方頂部２３近傍に配置され、ボディ２０の右斜め前方に向けて光（例えば、赤外線）を出力する。左側の距離測定センサー７２は左側の前方頂部２３近傍に配置され、ボディ２０の左斜め前方に向けて光（例えば、赤外線）を出力する。この配置により、自律走行型掃除機１０が左右のどちらに旋回しても、ボディ２０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ２０との距離を検出できる。

　複数の床面検出センサー７４は、図２に示すように、例えば駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に配置される前方側の床面検出センサー７４、および駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される後方側の床面検出センサー７４などで構成される。

　本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、電源ユニット８０を備える。電源ユニット８０は、上述したように、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および障害物検出センサー７１、距離測定センサー７２、衝突検出センサー７３、床面検出センサー７４などに電力を供給する。電源ユニット８０は、ボディ２０の前後方向の中心よりもボディ２０の後方側で、吸引ユニット５０よりもボディ２０の後方側に配置される。電源ユニット８０は、例えば電池ケース８１、蓄電池８２およびメインスイッチ８３などを備える。電池ケース８１は、ロアーユニット１００に取り付けられる。蓄電池８２は、例えば２次電池などで構成され、電池ケース８１内に収容される。メインスイッチ８３は、電源ユニット８０から各要素への電力の供給および停止を切り替える。

　以上のように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０が構成されている。

　以下に、本実施の形態における自律走行型掃除機１０の電気系の構成について、図３を参照しながら説明する。

　図３は、図１の自律走行型掃除機における電気系の構成を示す機能ブロック図である。

　制御ユニット７０は、図１に示すように、ボディ２０の内部において電源ユニット８０上に配置され、電源ユニット８０と電気的に接続される。制御ユニット７０は、さらに、上述した障害物検出センサー７１、距離測定センサー７２、衝突検出センサー７３、床面検出センサー７４、ごみ検出センサー３００、一対の走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１および電動ファン５１などと電気的に接続される。

　制御ユニット７０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）のような半導体集積回路により構成され、各回路を制御する。さらに、制御ユニット７０は、制御ユニット７０が実行する各種のプログラムやパラメーターなどを格納する記憶部（図示せず）を有する。記憶部は、例えばフラッシュメモリのような不揮発性の半導体記憶素子により構成される。

　具体的には、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０よりも前方側の所定範囲内に自律走行型掃除機１０の走行を妨げ得る物体が存在しているか否かを判定する。制御ユニット７０は、距離測定センサー７２から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０の前方頂部２３の周囲に存在する物体とボディ２０の輪郭との距離を算出する。

　また、制御ユニット７０は、衝突検出センサー７３から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０が周囲の物体に衝突したか否かを判定する。制御ユニット７０は、床面検出センサー７４から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０の下方に対象領域の清掃面が存在するか否かを判定する。

　そして、制御ユニット７０は、上記判定および演算の結果の１つまたは複数を用いて、一対の走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１、および、電動ファン５１を制御する。これにより、制御ユニット７０は、対象領域の清掃面を清掃するように自律走行型掃除機１０の動作などを制御する。

　また、自律走行型掃除機１０は、図１に示すように、さらに制御ユニット７０と電気的に接続されるごみ検出センサー３００を備える。ごみ検出センサー３００は、図２に示す吸込口１０１から吸引されるごみおよびハウスダストの少なくとも一方を検出する。ごみ検出センサー３００は、例えば吸込口１０１からごみ箱ユニット６０までの通路上に配置され、通路を通過するごみの量などを検出する。ごみ検出センサー３００は、電源ユニット８０から電力が供給される。

　ごみ検出センサー３００は、例えば発光素子と受光素子を有する赤外線センサーで構成される。ごみ検出センサー３００は、受光素子が発光素子から放出された光の量に関する情報を検出する。そして、ごみ検出センサー３００は、検出した情報に関する検出信号を制御ユニット７０へ出力する。制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００から入力された検出信号に基づいて、ごみの量を判断する。具体的には、制御ユニット７０は、光の量が少ない場合、ごみの量が多いと判定し、光の量が多い場合ごみの量が少ないと判定する。なお、検出信号は、受光素子と接続された増幅素子であるオペアンプなどから出力される信号である。

　以上のように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の電気系が構成されている。

　以下に、本実施の形態における自律走行型掃除機１０の動作について、図４に示す従来の自律走行型掃除機９００の動作と比較しながら、図５から図７を用いて説明する。

　図４は、従来の自律走行型掃除機が角に到達した状態を示す動作図である。図５は、図１の自律走行型掃除機が角に接近する状態を示す動作図である。図６は、図５の自律走行型掃除機が角に到達した状態を示す動作図である。図７は、図６の自律走行型掃除機が回転した状態を示す動作図である。

　図４から図７に示すように、対象領域である部屋ＲＸは、例えば第１の壁Ｒ１および第２の壁Ｒ２により形成される角Ｒ３を備える。ここでは、角Ｒ３が、例えばおおよそ直角（直角を含む）の場合を例に説明する。

　まず、従来の自律走行型掃除機９００は、図４に示すように、角Ｒ３に到達したときに、外形で角Ｒ３の先端部分Ｒ４を覆うことができない。そのため、自律走行型掃除機９００の吸込口９１０と先端部分Ｒ４との間に、比較的大きな間隔が形成される。

　このとき、従来の自律走行型掃除機９００においても、サイドブラシを搭載することにより、先端部分Ｒ４に存在するごみをサイドブラシで吸込口９１０に集めることはできる。しかし、従来の自律走行型掃除機９００は、サイドブラシの有無に関わらず、吸込口９１０が先端部分Ｒ４から離れた位置で、ごみを吸引することになる。

　一方、本実施の形態では、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０を、例えば以下で示すように走行させて、部屋ＲＸの角Ｒ３を清掃する。

　まず、図５に示すように、制御ユニット７０は、例えば対象領域である部屋ＲＸの第１の壁Ｒ１に、ボディ２０の前面２１が正対する姿勢を取らせる。そして、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０を第２の壁Ｒ２に沿って第１の壁Ｒ１に向けて前進させる。このとき、自律走行型掃除機１０は、一方（右側）の前方頂部２３が第２の壁Ｒ２と接触した状態、または、それに等しい程度まで第２の壁Ｒ２に接近した状態を維持しながら走行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、図６に示すように、ボディ２０の前面２１が第１の壁Ｒ１と接触したとき、または、それに等しい程度まで第１の壁Ｒ１に接近したとき、その場で自律走行型掃除機１０の動作を一時的に停止させる。このとき、ボディ２０の右側の前方頂部２３の一部が、角Ｒ３の先端部分Ｒ４の一部を覆う。つまり、図４に示す従来の自律走行型掃除機９００が角Ｒ３に限界まで接近した場合と比較して、本実施の形態の自律走行型掃除機１０はボディ２０の吸込口１０１が角Ｒ３の先端部分Ｒ４に、より接近する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ボディ２０の前面２１が第１の壁Ｒ１に接触するように旋回する動作、および、右側の側面２２が第２の壁Ｒ２に接触するように旋回する動作を、自律走行型掃除機１０に繰り返し実行させる。このとき、自律走行型掃除機１０は、前面２１と第１の壁Ｒ１との接触によりボディ２０に働く反力、および右側の側面２２と第２の壁Ｒ２との接触によりボディ２０に働く反力を受ける。これにより、自律走行型掃除機１０は、重心Ｇの位置を変化させながら左方向に旋回する。この旋回動作は、ルーローの三角形が四角形の軌跡を形成するときの動作の一部を模擬している。

　さらに、自律走行型掃除機１０の前面２１が第１の壁Ｒ１に正対した状態から一定の角度にわたって旋回すると、図７に示すように、右側の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点またはその付近に向く。これにより、右側の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点に最も接近した状態となる。このとき、ボディ２０は、角Ｒ３の先端部分Ｒ４の比較的広い範囲を覆う。また、ボディ２０の吸込口１０１と角Ｒ３の先端部分Ｒ４との距離は、図４に示す従来の自律走行型掃除機９００が限界まで角Ｒ３に接近した場合の吸込口９１０と角Ｒ３の先端部分Ｒ４との距離よりも、短くなる。この吸込口１０１の配置は、自律走行型掃除機１０の角清掃能力を、従来の自律走行型掃除機９００よりも高めることに寄与する。

　なお、自律走行型掃除機１０の角清掃能力に関する上記事項は、さらに次のように記述できる。

　つまり、本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、図１に示すように、ボディ２０の前面２１の接線Ｌ１と側面２２の接線Ｌ２とのなす角が鋭角である。そのため、自律走行型掃除機１０は、対象領域の角Ｒ３に位置すると、その場で旋回できる。これにより、自律走行型掃除機１０は、角Ｒ３に対して多様な姿勢を取ることができる。例えば、ボディ２０の前方頂部２３が、対象領域の角Ｒ３の頂点またはその付近を向く姿勢などである。

　自律走行型掃除機１０が上記姿勢を取る場合、従来の円形のボディを備える自律走行型掃除機９００が対象領域の角Ｒ３に限界まで接近した場合と比較して、ボディ２０の輪郭が角Ｒ３の頂点に一層接近する。これにより、ボディ２０の吸込口１０１も、角Ｒ３の頂点に一層接近する。そのため、ボディ２０は、吸込口１０１から、角Ｒ３の清掃面上に存在するごみを吸い込みやすくなる。すなわち、自律走行型掃除機１０は、従来の円形のボディを備える自律走行型掃除機９００と比較して、対象領域の角Ｒ３に存在するごみを吸い込みやすい。

　また、自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点またはその付近を向く姿勢を取る場合、その場で回転して方向転換することができる。そのため、対象領域の角Ｒ３から別の場所に移動する場合、従来のＤ型のボディを備える自律走行型掃除機に課せられる制約が低く（緩和）なる。すなわち、自律走行型掃除機１０は、従来のＤ型のボディを備える自律走行型掃除機と比較して、角Ｒ３から別の場所に速やかに移動することが可能となる。

　以上のように、本実施の形態における自律走行型掃除機１０は、動作する。

　以下に、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の効果について、説明する。

　（１）自律走行型掃除機１０の別の形態によれば、吸込口１０１の幅が一対の駆動ユニット３０の内側の間隔よりも狭くてもよい。しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０に示すように、吸込口１０１の幅が一対の駆動ユニット３０の内側の間隔よりも広いほうが、より好ましい。つまり、本実施の形態の構成によれば、上記別の形態と比較して、吸込口１０１の幅が広い。そのため、吸引ユニット５０は、より多くのごみを吸引することができる。

　（２）自律走行型掃除機１０の別の形態によれば、吸込口１０１を一対の駆動ユニット３０の間に形成してもよい。しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０に示すように、吸込口１０１を一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に形成することが、より好ましい。つまり、本実施の形態の構成によれば、上記別の形態と比較して、吸込口１０１を壁（角Ｒ３）に一層接近させることができる。そのため、吸引ユニット５０は、より多くのごみを吸引することができる。

　（３）自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の最大の幅が、右側および左側の前方頂部２３により規定される。これにより、ボディ２０の後部の幅がボディ２０の前部の幅よりも狭くなる。そのため、周囲に物体が存在する場所で、自律走行型掃除機１０が旋回する場合、ボディ２０の後部が、周囲の物体に接触する虞が低くなる。これにより、自律走行型掃除機１０の機動性を高めることができる。

　（４）自律走行型掃除機１０の別の形態によれば、ステアリング型の駆動方式を備える構成としてもよい。しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０に示すように、一対の駆動ユニット３０で構成する対向２輪型の駆動方式が、より好ましい。つまり、本実施の形態の構成によれば、上記別の形態と比較して、構造を簡素化できる。これにより、小型、軽量で、低コスト化が図れる。

　（５）一般的に、それぞれの駆動ユニット３０の回転軸Ｈと自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの関係が、ボディ２０が形成する回転軌跡を決める主要な要因の１つを構成する。そこで、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、一対の駆動ユニット３０の回転軸Ｈを重心Ｇよりもボディ２０の後方側に存在させる。この場合、自律走行型掃除機１０は、周囲の物体との接触を利用して、自身の重心Ｇの位置を変化させながら旋回する動作を形成しやすい。これにより、自律走行型掃除機１０は、四角形の軌跡の少なくとも一部を、ルーローの三角形からなるボディ２０の旋回動作により、適切に形成（清掃）できる。その結果、自律走行型掃除機１０の角清掃能力を、より高めることができる。

　（実施の形態２）
　以下に、本実施の形態２における自律走行型掃除機について、図８および図９を用いて説明する。なお、実施の形態２の説明において実施の形態１と同じ符号が付された要素は、実施の形態１の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図８は、本実施の形態２の自律走行型掃除機の正面図である。図９は、図８の自律走行型掃除機の底面図である。

　図８および図９に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、清掃ユニット４０が一対のサイドブラシ４４、ブラシ駆動モーター４１および一対の第２のギアボックス４２を、さらに備える点で、実施の形態１の自律走行型掃除機とは異なる。

　清掃ユニット４０の一対のサイドブラシ４４は、ボディ２０の底面であるロアーユニット１００の底面に配置される。一対の第２のギアボックス４２の、一方（例えば、左側）の第２のギアボックス４２は、ブラシ駆動モーター４１の出力軸、メインブラシ４３、および一方（例えば、左側）のサイドブラシ４４と接続される。そして、ブラシ駆動モーター４１のトルクをメインブラシ４３、および一方（例えば、左側）のサイドブラシ４４に伝達する。他方（例えば、右側）の第２のギアボックス４２は、メインブラシ４３、および他方（例えば、右側）のサイドブラシ４４と接続され、メインブラシ４３のトルクを他方（例えば、右側）のサイドブラシ４４に伝達する。

