JP5945999B1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が車両に車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行う。【解決手段】運転支援装置（１０）において、画像出力部（１４）は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する。操作信号入力部（１４）は、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける。コマンド出力部（１４）は、当該操作を受け付けると、自車の走行車線を第１車線から第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転中に運転者が車両に対する運転操作の指示を支援する技術に関する。

近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。自動運転について、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｓａｆｅｔｙ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）が２０１３年に定義した自動化レベルは、自動化なし（レベル０）、特定機能の自動化（レベル１）、複合機能の自動化（レベル２）、半自動運転（レベル３）、完全自動運転（レベル４）に分類される。レベル１は加速・減速・操舵の内、１つを自動的に行う運転支援システムであり、レベル２は加速・減速・操舵の内、２つ以上を調和して自動的に行う運転支援システムである。いずれの場合も運転者による運転操作の関与が残る。自動化レベル４は加速・減速・操舵の全てを自動的に行う完全自動走行システムであり、運転者が運転操作に関与しない。自動化レベル３は加速・減速・操舵の全てを自動的に行うが、必要に応じて運転者が運転操作を行う準完全自動走行システムである。

自動運転の一形態として、運転者はステアリングやアクセルペダル等の既存の運転操作部を操作しないが、車両側にコマンドを発行することにより、車線変更、追越、追従走行などの特定の運転操作を車両側に指示する形態が考えられる。この形態では、誤操作が少ないユーザインタフェースが求められる。

特開２０１３−１２９３２８号公報

車線変更、追越、追従走行などの特定の運転操作ごとにスイッチを設ける設計では、スイッチ操作と自動走行制御との対応づけが直感的でなく、多くのスイッチから指示を選択することやスイッチ数を減らして状況に応じて変更された機能を選択することは、複雑な作業であり、今まで運転していなかった人や、運転能力が低下してきていても運転を継続したい人などを含め幅広いユーザが、訓練をせずに自動運転車を利用できない、という課題がある。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者が車両に特定の運転操作を直感的かつ簡便に指示することができる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、運転者が車両に特定の運転操作を直感的かつ簡便に指示することができる。

本発明の実施の形態に係る車両の構成を示すブロック図である。 図１の検出部、自動運転コントローラ、ＨＭＩコントローラ、表示部、及び入力部の基本シーケンスの一例を示す図である。 図１のＨＭＩコントローラの処理を説明するための基本フローチャートの一例を示す図である。 受付モードの更新処理を説明するためのフローチャートである。 図３のステップＳ９において車線変更を指示するジェスチャ操作が入力される場合の決定処理の一例を示すフローチャートである。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。 図７（ａ）−（ｂ）は、図６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。 図９（ａ）−（ｄ）は、図８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第３処理例を示すフローチャートである。 図１１（ａ）−（ｂ）は、図１０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第４処理例を示すフローチャートである。 図１３（ａ）−（ｄ）は、図１２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第５処理例を示すフローチャートである。 図１５（ａ）−（ｄ）は、図１４のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第６処理例を示すフローチャートである。 図１７（ａ）−（ｄ）は、図１６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第７処理例を示すフローチャートである。 図１９（ａ）−（ｃ）は、図１８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第８処理例を示すフローチャートである。 図２１（ａ）−（ｆ）は、図２０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行した後にキャンセルコマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。 図２３（ａ）−（ｄ）は、図２２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 図２４（ａ）−（ｂ）は、図２２のフローチャートに係るジェスチャ操作の別の例を示す図である。 図５のステップＳ９ｆにおいて、予測軌道／ルートの候補を描画する処理の一例を示すフローチャートである。 図５のステップＳ９ｆにおいて、予測軌道／ルートの候補を描画する処理の別の例を示すフローチャートである。 図２７（ａ）−（ｃ）は、図２６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 図２８（ａ）−（ｃ）は、図４のステップＳ１５のエラー表示画面の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車両１の構成を示すブロック図であり、自動運転に関連する構成である。自動運転モードを搭載した車両１（自車）は、運転支援装置１０、自動運転制御装置２０、表示装置３０、検出部４０及び運転操作部５０を備える。

表示装置３０は、表示部３１及び入力部３２を含む。表示装置３０は、カーナビゲーションシステム、ディスプレイオーディオ等のヘッドユニットであってもよいし、スマートフォン、タブレット等の携帯端末機器であってもよいし、専用のコンソール端末装置であってもよい。

表示部３１は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）である。入力部３２はユーザの入力を受け付けるユーザインタフェースである。表示部３１と入力部３２は一体化したタッチパネルディスプレイであってもよい。なお入力部３２は、マウス、スタイラスペン、トラックボール等のジェスチャ入力を補助する入力デバイスを備えていてもよい。また可視光または赤外線を発光するペンを使用してもよい。

なお、表示部３１と入力部３２が一体型のタッチパネルディスプレイではなく、物理的にセパレートであってもよい。例えば入力部３２は、カメラ等のセンサを備え、空中ジェスチャ操作入力が可能な非接触型の入力デバイスであってもよい。例えば、対象を指さしでポイントし、親指と人差し指を近づけて閉じるジェスチャでドラッグ開始、親指と人差し指を離すジェスチャでドラッグ終了などの操作方法が考えられる。

運転支援装置１０と表示装置３０との間は、専用線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線通信で接続されていても良いし、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されていても良い。

検出部４０は、位置情報取得部４１、センサ４２、速度情報取得部４３及び地図情報取得部４４を含む。位置情報取得部４１はＧＰＳ受信機から車両１の現在位置を取得する。センサ４２は車外の状況および車両１の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況とは、車線情報を含む自車の走行する道路状況や天候を含む環境及び自車周辺状況が考えられる。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。速度情報取得部４３は車速センサから車両１の現在速度を取得する。地図情報取得部４４は、地図データベースから車両１の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。

検出部４０と自動運転制御装置２０との間は、専用線やＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線通信で接続される。なお検出部４０が取得および検出したデータを、検出部４０から運転支援装置１０に直接出力可能な構成であってもよい。

運転操作部５０は、ステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３、及びウインカスイッチ５４を含む。本実施の形態に係る自動運転モードでは、加速、減速、操舵、及びウインカ点滅が自動運転制御装置２０による自動制御の対象であり、図１にはそれらの制御を手動で行う際の操作部を描いている。なお運転者が手動で運転操作部５０を少し動かした情報を運転支援装置１０に出力してもよい。

