CN110271533A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制装置，适宜地控制车辆的行驶。本车辆(102)具备后方摄像装置(10)和车辆控制装置(30)。后方摄像装置(10)拍摄本车辆(102)的后方。车辆控制装置(30)是在由后方摄像装置(10)所拍摄的拍摄图像中映现的后续车辆，检测在与本车辆(102)相同车道上行驶的后续车辆在车道内的横向位置。车辆控制装置(30)根据车道内的后续车辆的横向位置，决定相同车道内的本车辆(102)的横向位置。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及数据处理技术，特别涉及对车辆进行控制的技术。

背景技术

为了安全地驾驶车辆，需要确认车辆周边的状况，有时将检测车辆的后方空间的状态的后方传感器搭载于车辆。在后方传感器的检测范围被车辆的后方的物体遮挡的情况下，为了降低被遮挡的范围，有时也进行使本车辆的横向位置偏移的控制。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2014-180986号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

在拥堵的情况下等，二轮车有时会在速度降低的汽车与车道区分线(中央线等)之间挤进去行驶。在如上述那样使本车辆的横向位置偏移的情况下，有可能与在后续车辆与车道区分线之间挤进去而接近的二轮车接触。

本发明是鉴于这样的课题而完成的，其目的之一在于提供一种适当地控制车辆的行驶的技术。

[用于解决技术课题的技术方案]

为解决上述技术课题，本发明的一个方案的车辆控制装置具备：获取部，获取由摄像装置所拍摄的本车辆周边的图像；检测部，检测由获取部所获取的图像中映现的后续车辆的、在与本车辆相同的车道上行驶的后续车辆在车道内的横向位置；以及决定部，根据由检测部所检测出的后续车辆的横向位置，决定在车道内的本车辆的横向位置。

另外，将以上构成要素的任意组合、本发明的表现形式在***、方法、计算机程序、记录有计算机程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间变换后的方式，作为本发明的方式也是有效的。

[发明效果]

根据本发明，能够适当地控制车辆的行驶。

附图说明

图1是示意地表示正在拥堵的道路的图。

图2是示意地表示正在拥堵的道路的图。

图3是示意性地表示第一实施例的车辆的结构的图。

图4是表示图3的车辆控制装置的硬件结构的例子的图。

图5是表示第一实施例的驾驶辅助***的功能的框图。

图6是表示本车辆的行进路线的例子的图。

图7是表示第一实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

图8是表示第一实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

图9是表示确认后方时的本车辆的步骤1的动作的图。

图10是表示确认后方时的本车辆的步骤2的动作的图。

图11是表示第二实施例的驾驶辅助***的功能的框图。

图12是表示第二实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

图13是表示确认前方时的本车辆的步骤1的动作的图。

图14是表示确认前方时的本车辆的步骤2的动作的图。

图15是表示第三实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

具体实施方式

图1示意性地表示拥堵的道路。在检测本车辆102的后方空间的状态的传感器、照相机的检测范围被后续车辆104遮挡的情况下，考虑使本车辆102的横向位置偏移而减少后续车辆104的遮挡范围。但是，在拥堵时等低速时使本车辆102的横向位置偏移的情况下，产生在后续车辆104与车道区分线106之间挤进来的二轮车108和本车辆102的车身、侧视镜接触的风险。另外，此时，本车辆102比后续车辆104向车道区分线106侧露出的宽度(露出宽度107)越大，接触的风险越大。

因此，实施例的车辆控制装置在存在与本车辆102相同的车道上行驶的后续车辆104的情况下，根据该车道内的后续车辆104的横向位置，决定该车道内的本车辆的横向位置，并使本车辆102移动来到达该横向位置。由此，能够将后续车辆积极地用于掩蔽，从而提高本车辆102的安全性。即，能够降低从后续车辆104的遮挡区接近的二轮车108与本车辆102接触的风险。以下，说明第一实施例～第三实施例。在本车辆102中能够应用这些实施例中的一个或者任意的组合。

图2示意性地表示拥堵的道路。在拥堵时，也存在二轮车从路边带侧(车道外侧线侧)接近的情况。因此，第一实施例的车辆控制装置控制本车辆102的横向位置以使位于后续车辆的正对面。换言之，控制本车辆102的横向位置，以使本车辆102的侧面相对于后续车辆104的侧面的露出宽度最小。另外，本发明中的横向位置是与车辆的行进方向(换言之，车道延伸的方向)垂直相交的横向(也称为左右方向)的位置。以下，也称为在横向位置偏移。

图3示意性地表示第一实施例的车辆(本车辆102)的结构。本车辆102具备后方摄像装置10、总称为侧方摄像装置12的右摄像装置12a及左摄像装置12b、总称为侧视镜14的右侧视镜14a及左侧视镜14b、前方测距装置16、以及车辆控制装置30。后方摄像装置10生成对本车辆102的后方空间进行拍摄的图像(以下也称为“后方图像”)，并向车辆控制装置30输出。

右摄像装置12a设置于右侧视镜14a，生成对本车辆102的右侧方以及右后方(即右斜后方)进行拍摄的图像(以下也称为“右侧方图像”)并向车辆控制装置30输出。左摄像装置12b被附加于左侧视镜14b，生成对本车辆102的左侧方以及左后方(即左斜后方)进行拍摄的图像(以下也称为“左侧方图像”)并向车辆控制装置30输出。后方摄像装置10、右摄像装置12a、左摄像装置12b也可以是摄像机。

前方测距装置16是测量在本车辆102的前方(距本车辆102规定距离内)是否有存在的物体(例如前方车辆)以及到物体的距离，并将表示测量结果的数据向车辆控制装置30输出的传感器装置。前方测距装置16也可以是雷达装置或者激光雷达装置。车辆控制装置30也称为自动驾驶控制器，基于从后方摄像装置10、侧方摄像装置12、前方测距装置16输出的数据，控制本车辆102的动作。另外，图3的本车辆102的结构是一个例子，可以在本车辆102的车身前方设置摄像装置，也可以在本车辆102的车身后方设置测距装置等传感器装置。

车辆控制装置30也可以作为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)而安装。图4表示图3的车辆控制装置30的硬件结构的例子。车辆控制装置30具备输入装置200、输出装置202、CPU 204、ROM 206、RAM 208、以及存储装置210，这些要素也可以经由总线216连接。也可以将包含与车辆控制装置30的多个功能模块(与图5相关联地进行后述)对应的多个模块的计算机程序安装在ROM206或存储装置210中。CPU204也可以通过将该计算机程序读出到RAM208并执行来发挥各功能块的功能。