　サイドブラシ４４は、ブラシ軸４４Ａおよび複数のブリッスル束４４Ｂなどを備える。ブラシ軸４４Ａは、ボディ２０の前方頂部２３に取り付けられる。ブリッスル束４４Ｂは、ブラシ軸４４Ａに取り付けられる。

　サイドブラシ４４は、ボディ２０に対して、吸込口１０１にごみを集めることができる回転軌道が形成される位置に設けられる。ブリッスル束４４Ｂは、図８に示すように、例えば３つの束で構成される。それぞれのブリッスル束４４Ｂは、一定の角度間隔（例えば、１２０°）でブラシ軸４４Ａに取り付けられる。

　ブラシ軸４４Ａは、ボディ２０の高さ方向と同じ方向、またはおおよそ同じ方向に延長する回転軸を有する。ブラシ軸４４Ａは、ボディ２０に対して回転可能にボディ２０により支持される。さらに、ブラシ軸４４Ａは、吸込口１０１の長手方向の中心線よりもボディ２０の前方側に配置される。

　それぞれのブリッスル束４４Ｂは、複数のブリッスルにより構成される。そして、それぞれのブリッスル束４４Ｂは、ブラシ軸４４Ａの径方向と同じ方向、またはおおよそ同じ方向に延長するようにブラシ軸４４Ａに固定される。このとき、ブリッスル束４４Ｂの長さは、例えばブリッスル束４４Ｂの先端が、少なくともボディ２０の輪郭よりも外側に飛び出る長さに設定される。

　一対のサイドブラシ４４の回転方向は、図８の矢印ＡＳで示すように、回転軌道がボディ２０の幅方向の中心側においてボディ２０の前方から後方に向かう方向に設定される。すなわち、一対のサイドブラシ４４は、互いに反対の方向に回転する。つまり、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌道のうち、他方のサイドブラシ４４の回転軌道と接近している部分において、ボディ２０の前方から後方に向けて回転する。

　つまり、本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態１の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（５）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られる。

　（６）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、サイドブラシ４４を備える。この構成によれば、サイドブラシ４４により対象領域の角Ｒ３に存在するごみがボディ２０の吸込口１０１に集めることができる。このため、自律走行型掃除機１０の角清掃能力が一層高められる。

　（７）サイドブラシ４４は、前方頂部２３の底面に取り付けられる。この構成によれば、従来の自律走行型掃除機９００が角Ｒ３に位置する場合と比較して、サイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａが角Ｒ３の頂点に一層接近する。このため、自律走行型掃除機１０の角清掃能力が一層高められる。

　（８）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、それぞれのサイドブラシ４４が互いに反対の方向に回転する。つまり、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌道のうち、他方のサイドブラシ４４の回転軌道と接近している部分において、ボディ２０の前方から後方に向けて回転する。この構成によれば、サイドブラシ４４によりボディ２０の前方側から吸込口１０１にごみが集められる。そのため、例えば吸込口１０１の側方近傍から吸込口１０１にごみが集められる場合と比較して、吸込口１０１にごみが吸い込まれやすい。これにより、角Ｒ３の清掃面上に存在するごみを効率的に除去できることがある。

　（９）一般的なサイドブラシを備える自律走行型掃除機によれば、ブリッスル束の長さが長すぎる場合、自律走行型掃除機が走行するときにブリッスル束が周囲の物体に引っ掛かる虞が高くなる。しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の吸込口１０１を角Ｒ３の先端部分Ｒ４に一層接近させることができる。そのため、角清掃能力は、ブリッスル束４４Ｂの長さに強く依存しない。これにより、ブリッスル束４４Ｂの長さは、比較的短くすることが許容される。その結果、ブリッスル束４４Ｂが周囲の物体に引っ掛かる虞を低減できる。

　（１０）同様に、サイドブラシを備える自律走行型掃除機によれば、ブリッスル束の長さが長くなるにつれて、ブリッスル束がごみを移動させるときにブリッスル束が撓みやすくなる。ブリッスル束が大きく撓む場合、ブリッスル束がボディの吸込口までごみを適切に移動できない虞がある。しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、上述したように、ブリッスル束４４Ｂの長さを比較的短く設定することが許容される。そのため、ブリッスル束４４Ｂの長さを短く設定すると、ブリッスル束４４Ｂの撓む量が小さくなる。これにより、角Ｒ３に存在するごみをブリッスル束４４Ｂにより吸込口１０１に集めやすくなる。

　（実施の形態３）
　以下に、本実施の形態３における自律走行型掃除機について、図１０から図２６の各図面を適宜参照しながら説明する。なお、実施の形態３の説明において実施の形態２と同じ符号が付された要素は、実施の形態２の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　まず、図１０は、本実施の形態３の自律走行型掃除機１０の斜視図を示す。

　本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、実施の形態２に明示されていない以下の構成を、さらに備える。

　ここで、図１０に示す自律走行型掃除機１０の各要素は、図８および図９に模式的に示す実施の形態２の自律走行型掃除機１０の各要素が取り得る具体的形態の一例である。

　つまり、図１０に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の右側の前方頂部２３、左側の前方頂部２３および後方頂部２４は、それぞれＲ形状を有する。アッパーユニット２００は、複数の排気口２１１、受光部２１２および蓋ボタン２１３などを備える。複数の排気口２１１は、ボディ２０の左右の側面２２に向かうように、例えば蓋２２０の縁に沿って並べて形成され、ボディ２０の内部の空間と外部とを連通する。受光部２１２は、蓋２２０の前方側に形成される。蓋ボタン２１３は、ごみ箱ユニット６０に溜められるごみを廃棄する場合などに、蓋２２０の開閉のために設けられる。

　受光部２１２は、自律走行型掃除機１０を充電する充電台（図示せず）から出力される信号、または自律走行型掃除機１０を操作するリモートコントローラー（図示せず）から出力される信号を受光する。受光部２１２は、信号を受光すると、信号に対応する受光信号を制御ユニット７０（例えば、図１５参照）に出力する。

　つぎに、図１１は、図１０の自律走行型掃除機１０の正面図を示す。

　図１１に示すように、自律走行型掃除機１０は、前後方向に延長する自身の中心線（図中、１７－１７線参照）に対して実質的に線対称の形状を有する。バンパー２３０は、左右の前方頂部２３から突出する一対の湾曲凸部２３１を備える。湾曲凸部２３１は、前面２１および側面２２のＲ形状に倣うように湾曲し、ボディ２０の輪郭の一部を形成する。

　つぎに、図１２は、図１０の自律走行型掃除機の蓋２２０が開いた状態の正面図を示す。

　図１２に示すように、アッパーユニット２００は、カバー２１０、蓋２２０、バンパー２３０、インターフェース部２４０、ごみ箱受け２５０などを備える。インターフェース部２４０は、ユーザーにより操作される要素が配置される。ごみ箱受け２５０は、ごみ箱ユニット６０を支持する。蓋２２０は、蓋２２０のヒンジ構造を構成する一対のアーム２２１を備える。さらに、アッパーユニット２００は、アーム２２１を収容する一対のアーム収容部２６０（図２５参照）を備える。

　インターフェース部２４０は、カバー２１０の一部を構成する。そして、インターフェース部２４０は、蓋２２０を閉じると閉鎖され（例えば、図１１参照）、蓋２２０を開くと開放される。インターフェース部２４０は、メインスイッチ８３、操作ボタン２４２および表示部２４３などを含むパネル２４１などを備える。操作ボタン２４２は、自律走行型掃除機１０の動作をオンおよびオフする。パネル２４１は、自律走行型掃除機１０に関する情報を表示部２４３に表示する。パネル２４１は、さらに、自律走行型掃除機１０の動作に関する各種の設定を入力するための操作ボタン（図示せず）を備える。メインスイッチ８３は、インターフェース部２４０に配置される。

　つぎに、図２４は、図１０のアッパーユニット２００の底面側の斜視図を示す。

　図２４に示すように、ごみ箱受け２５０は、アッパーユニット２００の上面側に開口する箱状の物体で構成される。ごみ箱受け２５０は、ボディ２０の底部側に開口する底部開口２５１およびボディ２０の後方側に開口する後方開口２５２を備える。そして、ごみ箱受け２５０には、図１２に示すごみ箱ユニット６０が挿入される。

　つぎに、図１３は、図１１の自律走行型掃除機１０の底面図を示す。

　図１３に示すように、ロアーユニット１００は、ベース１１０および支持軸９１などを備える。ベース１１０は、ロアーユニット１００の骨格を形成する。支持軸９１は、吸込口１０１の長手方向と平行に配置され、キャスター９０を支持する。

　ベース１１０は、底面に開口し電源ユニット８０に対応する形状を有する電源口１０２および充電台（図示せず）と接続される一対の充電端子１０３などを備える。電源口１０２は、ボディ２０の前後方向の中心よりもボディ２０の後方側に形成され、電源口１０２の一部は一対の駆動ユニット３０の間に形成される。充電端子１０３は、吸込口１０１よりもボディ２０の前方側に形成される。充電端子１０３は、例えばベース１１０の底面のうちの、より前面２１側の部分に形成される。

　ベース１１０は、支持軸９１を支持するための一対の底部軸受１１１を、さらに備える。底部軸受１１１は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の後方側に形成される。底部軸受１１１は、例えばベース１１０の底面のうちの、電源口１０２よりも、ボディ２０の後方で、後方頂部２４側の底面の位置に配置される。

　支持軸９１は、キャスター９０に対して回転できるように、キャスター９０に挿入される。支持軸９１の端部は、それぞれ底部軸受１１１に圧入される。これにより、キャスター９０が、ベース１１０に対して回転できるように結合される。

　つぎに、図１４は、図１０の自律走行型掃除機１０の側面図を示す。

　図１４に示すように、メインブラシ４３は、矢印ＡＭの方向に回転する。駆動ユニット３０のホイール３３の回転軸とキャスター９０の回転軸との間隔は、ホイール３３の回転軸とメインブラシ４３の回転軸との間隔よりも広くなるように配置される。この位置関係は、自律走行型掃除機１０のボディ２０の姿勢の安定に寄与する。

　つぎに、図１５は、図１０の要素の一部を分解したロアーユニット１００の上面側の斜視図を示す。

　図１５に示すように、ロアーユニット１００の上面側には、一対の第２のギアボックス４２、吸引ユニット５０、ファンケース５２、ごみ箱ユニット６０（図１２参照）および制御ユニット７０などが取り付けられる。ブラシ駆動モーター４１は、一方の第２のギアボックス４２に収容される。

　ロアーユニット１００は、ベース１１０に加えて、ベース１１０の上面側に取り付けられるブラシハウジング１７０を、さらに備える。ブラシハウジング１７０は、ごみ箱ユニット６０に接続されるダクト１７１を備え、メインブラシ４３を収容する空間を形成する。

　ファンケース５２は、例えば前方側ケース要素５２Ａと、後方側ケース要素５２Ｂなどを備える。前方側ケース要素５２Ａは、電動ファン５１の前方側に配置される。後方側ケース要素５２Ｂは、電動ファン５１の後方側に配置される。そして、前方側ケース要素５２Ａと後方側ケース要素５２Ｂを互いに組み合わせることにより、ファンケース５２が構成される。

　ファンケース５２の前方側ケース要素５２Ａは、さらに、吸込口５２Ｃ、吐出口５２Ｄ（図１９参照）およびルーバー５２Ｅなどを備える。吸込口５２Ｃは、ごみ箱６１の出口６１Ｂ（図１７参照）に面して配置される。吐出口５２Ｄは、駆動ユニット３０側に開口するように配置される。ルーバー５２Ｅは、吸込口５２Ｃを覆うように設けられる。

　つぎに、図１６は、図１０の要素の一部を分解したロアーユニット１００の底面側の斜視図を示す。

　図１６に示すように、ロアーユニット１００の底面側には、一対の駆動ユニット３０、メインブラシ４３、一対のサイドブラシ４４、キャスター９０および電源ユニット８０が取り付けられる。ロアーユニット１００は、さらに、ブラシハウジング１７０の底面側に取り付けられるブラシカバー１８０および電源口１０２に取り付けられる保持フレーム１９０を備える。保持フレーム１９０は、電源口１０２に固定される。これにより、保持フレーム１９０は、ベース１１０と協働して電源ユニット８０を保持する。

　また、ベース１１０およびブラシカバー１８０は、ブラシカバー１８０がベース１１０に取り付けられた状態、およびブラシカバー１８０がベース１１０から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。同様に、ベース１１０および保持フレーム１９０は、保持フレーム１９０がベース１１０に取り付けられた状態、および保持フレーム１９０がベース１１０から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。

　つぎに、図２０は、図１５のロアーユニット１００を前方側から見た拡大構造の斜視図を示す。図２１は、図１５のロアーユニット１００を左方側から見た拡大構造の斜視図を示す。

　まず、図２０に示すように、ベース１１０は、それぞれ対応する要素を支持または収容する複数の機能的領域を備える。機能的領域は、例えば駆動用パート１２０、清掃用パート１３０、ごみ箱用パート１４０、吸引用パート１５０および電源用パート１６０などである。