ステアリング５１は車両を操舵するための操作部である。運転者によりステアリング５１が回転されると、ステアリングアクチュエータを介して車両の進行方向が制御される。ステアリングアクチュエータはステアリングＥＣＵ(Electronic Control Unit)により電子制御が可能である。

ブレーキペダル５２は車両１を減速させるための操作部である。運転者によりブレーキペダル５２が踏まれると、ブレーキアクチュエータを介して車両が減速される。ブレーキアクチュエータはブレーキＥＣＵにより電子制御が可能である。

アクセルペダル５３は車両１を加速させるための操作部である。運転者によりアクセルペダル５３が踏まれると、アクセルアクチュエータを介してエンジン回転数および／またはモータ回転数が制御される。純粋なエンジンカーではエンジン回転数が制御され、純粋な電気自動車ではモータ回転数が制御され、ハイブリッドカーではその両方が制御される。アクセルアクチュエータはエンジンＥＣＵおよび／またはモータＥＣＵにより電子制御が可能である。

ウインカスイッチ５４は、車両の進路を外部に通知するためのウインカを点滅させるための操作部である。運転者によりウインカスイッチ５４がオン／オフされると、ウインカコントローラを介してウインカが点灯／消灯される。ウインカコントローラは、ウインカランプへの給電を制御するリレー等の駆動回路を備える。

ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ウインカコントローラのそれぞれと自動運転制御装置２０との間は、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される。ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ウインカコントローラはそれぞれ、ステアリング、ブレーキ、エンジン、モータ、ウインカランプの状態を示す状態信号を自動運転制御装置２０に送信する。

自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置２０から供給される制御信号に応じて各アクチュエータを駆動する。手動運転モードにおいては、ステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３のそれぞれから各アクチュエータに直接機械的に指示が伝達される構成であってもよいし、各ＥＣＵを介した電子制御が介在する構成であってもよい。ウインカコントローラは自動運転制御装置２０から供給される制御信号、又はウインカスイッチ５４からの指示信号に応じてウインカランプを点灯／消灯する。

自動運転制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、制御部２１、記憶部２２及び入出力部２３を備える。制御部２１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部２２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。入出力部２３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。

制御部２１は、検出部４０や各種ＥＣＵから収集した各種パラメータ値を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部２１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウインカコントローラに伝達する。なお電気自動車やハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えて又は加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置１０は、車両１と運転者との間のインタフェース機能を実行するためのＨＭＩ(Human Machine Interface)コントローラであり、判定部１１、生成部１２、指示部１３及び入出力部１４を備える。判定部１１、生成部１２及び指示部１３は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。入出力部１４は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。入出力部１４は、画像出力部１４ａ、操作信号入力部１４ｂ、コマンド出力部１４ｃ、及び車両情報入力部１４ｄを含む。画像出力部１４ａは、生成部１２が生成した画像を表示部３１に出力する。操作信号入力部１４ｂは、入力部３２に対してなされた運転者や乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を受け付け、判定部１１に出力する。コマンド出力部１４ｃは、指示部１３により指示されたコマンドを自動運転コントローラ２０に出力する。車両情報入力部１４ｄは、検出部４０が取得した検出データや自動運転コントローラ２０により生成された車両側の情報を受け付け、生成部１２に出力する。

自動運転コントローラ２０とＨＭＩコントローラ１０との間は直接、信号線で接続される。なおＣＡＮを介して接続する構成であってもよい。また自動運転コントローラ２０とＨＭＩコントローラ１０を統合して１つのコントローラとする構成も可能である。

図２は、図１の検出部４０、自動運転コントローラ２０、ＨＭＩコントローラ１０、表示部３１、及び入力部３２の基本シーケンスの一例を示す図である。検出部４０は、自車位置情報、車線情報を含む自車走行道路情報、及び自車周辺情報を検出して自動運転コントローラ２０に出力する（Ｐ１）。自動運転コントローラ２０は、検出部４０から取得した自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報をＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ２）。ＨＭＩコントローラ１０は、自動運転コントローラ２０から取得した情報をもとに、自車と自車の周辺状況を含む模式図を生成する（Ｐ３）。ＨＭＩコントローラ１０は、生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ４）。

表示部３１に表示された模式図を見たユーザは、入力部３２に接触する（Ｐ５）。表示部３１は、接触を検出した座標データをＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ６）。ＨＭＩコントローラ１０は、表示装置３０から取得した座標データをもとにコマンドの種別を判定する（Ｐ７）。ＨＭＩコントローラ１０は、一定時間が経過するまでは、追加入力の受け付けを行う（Ｐ８〜Ｐ１２）。ＨＭＩコントローラ１０はコマンドの判定後、コマンドの指示中であることを示す模式図を再生成する（Ｐ８）。ＨＭＩコントローラ１０は、再生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ９）。なおユーザの接触によるジェスチャ操作に該当するコマンドが存在しない場合は、エラーメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる。

コマンドの指示中であることを示す模式図を見たユーザが、入力部３２に接触すると（Ｐ１０）、表示部３１は、接触を検出した座標データをＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ１１）。ＨＭＩコントローラ１０は、表示装置３０から取得した座標データをもとに追加コマンド処理を実行する（Ｐ１２）。ＨＭＩコントローラ１０は、追加コマンド処理（Ｐ１２）で新たなコマンドの入力がなかった場合は、Ｐ７で判定したコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｐ１３、Ｐ１４）。追加コマンド処理（Ｐ１２）で新たなコマンドが入力された場合は、新たなコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する。新たに入力されたコマンドがキャンセルコマンドであった場合は、コマンド発行を取りやめる。新たなコマンドによる元のコマンドの上書き・キャンセル処理は、自動運転コントローラ２０で行ってもよく、その場合、ＨＭＩコントローラ１０は、Ｐ７、Ｐ１２におけるコマンド判定処理後に自動運転コントローラ２０へコマンドの送信を行い、自動運転コントローラ２０内部の状態に応じて上書き・キャンセル処理を行う。