通过图3所示的本车辆102的多个构成要素相互协作来实现驾驶辅助***。图5是表示第一实施例的驾驶辅助***100的功能的框图。驾驶辅助***100具备图3所示的后方摄像装置10、右摄像装置12a、左摄像装置12b、前方测距装置16、车辆控制装置30、图3中未图示的导航装置18、操作输入装置20、转向控制装置22、以及速度控制装置24。这些装置也可以经由MOST(Media Oriented Systems Transport：媒体定位***传输)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)等公知的车载网络来连接。

本发明的框图中所示的各模块在硬件方面能够通过以计算机的CPU、存储器为首的元件、机械装置来实现，软件上通过计算机程序等来实现，但在此描绘了通过它们的协作而实现的功能块。本领域技术人员能够理解这些功能块能够通过硬件、软件的组合以各种形式实现。

导航装置18与本车辆102外部的装置进行通信，另外，掌握本车辆102的当前位置、行驶预定路径以及交通状况(拥堵的发生状况等)。另外，导航装置18向车辆控制装置30提供表示有无拥堵的信息、以及本车辆102的行驶预定路径中的岔道信息(例如表示车道变更、左右转弯的信息)。

操作输入装置20受理本车辆102的驾乘人员(以下，设为“驾驶员”)输入的操作，将操作的内容通知给车辆控制装置30。例如，操作输入装置20受理驾驶员对车道维持模式的选择，并将该意思通知给车辆控制装置30。操作输入装置20可以与导航装置18一体化，导航装置18的显示器也可以显示操作输入用画面。

转向控制装置22是根据车辆控制装置30的指示来控制本车辆102的转向的致动器。另外，转向控制装置22将表示本车辆102的转向角(或转向角)的信息向车辆控制装置30发送。速度控制装置24是根据车辆控制装置30的指示来控制本车辆102的速度(加减速)的致动器。另外，速度控制装置24将表示本车辆102的速度的信息向车辆控制装置30发送。

车辆控制装置30具备检测数据获取部31、车道检测部32、车辆识别部34、偏移存储部36、行进路线决定部38、以及行驶控制部40。检测数据获取部31获取从外部装置输出的图像、传感器数据。具体而言，检测数据获取部31获取从后方摄像装置10输出的后方图像、从右摄像装置12a输出的右侧方图像、从左摄像装置12b输出的左侧方图像、以及从前方测距装置16输出的测量结果数据。

车道检测部32基于由检测数据获取部31所获取的后方图像、右侧方图像、左侧方图像，检测本车辆102的周围空间中的车道区分线的位置。车道检测部32也可以通过公知的图像识别技术、白线追踪技术来检测车道区分线的位置。

车辆识别部34基于由检测数据获取部31所获取的后方图像、右侧方图像、左侧方图像，检测映现在这些图像中的周围的车辆。在第一实施例中，车辆识别部34检测在与本车辆102相同的车道内行驶的后续车辆104。车辆识别部34也可以使用公知的图像识别技术、图案匹配来检测后续车辆104。

车辆识别部34检测由车道检测部32检测出的车道区分线确定的车道内的后续车辆104的横向位置和从本车辆102到后续车辆104的距离。后续车辆104的横向位置例如也可以将车道的右端(例如中央线)设为0％，将车道的左端(例如道路外侧线)设为100％，将车道的中央表现为50％。例如，作为后续车辆104的横向位置，车辆识别部34也可以检测后续车辆104的右侧面的位置为25％、以及后续车辆104的左侧面的位置为75％。另外，后续车辆104的横向位置也可以包括后续车辆104的车身中央部的位置(右侧面的位置为25％、左侧面的位置为75％的情况下为50％)。

另外，车辆识别部34基于由检测数据获取部31所获取的前方测距装置16的测量数据，识别到前方车辆的距离。车辆识别部34在从距前方车辆的距离为规定的阈值(例如3米)以下的状态到变得比该阈值长的情况下，判定为前方车辆已移动，并将该情况传达给行进路线决定部38。

偏移存储部36存储表示由车辆识别部34所检测出的车道内的后续车辆104的横向位置的数据即偏移数据。

行进路线决定部38根据存储在偏移存储部36中的车道内的后续车辆104的横向位置，决定该车道内的本车辆102的横向位置。在第一实施例中，行进路线决定部38以车道内的本车辆102的横向位置与该车道内的后续车辆104的横向位置一致的方式，来计划本车辆102至停车目标位置的行进路线。停车目标位置例如可以是距在与本车辆102相同车道内在本车辆102的最近前方行驶的车辆(前方车辆)的后端规定距离(例如2米)的位置。

行驶控制部40控制本车辆102的行驶方式，以使其向由行进路线决定部38决定的位置移动。具体而言，通过按照由行进路线决定部38决定的行进路线计划来控制转向控制装置22以及速度控制装置24，来使本车辆102沿着行进路线计划移动。对行进路线计划的数据形式、行进路线计划进行解释来控制转向控制装置22以及速度控制装置24的方法可以采用公知技术。

详细地说明第1实施例的行进路线决定部38的处理。行进路线决定部38决定本车辆102的行进路线，以使在停车目标位置、车道内的本车辆102的横向位置与该车道内的后续车辆104的横向位置一致，并且在停车目标位置处本车辆102与车道区分线平行。另外，行进路线决定部38决定本车辆102的行进路线，以使在停车目标位置、在车道内的本车辆102的横向位置与该车道内的后续车辆104的横向位置一致，并且在向停车目标位置的移动过程中，本车辆102与车道区分线所成的角不超过规定值(例如10度)。

在第一实施例中，车道内的横向位置一致是指车道内的本车辆102的车身中央部的横向位置与该车道内的后续车辆104的车身中央部的横向位置(右侧面位置为25％、左侧面位置为75％的情况下为50％)一致。车道内的横向位置也可以说是从车辆区分线(中央线或车道外侧线)到车体中央部的距离。

另外，行进路线决定中的优先级按从高到低的顺序为：(1)在向停车目标位置的移动过程中，本车辆102与车道区分线所成的角不超过规定值，(2)在停车目标位置，本车辆102与车道区分线平行，(3)在停车目标位置，本车辆102的横向位置与后续车辆104的横向位置一致。因此，若假定在停车目标位置使本车辆102的横向位置与后续车辆104的横向位置一致，则在向停车目标位置的移动过程中，若本车辆102与车道区分线所成的角超过所述规定值，则决定在停车目标位置处本车辆102的横向位置与后续车辆104的横向位置不一致的行进路线。

图6表示本车辆102的行进路线的例子。在该图中，用虚线表示移动前的本车辆102，用实线表示移动后的本车辆102。移动前的本车辆102因为拥堵而停在当前停车位置114。本车辆102的车辆识别部34检测后续车辆104的偏移112，偏移存储部36存储偏移112。在此，若前方车辆110前进，则本车辆102的行进路线决定部38决定停车目标位置116。