　駆動用パート１２０は、駆動ユニット３０を収容する機能的領域で、複数の機能的な部分を備える。駆動用パート１２０の機能的な部分は、例えばホイールハウス１２１およびばね掛け部１２２などである。ホイールハウス１２１は、ベース１１０の底面側に開口し、駆動ユニット３０を収容する。ばね掛け部１２２は、後述するサスペンション機構を構成するサスペンションばね３６（図２１参照）が掛けられる。

　ホイールハウス１２１は、ベース１１０の上面から上方に突出し、ベース１１０のうちの、側面２２（図１９参照）よりの部分に形成される。ばね掛け部１２２は、ホイールハウス１２１の前方の部分に形成され、ホイールハウス１２１からおおよそ上方（上方を含む）に向けて突出して設けられる。

　また、図２１に示すように、ホイールハウス１２１の上部には、脱輪検出スイッチ７５が取り付けられる。脱輪検出スイッチ７５は、駆動ユニット３０（図１５参照）が対象領域の清掃面から脱輪すると、それに伴いばね掛け部３２Ｂにより押し込まれる。これにより、自律走行型掃除機１０の脱輪が検知される。

　図２０に示す清掃用パート１３０は、清掃ユニット４０を支持する機能的領域で、複数の機能的な部分を備える。清掃用パート１３０の機能的な部分は、例えば一対の軸挿入部１３１、結合部１３２、ブラシハウジング１７０およびブラシカバー１８０などである。一対の軸挿入部１３１は、サイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａ（図２２参照）を支持する。結合部１３２は、一対の軸挿入部１３１、および一対の第２のギアボックス４２（図２２参照）が配置される。

　そして、図１７に示すように、メインブラシ４３がブラシハウジング１７０の内部に配置されると、メインブラシ４３の両端部分がブラシハウジング１７０から結合部１３２（図２０参照）に突出する。

　また、図１５に示すサイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａは、軸挿入部１３１（図２０参照）に形成される穴に挿入される。

　さらに、図１５に示す一方の第２のギアボックス４２は、結合部１３２（図２０参照）の一方に配置され、メインブラシ４３の端部および一方のブラシ軸４４Ａのそれぞれに接続される。他方の第２のギアボックス４２は、結合部１３２（図２０参照）の他方に配置され、メインブラシ４３の端部および他方のブラシ軸４４Ａのそれぞれに接続される。

　図２０に示すごみ箱用パート１４０は、ボディ２０の前後方向において、清掃用パート１３０と吸引用パート１５０との間に形成される機能的領域である。ごみ箱用パート１４０は、ごみ箱受け２５０（図１８参照）が配置される空間を形成する。

　吸引用パート１５０は、吸引ユニット５０を支持する機能的領域で、ベース１１０のおおよそ中心またはその付近に形成される。吸引用パート１５０の両側部には、一対のホイールハウス１２１が形成される。

　電源用パート１６０は、電源ユニット８０を支持する機能的領域で、ベース１１０の底面から見て上面側に窪んだ凹部を有する。制御ユニット７０は、電源用パート１６０の上部に搭載される。

　ブラシカバー１８０は、図１５および図１７に示すように、ベース１１０の底面よりも下方に突出してベース１１０に取り付けられる。ブラシカバー１８０は、メインブラシ４３をボディ２０の外部に露出させる吸込口１０１、および前方部分に形成される斜面１８１を備える。斜面１８１は、ボディ２０の前方から後方に向かうにつれてロアーユニット１００の底面からの距離が増加するように設けられる面で形成される。これにより、斜面１８１は、対象領域の清掃面上に存在する段差と接触してボディ２０の前方を浮き上がらせることに寄与する。

　ブラシハウジング１７０のダクト１７１は、おおよそボディ２０の上下方向に延長する形状を有する。ダクト１７１は、メインブラシ４３の上部を収容する入口１７２、およびごみ箱ユニット６０の内部の空間と繋がる出口１７３を備える。出口１７３は、ごみ箱受け２５０の底部開口２５１に挿入される。出口１７３の通路面積は、入口１７２の通路面積よりも狭く形成される。つまり、図１５に示すように、入口１７２から出口１７３に向かうにつれてダクト１７１内の通路がボディ２０の後方側に若干傾斜して形成される。この通路の形状は、吸込口１０１を介してボディ２０の内部に吸引されたごみを、後述するフィルター６２側に案内することに寄与する。

　ごみ箱ユニット６０は、図１８に示すように、ごみを溜める空間を有するごみ箱６１、およびごみ箱６１に取り付けられるフィルター６２を備える。ごみ箱６１は、ダクト１７１の出口１７３と接続される入口６１Ａ、フィルター６２が配置される出口６１Ｂ、および上部よりも寸法が小さく設定された底部６１Ｃを備える。

　フィルター６２は、図１９に示すように、ごみ箱受け２５０の後方開口２５２に、ごみ箱６１の幅方向のおおよそ全体にわたって、吸引ユニット５０に面して配置される。

　ごみ箱６１の底部６１Ｃは、図１７に示すように、ダクト１７１の後方側とファンケース５２の前方側との間に配置される。この配置は、ボディ２０の高さ方向における底部６１Ｃの位置をより低い位置に設定し、ごみ箱６１の重心を低くすることに寄与する。

　吸引ユニット５０は、図１８に示すように、ベース１１０に対して傾斜して配置される。つまり、ベース１１０に対する吸引ユニット５０は、吸引ユニット５０の底部が相対的にボディ２０の前方側に位置し、吸引ユニット５０の頂部が相対的にボディ２０の後方側に位置する傾斜姿勢で配置される。この配置は、ボディ２０の高さを低く設定することに寄与する。

　ファンケース５２は、図１９に示すように、一方の側部を閉鎖し、他方の側部（例えば、左側）に吐出口５２Ｄを有する。この構成は、電動ファン５１から吐出された空気の流れを安定させることに寄与する。

　つぎに、図２１、図２２および図２３は、ロアーユニット１００を左方側、前方側および右方側から見た内部構造を説明する斜視図を示す。

　図２１、図２２および図２３に示すように、ロアーユニット１００は、一対の第２のギアボックス４２、メインブラシ４３、一対のサイドブラシ４４、吸引ユニット５０、制御ユニット７０、および電源ユニット８０が取り付けられる。そして、図２４および図２５に示すアッパーユニット２００と、ロアーユニット１００に取り付けることにより、図１０に示すボディ２０が構成される。

　また、図１６は、ロアーユニット１００から分離された駆動ユニット３０の分解斜視図を示す。

　駆動ユニット３０は、自律走行型掃除機１０を前進、後進および旋回させる機能ブロックで、複数の要素を備える。駆動ユニット３０は、図１６に示すように、上述した、例えば走行用モーター３１、ハウジング３２およびホイール３３に加えて、タイヤ３４を備える。タイヤ３４は、ホイール３３の周囲に取り付けられ、ブロック状のトレッドパターンを有する。

　駆動ユニット３０は、さらに、支持軸３５およびサスペンション機構を備える。

　支持軸３５は、ハウジング３２の回転軸を有する。サスペンション機構は、例えばサスペンションばね３６（図２１参照）などで構成され、ホイール３３に加えられる衝撃を吸収する。

　ハウジング３２は、モーター収容部３２Ａ、ばね掛け部３２Ｂおよび軸受部３２Ｃを備える。モーター収容部３２Ａは、走行用モーター３１を収容する。ばね掛け部３２Ｂは、サスペンションばね３６の一方の端部が掛けられる。軸受部３２Ｃは、支持軸３５が圧入される。ホイール３３は、ハウジング３２に対して回転できるようにハウジング３２により支持される。

　支持軸３５の一方の端部は、軸受部３２Ｃに圧入され、他方の端部は駆動用パート１２０に形成される軸受部に挿入される。これらの要素の結合により、ハウジング３２および支持軸３５が、支持軸３５の回転軸まわりで駆動用パート１２０に対して回転できる。

　サスペンションばね３６の他方の端部は、図２１に示すように、駆動用パート１２０のばね掛け部１２２に掛けられる。サスペンションばね３６は、タイヤ３４（図１６参照）を対象領域の清掃面に押し付ける方向に作用する反力をハウジング３２に与える。これにより、タイヤ３４が清掃面に接地した状態を維持する。

　一方、図１６に示すタイヤ３４に、ボディ２０側に押し上げる力が清掃面から加わると、ハウジング３２が支持軸３５の中心線まわりでサスペンションばね３６（図２１参照）を圧縮しながら清掃面側からボディ２０側に回転する。これにより、被清掃面の状況に応じてタイヤ３４に働く力が、サスペンションばね３６により吸収される。

　また、ホイール３３が脱輪した場合、サスペンションばね３６の反力によりハウジング３２が駆動用パート１２０に対して回転する。ハウジング３２の回転に伴って、ばね掛け部３２Ｂが脱輪検出スイッチ７５を押し込む。これにより、図２１に示す脱輪検出スイッチ７５がオンして、制御ユニット７０に信号を出力する。制御ユニット７０は、出力された信号に基づいて、自律走行型掃除機１０の走行を停止する。その結果、自律走行型掃除機１０の空回り動作などの不自然な動作を防止できる。

　また、自律走行型掃除機１０は、図２１から図２４に示すように、上述した複数の、床面検出センサー７４、障害物検出センサー７１、距離測定センサー７２および衝突検出センサー７３などを備える。床面検出センサー７４は、例えば一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に配置される３つの床面検出センサー７４、および一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される２つの床面検出センサー７４などで構成される。

　前方側の床面検出センサー７４は、例えばベース１１０の前方の中央、ベース１１０の右側の前方頂部２３およびベース１１０の左側の前方頂部２３などの３箇所に取り付けられる。後方側の床面検出センサー７４は、図１９に示すように、ベース１１０の右側の側面２２近傍、およびベース１１０の左側の側面２２近傍の２箇所に取り付けられる。

　ベース１１０は、図１３に示すように、上記複数の床面検出センサー７４に対応して、複数のセンサー窓１１２を備える。センサー窓１１２は、上記前方中央、前方右側および前方左側の床面検出センサー７４に対応する３つのセンサー窓１１２を含む。さらに、センサー窓１１２は、後方右側および後方左側の床面検出センサー７４に対応する２つのセンサー窓１１２を含む。

　障害物検出センサー７１は、超音波を出力する発信部７１Ａおよび反射された超音波を受信する受信部７１Ｂを備える。発信部７１Ａおよび受信部７１Ｂは、それぞれバンパー２３０の裏面（ボディ２０内面側）に取り付けられる。

　アッパーユニット２００は、カバー２１０、蓋２２０およびバンパー２３０に加えて、複数の窓を備える。複数の窓は、例えば図１０に示す発信用窓２３２、受信用窓２３３および一対の距離測定用窓２３４などを含む。

　発信用窓２３２は、図１９に示すように、障害物検出センサー７１の発信部７１Ａに対応してバンパー２３０に形成される。これにより、発信部７１Ａから出力される超音波は、発信用窓２３２により外部に案内され、外部に放射される。

　受信用窓２３３は、障害物検出センサー７１の受信部７１Ｂに対応してバンパー２３０に形成される。これにより、発信部７１Ａから出力され、周囲の物体から反射された超音波が、受信用窓２３３により受信部７１Ｂに案内される。その結果、周囲の物体が検知される。

　距離測定用窓２３４は、それぞれの距離測定センサー７２に対応してバンパー２３０に形成される。距離測定センサー７２から出力される光は、図１９の破線矢印で示すように、距離測定用窓２３４を通過してボディ２０の斜め前方に放射される。

　以下に、本実施の形態における自律走行型掃除機の電気系の構成について、図２６を参照しながら説明する。

　図２６は、図１０の自律走行型掃除機における電気系の構成を示す機能ブロック図である。

　制御ユニット７０は、図２６に示すように、障害物検出センサー７１、距離測定センサー７２、衝突検出センサー７３、床面検出センサー７４、脱輪検出スイッチ７５およびごみ検出センサー３００などと電気的に接続される。さらに、制御ユニット７０は、受光部２１２、操作ボタン２４２、一対の走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１および電動ファン５１などと電気的に接続される。なお、ごみ検出センサー３００は、図１７に示すように、ダクト１７１の通路内に配置される。

　つぎに、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の動作について、具体的に、説明する。

　まず、使用者が操作ボタン２４２を操作して、自律走行型掃除機１０の電源をオンする。制御ユニット７０は、電源のオン信号に基づいて、走行用モーター３１、ブラシ駆動モーター４１および電動ファン５１の動作を開始させる。

　電動ファン５１の駆動により、図１７に示すごみ箱６１の内部の空気が電動ファン５１に吸い込まれる。同時に、電動ファン５１の内部の空気が電動ファン５１の周囲に吐出される。これにより、ベース１１０の底面側の空気が、吸込口１０１およびダクト１７１を介して、ごみ箱６１の内部に吸い込まれる。そして、ファンケース５２の内部の空気が、図１０に示す複数の排気口２１１を介して、ボディ２０の外部に排気される。つまり、図１７に示すベース１１０の底部の空気は、吸込口１０１、ダクト１７１、ごみ箱６１、フィルター６２、電動ファン５１、ファンケース５２、ボディ２０内のファンケース５２の周囲の空間および排気口２１１の順に流れて、外部に排出される。