検出部４０は定期的に、自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を検出して自動運転コントローラ２０に出力する（Ｐ１５）。自動運転コントローラ２０は当該情報をもとに、ＨＭＩコントローラ１０から発行されたコマンドにより指示された制御が実行可能であるか否か判定する（Ｐ１６）。実行可能である場合、自動運転コントローラ２０は制御開始通知をＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ１７）。ＨＭＩコントローラ１０は制御開始通知を受けると、制御中であることを示すメッセージを含む模式図を再生成する（Ｐ１８）。ＨＭＩコントローラ１０は、再生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ１９）。図示しないが、自動運転コントローラ２０が、検出部４０や各種ＥＣＵから収集した各種パラメータ値を自動運転アルゴリズムに適用して、発行されたコマンドを遂行するための車両１の進行方向等の自動制御対象となる運転操作部５０を制御する具体的な制御値を算出し、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。運転操作部５０は具体的な制御値に基づき動作する。運転操作部５０は、所定の制御値または検出部４０の検出データが所定値（範囲）になり、自動運転コントローラ２０が、発行されたコマンドの条件に満たしたと判断したら、コマンド実行完了と判断する。

ＨＭＩコントローラ１０は、自動運転コントローラ２０から制御完了通知を受けると、制御が完了したことを示すメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力する。なお、ユーザから操作を受け付けない期間は、操作を受け付けないことを示すメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力する。

図３は、図１のＨＭＩコントローラ１０の処理を説明するための基本フローチャートの一例を示す図である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、運転モードが自動運転モードか手動運転モードであるかをチェックする（Ｓ１）。手動運転モードの場合（Ｓ２のＮ）、処理を終了する。自動運転モードの場合（Ｓ２のＹ）、以下のように処理される。

検出部４０から自動運転コントローラ２０に入力されるセンサ情報は随時更新されている（Ｓ３）。ＨＭＩコントローラ１０の生成部１２は、自動運転コントローラ２０から入力される自車位置情報、車線情報を含む自車走行道路情報、及び自車周辺情報を基に自車と自車の周辺状況を含む模式図を生成し、生成した模式図を表示部３１に描画する（Ｓ４）。判定部１１は受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードか、ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードであるかをチェックする（Ｓ５）。受付不可モードである場合（Ｓ６のＮ）、処理を終了する。受付可モードである場合（Ｓ６のＹ）、判定部１１は入力部３２に対するユーザによる接触があるか否か判定する（Ｓ７）。接触がない場合（Ｓ８のＮ）、後述する一定時間経過判定処理（Ｓ１２）を実行する。接触がある場合（Ｓ８のＹ）、判定部１１は、ユーザによるジェスチャ操作入力に応じて制御コマンドを決定する（Ｓ９）。この決定処理の詳細は後述する。

ステップＳ９で決定された制御コマンドがキャンセルコマンドでない場合（Ｓ１０のＮ）、生成部１２は表示部３１にコマンド指示中を表示する（Ｓ１１）。制御コマンドが決定されてから一定時間経過すると（Ｓ１２のＹ）、ステップＳ９で決定された制御コマンドがある場合（Ｓ１３のＹ）、表示部３１に操作受付不可を表示し（Ｓ１４）、判定部１１は受付モードを受付可モードから受付不可モードに更新し（Ｓ１５）、指示部１３は、決定された制御コマンドを自動運転コントローラ２０に出力する（Ｓ１６）。一定時間が経過するまでは（Ｓ１２のＮ）、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ１０において、決定された制御コマンドがキャンセルコマンドである場合（Ｓ１０のＹ）、キャンセルを表示し（Ｓ１１０）、処理を終了する。ステップＳ１３において、ステップＳ９で決定された制御コマンドがない場合、入力エラーを表示し（Ｓ１１１）、処理を終了する。自動運転コントローラ２０は、検出部４０から自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を定期的に検出している。周辺状況は刻々と変化するため、制御コマンドが自動運転コントローラ２０に出力された後、制御コマンドが実行不能と判断される場合がある。例えば、追従指示後に、自車と他車の間に別の車が割り込んできた場合などである。自動運転コントローラ２０により制御コマンドが実行可能と判断された場合（Ｓ１７のＹ）、生成部１２は表示部３１に制御中であることを表示し（Ｓ１８）、タイマを発動してカウントを開始する（Ｓ１９）。自動運転コントローラ２０により制御不能と判断された場合（Ｓ１７のＮ）、生成部１２は表示部３１に制御不能エラーを表示する（Ｓ１１２）。

図４は、受付モードの更新処理を説明するためのフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タイマのカウント値が設定値（例えば、１０秒）に到達すると（Ｓ１１３のＹ）、受付モードを受付不可モードから受付可モードに更新する（Ｓ１１４）。なお、タイマのカウント値は自車の周辺状況に応じて変更してもよい。なお判定部１１は、自動運転コントローラ２０から制御完了を示す通知を受信するか、車両１の挙動から、制御コマンドに応じた制御が完了したと判断したとき、受付モードを受付不可モードから受付可モードに更新してもよい。

以下、本実施の形態では制御コマンドとして、車線変更を指示する制御コマンドが発行される例を説明する。ユーザは、入力部３２に対して車線変更を指示するジェスチャ操作を入力する。当該ジェスチャ操作の具体例は後述する。

図５は、図３のステップＳ９において車線変更を指示するジェスチャ操作が入力される場合の決定処理の一例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、接触開始位置に自車マークが存在するか否か判定する（Ｓ９ａ）。自車マークが存在しない場合（Ｓ９ａのＮ）、判定部１１は車線変更指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｂ）。自車マークが存在する場合（Ｓ９ａのＹ）、生成部１２は、ドロップ可能エリアを模式図内に描画し、表示部３１に表示させる（Ｓ９ｃ）。ドロップ可能エリアの具体例は後述する。

判定部１１は、入力部３２で発生したタッチイベントを受信し（Ｓ９ｄ）、タッチイベントの種別を判定する（Ｓ９ｅ）。タッチイベントの種別が移動であった場合（Ｓ９ｅの移動）、生成部１２は車両１の予測軌道／ルートの候補を模式図内に描画し、表示部３１に表示させる（Ｓ９ｆ）。予測軌道／ルートの候補を描画する処理の詳細は後述する。