行进路线决定部38将在停车目标位置116本车辆102与车道区分线平行、且在向停车目标位置116移动的过程中本车辆102与车道区分线106所成的角不超过规定值作为制约条件，以在停车目标位置116使本车辆102的偏移118与后续车辆104的偏移112一致的方式决定行进路线计划120。其结果，本车辆102向后续车辆104的正对面移动。

图7是表示第一实施例的车辆控制装置30的动作的流程图。车辆控制装置30在从操作输入装置20通知输入了将行驶模式设为车道维持模式的操作、且行驶速度为规定的阈值以下(例如时间10千米以下)的情况下(S10的“是”)，判断为满足后续车辆追随条件，执行S12以下的后续车辆追随处理。若不满足后续车辆追随条件(S10的“否”)，则跳过S12以后的处理，结束本图的流程。

为了简化说明，以下对基于从后方摄像装置10输出的后方图像的后续车辆追随处理进行说明。检测数据获取部31获取后方图像(S12)。车道检测部32基于后方图像，检测划分本车辆102行驶中的车道的车道区划线。车辆识别部34基于后方图像，检测在规定距离内(例如距本车辆102为5米以内)有无行驶中或停车中的后续车辆104。在存在后续车辆104的情况下(S14的“是”)，车辆识别部34进一步检测后续车辆104的横向偏移(距车道区划线的距离)(S16)。

检测数据获取部31获取从前方测距装置16输出的测量结果数据。车辆识别部34基于该测量结果数据，在前方车辆前进的情况下检测到该情况。在检测到前方车辆的前进的情况下(S18的“是”)，行进路线决定部38决定本车辆102的停车目标位置(S20)。行进路线决定部38以在停车目标位置处的本车辆102的横向偏移与在S16中检测出的后续车辆104的横向偏移一致的方式，来计划至停车目标位置的行进路线(S22)。行驶控制部40按照由行进路线决定部38决定的行进路线计划，使本车辆102移动至停车目标位置(S24)。

若未检测到前方车辆的前进(S18的“否”)，则跳过S20以后的处理，结束本图的流程。另外，若未检测到后续车辆(S14的“否”)，则跳过S16以后的处理，结束本图的流程。另外，实际上，在S10的后续车辆追随条件被满足的期间，反复执行本图的流程。

图8也是表示第一实施例的车辆控制装置30的动作的流程图。在此，作为图7的S24的处理，设本车辆102处于移动中(S30的“是”)。若本车辆102不是移动中(S30的“否”)，则结束本图的流程。车辆识别部34基于前方测距装置16的测量结果，在前方车辆110前进的情况下，换言之，在前方车辆110远离本车辆102的情况下，检测到该情况。另外，车辆识别部34基于从后方摄像装置10输出的后方图像，在后续车辆104前进的情况下，检测到该情况。

在前方车辆110前进的情况下(S32的“是”)，行进路线决定部38在此前的停车目标位置前方决定新的停车目标位置(S34)。若前方车辆110不前进(S32的“否”)，则跳过S34的处理。在后续车辆104前进的情况下(S36的“是”)，车辆识别部34检测后续车辆104的新的横向偏移。行进路线决定部38将在停车目标位置处的本车辆102的横向偏移更新为与后续车辆104的新的横向偏移一致(S38)。若后续车辆104不前进(S36的“否”)，则跳过S38的处理。

在后续车辆104和前方车辆110的至少一者前进的情况下(S40的“是”)，按照更新后的停车目标位置和更新后的横向偏移中的至少一者，计划本车辆102的新的行进路线(S42)。例如，在仅前方车辆110前进、后续车辆104不前进的情况下，也可以根据新的停车目标位置和后续车辆104的以往的横向偏移来计划新的行进路线。另外，也可以仅在后续车辆104前进而前方车辆110不前进的情况下，按照以往的停车目标位置和后续车辆104的新的横向偏移计划新的行进路线。

行驶控制部40按照由行进路线决定部38决定的新的行进路线计划，使本车辆102移动至停车目标位置(S44)。在后续车辆104和前方车辆110均不前进的情况下，换言之，若后续车辆104和前方车辆110都维持停车状态(S40的”否”)，则跳过S42、S44的处理。

根据第一实施例的车辆控制装置30，能够实现将后续车辆104积极地用于掩蔽的本车辆的横向位置控制。例如，即使在二轮车108在后续车辆104与车道区分线106之间挤进来而接近本车辆102的情况下，由于从后方观察本车辆102露出的宽度小，因此能够降低与二轮车108碰撞的风险。在二轮车108不是从中央线侧而是从路边带侧接近的情况下，也同样能够降低与二轮车108碰撞的风险。

接着，说明第一实施例的后续车辆追随处理中的例外处理。在以下的情况1～情况5中，车辆控制装置30抑制使本车辆102的横向偏移与后续车辆104的横向偏移匹配的控制。

情况1：从导航装置18输入了表示已接近预定岔道(或者预定左右转弯)的位置的数据的情况。在该情况下，可以转移到后述的第二实施例的控制，也可以在通知后委托驾驶员进行车辆的控制。

情况2：能够向比规定的速度(例如时速10公里)快的中高速行驶转变的情况。具体而言，是未从导航装置18输入交通拥堵信息且未检测到前方车辆110、或者前方车辆110离开规定距离以上的情况。在该情况下，由于是远离后续车辆的行驶，因此例如只要转变为本车辆的横向位置维持车道中央的控制即可。

情况3：后续车辆104与车道区分线(中央线、或者车道外侧线等)的距离小于规定的阈值的情况，或者后续车辆104跨越或超过车道区分线的情况。在该情况下，由于优选中止追随后续车辆，因此例如只要转变为本车辆的横向位置维持车道中央的控制即可。

情况4：后续车辆104表示行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图的情况。具体而言，车辆识别部34基于后方图像，在后续车辆104进行了行进路线变更或者左右转弯的情况下(例如在后续车辆104与车道区分线形成的角超过规定的阈值的情况下)，或者在后续车辆104的方向指示器点亮(闪烁)的情况下，检测后续车辆104的行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图。行进路线决定部38在检测到后续车辆104的行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图的情况下，使决定本车辆102的行进路线、以使得本车辆102的横向位置(横向偏移)与后续车辆104的横向位置匹配的动作中止。因为可以认为情况4的后续车辆104将进行行进路线变更或者左右转弯，所以优选中止后续车辆追随。在该情况下，例如，转变为本车辆的横向位置维持车道中央的控制即可。