　つぎに、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１、距離測定センサー７２、衝突検出センサー７３、床面検出センサー７４から入力される検出信号に基づいて、自律走行型掃除機１０の走行ルートを設定する。

　つぎに、制御ユニット７０は、設定された走行ルートに従って、自律走行型掃除機１０を走行させる。

　つぎに、制御ユニット７０は、走行ルートに対象領域の角Ｒ３が含まれるとき、実施の形態１の自律走行型掃除機１０と同様に、以下のように動作して、掃除を実行する。つまり、図５から図７を用いて説明したように、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０を走行および旋回させて、角Ｒ３を清掃する。これにより、対象領域の角Ｒ３に存在するごみを、効率的に、より確実に吸引して掃除できる。

　つまり、本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、実施の形態２の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１０）の効果に加えて、例えば、さらに以下の効果が得られる。

　（１１）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、Ｒ形状の右側の前方頂部２３、左側の前方頂部２３および後方頂部２４を備える。この構成によれば、ボディ２０が周囲の物体に接触して旋回するとき、その物体に対してソフトに接触することができる。これにより、周囲の物体の傷つきや、自律走行型掃除機１０の破損などの発生を未然に防止できる。

　（実施の形態４）
　以下に、本実施の形態４における自律走行型掃除機の制御動作について、図２７を参照しながら説明する。なお、実施の形態４の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態４の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図２７は、本実施の形態４の自律走行型掃除機の第１の角掃除制御に関するフローチャートを示す。

　図２７に示すように、制御ユニット７０は、つぎのように第１の角掃除制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００を駆動する（ステップＳ１）。なお、ごみ検出センサー３００の駆動は、例えば自律走行型掃除機１０が掃除または移動を開始した時点で開始される。

　つぎに、制御ユニット７０は、角検出部により対象領域に角が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、角は、例えば図５から図７に示す角Ｒ３に相当する。

　このとき、角が検出されていないと判定された場合（ステップＳ２のＮＯ）、ステップＳ２の処理を繰り返し実行する。なお、角が検出されていないと判定された場合、第１の角掃除制御を終了してもよい。

　一方、角が検出されたと判定された場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、ステップＳ３に移行し、角の掃除を開始する。

　上記判定は、例えば障害物検出センサー７１および距離測定センサー７２などの角検出部を用いて実行される。具体的には、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１で前方の壁の存在の有無を検出する。同時に、右側の距離測定センサー７２または左側の距離測定センサー７２で壁の存在の有無を検出する。そして、壁の存在が検出された場合、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０が角に近づいたと判定する。

　より具体的には、障害物検出センサー７１は、発信用窓２３２から超音波を前方の周囲に放射する。前方の周囲に物体が存在すると、物体から反射された超音波が受信用窓２３３に入る。受信用窓２３３に入射した超音波は、障害物検出センサー７１の受信部７１Ｂで受信される。これにより、制御ユニット７０は、受信した結果に基づいて、前方に障害物の一例である壁があるか否かを判定する。

　同時に、距離測定センサー７２は、例えば赤外線などの光を、距離測定用窓２３４を通して外部に放射する。このとき、周囲に、壁などの物体が存在すると、光は壁で反射される。反射された光は、距離測定センサー７２で受光される。これにより、制御ユニット７０は、右側の距離測定センサー７２または左側の距離測定センサー７２により、壁が近くに存在するか否かを判定する。

　以上により、制御ユニット７０は、角検出部の検知結果に基づいて、角を検出したか否かを判定する。

　つぎに、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０により角の掃除を開始する（ステップＳ３）。このとき、例えば自律走行型掃除機１０が前方または後方に移動せずに停止した状態で、ボディ２０が往復運動するようにボディ２０を左右に振らせる動作を実行させる。これにより、角が掃除される。

　つまり、制御ユニット７０は、例えば右側の走行用モーター３１と左側の走行用モーター３１を制御する。具体的には、右側のタイヤ３４を前進させると共に、左側のタイヤ３４を後退させる。続いて、左側のタイヤ３４を前進させると共に右側のタイヤ３４を後退させる。そして、以上の動作を繰り返す。これにより、自律走行型掃除機１０のボディ２０を左右に振らせるような動作を実現して、角を掃除する。

　このとき、ステップＳ３において、最初に、角にごみがあるか否かを検出する必要がある。そのため、例えばボディ２０を左右に揺らす動作を１往復または２、３往復までとしてもよい。上記の１往復の表現は、ボディ２０が静止した状態から一方の壁に当たり、続いて他方の壁に当たり、ボディ２０が静止した状態に戻るまでの一連の動作を意味している。なお、一方の壁から他方の壁に当たり、また一方の壁に当たるまでを１往復としてもよい。いずれにしても、ボディ２０が所定の位置から所定の位置まで戻ることを１往復としている。そのため、上記の状態を実現する動作であればよく、上述の定義に限定されないことはいうまでもない。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００により、ごみの検出が無いか否かを判定する（ステップＳ４）。このとき、ごみの検出が無いと判定された場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。

　一方、ごみの検出があると判定された場合（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ５に移行する。なお、制御ユニット７０は、ステップＳ３の実行時に、上述したようにステップＳ４を実行して、ごみ有無を判断しているものとする。

　そして、制御ユニット７０は、ステップＳ３での角の掃除を継続して行い（ステップＳ５）、ステップＳ４へ処理を戻す。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみがなくなると、角の掃除を停止する（ステップＳ６）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の第１の角掃除制御を終了する。

　このとき、ステップＳ６の終了後に、ステップＳ２へ処理を戻し、掃除が終了するまで、つぎの角を検出する処理を実行してもよい。

　つまり、実施の形態４の第１の角掃除制御では、ごみ検出センサー３００がごみを検出しなくなるまで、すなわち角にごみがなくなるまで、自律走行型掃除機１０のボディ２０を左右に振りながら掃除を行う。これにより、角に溜まったごみが綺麗になるまで、自動的に掃除を行うことができる。

　（実施の形態５）
　以下に、本実施の形態５における自律走行型掃除機の制御動作について、図２８を参照しながら説明する。なお、実施の形態５の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態５の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図２８は、本実施の形態５の自律走行型掃除機１０により実行される第２の角掃除制御に関するフローチャートを示す。

　図２８に示すように、制御ユニット７０は、実施の形態４で説明した第１の角掃除制御に代えて、つぎのように第２の角掃除制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００を駆動する（ステップＳ１０）。なお、ごみ検出センサー３００の駆動は、例えば自律走行型掃除機１０が掃除または移動を開始した時点で開始される。

　つぎに、制御ユニット７０は、角検出部により対象領域に角が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。このとき、角が検出されていないと判定された場合（ステップＳ１１のＮＯ）、ステップＳ１１の処理を繰り返し実行する。なお、角が検出されていないと判定された場合、第２の角掃除制御を終了してもよい。

　一方、角が検出されたと判定された場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行する。なお、ステップＳ１１において、制御ユニット７０は、図２７に示すステップＳ２と実質的に同じ処理を実行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ボディ２０を左右に振らせる往復の回数である掃除回数を、例えば５回に設定し、設定した情報を制御ユニット７０の記憶部（図示せず）に格納する（ステップＳ１２）。なお、掃除回数は５回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。掃除回数とは、左右の１往復動作が１回に相当する。

　つぎに、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０により角の掃除を開始する（ステップＳ１３）。このとき、例えば自律走行型掃除機１０が前方または後方に移動せずに停止した状態で、ボディ２０が往復運動するようにボディ２０を左右に振らせる動作を実行させる。これにより、角が掃除される。なお、ステップＳ１３において、制御ユニット７０は、図２７に示すステップＳ３と実質的に同じ処理を実行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ボディ２０を左右に振らせる動作である角の掃除を１回実行する（ステップＳ１４）。

　そして、制御ユニット７０は、ステップＳ１２で記憶部に格納した掃除回数を１つ減算する（ステップＳ１５）。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００により、ごみの検出が無いか否かを判定する（ステップＳ１６）。このとき、ごみの検出が無いと判定された場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。

　一方、ごみの検出があると判定された場合（ステップＳ１６のＮＯ）、ステップＳ１７に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、記憶部に格納した掃除回数が０であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。このとき、掃除回数が０でない場合（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１４の処理へ戻り、ステップＳ１４以降の処理を、同様に実行する。

　一方、掃除回数が０である場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、ごみが無いか無くなった場合、および所定の掃除回数が終了すると、ステップＳ１３で開始した角の掃除を停止する（ステップＳ１８）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の第２の角掃除制御を終了する。

　このとき、ステップＳ１８の終了後に、ステップＳ１１に処理を戻し、掃除が終了するまで、つぎの角を検出する処理を実行してもよい。

　つまり、実施の形態５の第２の角掃除制御では、制御ユニット７０が角を検出したと判定した場合、所定回数、ボディ２０を左右に振らせて掃除を行う。

　そして、ごみ検出センサー３００がごみを検出しなくなると、所定回数、ボディ２０を左右に振る前でも角の掃除を終了する（ステップＳ１６のＹＥＳに相当）。

　一方、ごみ検出センサー３００がごみを検出している場合でも、所定回数、ボディ２０を左右に振る動作が終了すれば、角の掃除を終了する（ステップＳ１７のＹＥＳに相当）。

　これにより、角にあるごみが少ない場合、ごみがなくなると即座に角の掃除を停止する。一方、角にあるごみが多い場合、ごみ検出センサー３００がごみを検出していても、所定回数、ボディ２０を左右に振れば角の掃除を終了する。

　つまり、実施の形態５の第２の角掃除制御は、角にあるごみの量が多い場合、徹底的に掃除を行わず、ある程度掃除を行えば、つぎの場所の掃除を実行する。そのため、使用者が徹底的に角を掃除するよりも、掃除にかかる時間を優先する場合の制御動作として有効である。

　（実施の形態６）
　以下に、本実施の形態６における自律走行型掃除機の制御動作について、図２９を参照しながら説明する。なお、実施の形態６の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態６の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図２９は、本実施の形態６の自律走行型掃除機１０により実行される第３の角掃除制御に関するフローチャートを示す。

　図２９に示すように、制御ユニット７０は、実施の形態４で説明した第１の角掃除制御、および実施の形態５で説明した第２の角掃除制御に代えて、つぎのように第３の角掃除制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００を駆動する（ステップＳ２０）。なお、ごみ検出センサー３００の駆動は、例えば自律走行型掃除機１０が掃除または移動を開始した時点で開始される。

　つぎに、制御ユニット７０は、角検出部により対象領域に角が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。このとき、角が検出されていないと判定された場合（ステップＳ２１のＮＯ）、ステップＳ２１の処理を繰り返し実行する。なお、角が検出されていないと判定された場合、第３の角掃除制御を終了してもよい。

　一方、角が検出されたと判定された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、ステップＳ２２に移行する。なお、ステップＳ２１において、制御ユニット７０は、図２７に示すステップＳ２と実質的に同じ処理を実行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０により角の掃除を開始する（ステップＳ２２）。このとき、例えば自律走行型掃除機１０が前方または後方に移動せずに停止した状態で、ボディ２０が往復運動するようにボディ２０を左右に振らせる動作を実行させる。これにより、角が掃除される。なお、ステップＳ２２において、制御ユニット７０は、図２７に示すステップＳ３と実質的に同じ処理を実行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００により、ごみの検出が無いか否かを判定する（ステップＳ２３）。このとき、ごみの検出が無いと判定された場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ステップＳ３２に移行する。

　一方、ごみの検出があると判定された場合（ステップＳ２３のＮＯ）、ステップＳ２４に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、ごみ検出センサー３００で検出したごみの量が大であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。このとき、ごみの量が大である場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、ステップＳ２５に移行する。一方、ごみの量が大でない場合（ステップＳ２４のＮＯ）、ステップＳ２６に移行する。

　なお、第３の角掃除制御では、ごみ検出センサー３００により、例えば単位時間あたりに検出するごみの量に応じて、大、中、小の判定基準を予め設定しているが、これに限られない。例えば、大、中、小に対応するごみの量を、設計者または使用者が適宜変更してもよい。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみの量が大である場合、ボディ２０を左右に振らせる往復の回数である掃除回数を、例えば８回に設定し、設定した情報を制御ユニット７０の記憶部（図示せず）に格納する（ステップＳ２５）。なお、掃除回数は８回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

　一方、制御ユニット７０は、ごみの量が大でない場合、ごみ検出センサー３００で検出したごみの量が中であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。このとき、ごみの量が中である場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、ステップＳ２７に移行する。一方、ごみの量が中でない場合（ステップＳ２６のＮＯ）、ステップＳ２８に移行する。なお、ごみの量が中でない場合は、ごみの量が小であると判定する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみの量が中である場合、掃除回数を、例えば５回に設定し、設定した情報を制御ユニット７０の記憶部に格納する（ステップＳ２７）。なお、掃除回数は５回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

　つぎに、制御ユニット７０は、ごみの量が中でない場合、掃除回数を、例えば２回に設定し、設定した情報を制御ユニット７０の記憶部に格納する（ステップＳ２８）。なお、掃除回数は２回に限らず、設計者またはユーザーが自由に設定してもよい。