タッチイベントの種別が接触終了であった場合（Ｓ９ｅの接触終了）、判定部１１は、接触終了位置がレーン上であるか否か判定する（Ｓ９ｇ）。レーン上であった場合（Ｓ９ｇのＹ）、判定部１１は接触終了位置のレーンと接触開始位置のレーンが異なっているか否か判定する（Ｓ９ｈ）。異なるレーンでない場合（同一レーンの場合）（Ｓ９ｈのＮ）、判定部１１は車線変更指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｉ）。この場合、自車が走行している車線は維持される。

接触終了位置のレーンと接触開始位置のレーンが異なっている場合（Ｓ９ｈのＹ）、判定部１１は、接触終了位置のレーンが車線変更が可能なレーンであるか否か判定する（Ｓ９ｊ）。車線変更が可能なレーンである場合（Ｓ９ｊのＹ）、判定部１１は接触終了位置のレーンに他車が存在するか否か判定する（Ｓ９ｋ）。他車が存在しない場合（Ｓ９ｋのＮ）、判定部１１は当該レーンへの車線変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｌ）。

接触終了位置のレーンに他車が存在する場合（Ｓ９ｋのＹ）、判定部１１は接触終了位置が当該他車の前方であるか後方であるかを判定する（Ｓ９ｍ）。前方である場合（Ｓ９ｍの前）、判定部１１は当該レーンへの当該他車前方への車線変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｎ）。後方である場合（Ｓ９ｍの後）、判定部１１は当該レーンへの当該他車後方への車線変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｏ）。

ステップＳ９ｇにおいて、接触終了位置がレーンの外である場合（Ｓ９ｇのＮ）、判定部１１は接触終了位置が全レーンの左右外側であるか否か判定する（Ｓ９ｐ）。全レーンの左右外側でない場合（Ｓ９ｐのＮ）、判定部１１は車線変更指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｑ）。全レーンの左右外側である場合（Ｓ９ｐのＹ）、判定部１１は前方に交差点が存在するか否か判定する（Ｓ９ｒ）。前方に交差点が存在しない場合（Ｓ９ｒのＮ）、生成部１２は表示部３１にエラーメッセージを表示させる（Ｓ９ｓ）。前方に交差点が存在する場合（Ｓ９ｒのＹ）、右折指示コマンドまたは左折指示コマンドと判定する（Ｓ９ｔ）。全レーンの右外側の場合は右折指示コマンドになり、左外側の場合は左折指示コマンドになる。ステップＳ９ｊの処理において、接触終了位置のレーンが車線変更が可能なレーンでない場合（Ｓ９ｊのＮ）、ステップＳ９ｒに遷移し、判定部１１は前方に交差点が存在するか否か判定する（Ｓ９ｒ）。

以下、車線変更時に使用されるジェスチャ操作の具体例を説明する。以下の例では表示部３１及び入力部３２が一体化したタッチパネルディスプレイを使用することを想定する。

図６は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ２０）。タッチイベント（ＤＯＷＮ）は、タッチパネルに対する指やペンによる非接触状態から接触状態への変化を表すイベントである。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ２１）。表示エリアの外である場合（Ｓ２１のＮ）、車線変更指示でないと判定して処理を終了する。

表示エリアの内部である場合（Ｓ２１のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ２２）。タッチイベント（ＭＯＶＥ）は、タッチパネルのある点に対する指やペンによる接触状態から、別の点に対する接触状態への変化を表すイベントである。その後、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ２３）。タッチイベント（ＵＰ）は、タッチパネルに対する指やペンによる接触状態から非接触状態への変化を表すイベントである。

判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が同一進行方向の他レーンであるか否か判定する（Ｓ２４）。他レーンである場合（Ｓ２４のＹ）、指示部１３は車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２５）。他レーンでない場合（Ｓ２４のＮ）、車線変更指示でないと判定して処理を終了する。

図７（ａ）−（ｂ）は、図６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図７（ａ）に示す模式図には、第１レーンＬ１と第２レーンＬ２が表示されており、第１レーンＬ１上に自車アイコンＶ１が表示されている。なお自車、及び道路を含む周辺状況の表示形態には様々な表示形態が考えられる。実写映像を用いてもよいし、精緻なＣＧ画像やアニメーション画像を用いてもよい。自車の表示もアイコンに限らず、よりシンプルなマークや文字で表示されてもよいし、実写映像で表示されてもよい。即ち、何らかの表示形態で画面内にオブジェクト表示されればよい。

運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に車線変更したい場合、図７（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図７（ｂ）に示すように第２レーンＬ２上に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、車線変更指示コマンドが発行される。

図８は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。第２処理例は車線変更先のレーンに他車が存在する場合の例である。ステップＳ２０からステップＳ２４までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が同一進行方向の他レーンである場合（Ｓ２４のＹ）、判定部１１は当該座標が他車アイコンの前方領域であるか否か判定する（Ｓ２６）。前方領域である場合（Ｓ２６のＹ）、指示部１３は、他車の追越指示コマンドと車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２７）。後方領域である場合（Ｓ２６のＮ）、指示部１３は、他車のやり過ごし指示コマンドと車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２８）。つまり、他車が自車より前方に出てから、自車が他車の後ろに入るように車線変更する。

図９（ａ）−（ｄ）は、図８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２の他車の前方に車線変更したい場合、図９（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図９（ｂ）に示すように第２レーンＬ２の他車アイコンＶ２の前方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、追越指示コマンドと車線変更指示コマンドが発行される。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２の他車の後方に車線変更したい場合、図９（ｃ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図９（ｄ）に示すように第２レーンＬ２の他車アイコンＶ２の後方に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、やり過ごし指示コマンドと車線変更指示コマンドが発行される。

図１０は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第３処理例を示すフローチャートである。第３処理例は右折または左折専用レーンが存在する場合の例である。ステップＳ２０からステップＳ２３までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が右折または左折専用レーンの内部であるか否か判定する（Ｓ２９）。右折または左折専用レーンの内部である場合（Ｓ２９のＹ）、指示部１３は車線変更指示コマンドと、右折または左折指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２１０）。右折または左折専用レーンの内部でない場合（Ｓ２９のＮ）、ステップＳ２１０の処理は発動されない。

図１１（ａ）−（ｂ）は、図１０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が直進専用レーンＬｓから右折専用レーンＬｒに車線変更したい場合、図１１（ａ）に示すように直進専用レーンＬｓ上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図１１（ｂ）に示すように右折専用レーンＬｒ上に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、車線変更指示コマンドと右折コマンドが発行される。