情况5：在规定时间内，后续车辆104的横向位置的变化幅度超过规定阈值的情况超过了规定次数。换言之，后续车辆104反复进行了大幅改变横向位置的动作的情况。具体而言，车辆识别部34在后续车辆104以超过规定的阈值的幅度来改变横向位置的情况下，检测到该情况，若车辆识别部34检测到后续车辆104以超过规定阈值的幅度地改变了横向位置的次数在规定时间内(例如30秒)超过规定次数(例如三次)，则使决定本车辆102的行进路线以使得本车辆102的横向位置与后续车辆104的横向位置匹配的动作中止。情况5的后续车辆104有可能进行蛇行行驶，或者，有可能不喜欢本车辆102堵在正面。因此，为了防止事故等，优选中止追随后续车辆。在该情况下，由于优选中止追随后续车辆，因此例如只要转变为本车辆的横向位置维持车道中央的控制即可。

以上，示出了例外处理的例子，但不言而喻，存在很多与本发明的车辆控制相比优先进行的车辆控制。例如，在行进方向上检测到障碍物时，当然优先避免碰撞的车辆控制。另外，由于驾驶员能够任意地控制车辆，也有可能避免检测不到的危险，因此，在驾驶员以规定的门限值以上的转矩开始了方向盘操作的情况下，也能够抑制本车辆的横向位置控制。

以上，基于第一实施例说明了本发明。本领域技术人员应理解，第一实施例是例示，第一实施例的各构成要素或各处理工序的组合可以进行各种变形例，并且这样的变形例也处于本发明的范围内。

(第二实施例)

在第二实施例中，提出了适当地控制确认后方时的本车辆102的横向位置的技术。换言之，提出了在需要确认后方时适当地控制本车辆102在车道内的横向偏移的技术。

图9表示确认后方时的本车辆102的步骤1的动作。在进行车道变更的情况下，本车辆102需要从后续车辆104的遮挡区出来并确保进行车道变更的一侧的后方视野。换言之，需要减少后方摄像装置10的拍摄范围中的后续车辆104的遮挡范围。

因此，第二实施例的本车辆102(车辆控制装置30)在应确保后方视野的情况下，作为步骤1的动作，在应确保后方视野的一侧(例如进行车道变更的一侧)，以本车辆102的车身侧面的横向位置与后续车辆104的车身侧面的横向位置一致的方式移动。其结果，如果存在二轮车108，则能够在右摄像装置12a的拍摄范围122中进行检测。即，能够使本车辆102的露出宽度最小而降低与二轮车108的碰撞风险，并且能够确保后方视野。

图10表示确认后方时的本车辆102的步骤2的动作。第二实施例的本车辆102在应确保后方视野的情况下，在步骤1的位置确认了侧后方(右斜后方或左斜后方)的安全后，作为步骤2的动作，进一步移动到能够检测后方的横向位置。换言之，进一步移动到能够确保后方摄像装置10的拍摄范围124的横向位置。这样，通过以两个阶段变更本车辆102的横向位置，能够降低与二轮车108的碰撞风险。

第二实施例的本车辆102的结构与第一实施例的结构相同(图3)。以下，对在第1实施例中已说明的内容省略再次的说明，主要说明与第1实施例不同的结构。

图11是表示第二实施例的驾驶辅助***100的功能的框图。第二实施例的驾驶辅助***100在车辆控制装置30还具备推定部42这一点上与第1实施例不同，但其他结构相同。

推定部42基于驾驶员针对本车辆102的操作、或者本车辆102的预定行驶路径，推定是否需要确认后方。在实施例中，推定部42在以下的情况下推定为需要确认后方。(1)由转向控制装置22检测出驾驶员进行的规定阈值以下的转矩的转向操作的情况。(2)在检测到驾驶员对方向指示器的操作的情况下(例如，输入使右或者左的方向指示器闪烁的操作的情况)。或者(3)在接近预定行驶路径中的岔道点的情况下(例如从导航装置18通知了接近岔道点的情况)。另外，推定部42也可以说是推定驾驶员的确认后方的意图。

车辆识别部34在由推定部42推定为需要确认后方的情况下，检测本车辆102的后方视野的宽窄。车辆识别部34基于从后方图像或规定的传感器(未图示的雷达装置等)输出的传感器数据，在因后续车辆104的遮挡而使本车辆102的后方视野狭窄的情况下，检测到该情况。本车辆102的后方视野可以说是能够通过后方图像有效地监视的范围，后方视野狭窄也可以说是由后续车辆104导致的死角大。

例如，车辆识别部34使用公知的图案匹配的技术对从后方摄像装置10输出的影像进行处理，识别后续车辆104的车身前面的影像，将其映现的区域称为被后续车辆104遮挡的区域(在此称为“遮挡区域”)进行识别。遮挡区域是被后续车辆104遮挡的区域，也可以说是后方车辆104映现的区域。车辆识别部34也可以在后方图像中遮挡区域所占的比例超过规定的阈值(例如40％)的情况下，判定为本车辆102的后方视野狭窄。

行进路线决定部38在检测到本车辆102的后方视野狭窄的情况下，以使本车辆102的侧面的位置向与后续车辆104的侧面的位置一致的位置(以下也称为“侧面一致位置”)移动的方式决定本车辆102的行进路线。行进路线决定部38以使成为岔道行驶、车道变更、左右转弯的对象的一侧的本车辆102的侧面位置与后续车辆104的侧面位置一致的方式计划行进路线。例如，在本车辆102向右侧进行车道变更的情况下，以本车辆102的右侧侧面的位置与后续车辆104的右侧侧面的位置一致的方式计划行进路线。另外，行进路线决定部38在侧面一致位置以本车辆102与车道区分线平行的方式决定本车辆102的行进路线，并且在向侧面一致位置移动的过程中以本车辆102与车道区分线所成的角度不超过规定值的方式决定本车辆102的行进路线，因此这里的行进路线成为使车体平滑地向右侧靠近的行进路线。

车辆识别部34基于后方图像、右侧方图像、以及左侧方图像，在本车辆102到达侧面一致位置时检测到该情况。车辆识别部34在侧面一致位置处检测有无接近本车辆102的其他车辆(以下也称为“接近车辆”)。接近车辆是从后续车辆104的遮挡区部分接近本车辆102的车辆，典型地，是在车道区分线106与后续车辆104之间挤进来的二轮车108。