　上記ステップにより、制御ユニット７０は、ごみの量の大、中、小に応じて、掃除回数を設定して、ステップＳ２９に移行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ボディ２０を左右に振らせる動作である角の掃除を１回実行し（ステップＳ２９）、ステップＳ３０に移行する。そして、制御ユニット７０は、ステップＳ２５、ステップＳ２７、またはステップＳ２８で記憶部に格納した掃除回数を１つ減算し（ステップＳ３０）、ステップＳ３１に移行する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ステップＳ２５、ステップＳ２７、またはステップＳ２８で記憶部に格納した掃除回数が０であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。このとき、掃除回数が０でない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、ステップＳ２９へ処理を戻す。

　一方、掃除回数が０である場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、ステップＳ３２に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、ごみの検出が無いか、ごみの量に応じて設定した掃除回数が終了すると、ステップＳ２２から開始した角の掃除を停止する（ステップＳ３２）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の第３の角掃除制御を終了する。

　このとき、ステップＳ３２の終了後に、ステップＳ２１に処理を戻し、掃除が終了するまで、つぎの角を検出する処理を実行してもよい。

　つまり、実施の形態６の第３の角掃除制御では、角を掃除する際に、ごみ検出センサー３００により検出されたごみの量に応じて、ボディ２０を左右に振る回数を設定する。

　そして、設定した回数だけボディ２０を左右に振って角を掃除するように制御する。

　これにより、ごみの量が多ければ角を念入りに掃除し、少なければ簡単に掃除する動作を実現できる。

　（実施の形態７）
　以下に、本実施の形態７における自律走行型掃除機の制御動作について、図３０を参照しながら説明する。なお、実施の形態７の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態７の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図３０は、本実施の形態７の自律走行型掃除機１０により実行される第４の角掃除制御に関するフローチャートを示す。

　図３０に示すように、制御ユニット７０は、実施の形態４から実施の形態６に示す第１から第３の角掃除制御に代えて、つぎのように第４の角掃除制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、対象領域における掃除を開始する（ステップＳ４０）。

　つぎに、制御ユニット７０は、所定の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ４１）。所定の条件とは、第１の条件としては、例えば距離測定センサー７２により検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続する場合である。第２の条件としては、障害物検出センサー７１により障害物が検出された場合である。そして、第１の条件と第２の条件が成立した場合、制御ユニット７０は所定の条件が成立したと判定して、以降の制御を実行する。

　つまり、所定の条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ４１のＮＯ）、ステップＳ４１の処理を繰り返し実行する。

　一方、所定の条件が成立したと判定された場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、ステップＳ４２に移行する。なお、所定の条件の成立は、ボディ２０が対象領域の角に移動したことを示唆する。

　つぎに、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１により障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４２）。

　このとき、障害物が検出されたと判定された場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）、ステップＳ４３に移行する。

　一方、障害物を検出していないと判定された場合（ステップＳ４２のＮＯ）、ステップＳ４４に移行する。なお、ステップＳ４２において、障害物が検出されない場合とは、例えばステップＳ４１において障害物が検出された後に、検出した障害物が取り除かれた場合などが考えられる。

　つぎに、制御ユニット７０は、障害物を検出した場合、ボディ２０に第１の走行を開始させる（ステップＳ４３）。第１の走行とは、例えば一方のタイヤ３４と他方のタイヤ３４とが互いに反対の方向に回転する動作である。これは、ボディ２０を旋回させる走行に相当する。この場合、ボディ２０が角で旋回することにより、角を掃除しやすくなる。なお、ステップＳ４３では、衝突検出センサー７３がボディ２０と物体との衝突を検出しても、ボディ２０の第１の走行動作は継続して実行される。

　つぎに、制御ユニット７０は、障害物を検出しない場合、ボディ２０に第２の走行を開始させる（ステップＳ４４）。第２の走行とは、例えば一方のタイヤ３４と他方のタイヤ３４を、同じ方向に回転する動作である。これは、ボディ２０を前進または後退させる走行に相当する。

　そして、制御ユニット７０は、ボディ２０の所定の走行動作が終了すると、対象領域における掃除を停止する（ステップＳ４５）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の第４の角掃除制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、第４の角掃除制御を繰り返し実行してもよい。

　つまり、実施の形態７の自律走行型掃除機１０の制御動作によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

　（１２）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、障害物検出センサー７１および距離測定センサー７２などからなる角検出部により、ボディ２０と障害物とが接触する前に、角が検出される。そのため、ボディ２０を旋回させて角を掃除する場合、ボディ２０と障害物とが接触しにくい。

　（１３）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、障害物検出センサー７１により、例えば障害物が検出された後に、障害物が取り除かれた場合、その障害物が配置されていた領域を迂回せずにボディ２０を前進または後退させる。そのため、障害物が配置されていた領域も掃除できる。

　（１４）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、ボディ２０を旋回している場合、ボディ２０と物体とが衝突してもボディ２０の旋回を継続する。そのため、ボディ２０と物体とが接触すると掃除を中止する場合と比較して、角を十分に掃除できる。

　（実施の形態８）
　以下に、本実施の形態８における自律走行型掃除機の制御動作について、図３１を参照しながら説明する。なお、実施の形態８の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態８の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図３１は、本実施の形態８の自律走行型掃除機１０により実行される第１の脱出制御に関するフローチャートを示す。

　図３１に示すように、制御ユニット７０は、つぎのように第１の脱出制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、対象領域における掃除を開始する（ステップＳ５０）。

　つぎに、制御ユニット７０は、第１の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ５１）。第１の条件は、実施の形態７で図３０を用いて説明したステップＳ４１の所定の条件と、実質的に同じ条件である。

　このとき、第１の条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ５１のＮＯ）、ステップＳ５１の処理を繰り返し実行する。

　一方、第１の条件が成立したと判定された場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、ステップＳ５２に移行する。なお、第１の条件の成立は、ボディ２０が対象領域の角に移動したことを示唆する。

　そして、制御ユニット７０は、ボディ２０に第１の走行を開始させる（ステップＳ５２）。第１の走行とは、実施の形態７で図３０を用いて説明したステップＳ４３の第１の走行と、実質的に同じ走行である。この場合、ボディ２０が角で旋回することにより、角を掃除しやすくなる。

　つぎに、制御ユニット７０は、第２の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ５３）。第２の条件とは、例えば障害物検出センサー７１により障害物が検出されない状態で、衝突検出センサー７３によりボディ２０と物体との衝突が検出されない場合である。そして、第２の条件の判定結果に基づいて、制御ユニット７０は以降の制御を実行する。

　このとき、第２の条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ５３のＮＯ）、ステップＳ５４に移行する。なお、第２の条件の不成立は、例えばボディ２０が角に嵌まり込んだことを示唆する。

　一方、第２の条件が成立したと判定された場合（ステップＳ５３のＹＥＳ）、ステップＳ５５に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、第２の条件が成立していない場合、ボディ２０に反復動作を開始させる（ステップＳ５４）。反復動作とは、まず、例えばボディ２０と物体との接触部分に近い側の一方のタイヤ３４を停止し、他方のタイヤ３４を後退させる。そして、他方のタイヤ３４の後退にともないボディ２０が物体の別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、他方のタイヤ３４を停止させ、一方のタイヤ３４を前進させる。さらに、一方のタイヤ３４の前進にともないボディ２０が物体の別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、一方のタイヤ３４を停止させ、他方のタイヤ３４を後退させる動作である。つまり、上記動作を繰り返すことにより、ボディ２０に反復動作を実行させる。

　なお、制御ユニット７０は、ステップＳ５４におけるボディ２０の反復動作の途中、例えば一方のタイヤ３４を停止し、他方のタイヤ３４を後退させる動作をスタートさせて所定時間（例えば２秒）が経過した時に、ステップＳ５３の処理を実行する。そして、ステップＳ５３で第２の条件が成立するまで、ステップＳ５４におけるボディ２０は反復動作を継続し続ける。

　つぎに、制御ユニット７０は、第２の条件が成立した場合、ボディ２０に第２の走行を開始させる（ステップＳ５５）。第２の走行とは、実施の形態７で図３０を用いて説明したステップＳ４４の第２の走行と、実質的に同じ走行である。具体的には、第２の走行は、ボディ２０を前進させる走行である。これにより、角に嵌まり込んだボディ２０を角から脱出させる。

　そして、制御ユニット７０は、ボディ２０が角から脱出すると、対象領域における掃除を停止する（ステップＳ５６）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の第１の脱出制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、第１の脱出制御を繰り返し実行してもよい。

　つまり、実施の形態８の自律走行型掃除機１０の制御動作によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

　（１５）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、角を掃除するときにボディ２０が角に嵌まり込んだ場合、第１の脱出制御を実行する。このとき、ボディ２０の反復動作の実行により、角に対するボディ２０の角度（相対的な位置）が徐々に変化する。そのため、ボディ２０が角に嵌まり込んでも、ボディ２０を方向転換させて、容易に角から脱出することができる。

　（実施の形態９）
　以下に、本実施の形態９における自律走行型掃除機の制御動作について、図３２を参照しながら説明する。なお、実施の形態９の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態９の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図３２は、本実施の形態９の自律走行型掃除機１０により実行される第２の脱出制御に関するフローチャートを示す。

　図３２に示すように、制御ユニット７０は実施の形態８に示す第１の脱出制御に代えて、つぎのように第２の脱出制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、対象領域における掃除を開始する（ステップＳ６０）。

　つぎに、制御ユニット７０は、所定時間におけるボディ２０の移動範囲が、所定の値を下回ったか否かを判定する（ステップＳ６１）。ボディ２０の移動範囲は、例えばホイール３３に取り付けられる回転センサー（図示せず）で検出するホイール３３の回転数と、ボディ２０の内部に配置されるジャイロセンサー（図示せず）で検出するボディ２０の走行方向により演算される。

　このとき、ボディ２０の移動範囲が所定の値を下回っていないと判定された場合（ステップＳ６１のＮＯ）、ステップＳ６１の処理を繰り返し実行する。

　一方、ボディ２０の移動範囲が所定の値を下回っていると判定された場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、ステップＳ６２に移行する。なお、所定時間におけるボディ２０の移動範囲が所定の値を下回った場合、ボディ２０が対象領域の角に移動したことを示唆する。

　そして、制御ユニット７０は、ボディ２０に第１の走行を開始させる（ステップＳ６２）。第１の走行とは、実施の形態７で図３０を用いて説明したステップＳ４３の第１の走行と、実質的に同じ走行である。この場合、ボディ２０が角で旋回することにより、角を掃除しやすくなる。

　つぎに、制御ユニット７０は、所定の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ６３）。所定の条件は、実施の形態７で図３０を用いて説明したステップＳ４１の所定の条件と、実質的に同じ条件である。

　このとき、所定の条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ６３のＮＯ）、ステップＳ６３の処理を繰り返し実行する。

　一方、所定の条件が成立したと判定された場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、ステップＳ６４に移行する。なお、所定の条件が成立した場合、ボディ２０は、角に対して脱出可能な方向を向いた状態になる。

　そして、制御ユニット７０は、所定の条件が成立した場合、角に対して脱出可能な方向を向いた状態で、ボディ２０に第２の走行を開始させる（ステップＳ６４）。第２の走行とは、実施の形態７で図３０を用いて説明したステップＳ４４の第２の走行と、実質的に同じ走行である。これは、ボディ２０を前進させる走行に相当する。これにより、角に嵌まり込んだボディ２０を角から脱出させる。

　つぎに、制御ユニット７０は、ボディ２０が角から脱出すると、対象領域における掃除を停止する（ステップＳ６５）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の第２の脱出制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、第２の脱出制御を繰り返し実行してもよい。

　つまり、実施の形態９の自律走行型掃除機１０の制御動作によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

　（１６）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、所定時間におけるボディ２０の移動範囲から、角などに嵌まり込んだことを検出する。そして、例えばボディ２０が角に嵌まり込んだ場合、障害物検出センサー７１および距離測定センサー７２により、角から脱出可能な方向にボディ２０を走行させる。これにより、脱出の過程において、ボディ２０と物体とが接触しにくい。

　（実施の形態１０）
　以下に、本実施の形態１０における自律走行型掃除機の制御動作について、図３３を参照しながら説明する。なお、実施の形態１０の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態１０の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　なお、実施の形態１０の自律走行型掃除機１０は、図示しない第１の回転センサーと第２の回転センサーを、さらに備える。第１の回転センサーは、ホイール３３に取り付けられ、ホイール３３の回転数を検出する。第２の回転センサーは、キャスター９０に取り付けられ、キャスター９０の回転数を検出する。

　図３３は、本実施の形態１０の自律走行型掃除機１０により実行される段差制御に関するフローチャートを示す。

　図３３に示すように、制御ユニット７０は、つぎのように段差制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、対象領域における掃除を開始する（ステップＳ７０）。

　つぎに、制御ユニット７０は、第１の回転センサーで検出するホイール３３の回転数と、第２の回転センサーで検出するキャスター９０の回転数とが一致するか否かを判定する（ステップＳ７１）。

　このとき、ホイール３３の回転数と、キャスター９０の回転数が一致すると判定された場合（ステップＳ７１のＹＥＳ）、ステップＳ７５に移行する。

　一方、ホイール３３の回転数と、キャスター９０の回転数が一致しないと判定された場合（ステップＳ７１のＮＯ）、ステップＳ７２に移行する。なお、ホイール３３の回転数と、キャスター９０の回転数とが一致しない場合は、ホイール３３またはキャスター９０が段差などによりスリップした状態が示唆される。