図１２は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第４処理例を示すフローチャートである。第４処理例はコンテキストに応じて、コマンドの内容を変える例である。ステップＳ２０からステップＳ２４までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が同一進行方向の他レーンである場合（Ｓ２４のＹ）、指示部１３は車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２７）。同一進行方向の他レーンでない場合（Ｓ２４のＮ）、指示部１３は進行方向指示コマンド（例えば、右折指示コマンド、左折指示コマンド、Ｕターン指示コマンド）を自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２１１）。このように、同じタッチ操作が複数の車線情報と組み合わせて複数の制御コマンドを発行できる。運転者は同じジェスチャを行うだけで自車の周辺状況に合った制御コマンドが発行されることで、さらに簡単な操作で適切な運転指示を行える。

図１３（ａ）−（ｄ）は、図１２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に車線変更したい場合、図１３（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図１３（ｂ）に示すように第２レーンＬ２上に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、車線変更指示コマンドが発行される。一方、運転者が右折したい場合、図１３（ｃ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図１３（ｄ）に示すように車線の右外側に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、右折指示コマンドが発行される。

図１４は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第５処理例を示すフローチャートである。第５処理例はフリック入力を使用する例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ２０）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ２１）。表示エリアの外である場合（Ｓ２１のＮ）、車線変更指示でないと判定して処理を終了する。

表示エリアの内部である場合（Ｓ２１のＹ）、判定部１１は自車の進行方向に走行可能なレーンが複数あるか否か判定する（Ｓ２１２）。複数のレーンがある場合（Ｓ２１２のＹ）、生成部１２は自車アイコンの左および／または右に、走行可能なレーンへのレーン変更指示用のドロップエリアを生成し、タッチパネルに表示させる（Ｓ２１３）。複数のレーンがない場合（Ｓ２１２のＮ）、ステップＳ２１３の処理をスキップする。

判定部１１は、進行方向の一定距離内に交差点があるか否か判定する（Ｓ２１４）。交差点がある場合（Ｓ２１４のＹ）、生成部１２は自車アイコン若しくはレーン変更指示用のドロップエリアの左および／または右に、交差点で進路変更が可能な方向の進路変更指示用のドロップエリアを生成し、タッチパネルに表示させる（Ｓ２１５）。交差点がない場合（Ｓ２１４のＮ）、ステップＳ２１５の処理をスキップする。

判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ２１６）。判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標がドロップエリア内であるか否か判定する（Ｓ２１７）。ドロップエリア内でない場合（Ｓ２１７のＮ）、車線変更指示でないと判定して処理を終了する。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が車線変更指示用のドロップエリア内である場合（Ｓ２１７の車線変更指示用ドロップエリア）、指示部１３は車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２１８）。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が進路変更指示用のドロップエリア内である場合（Ｓ２１７の進路変更指示用ドロップエリア）、指示部１３は進路変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２１９）。

図１５（ａ）−（ｄ）は、図１４のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に車線変更したい場合、図１５（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１にタッチする。自車アイコンＶ１がタッチされると、図１５（ｂ）に示すように第２レーンＬ２への車線変更指示用のドロップエリアＡ１が表示される。ユーザがこのドロップエリアＡ１にフリックすると、第２レーンＬ２への車線変更指示コマンドが発行される。

図１５（ｃ）に示すように前方に交差点がある場合においてユーザが自車アイコンＶ１にタッチすると、図１５（ｄ）に示すように右側レーンへの車線変更指示用のドロップエリアＡ１、左側レーンへの車線変更指示用のドロップエリアＡ２、右折指示用のドロップエリアＡ３、及び左折指示用のドロップエリアＡ４が表示される。ユーザが、いずれかのドロップエリアにフリックすることにより、対応するコマンドが発行される。これにより、さらにユーザの指の移動距離が少量だけで所存の制御コマンドを発行することができる。

図１６は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第６処理例を示すフローチャートである。第６処理例は模式図内に自車アイコンの軌道を表示する例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ２０）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ２１）。表示エリアの外である場合（Ｓ２１のＮ）、車線変更指示でないと判定して処理を終了する。

表示エリアの内部である場合（Ｓ２１のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ／ＵＰ）を受信する（Ｓ２２０）。判定部１１はタッチイベントの種類を判定する（Ｓ２２１）。タッチイベントの種類が「ＭＯＶＥ」である場合（Ｓ２２１のＭＯＶＥ）、判定部１１は、タッチイベント（ＭＯＶＥ）が検出された座標が同一進行方向の他レーンであるか否か判定する（Ｓ２２２）。他レーンである場合（Ｓ２２２のＹ）、生成部１２は、車線変更を実施したときの予測ルートを生成し、タッチパネルに表示させる（Ｓ２２３）。他レーンでない場合（Ｓ２２２のＮ）、ステップＳ２２３の処理をスキップする。その後、ステップＳ２２０に遷移する。本フローチャートでは予測ルートの表示に注目しているため、ステップＳ２２１において、タッチイベントの種類が「ＵＰ」である場合（Ｓ２２１のＵＰ）以降の処理は省略している。

図１７（ａ）−（ｄ）は、図１６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に車線変更したい場合、図１７（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグする。図１７（ｂ）に示すように、移動中の自車アイコンＶ１を現在位置にドロップした場合における、自車が通過する軌道Ｔ１が表示される。運転者が交差点を右折したい場合、図１７（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグする。図１７（ｄ）に示すように、移動中の自車アイコンＶ１を現在位置にドロップした場合における、自車が通過する軌道Ｔ１が表示される。なお、軌道の表示に関する詳細な説明は後述する。

図１８は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第７処理例を示すフローチャートである。第７処理例は確定操作を求める例である。ステップＳ２０からステップＳ２４までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が同一進行方向の他レーンである場合（Ｓ２４のＹ）、判定部１１が確定ジェスチャの入力を受け付けると（Ｓ２２４のＹ）、指示部１３は車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２５）。確定ジェスチャの入力がない間は（Ｓ２２４のＮ）、コマンドの発行が保留される。