当在侧面一致位置未检测到接近车辆时，行进路线决定部38决定本车辆102的新的行进路线，以使后续车辆104的遮挡(在实施例中对后方图像的遮挡)向进一步降低的位置移动。例如，如图10所示，在进行向右侧的车道变更或右转的情况下，以超过侧面一致位置向右侧移动的方式决定新的行进路线。相反，在进行向左侧的车道变更或左转的情况下，以超过左侧的侧面一致位置向左侧移动的方式决定新的行进路线。另外，行进路线决定部38也可以在超过侧面一致位置但不超过车道区分线的范围内，决定在停车目标位置的新的横向位置，并以在停车目标位置到达新的横向位置的方式决定行进路线。

行进路线决定部38在侧面一致位置检测到接近车辆的情况下，通过在第一实施例中说明的方法，以使本车辆102返回到后续车辆104的正对面的位置的方式决定本车辆102的行进路线。具体而言，行进路线决定部38以在停车目标位置处的本车辆102的车身中央部的横向位置(横向偏移)与后续车辆104的车身中央部的横向位置(横向偏移)一致的方式决定本车辆102的行进路线。

图12是表示第二实施例的车辆控制装置30的动作的流程图。在此，推定部42推定为需要确认后方(S50的“是”)，且检测到本车辆102的后方视野小于规定的阈值(S52的“是”)。另外，在此，在从当前行驶中的车道向右侧的车道进行车道变更的情况下，成为本车辆102的后方视野被后续车辆104遮挡的状况。检测数据获取部31获取后方图像、右侧方图像、以及左侧方图像(S54)，车辆识别部34基于这些图像，检测后续车辆104的车身右侧面的横向位置(S56)。该横向位置可以说是距车道区分线的横向偏移，也可以与第一实施例同样地，将中央线设为0％、将车道外侧线设为100％来表示后续车辆104的车身右侧面的位置。

行进路线决定部38以本车辆102的车身右侧面的横向位置与后续车辆104的车身右侧面的横向位置一致的方式计划本车辆102的行进路线(S58)。行驶控制部40通过使本车辆102沿着行进路线决定部38所决定的行进路线计划移动，从而使本车辆102的车身右侧面的横向位置与后续车辆104的车身右侧面的横向位置一致(S60)。检测数据获取部31获取从右摄像装置12a输出的右侧方图像，车辆识别部34检测有无从本车辆102的右斜后方接近的二轮车108等的接近车辆(S62)。

另外，行进路线决定部38也可以使本车辆102的车体侧面的横向位置与后续车辆104的车体侧面的横向位置一致的状态持续规定时间。换言之，行进路线决定部38也可以在侧面一致位置决定本车辆102至少直行所述规定时间的行进路线。由此，能够进一步提高接近车辆的检测精度。

如果有接近车辆(例如检测到至少一台二轮车108的情况下)(S64的“是”)，行进路线决定部38以使停车目标位置处的本车辆102的车身中央部的横向偏移与后续车辆104的车身中央部的横向偏移一致的方式计划本车辆102的新的行进路线。行驶控制部40按照由行进路线决定部38决定的新的行进路线计划，使本车辆102向后续车辆104的正对面移动(S66)。

若未检测到接近车辆(S64的“否”)，则行进路线决定部38对本车辆102的新的行进路线进行计划，以使本车辆102的车体右侧面的横向位置处于超过后续车辆104的车体右侧面的横向位置，换言之，成为使后续车辆104相对于后方摄像装置10的拍摄范围的遮挡更小的位置。行驶控制部40按照由行进路线决定部38决定的新的行进路线计划，使本车辆102更向右侧移动(S68)。若本车辆102的后方视野为规定的阈值以上(即，若未被后续车辆104遮挡较大)(S52的“否”)，则跳过S54以后而结束本图的流程。另外，若推定部42未推定为需要确认后方(S50的“否”)，则跳过S52以后而结束本图的流程。

根据第二实施例的车辆控制装置30，需要确认后方，但在后方的拍摄范围被后续车辆104等遮挡的情况下，能够降低与从遮挡区处接近的二轮车108等的接触风险，并且能够降低后续车辆104的遮挡范围。

以上，基于第二实施例说明了本发明。本领域技术人员应理解，第二实施例是例示，在第二实施例的各构成要素或各处理工序的组合中能够进行各种变形例，并且这样的变形例也处于本发明的范围内。例如，在图3中，示出了在两侧具备摄像装置12和反射镜14双方的结构，但确认后方也能够仅采用摄像装置12，可以采用不具备反射镜14的结构。

对第二实施例的第1变形例进行说明。本车辆102也可以不具备侧方摄像装置12(右摄像装置12a以及左摄像装置12b)。即，本车辆102也可以不具备检测侧后方的物体的单元。在该情况下，行进路线决定部38也可以在本车辆102到达与后续车辆104的侧面一致位置的情况下，以继续直行的方式决定本车辆102的行进路线。在第一变形例中，等待驾驶员使用侧视镜14等目视确认侧后方，并手动操作回避或车道变更。

说明第二实施例的第二变形例。本车辆102也可以不具备侧方摄像装置12(右摄像装置12a以及左摄像装置12b)。在本车辆102到达与后续车辆104的侧面一致位置的情况下，行进路线决定部38也可以维持规定时间(例如3秒)的直行。行进路线决定部38也可以在从驾驶员未输入取消车道变更、左右转弯的规定操作的状态下经过了所述规定时间的情况下，决定本车辆102的新的路线，以使向后续车辆的遮挡进一步降低的位置移动。如果存在接近车辆，则认为驾驶员在所述规定时间内会输入回避操作，因此如果没有输入回避操作，则可以与在第二实施例中没有接近车辆的情况同样地进行动作。

作为第二实施例的第2变形例的再变形，也可以包括具备侧方摄像装置12，但不具备从侧方摄像装置12的输出图像检测接近车辆的功能的结构。在该情况下，由于接近车辆的存在的确认也委托给驾驶员，所以车辆的控制也可以是相同的动作。

对第二实施例的第3变形例进行说明。可以跳过图12所示的S52的处理。即，行进路线决定部38也可以在由推定部42推定为需要确认后方的情况下，无论后方视野是否不足，都以向相对于后续车辆104的侧面一致位置移动的方式决定本车辆102的行进路线。

(第三变形例)

在第三实施例中，提出了适当地控制确认前方时的本车辆102的横向位置的技术，换言之，提出在需要确认前方时适当地控制本车辆102的车道内的横向偏移的技术。

图13表示确认前方时的本车辆102的步骤1的动作。在进行车道变更的情况下，本车辆102不仅需要确认后方的状况，还需要确认前方的状况。例如，在左侧方向盘的车向右进行车道变更的情况下，或者相反地，在右侧方向盘的车向左进行车道变更的情况下，为了避免前方车辆110对前方视野126的遮挡，需要较大地偏移本车辆102的横向位置。