　そこで、制御ユニット７０は、ボディ２０の進行方向を変更する（ステップＳ７２）。具体的には、ステップＳ７１におけるボディ２０の進行方向に対して、斜行するようにボディ２０の進行方向を変更する。これにより、例えばスリップが生じやすい段差などに対して、ボディ２０を斜めから進入させることができる。その結果、ボディ２０が段差を乗り越えやすくなる。

　つぎに、制御ユニット７０は、第１の回転センサーで検出するホイール３３の回転数と、第２の回転センサーで検出するキャスター９０の回転数とが一致するか否かを判定する（ステップＳ７３）。なお、ステップＳ７３の処理は、ステップＳ７１の処理と実質的に同じ処理である。

　このとき、ホイール３３の回転数と、キャスター９０の回転数が一致すると判定された場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、ステップＳ７５に移行する。

　一方、ホイール３３の回転数と、キャスター９０の回転数が一致しないと判定された場合（ステップＳ７３のＮＯ）、ステップＳ７４に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、回転数が一致しない場合、ボディ２０の進行方向を、さらに変更する（ステップＳ７４）。具体的には、ステップＳ７１またはステップＳ７２におけるボディ２０の進行方向に対して、異なる、例えば反対の方向にボディ２０の進行方向を変更する。これにより、例えばスリップが生じやすい段差などを、さらに乗り越えやすくなる。

　つぎに、制御ユニット７０は、対象領域における掃除を停止する（ステップＳ７５）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の段差制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、段差制御を繰り返し実行してもよい。

　つまり、実施の形態１０の自律走行型掃除機１０の制御動作によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

　（１７）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、第１の回転センサーおよび第２の回転センサーにより、例えば段差などを乗り越える際に、ホイール３３またはキャスター９０のスリップを検出する。そして、スリップが検出された場合、進行方向を変更して、段差に対してボディ２０を、例えば斜めから進入させる。これにより、段差に対して直進する場合と比較して、段差を乗り越えやすくなる。

　（１８）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、例えば段差に対してボディ２０を斜めから進入させてもスリップした状態が継続される場合、ボディ２０を段差に対して反対の方向に進行させる。これにより、段差を回避できる。その結果、さらに、ボディ２０を段差に嵌まり込みにくくできる。

　（実施の形態１１）
　以下に、本実施の形態１１における自律走行型掃除機の制御動作について、図３４を参照しながら説明する。なお、実施の形態１１の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態１１の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図３４は、本実施の形態１１の自律走行型掃除機１０により実行される指定領域掃除制御に関するフローチャートを示す。

　図３４に示すように、制御ユニット７０は、つぎのように指定領域掃除制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、ボディ２０の移動経路における１つまたは複数の目標地点を登録する（ステップＳ８０）。本実施の形態では、制御ユニット７０は、例えばボディ２０の移動経路における複数の目標地点を、記憶部などに登録する。

　具体的には、制御ユニット７０は、リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度をボディ２０の移動経路における目標地点ごとに記憶する。上記基準位置は、スタート地点である充電台の位置、または１つ前の目標地点である。これにより、制御ユニット７０は、ユーザーが指定する掃除領域を記憶できる。

　つぎに、制御ユニット７０は、受光部２１２でリモートコントローラーからの移動命令に関する情報を受光する（ステップＳ８１）。これにより、制御ユニット７０は、登録した複数の目標地点に沿ってボディ２０を移動させる。このとき、以下で説明するように、例えば障害物検出センサー７１で移動経路上に障害物を検出した場合、制御ユニット７０は移動経路から外れるようにボディ２０を移動させる。そして、制御ユニット７０は、障害物を回避した後、ボディ２０を移動経路上に戻すように制御する。

　つまり、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１により目標地点に障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ８２）。このとき、目標地点に障害物が検出されたと判定された場合（ステップＳ８２のＹＥＳ）、ステップＳ８３に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、ステップＳ８２の処理で検出した障害物の位置と重複する位置に存在する目標地点が、最後の目標地点であるか否かを判定する（ステップＳ８３）。なお、最後の目標地点は、ボディ２０の移動経路における終点を示す目標地点である。このとき、最後の目標地点であると判定された場合（ステップＳ８３のＹＥＳ）、ステップＳ８５に移行する。

　一方、最後の目標地点でないと判定された場合（ステップＳ８３のＮＯ）、ステップＳ８４に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、障害物が存在する目標地点を通過せずに、つぎの目標地点に向かってボディ２０を移動させる（ステップＳ８４）。その後、制御ユニット７０は、ボディ２０を、つぎの目標地点に移動させた後、ステップＳ８２に処理を戻す。

　つぎに、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１により障害物が最後の目標地点に存在することが検出された場合、実際に到達している地点である到達地点を掃除させる（ステップＳ８５）。

　一方、目標地点に障害物が検出されないと判定された場合（ステップＳ８２のＮＯ）、ステップＳ８６に移行する。そして、制御ユニット７０は、目標地点を掃除させる（ステップＳ８６）。

　つぎに、制御ユニット７０は、ステップＳ８６の処理で掃除された目標地点が最後の目標地点であるか否かを判定する（ステップＳ８７）。このとき、最後の目標地点でないと判定された場合（ステップＳ８７のＮＯ）、ステップＳ８２の処理に戻って、同様の処理を実行する。

　一方、最後の目標地点であると判定された場合（ステップＳ８７のＹＥＳ）、ステップＳ８８に移行する。

　そして、制御ユニット７０は、ボディ２０に最後の目標地点を掃除させる（ステップＳ８８）。これにより、複数の目標地点を順番に掃除することができる。

　つぎに、制御ユニット７０は、最後の目標地点を掃除した後、ボディ２０を、目標地点までの移動経路を遡るように逆走させる（ステップＳ８９）。

　そして、制御ユニット７０は、受光部２１２が充電台から出力される信号を受光したか否かを判定する（ステップＳ９０）。このとき、受光部２１２が信号を受光していないと判定された場合（ステップＳ９０のＮＯ）、ステップＳ９０の処理を繰り返し実行する。

　一方、受光部２１２が信号を受光したと判定された場合（ステップＳ９０のＹＥＳ）、ステップＳ９１に移行する。

　この場合、制御ユニット７０は、ボディ２０を、逆走する移動経路から外す。そして、充電台から出力される信号に基づいて、自律走行型掃除機１０を充電台に帰還させる（ステップＳ９１）。これにより、制御ユニットは、自律走行型掃除機１０の指定領域掃除制御を終了する。

　つまり、実施の形態１１の自律走行型掃除機１０の制御動作によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

　（１９）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、予め掃除させる目標地点を記憶させる。これにより、対象領域のうち、使用者などが設定する任意の領域を掃除させることができる。そのため、自律走行型掃除機１０により、効率の良い掃除を実行できる。

　（２０）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、１つの目標地点上に障害物が存在する場合、その目標地点を通過せずに、つぎの目標地点に向かってボディ２０を移動させる。そのため、１つの目標地点を通過できない場合に掃除を終了する制御動作構成と比較して、対象領域のうちの任意の領域を掃除しやすい。

　（２１）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、例えば障害物などにより最後の目標地点に到達できなかった場合、実際に到達した地点を掃除する。そのため、最後の目標地点に到達できない場合に掃除を終了する場合と比較して、より広い領域を掃除できる。

　（２２）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、最後の目標地点に到達した後に充電台に帰還する場合、充電台から出力される信号を受光するまで移動経路を逆走させる。そのため、充電台に向かって適切な経路で帰還できる。

　（実施の形態１２）
　以下に、本実施の形態１２における自律走行型掃除機の制御動作について、図３５を参照しながら説明する。なお、実施の形態１２の自律走行型掃除機１０の構成は、実施の形態３の自律走行型掃除機１０と実質的に同じ構成を備える。そのため、実施の形態１２の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を備える。

　図３５は、本実施の形態１２の自律走行型掃除機１０により実行される往復掃除制御に関するフローチャートを示す。

　図３５に示すように、制御ユニット７０は、つぎのように往復掃除制御を実行する。

　まず、制御ユニット７０は、対象領域内に基準点または基準線を設定する（ステップＳ１００）。本実施の形態では、例えば制御ユニット７０は対象領域内に基準点を設定する。

　つぎに、制御ユニット７０は、ボディ２０に往復走行を開始させる（ステップＳ１０１）。このとき、制御ユニット７０は、ステップＳ１００で設定した基準点から対象領域の外郭までの範囲を、ボディ２０に往復走行をさせる。そして、制御ユニット７０は、ボディ２０に往復走行をさせるとともに、掃除を開始する。

　具体的には、制御ユニット７０は、障害物検出センサー７１により障害物が検出された場合、ボディ２０を旋回させる。そして、基準点と障害物が検出された地点との距離を、ボディ２０に往復走行させる。

　つぎに、制御ユニット７０は、所定の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定の条件とは、例えば往復走行における一方向の走行距離が所定の値を下回った場合などである。そして、制御ユニット７０は、走行距離が所定の値を下回った場合、所定の条件が成立したと判定する。なお、走行距離は、例えばホイール３３に取り付けられた回転センサー（図示せず）などにより検出される。

　このとき、所定の条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、ステップＳ１０４に移行する。

　一方、所定の条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、ステップＳ１０３に移行する。なお、所定の条件が成立する場合、対象領域内において、ボディ２０を走行させる抵抗が、走行させる方向によって異なることを示唆する。

　そして、制御ユニット７０は、対象領域の掃除が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。このとき、対象領域の掃除が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、ステップＳ１０２に処理に戻り、同様の処理を実行する。

　一方、対象領域の掃除が終了したと判定された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。

　また、制御ユニット７０は、所定の条件が成立した場合、ボディ２０の往復走行における他方向の走行距離を追加する（ステップＳ１０４）。これにより、往復走行時において、ボディ２０が一方向に進む距離と、他方向に進む距離との差が小さくなる。これにより、対象領域の基準点がずれていた場合、基準点を補正することができる。

　そして、制御ユニット７０は、対象領域における掃除を停止する（ステップＳ１０５）。これにより、制御ユニット７０は、自律走行型掃除機１０の往復掃除制御を終了する。なお、対象領域における掃除が完了するまで、往復掃除制御を繰り返し実行してもよい。

　つまり、実施の形態１２の自律走行型掃除機１０の制御動作によれば、実施の形態３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）～（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

　（２３）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、例えば絨毯などを掃除する際に、走行させる方向によってボディ２０に加わる抵抗が異なる場合、往復掃除制御により走行抵抗の違いによる位置ずれを修正できる。そのため、位置ずれを修正しない構成と比較して、対象領域を、より正確に掃除できる。

　（変形例）
　なお、上記各実施の形態では、自律走行型掃除機が取り得る形態の一例について説明したが、上記実施の形態に限られない。

　つまり、本実施の形態の自律走行型掃除機は、上記各実施の形態以外に、例えば以下に示す変形例を取り得る。

　例えば、変形例に係るボディ２０は、図３６から図３８に示すように、各実施の形態に例示されるボディ２０とは異なる輪郭を有してもよい。

　まず、図３６に示す変形例に係るボディ２０について説明する。

　図３６は、ボディ２０の輪郭に関する変形例の一例を示す。なお、図中の２点鎖線は、実施の形態１のボディ２０の輪郭を示す。

　図３６に示すように、変形例に係るボディ２０の左右の側面２２は、相互に形状が異なる前方側の側面２２ａと、後方側の側面２２ｂとにより構成される。具体的には、前方側の側面２２ａは曲面で、後方側の側面２２ｂは平面で構成される。

　つぎに、図３７に示す変形例に係るボディ２０について説明する。

　図３７は、ボディ２０の輪郭に関する変形例の別の一例を示す。なお、図中の２点鎖線は、実施の形態１のボディ２０の輪郭を示す。

　図３７に示すように、変形例に係るボディ２０は、後方頂部２４を含むボディ２０の後部の一部を省略して、新たに後面２５が形成される。後面２５の一例は、外側に脹らむように湾曲した曲面である。なお、後面２５は、平面などでもよい。

　さらに、図３８に示す変形例に係るボディ２０について説明する。

　図３８は、ボディ２０の輪郭に関する変形例の別の一例を示す。なお、図中の２点鎖線は、実施の形態３のボディ２０の輪郭を示す。

　図３８に示すように、変形例に係るボディ２０は、実施の形態３のボディ２０の後方頂部２４を含む所定部分が省略され、新たに後面２５が形成される。後面２５の一例は、平面である。なお、後面２５は、外側に脹らむように湾曲した曲面などでもよい。

　これらの変形例にかかるボディ２０は、上記各実施の形態のボディと同様の効果を得ることができる。

　また、変形例に係る実施の形態４～６の角掃除制御よれば、制御ユニット７０は、角検出部により角が検出されたと判定した場合、電動ファン５１の吸引力を上げるように電動ファン５１を制御してもよい。さらに、制御ユニット７０は、角検出部により角が検出されたと判定した場合、ブラシ駆動モーター４１の回転数を上げるようにブラシ駆動モーター４１を制御してもよい。この場合、メインブラシ４３およびサイドブラシ４４の回転数が上がる。

　これらにより、角が検出された場合、電動ファン５１の吸引力を上げる制御、およびブラシ駆動モーター４１の回転数を上げる制御の少なくとも一方が実行される。その結果、角に溜まった取りにくいごみを、素早く取ることが可能になる。