図１９（ａ）−（ｃ）は、図１８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２の他車の前方に車線変更したい場合、図１９（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図１９（ｂ）に示すように第２レーンＬ２上に自車アイコンＶ１を移動させる。自車アイコンＶ１が移動されると確認用ボタンＣ１が表示される。図１９（ｃ）に示すように第２レーンＬ２上に自車アイコンＶ１がドロップされた後、確認用ボタンＣ１が押下されると、第２レーンＬ２への車線変更指示コマンドが発行される。これにより、さらに誤操作を防止できる。

図２０は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行する第８処理例を示すフローチャートである。第８処理例は制御中の表示を追加した例である。制御中とは、車線変更指示コマンド発行後に自車が車線変更を完了するまで期間を指す。ステップＳ２０からステップＳ２５までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

指示部１３が車線変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行した後（Ｓ２５）、生成部１２は、自車の移動前の座標と移動後の座標に自車アイコンを生成するとともに、自車の予測軌道を生成し、タッチパネルに表示させる（Ｓ２２５）

図２１（ａ）−（ｆ）は、図２０のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に車線変更したい場合、図２１（ａ）、（ｄ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図２１（ｂ）、（ｅ）に示すように第２レーンＬ２上に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより、車線変更指示コマンドが発行される。車線変更指示コマンドの実行中、図２１（ｃ）、（ｆ）に示すように車線変更開始前の元の位置に自車アイコンＶ１ａが表示され、車線変更完了後の目標位置に自車アイコンＶ１ｂが表示される。また図２１（ｆ）に示すように自車の予測軌道Ｔ１が表示されてもよい。

図２２は、ジェスチャ操作により車線変更指示コマンドを発行した後にキャンセルコマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。車線変更指示コマンドが自動運転コントローラ２０に発行された後、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ２２６）。その後、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ２２７）。その後、ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ２２８）。判定部１１は、タッチイベントの移動軌道と車線変更軌道とに交点が存在するか否か判定する（Ｓ２２９）。交点が存在する場合（Ｓ２２９のＹ）、指示部１３は、先に発行した車線変更指示コマンドをキャンセルするコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ２３０）。交点が存在しない場合（Ｓ２２９のＮ）、キャンセルコマンドは発行しない。

図２３（ａ）−（ｄ）は、図２２のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図２３（ａ）は予測軌道Ｔ１を横切るようにスワイプＳ１すると、車線変更指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。図２３（ｂ）は移動後の自車アイコンＶ１ｂを横切るようにスワイプＳ２すると、車線変更指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。図２３（ｃ）は移動後の自車アイコンＶ１ｂを起点にフリックＦ１すると、車線変更指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。図２３（ｄ）は予測軌道Ｔ１を起点にフリックＦ１すると、車線変更指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される例である。

図２４（ａ）−（ｂ）は、図２２のフローチャートに係るジェスチャ操作の別の例を示す図である。図２４（ａ）に示すように移動後の自車アイコンＶ１ｂをドラッグし、図２４（ｂ）に示すように移動前の位置に自車アイコンＶ１ｃをドロップすると、車線変更指示コマンドのキャンセルコマンドが発行される。

以下、図５に戻り、ステップＳ９ｆの予測軌道／ルートの候補を描画する処理の詳細を説明する。図１６、図１７（ａ）−（ｄ）で説明した処理をさらに具体的に説明するものである。

図２５は、図５のステップＳ９ｆにおいて、予測軌道／ルートの候補を描画する処理の一例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルから自車アイコンの移動通知を受信しているか否か判定する（Ｓ９ｆａ）。受信している場合（Ｓ９ｆａのＹ）、判定部１１は自車アイコンの移動位置がレーン上であるか否か判定する（Ｓ９ｆｂ）。レーン上である場合（Ｓ９ｆｂのＹ）、判定部１１は自車アイコンの移動位置が、自車アイコンの移動開始位置のレーンと異なるレーン上であるか否か判定する（Ｓ９ｆｃ）。異なるレーン上でない場合（同じレーン上である場合）（Ｓ９ｆｃのＮ）、生成部１２は、タッチパネルに表示された模式図内の移動軌道を消去する（Ｓ９ｆｄ）。ステップＳ９ｆｂにおいて、自車アイコンの移動位置がレーン上でない場合も（Ｓ９ｆｂのＮ）、生成部１２は、タッチパネルに表示された模式図内の移動軌道を消去する（Ｓ９ｆｄ）。

ステップＳ９ｆｃにおいて、自車アイコンの移動位置が、自車アイコンの移動開始位置のレーンと異なるレーン上である場合（Ｓ９ｆｃのＹ）、判定部１１は自車アイコンの移動位置が、車線変更が可能なレーン上であるか否か判定する（Ｓ９ｆｅ）。車線変更が可能なレーン上でない場合（Ｓ９ｆｅのＮ）、生成部１２は、タッチパネルにエラー通知を描画する（Ｓ９ｆｆ）。車線変更が可能なレーン上である場合（Ｓ９ｆｅのＹ）、指示部１３は自動運転コントローラ２０に、自車アイコンのタッチイベント座標を通知し、予測軌道を要求する（Ｓ９ｆｇ）。生成部１２は、自動運転コントローラ２０から取得した車線変更の予測軌道をタッチパネルに描画する（Ｓ９ｆｈ）。以上の処理がタッチパネルから自車アイコンの移動通知を受信しなくなるまで（Ｓ９ｆａのＮ）、継続される。

図２６は、図５のステップＳ９ｆにおいて、予測軌道／ルートの候補を描画する処理の別の例を示すフローチャートである。ステップＳ９ｆａからステップＳ９ｆｆまでの処理は、図２５のフローチャートと同じである。車線変更が可能なレーン上である場合（Ｓ９ｆｅのＹ）、判定部１１は車線変更先のレーンに他車が存在するか否か判定する（Ｓ９ｆｉ）。他車が存在しない場合（Ｓ９ｆｉのＮ）、生成部１２は、加減速なしの車線変更の予測軌道をタッチパネルに描画する（Ｓ９ｆｊ）。