在该过程中，为了避免与从后续车辆104的遮挡区处挤进来的二轮车108的接触，作为步骤1的动作，第三实施例的本车辆102以本车辆102的车身侧面的横向位置与后续车辆104的车身侧面的横向位置一致的方式移动。其结果，如果存在二轮车108，则能够在右摄像装置12a的拍摄范围122中检测到。即，能够使本车辆102的露出幅度最小而降低与二轮车108的碰撞风险，并且能够确保后方视野。

图14表示确认前方时的本车辆102的步骤2的动作。第三实施例的本车辆102在应确保前方视野的情况下，在步骤1中移动的位置确认了侧后方(右斜后方或左斜后方)的安全后，作为步骤2的动作，通过传感器或者目视进一步移动到能够检测前方的横向位置。换言之，进一步移动到能够充分确保前方视野126的横向位置。这样，通过以两个阶段变更本车辆102的横向位置，能够降低与二轮车108的碰撞风险。

第三实施例的本车辆102的结构与第一实施例以及第二实施例的结构相同(图3)。另外，第二实施例的驾驶辅助***100(车辆控制装置30)的功能结构与第二实施例相同(图11)。以下，省略在所述实施例中说明过的内容的再次说明，主要说明与所述实施例不同的结构。

推定部42基于驾驶员对本车辆102的操作，推定是否需要确认前方。在实施例中，推定部42在以下的情况下推定为需要确认前方：(1)在由转向控制装置22检测到驾驶员的规定的转向操作的情况下，或者检测出规定的转向操作，并且通过速度控制装置24检测出规定的加速操作的情况；(2)在检测到驾驶员对方向指示器的操作的情况下(例如，输入使右或者左的方向指示器闪烁的操作的情况)；或者(3)在自动驾驶中输入了指示超车的规定的操作的情况。另外，也可以说是推定部42推定驾驶员的确认前方的意图。

车辆识别部34在由推定部42推定为需要确认前方的情况下，检测本车辆102的前方视野的宽窄。车辆识别部34基于从前方测距装置16输出的测量结果数据，在因为由前方车辆110进行遮挡而使本车辆102的前方视野变窄的情况下，检测到该情况。本车辆102的前方视野可以说是能够由前方测距装置16或驾驶员进行有效的监视的范围。

例如，车辆识别部34也可以在从前方测距装置16输出的测量结果在前方测距装置16的检测范围中的规定距离内(例如3米以内)的物体所占的比例超过规定的阈值(例如40％)的情况下，判定为本车辆102的前方视野狭窄。另外，在设置对本车辆102的前方进行拍摄的摄像装置的情况下，也可以与第二实施例同样地基于该摄像装置的拍摄图像来检测前方视野的宽窄。例如，如果安装在反射镜14上的摄像装置12具备鱼眼透镜，是具备前方也收纳在视野中的结构，或者是在反射镜14上具备拍摄前方的其他摄像装置12’的结构，则能够在来自反射镜14的位置的拍摄影像中确认前方。

行进路线决定部38在检测到本车辆102的前方视野狭窄的情况下，决定本车辆102的行进路线，以使本车辆102的侧面的位置向与后续车辆104的侧面的位置一致的位置(侧面一致位置)移动。行进路线决定部38以使成为岔道行驶、车道变更、左右转弯的对象的一侧的本车辆102的侧面位置与后续车辆104的侧面位置一致的方式计划行进路线。例如，在本车辆102向右侧进行车道变更的情况下，以本车辆102的右侧侧面的位置与后续车辆104的右侧侧面的位置一致的方式计划行进路线。此处的行进路线成为向右侧靠近车体并前进的行进路线。

车辆识别部34基于后方图像、右侧方图像、以及左侧方图像，在本车辆102到达侧面一致位置的情况下，检测该情况。车辆识别部34在侧面一致位置检测有无接近本车辆102的其他车辆(接近车辆)。

当在侧面一致位置未检测到接近车辆时，行进路线决定部38决定本车辆102的新的行进路线，以使向前方车辆110的遮挡(在实施例中，对驾驶员的视野的遮挡)进一步降低的位置移动。例如，如图14所示，在进行向右侧的车道变更或右转的情况下，以超过相对于后续车辆的侧面一致位置地向右侧移动的方式决定新的行进路线。相反，在进行向左侧的车道变更或左转的情况下，以超过相对于后续车辆的左侧的侧面一致位置地向左侧移动的方式决定新的行进路线。

另外，行进路线决定部38也可以在超过侧面一致位置但不超过车道区分线的范围内，决定在停车目标位置的新的横向位置，并以在停车目标位置到达新的横向位置的方式决定行进路线。作为新的横向位置的具体例，在安装于反射镜14的摄像装置12具备鱼眼透镜、且具备前方也收纳于视野的结构、或者在反射镜14上具备拍摄前方的其他摄像装置12’的结构的情况下，优选前方车辆110的侧面与本车辆102的侧面的横向位置一致的横向位置。在该位置，通过摄像装置得到用于确认前方的充分的前方视野，并且在确认前方过程中若从后续车辆的影子中出现二轮车，则由于相对于挤进来的二轮车的露出被降低，因此更安全。

行进路线决定部38在侧面一致位置检测到接近车辆的情况下，以使本车辆102返回到在第一实施例中说明的后续车辆104的正对面的位置的方式决定本车辆102的行进路线。具体而言，行进路线决定部38以在停车目标位置处的本车辆102的车身中央部的横向位置(横向偏移)与后续车辆104的车身中央部的横向位置(横向偏移)一致的方式决定本车辆102的行进路线。

图15是表示第三实施例的车辆控制装置30的动作的流程图。在此，推定部42推定为需要确认前方(S70的“是”)，且检测到本车辆102的前方视野小于规定的阈值(S72的“是”)。另外，在此，在从当前行驶中的车道向右侧的车道进行车道变更的情况下，成为驾驶员的前方视野被前方车辆110遮挡的状况。S74～S82的处理与在第二实施例中说明的图12的S54～S62的处理相同，因此省略说明。另外，在第三实施例中，行驶控制部40也可以使本车辆102的车身侧面的横向位置与后续车辆104的车身侧面的横向位置一致的状态持续规定时间。

若有接近车辆(S84的“是”)，则行进路线决定部38以使停车目标位置处的本车辆102的车体中央部的横向偏移与后续车辆104的车体中央部的横向偏移一致的方式计划本车辆102的新的行进路线。行驶控制部40按照由行进路线决定部38决定的新的行进路线计划，使本车辆102向后续车辆104的正对面移动(S86)。