　一方、ごみが溜まりにくい角以外の場所では、電動ファン５１の吸引力を、角に比べて低くする。同様に、ブラシ駆動モーターの回転数を、角に比べて低くする。これらにより、自律走行型掃除機の消費電力を抑えることが可能となる。

　また、実施の形態４～６の角掃除制御では、ボディ２０が１往復または複数回往復した際にごみ検出センサー３００でごみの量を検出する構成を例に説明したが、これに限られない。例えば、角掃除制御に係る変形例として、ボディ２０が止まった状態から、１辺の壁に最も近づくまでに、ごみ検出センサー３００が検出したごみの量で、角にあるごみの量を判定する構成としてもよい。また、角掃除制御に係る別の変形例として、ボディ２０が止まった状態から、一方の壁に最も近づき、続いて他方の壁に近づくまでに、ごみ検出センサー３００が検出したごみの量で、角にあるごみの量を判定する構成としてもよい。角掃除制御に係るさらに別の変形例として、一方の壁から他方の壁にボディ２０を振った際に、ごみ検出センサー３００が検出したごみの量で、角にあるごみの量を判定する構成としてもよい。これにより、上記各実施の形態と同様の効果が得られる。

　また、変形例に係る実施の形態９の第２の脱出制御は、ステップＳ６３における所定の条件に代えて、別の所定の条件が成立したか否かで判定してもよい。なお、別の所定の条件とは、例えば衝突検出センサー７３で、ボディ２０と物体とが衝突するか否かである。そして、制御ユニット７０は、衝突検出センサー７３によりボディ２０と物体との衝突が検出されない場合、別の所定の条件が成立したと判定して制御する。

　この変形例によれば、ボディ２０が、例えば物体と物体との間に嵌まり込んだ場合、衝突検出センサー７３により、ボディ２０と物体との衝突の有無を検出する。衝突しないとの検出結果の場合、制御ユニット７０は、第１の走行および第２の走行を繰り返す。これにより、ボディ２０を嵌まり込んだ物体間から脱出させることができる。その結果、ボディ２０と物体との接触を繰り返して脱出させる場合と比較して、早くボディ２０を脱出させることができる。

　また、変形例に係る実施の形態９の自律走行型掃除機１０は、回転センサーを、ホイール３３に代えて、または加えて、キャスター９０に取り付ける構成としてもよい。

　また、変形例に係る実施の形態９の自律走行型掃除機１０は、ジャイロセンサーを省略してもよい。この場合、ボディ２０の走行方向は、右側のホイール３３および左側のホイール３３に取り付けられた回転センサーにより検出される回転数の比率により演算される。これにより、簡易的な構成で、低コスト化が図れる。

　また、変形例に係るサイドブラシ４４は、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌道のうち、他方のサイドブラシ４４の回転軌道と接近している部分において、ボディ２０の後方から前方に向けて回転する構成としてもよい。

　この構成によれば、サイドブラシ４４により、ごみが、ボディ２０の幅方向の中心側において前方に向けて移動する。そのため、自律走行型掃除機１０が前進しているときに、サイドブラシ４４により集められるごみが吸込口１０１に接近しやすい。これにより、吸込口１０１の後方側において、ごみの吸い残しが生じにくくなる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、メインブラシ４３および一方のサイドブラシ４４にトルクを与えるブラシ駆動モーター、ならびに他方のサイドブラシ４４にトルクを与えるブラシ駆動モーターを備える構成としてもよい。これにより、小型、軽量で、低コスト化が図れる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、メインブラシ４３、右側のサイドブラシ４４および左側のサイドブラシ４４のそれぞれに、ブラシ駆動モーターを備える構成としてもよい。これにより、それぞれのブラシ駆動モーターは、対応するブラシに個別にトルクを与えることができる。その結果、被清掃面の状況や、ごみの状況に応じて、適切な駆動力を付与して、効果的に掃除をすることができる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０によれば、制御ユニット７０は、受光部２１２が充電台から出力される信号を受光した場合、障害物検出センサー７１で障害物を検出するときのボディ２０と障害物との距離を、受光部２１２が信号を受光していないときの距離よりも大きくしてもよい。

　これにより、ボディ２０と充電台との距離が近い場合、障害物検出センサー７１で障害物の１つである充電台を検出しやすくなる。そのため、掃除中において、ボディ２０と充電台とが接触しにくくできる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０によれば、制御ユニット７０は、超音波センサーである障害物検出センサー７１の、駆動時間および障害物を介さずに発信部７１Ａから受信部７１Ｂへ到達する超音波信号の大きさの少なくとも一方に基づいて、障害物検出センサー７１で障害物を検出するときの、ボディ２０と障害物との距離を変更してもよい。

　この変形例によれば、障害物検出センサー７１で障害物を検出するときのボディ２０と障害物との距離を変更する。これにより、例えば障害物検出センサー７１の駆動時間の前半部分で、後半部分よりも障害物を検出しやすくなる。同様に、受信部７１Ｂへ到達する超音波信号が大きい場合は、小さい場合よりも障害物を検出しやすくなる。

　つまり、障害物検出センサー７１で障害物を検出するときのボディ２０と障害物との距離を、上記のように変更する。これにより、障害物検出センサー７１の精度を向上させることができる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０によれば、制御ユニット７０は、電動ファン５１の駆動にともない、ごみ検出センサー３００が所定の量以上のごみを検出する場合、ごみ箱ユニット６０に所定の量以上のごみが存在すると判定する構成としてもよい。この場合、例えば光または音などにより報知することが好ましい。

　この変形例によれば、ごみ検出センサー３００が所定の量以上のごみを検出する場合、ごみ箱ユニット６０に溜められたごみが満杯であることが示唆される。これにより、簡易な構成で、ごみ箱ユニット６０に溜められたごみが満杯であることを、容易に確認できる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、障害物検出センサー７１として、超音波センサーとは異なる種類の、例えば赤外線センサーなどを備えてもよい。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、距離測定センサー７２として、赤外線センサーとは異なる種類の、例えば超音波センサーなどを備えてもよい。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、衝突検出センサー７３として、接触式変位センサーとは異なる種類の、例えば衝撃センサーなどを備えてもよい。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、床面検出センサー７４として、赤外線センサーとは異なる種類の、例えば超音波センサーなどを備えてもよい。これらの変形例により、上記各実施の形態と同様の効果が得られる。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に複数のキャスター９０を備える構成としてもよい。これにより、自律走行型掃除機１０の安定性が、さらに向上する。

　また、変形例に係る自律走行型掃除機１０は、一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に少なくとも１つのキャスターを備える構成としてもよい。これにより、自律走行型掃除機１０の安定性が、さらに向上する。

　なお、上記詳細な説明は、例証的であり制限的でないことを意図する。例えば、上述した各実施の形態、または１つあるいは複数の変形例は、必要に応じて互いに組み合わせてもよい。

　また、本実施の形態で開示する技術的特徴または主題は、特定の実施の形態の全ての特徴よりも少ない特徴に存在することがあり得る。そのため、請求の範囲は、発明の詳細な説明に組み込まれ、各請求項は個別の実施の形態として自分自身を主張できることは、いうまでもない。

　さらに、本実施の形態で開示する範囲は、請求の範囲に与えられる権利、および、その均等物の全ての範囲の双方に基づいて確定されることは、いうまでもない。

　以上で説明したように、本発明の自律走行型掃除機は、底面に吸込口を備えるボディと、ボディに搭載される吸引ユニットと、対象領域の角を検出する角検出部と、ボディが往復運動するように駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備える。制御ユニットは、角検出部で角を検出すると、ボディが往復運動するように駆動ユニットを制御してもよい。

　この構成によれば、自律走行型掃除機は、角に来ると、往復運動を行う。これにより、角に溜まった多くのごみを、効率よく取ることが可能になる。

　また、本発明の自律走行型掃除機は、往復運動がボディを左右に振らせる動作でもよい。

　この構成によれば、自律走行型掃除機は、角に来ると、ボディを左右に振らせる。これにより、角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。

　また、本発明の自律走行型掃除機は、駆動ユニットに、右側のホイールを駆動する右側の走行用モーターと左側のホイールを駆動する左側の走行用モーターを備える。制御ユニットは、右側のホイールを前進させると共に左側のホイールを後退させるように制御し、続いて、左側のホイールを前進させると共に右側のホイールを後退させるように制御する動作を繰り返し行うことにより、ボディを左右に振るように制御してもよい。

　この構成によれば、自律走行型掃除機は、角に来ると、右側のホイールと左側のホイールの２つのホイールを別々に制御する。これにより、ボディを左右に振らせることが可能となる。その結果、角に溜まった多くのごみを取ることが可能になる。

　また、本発明の自律走行型掃除機は、ボディが、外側に脹らむ曲面である前面および複数の側面と、前面と側面とにより規定される頂部である前方頂部と、を備え、前面の接線と側面の接線とのなす角が鋭角であればよい。

　この構成によれば、ボディは、実質的にルーローの三角形と同一の平面形状を有し、ルーローの三角形の形状で往復運動を行う。これにより、角にたまったごみまで除去することが可能である。

　また、本発明の自律走行型掃除機は、吸引ユニットが空気を吸引する電動ファンを備え、制御ユニットは、角検出部で角を検出すると、電動ファンの吸引力を上げるように制御してもよい。

　この構成によれば、自律走行型掃除機は、角に来ると、電動ファンの吸引力を上げる。これにより、角に溜まった多くのごみを、効果的に取ることが可能になる。一方、ごみが溜まりにくい角以外の場所では、電動ファンの吸引力を、角に比べて低くする。これにより、自律走行型掃除機の消費電力を抑えることが可能となる。

　また、本発明の自律走行型掃除機は、ボディの底面側に配置されるサイドブラシと、サイドブラシを駆動するブラシ駆動モーターを、さらに備える。制御ユニットは、角検出部で角を検出すると、ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御してもよい。

　この構成によれば、自律走行型掃除機は、角に来ると、サイドブラシの回転数を上げる。これにより、角に溜まった多くのごみを、効率よく取ることが可能になる。一方、ごみが溜まりにくい角以外の場所では、ブラシ駆動モーターの回転数を、角に比べて低くする。これにより、自律走行型掃除機の消費電力を抑えることが可能となる。

　また、本発明の自律走行型掃除機は、吸込口に配置されるメインブラシと、メインブラシを駆動するブラシ駆動モーターを、さらに備える。制御ユニットは、角検出部で角を検出すると、ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御してもよい。

　この構成によれば、自律走行型掃除機は、角に来ると、メインブラシの回転数を上げる。これにより、角に溜まった多くのごみを、効率よく取ることが可能になる。一方、ごみが溜まりにくい角以外の場所では、ブラシ駆動モーターの回転数を、角に比べて低くする。これにより、自律走行型掃除機の消費電力を抑えることが可能となる。

　（課題を解決するための手段に関する付記）
　付記（Ａ１）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合、一方の前記ホイールと他方の前記ホイールとを互いに反対の方向に回転させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、障害物検出センサーおよび距離測定センサーによりボディと障害物とが接触する前に角が検出される。このため、ボディを旋回させて角を掃除する場合にボディと障害物とが接触しにくい。

　付記（Ａ２）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された後に、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されなくなった場合、前記一対のホイールを同じ方向に回転させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、障害物検出センサーにより例えば障害物が検出された後にその障害物が取り除かれた場合において、その障害物が配置されていた領域を迂回せずにボディを前進または後退させる。このため、障害物が配置されていた領域も掃除できる。

　付記（Ａ３）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、前記ボディがその周囲の物体に衝突したことを検出する衝突検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合、一方の前記ホイールと他方の前記ホイールとを互いに反対の方向に回転させ、前記一方のホイールと前記他方のホイールとを互いに反対の方向に回転させている間は、前記衝突検出センサーにより前記ボディと物体との衝突が検出されたとしても前記ホイールの動作を継続させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、ボディを旋回している場合において、ボディと物体とが衝突したとしてもボディの旋回が継続される。そのため、ボディと物体との接触にともない掃除を中止する場合と比較して、角を十分に掃除できる。

　付記（Ａ４）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、前記ボディがその周囲の物体に衝突したことを検出する衝突検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下である状態が所定時間以上継続し、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合において、一方の前記ホイールと他方の前記ホイールとを互いに反対の方向に回転させた後に、前記衝突検出センサーにより前記ボディと物体との衝突が検出された場合、前記ボディと物体との接触部分に近い側の一方の前記ホイールを停止し、他方の前記ホイールを後退させ、前記他方のホイールの後退にともない前記ボディが物体における別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、前記他方のホイールを停止させ、前記一方のホイールを前進させ、前記一方のホイールの前進にともない前記ボディが物体における別の部分または別の物体とさらに衝突した場合、前記一方のホイールを停止させ、前記他方のホイールを後退させる反復動作を実行し、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されない場合に前記一対のホイールを前進させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、角を掃除するときにボディが角に嵌まり込んだ場合において上記制御が実行される。この場合、角に対するボディの角度が徐々に変化する。そのため、ボディが角に嵌まり込んだとしても、方向転換することにより、角から脱出することができる。

　付記（Ｂ１）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、所定時間における前記ボディの移動範囲を演算し、前記所定時間における前記移動範囲が所定の値を下回った場合、前記距離測定センサーにより検出された値が所定の値以下、かつ、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されない方向に前記一対のホイールを回転させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、所定時間におけるボディの移動範囲から角などに嵌まり込んだことを検出できる。そのため、例えばボディが角に嵌まり込んだ場合において、障害物検出センサーおよび距離測定センサーにより角から脱出可能な方向に走行させる。これにより、脱出の過程において、ボディと物体とが接触しにくい。