車線変更先のレーンに他車が存在する場合（Ｓ９ｆｉのＹ）、判定部１１は自車アイコンの移動位置が、他車アイコンの前方であるか後方であるか判定する（Ｓ９ｆｋ）。他車アイコンの前方である場合（Ｓ９ｆｋの前）、生成部１２は、加速ありの車線変更の予測軌道をタッチパネルに描画する（Ｓ９ｆｌ）。他車アイコンの後方である場合（Ｓ９ｆｋの後）、生成部１２は、減速ありの車線変更の予測軌道をタッチパネルに描画する（Ｓ９ｆｍ）。自車アイコンの移動位置が、他車アイコンの内部である場合（Ｓ９ｆｋの他車）、生成部１２は、タッチパネルにエラー通知モードを描画する（Ｓ９ｆｎ）。以上の処理がタッチパネルから自車アイコンの移動通知を受信しなくなるまで（Ｓ９ｆａのＮ）、継続される。

図２７（ａ）−（ｃ）は、図２６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図２７（ａ）はステップＳ９ｆｊの加減速なしの車線変更の予測軌道の例である。図２７（ｂ）はステップＳ９ｆｌの加速ありの車線変更の予測軌道の例である。図２７（ｃ）はステップＳ９ｆｍの減速ありの車線変更の予測軌道の例である。

図２８（ａ）−（ｃ）は、エラー表示画面の一例を示す図である。運転者が第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に車線変更したい場合、図２８（ａ）に示すように第１レーンＬ１上の自車アイコンＶ１をドラッグし、図２８（ｂ）に示すように第２レーンＬ２上に自車アイコンＶ１をドロップする。そのドロップ位置に他車の接近が検出された場合、図２８（ｃ）に示すようにポップアップウインドウＰ１内にエラーメッセージ「後続車のためキャンセルされました」が表示され、自車アイコンＶ１が第１レーンＬ１に戻される。

自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は元の画像（移動前の自車アイコン）を模式図内に残し、ドロップされた時点で元の画像を消してもよい。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は点線でドラッグの軌道を模式図内に描画してもよい。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は道路の色を反転させ、ドロップされた時点で元の色に戻してもよい。なお、移動中のアイコンの色や形などの様態は移動前のアイコンの様態と異ならせても、同一であってもよい。

また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２はドロップ不可エリア（反対車線など）があったり、操作（車線変更など）が不可なとき、自車アイコンの色を変更（反転、薄くなど）してもよい。ドロップされた時点で、元の自車位置に自車アイコンを戻し、「操作不可」などのエラーメッセージを表示してもよい。操作不可な場合の例として、後続車の接近、車線変更禁止エリア、制限速度オーバー等がある。

また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は、操作が不可なとき、道路など背景の色を変更（反転、薄くなど）してもよい。操作が可能な状況になれば、元の色に戻す。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は、ドロップ不可エリアの色を変更する。また自車アイコンをドラッグしてからドロップするまでの間、生成部１２は、ドロップ不可エリアがあったり、操作が不可なとき、エラー音や、振動を通知する。

また自車アイコンのドラッグを開始したとき操作開始が不可の場合、生成部１２は自車アイコンの色を変更してもよい。またドラッグ操作（自車アイコンの移動）をできない状態にしてもよい。また「操作不可」などのエラーメッセージを表示してもよい。また自車アイコンのドラッグを開始したとき操作開始が不可の場合、生成部１２は、道路など背景の色を変更してもよい。操作が可能な状況になれば、元の色に戻す。また自車アイコンのドラッグを開始したとき操作開始が不可の場合、生成部１２は、ドラッグ操作（自車アイコンの移動）ができない状態で、エラー音や、振動を通知する。

自車アイコンをドロップしてから自車が目標位置に到達するまでの間、生成部１２は車線変更中の自車の状態をゴースト表示し、かつ車線変更の軌道を表示してもよい。また自車アイコンをドロップしてから自車が目標位置に到達するまでの間、生成部１２は自車アイコンの表示状態（点滅、色変更、サイズ、位置等）を変更してもよい。また自車アイコンをドロップしてから自車が目標位置に到達するまでの間、判定部１１は、追加操作で次の指示をキューイング(現在の制御が完了後に行われる制御の予約)してもよい。自車アイコンをドラッグ中、または、ドロップ時、または、ドロップしてから自車が目的位置に到達するまでの間、予想軌道を自動運転コントローラ２０から受け取り、表示部３１に描画するようにしてもよい。移動先の車線に車両があったり、工事中であったり、車線変更不可区間であったりして一時的に車線変更が不可の場合、生成部１２は、車線変更制御が成立するまで「トライ中」などの表示を行い、実行可能になったタイミングで予想軌道を描画するようにしてもよい。自車アイコンをドラッグ中、または、ドロップしてから自車が目的位置に到達するまでの間、生成部１２はドロップしてから目的位置へ到達するまでの予想所要時間や所要残時間を表示したりするようにしてもよい。一時的に車線変更制御が不可の場合、可能になるまで制御を続けるか、あきらめて制御を中止するか、あらかじめ設定できるようにしてもよい。あやまってドラッグ開始してしまったり、ドラッグ後に取り消し操作をしたいときのため、取り消し用のドロップ領域を設けてもよい。自車をドラッグ後、取り消し用のドロップ領域にドロップすることで、コマンドの発行を取りやめることができる。

以上説明したように本実施の形態によれば、タッチパネルに表示されたアイコンをジェスチャで移動させることにより、自動運転コントローラ２０に種々の操作内容を伝達することができる。アイコンを動かすジェスチャ操作は簡単な操作であり、運転者がステアリング５１を回す、アクセルペダル５３を踏み込むなどの従来の運転操作から解放される。例えば、複数のレーンと自車アイコンを含む模式図を表示し、自車アイコンを他のレーンに移動させることにより、簡易に車両変更の指示ができる。運転者は、周辺状況の確認と操作指示をタッチパネル上で同時に行うことができるため、視線移動が発生しない。従って、誤操作する可能性が低下し、より安全な運転を実現できる。なお、車線変更指示コマンドを発行するために、上記操作以外の自車アイコンと他車線とを紐付ける操作であってもよい。また、制御コマンドに対応するジェスチャ操作について、ドラッグアンドドロップなどで説明したが、タッチアンドタッチであってもよい。予め決められたジェスチャや操作であればよいが、運転者がカスタマイズ可能にしてもよい。また、ジェスチャ操作と制御コマンドの対応関係が分かるように、表示部３１で説明文やアイコンや矢印を表示したりガイドの表示や音声によるガイダンスをしたりしてもよい。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