若未检测到接近车辆(S84的“否”)，则行进路线决定部38对本车辆102的新的行进路线进行计划，以使本车辆102的车身右侧面的横向位置处于超过后续车辆104的车身右侧面的横向位置的位置，换言之，成为使前方车辆110相对于驾驶员的前方视野的遮挡更小的位置。行驶控制部40按照由行进路线决定部38决定的新的行进路线计划，使本车辆102向比后续车辆104靠右侧的位置移动(S88)。若本车辆102的前方视野为规定的阈值以上(S72的“否”)，则跳过S74以后而结束本图的流程。另外，若推定部42未推定为需要确认前方(S70的“否”)，则跳过S72以后而结束本图的流程。

根据第三实施例的车辆控制装置30，在需要确认前方，但前方视野被前方车辆110等遮挡的情况下，能够降低与从遮挡区接近的二轮车等的接触风险，并且能够减少前方车辆110的遮挡范围。

以上，基于第三实施例说明了本发明。本领域技术人员应理解，第三实施例是例示，在第三实施例的各构成要素或各处理工序的组合中能够进行各种变形例，并且这样的变形例也处于本发明的范围内。

对第三实施例的第1变形例进行说明。本车辆102也可以不具备侧方摄像装置12(右摄像装置12a以及左摄像装置12b)。即，本车辆102也可以不具备检测侧后方的物体的单元。在该情况下，行进路线决定部38也可以在本车辆102到达与后续车辆104的侧面一致位置的情况下，以继续直行的方式决定本车辆102的行进路线。在第一变形例中，等待驾驶员使用侧视镜14等目视确认侧后方，并手动操作回避或车道变更。

对第三实施例的第二变形例进行说明。本车辆102也可以不具备侧方摄像装置12(右摄像装置12a以及左摄像装置12b)。行进路线决定部38在本车辆102到达与后续车辆104的侧面一致位置的情况下，也可以维持规定时间(例如3秒)的直行。行进路线决定部38也可以在未从驾驶员输入用于取消车道变更、左右转弯的规定操作的状态下经过了所述规定时间的情况下，决定本车辆102的新的行进路线，以使向前方车辆的遮挡进一步降低的位置移动。如果存在接近车辆，则认为驾驶员在所述规定时间内会输入回避操作，因此如果没有输入回避操作，则可以与在第三实施例中没有接近车辆的情况同样地进行动作。

对第三实施例的第3变形例进行说明。也可以跳过图15所示的S72的处理。即，在推定部42推定为需要确认前方的情况下，行进路线决定部38也可以与前方视野是否不足无关地决定本车辆102的行进路线，以使其向相对于后续车辆104的侧面一致位置移动。

对第三实施例的第4变形例进行说明。在图15所示的S88的处理之前，***判断前方视野是否不足的岔道行驶处理，在到达与后续车辆104的侧面一致位置的时刻若前方视野不足，则可以跳过向超过与后续车辆104的侧面一致位置的横向位置地移动的S88的处理。即，也可以在S70之后重复进行变更横向位置的必要性的判断，使横向位置的变更为最小限度。

上述的实施例和变形例的任意组合也作为本发明的实施方式是有用的。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的实施例以及变形例各自的效果。另外，本领域技术人员应该理解，权利要求中记载的各构成要件应该发挥的功能通过实施例和变形例中所示的各构成要素的单体或它们的协作来实现。

实施例以及变形例所记载的技术也可以通过以下的项目来确定。

[项目1]

一种车辆控制装置，具有：

获取部，获取由摄像装置拍摄到的本车辆周边的图像，

检测部，其检测由所述获取部获取的图像中映现的后续车辆的、在与本车辆相同的车道上行驶的后续车辆在所述车道内的横向位置，以及

决定部，根据由所述检测部检测出的后续车辆的横向位置，决定所述车道内的本车辆的横向位置。

根据该车辆控制装置，能够将后续车辆积极地用于遮挡，来提高本车辆的安全性。

[项目2]

如项目1所述的车辆控制装置，

所述决定部以使所述车道内的本车辆的横向位置与所述车道内的后续车辆的横向位置一致的方式决定本车辆的行进路线。

根据该车辆控制装置，能够将后续车辆积极地用于遮挡，来提高本车辆的安全性。

[项目3]

如项目2所述的车辆控制装置，

所述决定部决定本车辆的行进路线，以使在停车目标位置处本车辆的横向位置与后续车辆的横向位置一致，并且在停车目标位置处本车辆与车道区分线平行。

根据该车辆控制装置，能够避免对本车辆的举动对其他车辆带来误解，另外，能够进一步提高本车辆的安全性。

[项目4]

如项目2或3所述的车辆控制装置，

所述决定部决定本车辆的行进路线，以使在停车目标位置处本车辆的横向位置与后续车辆的横向位置一致，并且在向停车目标位置的移动过程中，本车辆与车道区分线所成的角不超过规定值。

根据该车辆控制装置，能够避免对本车辆的举动对其他车辆带来误解，另外，能够进一步提高本车辆的安全性。

[项目5]

如项目2至4中任一项所述的车辆控制装置，

在前方车辆或后续车辆移动的情况下，所述检测部检测该情况，

所述决定部在至停车目标位置的移动过程中检测到前方车辆或后续车辆的移动的情况下，根据此时的后续车辆的横向位置来更新本车辆的行进路线。

根据该车辆控制装置，能够决定与前后的其他车辆的最新状态(行驶位置)适合的本车辆的行进路线。

[项目6]

如项目1至5中任一项所述的车辆控制装置，

所述检测部在后续车辆表示行进路线变更或左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图的情况下，检测出后续车辆表示行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图，

所述决定部在检测到后续车辆的行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图的情况下，中止根据后续车辆的横向位置决定本车辆的行进路线。

根据该车辆控制装置，能够抑制对进行行进路线变更或左右转弯的后续车辆进行追随。

[项目7]

如项目1至6中任一项所述的车辆控制装置，

在后续车辆改变了横向位置的情况下，所述检测部检测该情况，

在后续车辆在规定时间内超过规定次数地改变了横向位置的情况下，所述决定部中止根据后续车辆的横向位置决定本车辆的行进路线。

后续车辆的所述动作可以说是不喜欢本车辆将前方遮蔽的动作。因此，在该情况下，通过取消后续车辆向横向位置的追随，能够进一步提高本车辆的安全性。

[项目8]

如项目1至7中任一项所述的车辆控制装置，

还具备推定部，该推定部基于驾驶员对本车辆的操作、或者本车辆的行驶预定路径，推定是否需要确认后方，

在由所述推定部推定为需要确认后方的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使本车辆的侧面的位置向与后续车辆的侧面的位置一致的位置移动。

根据该车辆控制装置，在用于进行确认后方的移动时，能够降低与在后续车辆的遮挡区处行驶的其他车辆(二轮车等)接触的风险。

[项目9]