　付記（Ｂ２）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記ホイールの回転軸と平行である方向の物体と前記ボディとの距離を検出する距離測定センサーと、前記ボディがその周囲の物体に衝突したことを検出する衝突検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、所定時間における前記ボディの移動範囲を演算し、前記所定時間における前記移動範囲が所定の値を下回った場合、前記衝突検出センサーの検出結果に基づいて、前記ボディと物体とが衝突しないと検出される方向に前記一対のホイールを回転させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、例えばボディが物体と物体との間に嵌まり込んだ場合において、衝突検出センサーによるボディと物体との衝突の検出結果、ボディの旋回、および、ホイールの回転を繰り返すことにより脱出できる。そのため、ボディと物体との接触を繰り返すことにより脱出させる場合と比較して、素早くボディを脱出させることができる。

　付記（Ｃ１）
　ボディと、一対のホイールと、キャスターと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転数を検出する第１の回転センサーと、前記キャスターの回転数を検出する第２の回転センサーとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記第１の回転センサーおよび前記第２の回転センサーの検出結果から前記ホイールの回転数と前記キャスターの回転数とが一致しないと判定した場合において、そのときの前記ボディの進行方向に対して傾斜するように前記ボディの進行方向を変更する自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、第１の回転センサーおよび第２の回転センサーにより、例えば段差などにおけるホイールまたはキャスターのスリップが検出された場合、段差に対してボディを斜めから進入させる。そのため、段差に対して直進する場合と比較して、段差を乗り越えやすい。

　付記（Ｃ２）
　ボディと、一対のホイールと、キャスターと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転数を検出する第１の回転センサーと、前記キャスターの回転数を検出する第２の回転センサーとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記第１の回転センサーおよび前記第２の回転センサーの検出結果から前記ホイールの回転数と前記キャスターの回転数とが一致しないと判定した場合において、そのときの前記ボディの進行方向に対して傾斜するように前記ボディの進行方向を変更し、その後においても前記ホイールの回転数と前記キャスターの回転数とが一致しない場合、前記ボディの進行方向に対して反対の方向に前記ボディの進行方向を変更する自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、例えば段差に対してボディを斜めから進入させたとしてもスリップした状態が継続される場合において、段差に対して反対の方向に進行させることにより段差を回避させる。そのため、ボディが段差に嵌まり込みにくくなる。

　付記（Ｄ１）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記自律走行型掃除機を充電する充電台から出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記受光部が前記充電台から出力される信号を受光した場合において、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されるときの前記ボディと障害物との距離が、前記受光部が信号を受光していないときの前記距離よりも大きくする自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、ボディと充電台との距離が近い場合において、障害物検出センサーにより障害物の１つである充電台が検出されやすい。そのため、掃除中においてボディと充電台とが接触しにくい。

　付記（Ｅ１）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記受光部が前記リモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光することにより前記目標地点に沿って前記ボディを移動させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、予め掃除させる目標地点を記憶させることにより、対象領域のうちの任意の領域を掃除させることができる。そのため、自律走行型掃除機により効率の良い掃除ができる。

　付記（Ｅ２）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号、および、前記自律走行型掃除機を充電する充電台から出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記１つまたは複数の目標地点に沿って前記ボディを移動させることにより前記ボディが最後の前記目標地点に到達した後、前記目標地点を遡って前記移動経路を逆走し、前記受光部が前記充電台から出力される信号を受光することにより前記移動経路から外れて前記充電台に向かって前記ボディを移動させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、最後の目標地点に到達した後において充電台に帰還する場合、充電台から出力される信号を受光するまで移動経路を逆走させる。そのため、充電台に向かって適切な経路で帰還できる。

　付記（Ｅ３）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記受光部が前記リモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光することにより前記目標地点に沿って前記ボディを移動させるとともに、１つの前記目標地点と前記障害物検出センサーにより検出された障害物の位置とが重複した場合において、前記ボディを次の前記目標地点に向かって移動させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、１つの目標地点上に障害物が存在する場合において、その目標地点を通過せずに次の目標地点に向かって移動する。そのため、１つの目標地点を通過できない場合に掃除を終了する構成と比較して、対象領域のうちの任意の領域が掃除されやすい。

　付記（Ｅ４）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記自律走行型掃除機を操作するリモートコントローラーから出力される信号を受光する受光部と、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記リモートコントローラーから出力される信号に基づいて、基準位置に対する距離および角度を前記ボディの移動経路における１つまたは複数の目標地点毎に記憶し、前記受光部が前記リモートコントローラーから移動命令に関する情報を受光することにより前記目標地点に沿って前記ボディを移動させるとともに、最後の前記目標地点に障害物が存在する場合において、実際に到達した地点で前記電動ファンを駆動する自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、例えば障害物などにより最後の目標地点に到達できなかった場合においても実際に到達した地点で掃除する。そのため、最後の目標地点に到達できない場合に掃除を終了する場合と比較して、より広い領域を掃除できる。

　付記（Ｅ５）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する障害物検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記制御ユニットは、予め定められた対象領域を掃除するように前記ボディを走行させる場合において前記ホイールに取り付けられた回転センサーにより走行距離を検出させ、前記対象領域内に設定された基準点または基準線から前記対象領域の外郭まで前記ボディを往復走行させ、前記往復走行中において前記障害物検出センサーにより障害物が検出された場合、前記ボディを旋回させて前記基準点または前記基準線と障害物が検出された地点との距離を走行させ、走行させる距離が所定の値を下回った場合、所定の距離を追加して走行させる自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、例えばボディを走行させるときの抵抗が走行させる方向によって異なる絨毯などの上を掃除する場合においても、走行抵抗の違いによる位置ずれが修正される。このため、絨毯などの上を掃除する場合に位置ずれを修正しない構成と比較して、対象領域が掃除されやすい。

　付記（Ｆ１）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記吸込口から吸引されたごみを溜めるごみ箱ユニットと、前記吸込口と前記ごみ箱ユニットとを接続するダクトと、前記ダクトの通路内に配置され、前記吸込口から吸引されたごみを検出するごみ検出センサーとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記電動ファンの駆動にともない前記ごみ検出センサーにより所定の量以上のごみが検出される場合において、前記ごみ箱ユニットに所定の量以上のごみが存在すると判定する自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、ごみ検出センサーにより所定の量以上のごみが検出される場合、ごみ箱ユニットに溜められたごみが満杯であることが示唆される。そのため、簡易な構成でごみ箱ユニットに溜められたごみが満杯であることを確認できる。

　付記（Ｇ１）
　ボディと、一対のホイールと、吸込口と、電動ファンとを備える自律走行型掃除機であって、前記ホイールの回転軸と直交する方向の障害物の有無を検出する超音波センサーである障害物検出センサーと、制御ユニットとをさらに備え、前記障害物検出センサーは、超音波を出力する発信部および反射された超音波を受信する受信部を備え、前記制御ユニットは、前記障害物検出センサーを駆動させる時間である駆動時間、および、前記発信部から障害物を介さずに前記受信部へ到達する超音波の大きさの少なくとも一方に基づいて、前記障害物検出センサーにより障害物が検出されるときの前記ボディと障害物との距離を変更する自律走行型掃除機。

　この自律走行型掃除機によれば、例えば障害物検出センサーの駆動時間における前半部分が後半部分よりも障害物が検出されやすくなるように障害物検出センサーにより障害物が検出されるときのボディと障害物との距離を変更する。また、障害物を介さずに受信部へ到達する超音波が大きい場合は小さい場合よりも障害物が検出されやすくなるように障害物検出センサーにより障害物が検出されるときのボディと障害物との距離を変更する。つまり、上記自律走行型掃除機によれば、障害物検出センサーにより障害物が検出されるときのボディと障害物との距離を上記のように変更する。これにより、障害物検出センサーの精度が向上しやすい。

　本発明は、高い角清掃能力が要望される家庭用または業務用の自律走行型掃除機をはじめとして、各種の環境において使用される自律走行型掃除機に適用可能である。

　１０，９００　　自律走行型掃除機
　２０　　ボディ
　２１　　前面
　２２，２２ａ，２２ｂ　　側面
　２３　　前方頂部
　２４　　後方頂部
　２５　　後面
　３０　　駆動ユニット
　３１　　走行用モーター
　３２　　ハウジング
　３２Ａ　　モーター収容部
　３２Ｂ　　ばね掛け部
　３２Ｃ　　軸受部
　３３　　ホイール
　３４　　タイヤ
　３５　　支持軸
　３６　　サスペンションばね
　４０　　清掃ユニット
　４１　　ブラシ駆動モーター
　４２　　ギアボックス（第２のギアボックス）
　４３　　メインブラシ
　４４　　サイドブラシ
　４４Ａ　　ブラシ軸
　４４Ｂ　　ブリッスル束
　５０　　吸引ユニット
　５１　　電動ファン
　５２　　ファンケース
　５２Ａ　　前方側ケース要素
　５２Ｂ　　後方側ケース要素
　５２Ｃ，９１０　　吸込口
　５２Ｄ　　吐出口
　５２Ｅ　　ルーバー
　６０　　ごみ箱ユニット
　６１　　ごみ箱
　６１Ａ　　入口
　６１Ｂ　　出口
　６１Ｃ　　底部
　６２　　フィルター
　７０　　制御ユニット（制御部）
　７１　　障害物検出センサー
　７１Ａ　　発信部
　７１Ｂ　　受信部
　７２　　距離測定センサー
　７３　　衝突検出センサー
　７４　　床面検出センサー
　７５　　脱輪検出スイッチ
　８０　　電源ユニット
　８１　　電池ケース
　８２　　蓄電池
　８３　　メインスイッチ
　９０　　キャスター
　９１　　支持軸
　１００　　ロアーユニット
　１０１　　吸込口
　１０２　　電源口
　１０３　　充電端子
　１１０　　ベース
　１１１　　底部軸受
　１１２　　センサー窓
　１２０　　駆動用パート
　１２１　　ホイールハウス
　１２２　　ばね掛け部
　１３０　　清掃用パート
　１３１　　軸挿入部
　１３２　　結合部
　１４０　　ごみ箱用パート
　１５０　　吸引用パート
　１６０　　電源用パート
　１７０　　ブラシハウジング
　１７１　　ダクト
　１７２　　入口
　１７３　　出口
　１８０　　ブラシカバー
　１８１　　斜面
　１９０　　保持フレーム
　２００　　アッパーユニット
　２１０　　カバー
　２１１　　排気口
　２１２　　受光部
　２１３　　蓋ボタン
　２２０　　蓋
　２２１　　アーム
　２３０　　バンパー
　２３１　　湾曲凸部
　２３２　　発信用窓
　２３３　　受信用窓
　２３４　　距離測定用窓
　２４０　　インターフェース部
　２４１　　パネル
　２４２　　操作ボタン
　２４３　　表示部
　２５０　　ごみ箱受け
　２５１　　底部開口
　２５２　　後方開口
　２６０　　アーム収容部
　３００　　ごみ検出センサー
　Ｇ　　重心
　Ｈ　　回転軸
　ＲＸ　　部屋
　Ｒ１　　第１の壁
　Ｒ２　　第２の壁
　Ｒ３　　角
　Ｒ４　　先端部分
　Ｌ１　　接線
　Ｌ２　　接線

Claims

底面に吸込口を備えるボディと、
前記ボディに搭載される吸引ユニットと、
対象領域の角を検出する角検出部と、
前記ボディが往復運動するように駆動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを制御する制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、前記角検出部で前記角を検出すると、前記ボディが前記往復運動するように前記駆動ユニットを制御する自律走行型掃除機。
前記往復運動は、前記ボディを左右に振らせる動作である請求項１に記載の自律走行型掃除機。
前記駆動ユニットは、右側のホイールを駆動する右側の走行用モーターと、左側の前記ホイールを駆動する左側の前記走行用モーターと、を備え、
前記制御ユニットは、前記右側のホイールを前進させると共に前記左側のホイールを後退させるように制御し、続いて、前記左側のホイールを前進させると共に前記右側のホイールを後退させるように制御する動作を繰り返し行うことにより、前記ボディを左右に振るように制御する請求項１に記載の自律走行型掃除機。
前記ボディは、外側に脹らむ曲面である前面および複数の側面と、前記前面と前記側面とにより規定される頂部である前方頂部と、を備え、
前記前面の接線と前記側面の接線とのなす角が鋭角である請求項１に記載の自律走行型掃除機。
前記吸引ユニットは、空気を吸引する電動ファンを備え、
前記制御ユニットは、前記角検出部で前記角を検出すると、前記電動ファンの吸引力を上げるように制御する請求項１に記載の自律走行型掃除機。
前記ボディの底面側に配置されるサイドブラシと、前記サイドブラシを駆動するブラシ駆動モーターとを、さらに備え、
前記制御ユニットは、前記角検出部で前記角を検出すると、前記ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御する請求項１に記載の自律走行型掃除機。
前記吸込口に配置されるメインブラシと、前記メインブラシを駆動するブラシ駆動モーターとを、さらに備え、
前記制御ユニットは、前記角検出部で前記角を検出すると、前記ブラシ駆動モーターの回転数を上げるように制御する請求項１に記載の自律走行型掃除機。