例えば、ＨＭＩコントローラ１０は専用のＬＳＩで実装する例を想定したが、表示装置３０として使用するスマートフォンやタブレット等の携帯機器内のＣＰＵを用いてＨＭＩコントローラ１０の機能を実現してもよい。この場合、表示装置３０として使用する携帯機器と自動運転コントローラ２０とが直接接続されることになる。またＨＭＩコントローラ１０の機能を、カーナビゲーション装置やディスプレイオーディオ等のヘッドユニット内のＣＰＵで実現してもよい。またＨＭＩコントローラ１０を実装した専用のＬＳＩをヘッドユニット内に含める構成でもよい。

なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。

［項目１］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置（１０）。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目２］
前記画像出力部（１４ａ）は、前記第２車線に他車が走行している場合、前記第２車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示部（３１）に出力し、
前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力し、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、車線変更する際、他車の前に移動するか後ろに移動するかを直感的かつ簡便に指示することができる。
［項目３］
前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記自車オブジェクトが前記第２車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第１車線に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１または２に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、車線変更をキャンセルする操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目４］
前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１から３のいずれかに記載の運転支援装置（１０）。
これにより、右折または左折の操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目５］
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを指示するユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記画像出力部（１４ｃ）は、前記自車の周辺状況に基づき当該自車が実行可能な少なくとも１つの運転操作候補を表す少なくとも１つの運転操作候補オブジェクトを含む画像を前記表示部（３１）に出力することを特徴とする項目１から４のいずれかに記載の運転支援装置（１０）。
これにより、ユーザは運転操作候補オブジェクトを選択するだけで足り、直感的かつ簡便に行うことができるとともに、誤操作を抑制できる。
［項目６］
前記画像出力部（１４ａ）は、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示部（３１）に出力することを特徴とする項目１から５のいずれかに記載の運転支援装置（１０）。
これにより、ユーザに車線変更の軌道を認識させることができる。
［項目７］
画像を表示する表示装置（３０）と、
前記表示装置（３０）に画像を出力する運転支援装置（１０）と、を備え、
前記運転支援装置（１０）は、
前記表示装置（３０）に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、
前記表示装置（３０）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、
を含むことを特徴とする運転支援装置システム（１０、３０）。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目８］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力するステップと、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付けるステップと、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目９］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する処理と、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける処理と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目１０］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、
前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部（２０）と、
を備えることを特徴とする自動運転車両（１）。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。

１ 車両、 １０ ＨＭＩコントローラ、 １１ 判定部、 １２ 生成部、 １３ 指示部、 １４ 入出力部、 ２０ 自動運転コントローラ、 ２１ 制御部、 ２２ 記憶部、 ２３ 入出力部、 ３０ 表示装置、 ３１ 表示部、 ３２ 入力部、 ４０ 検出部、 ４１ 位置情報取得部、 ４２ センサ、 ４３ 速度情報取得部、 ４４ 地図情報取得部、 ５０ 運転操作部、 ５１ ステアリング、 ５２ ブレーキペダル、 ５３ アクセルペダル、 ５４ ウインカスイッチ。

本発明は、自動運転モードを搭載した車両に利用可能である。

Claims (20)

1. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を備え、
   前記画像出力部は、前記第２車線に他車が走行している場合、前記第２車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示部に出力し、
   前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援装置。
2. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を備え、
   前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記第２車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第１車線に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援装置。
3. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を備え、
   前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援装置。
4. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を備え、
   前記画像出力部は、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示部に出力する運転支援装置。
5. 画像を表示する表示装置と、
   前記表示装置に画像を出力する運転支援装置と、を備え、
   前記運転支援装置は、
   前記表示装置に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を含み、
   前記画像出力部は、前記第２車線に他車が走行している場合、前記第２車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示装置に出力し、
   前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援システム。
6. 画像を表示する表示装置と、
   前記表示装置に画像を出力する運転支援装置と、を備え、
   前記運転支援装置は、
   前記表示装置に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を含み、
   前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記第２車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第１車線に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援システム。
7. 画像を表示する表示装置と、
   前記表示装置に画像を出力する運転支援装置と、を備え、
   前記運転支援装置は、
   前記表示装置に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を含み、
   前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援システム。
8. 画像を表示する表示装置と、
   前記表示装置に画像を出力する運転支援装置と、を備え、
   前記運転支援装置は、
   前記表示装置に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を含み、
   前記画像出力部は、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示装置に出力する運転支援システム。
9. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力するステップと、
   前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付けるステップと、
   前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップと、
   を備え、
   前記画像を出力するステップは、前記第２車線に他車が走行している場合、前記第２車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示部に出力し、
   前記コマンドを出力するステップは、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援方法。
10. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力するステップと、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付けるステップと、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップと、
    を備え、
    前記コマンドを出力するステップは、前記自車オブジェクトが前記第２車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第１車線に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援方法。
11. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力するステップと、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付けるステップと、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップと、
    を備え、
    前記コマンドを出力するステップは、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援方法。
12. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力するステップと、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付けるステップと、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップと、
    を備え、
    前記画像を出力するステップは、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示部に出力する運転支援方法。
13. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する処理と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける処理と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記画像を出力する処理は、前記第２車線に他車が走行している場合、前記第２車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示部に出力し、
    前記コマンドを出力する処理は、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援プログラム。
14. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する処理と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける処理と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記コマンドを出力する処理は、前記自車オブジェクトが前記第２車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第１車線に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援プログラム。
15. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する処理と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける処理と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記コマンドを出力する処理は、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する運転支援プログラム。
16. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する処理と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける処理と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記画像を出力する処理は、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示部に出力する運転支援プログラム。
17. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部と、
    前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部と、
    を備え、
    前記画像出力部は、前記第２車線に他車が走行している場合、前記第２車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示部に出力し、
    前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記第２車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第１車線から前記第２車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する自動運転車両。
18. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部と、
    前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部と、
    を備え、
    前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記第２車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第１車線に移動された場合、前記第１車線から前記第２車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部に出力する自動運転車両。
19. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部と、
    前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部と、
    を備え、
    前記コマンド出力部は、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力する自動運転車両。
20. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第１車線から第２車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
    前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第１車線から前記第２車線に変更することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部と、
    前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部と、
    を備え、
    前記画像出力部は、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示部に出力する自動運転車両。

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