如项目1至8中任一项所述的车辆控制装置，

在由于后续车辆的遮挡而使本车辆的后方视野狭窄的情况下，所述检测部基于由所述获取部获取的图像或由规定的传感器得到的数据，对该情况进行检测，

在检测到本车辆的后方视野狭窄的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使本车辆的侧面的位置向与后续车辆的侧面的位置一致的位置移动。

根据该车辆控制装置，在用于进行确认后方的移动时，能够降低与在后续车辆的遮挡区处行驶的其他车辆(二轮车等)接触的风险。

[项目10]

如项目8或9所述的车辆控制装置，

决定部决定本车辆的行进路线，以在本车辆的侧面的位置到达与后续车辆的侧面的位置一致的位置后经过规定时间之前，保持本车辆的侧面的位置与后续车辆的侧面的位置一致的位置。

根据该车辆控制装置，能够提高在后续车辆的遮挡区处行驶的其他车辆(二轮车等)的检测精度。

[项目11]

如项目8至10中任一项所述的车辆控制装置，

所述检测部在本车辆的侧面的位置与后续车辆的侧面的位置一致的位置，检测有无接近本车辆的其他车辆，

所述决定部在本车辆的侧面的位置与后续车辆的侧面的位置一致的位置检测出所述接近的其他车辆的情况下，以所述车道内的本车辆的中央部的横向位置与所述车道内的后续车辆的中央部的横向位置一致的方式决定本车辆的行进路线。

根据该车辆控制装置，能够进一步降低与在后续车辆的遮挡区处行驶的其他车辆(二轮车等)的接触风险。

[项目12]

如项目11所述的车辆控制装置，

在本车辆的侧面的位置与后续车辆的侧面的位置一致的位置，在未检测到所述接近的其他车辆的情况下，所述决定部以向进一步降低后方车辆的遮挡的位置移动的方式决定本车辆的行进路线。

根据该车辆控制装置，在不存在在后续车辆的遮挡区处行驶的其他车辆(二轮车等)的情况下，能够扩大本车辆的后方视野。

[项目13]

如项目1至7中任一项所述的车辆控制装置，

在由于前方车辆的遮挡而使本车辆的前方视野狭窄的情况下，所述检测部基于由所述获取部获取的图像或由规定的传感器得到的数据，对该情况进行检测，

在检测到本车辆的前方视野狭窄的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使本车辆的侧面的位置向与后续车辆的侧面的位置一致的位置移动，

在本车辆的侧面的位置到达与后续车辆的侧面的位置一致的位置之后经过了规定时间的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使向前方车辆的遮挡进一步降低的位置移动。

根据该车辆控制装置，能够在提高本车辆的安全性的同时确保前方视野。

[项目14]

如项目1至7中任一项所述的车辆控制装置，

还具备推定部，基于驾驶员对本车辆的操作来推定是否需要进行确认前方，

在由所述推定部推定为需要确认前方的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使本车辆的侧面的位置向与后续车辆的侧面的位置一致的位置移动。

根据该车辆控制装置，能够不损害本车辆的安全性地辅助确认前方。

[项目15]

如项目1至14中任一项所述的车辆控制装置，

还具备行驶控制部，以向由所述决定部决定的位置移动的方式控制本车辆的行驶。

根据该车辆控制装置，能够实现适当的自动驾驶。

[项目16]

一种用于使计算机执行如下步骤的计算机程序：

获取由摄像装置所拍摄的本车辆周边的图像，

检测在所获取的图像中映现的后续车辆的、在与本车辆相同的车道上行驶的后续车辆在所述车道内的横向位置，

根据检测出的后续车辆的横向位置，决定所述车道内的本车辆的横向位置。

根据该计算机程序，能够将后续车辆积极地利用在遮挡中来提高本车辆的安全性。

[标号说明]

10后方摄像装置、30车辆控制装置、34车辆识别部、38行进路线决定部、40行驶控制部、42推定部、100驾驶辅助***、102本车辆、104后续车辆。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，具备：

获取部，获取由摄像装置所拍摄的本车辆周边的图像，

检测部，检测由所述获取部所获取的图像中映现的后续车辆的、在与本车辆相同的车道上行驶的后续车辆在所述车道内的横向位置，以及

决定部，根据由所述检测部所检测出的后续车辆的横向位置，决定所述车道内的本车辆的横向位置。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述决定部以使所述车道内的本车辆的横向位置与所述车道内的后续车辆的横向位置一致的方式决定本车辆的行进路线。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，

所述决定部决定本车辆的行进路线，以使在停车目标位置本车辆的横向位置与后续车辆的横向位置一致，并且在停车目标位置本车辆与车道区分线平行。

4.如权利要求2或3所述的车辆控制装置，

所述决定部决定本车辆的行进路线，以使在停车目标位置本车辆的横向位置与后续车辆的横向位置一致，并且在向停车目标位置的移动过程中，本车辆与车道区分线所成的角不超过规定值。

5.如权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，

在前方车辆或后续车辆移动的情况下，所述检测部检测该情况，

所述决定部在至停车目标位置的移动过程中检测到前方车辆或后续车辆的移动的情况下，根据此时的后续车辆的横向位置来更新本车辆的行进路线。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，

所述检测部在后续车辆表示行进路线变更或左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图的情况下，检测出后续车辆表示行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图，

所述决定部在检测到后续车辆的行进路线变更或者左右转弯的动作、或者行进路线变更或者左右转弯的意图的情况下，中止根据后续车辆的横向位置决定本车辆的行进路线。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，

在后续车辆改变了横向位置的情况下，所述检测部检测该情况，

在后续车辆在规定时间内超过规定次数地改变了横向位置的情况下，所述决定部中止根据后续车辆的横向位置决定本车辆的行进路线。

8.如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，

还具备推定部，基于驾驶员对本车辆的操作、或者本车辆的行驶预定路径，推定是否需要确认后方，

在由所述推定部推定为需要确认后方的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使本车辆的侧面的位置向与后续车辆的侧面的位置一致的位置移动。

9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，

在因为后方车辆的遮挡而使本车辆的后方视野狭窄的情况下，所述检测部基于由所述获取部所获取的图像或由规定的传感器得到的数据，对该情况进行检测，

在检测到本车辆的后方视野狭窄的情况下，所述决定部决定本车辆的行进路线，以使本车辆的侧面的位置向与后续车辆的侧面的位置一致的位置移动。

10.如权利要求8或9所述的车辆控制装置，

所述决定部决定本车辆的行进路线，以使在本车辆的侧面的位置到达与后续车辆的侧面的位置一致的位置后经过规定时间之前，保持本车辆的侧面的位置与后续车辆的侧面的位置一致的位置。