JP7238393B2 - 地図データ生成装置、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、地図データ生成装置、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム及び記憶媒体に関する。

従来より、専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、車両が走行可能な軌道を示す地図データを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であり、高速道路や自動車専用道路等の限定された区間だけでしか地図データを生成することはできない。そのため、一般道路等の区間では地図データを生成することはできない。

例えば特許文献１には、車両のＧＰＳ（Global Positioning System）位置を示すＧＰＳ軌跡を絶対軌跡として用いて新規道路を推測し、その推測した新規道路と既存道路との接続を推定して地図データを生成する手法が開示されている。例えば特許文献２には、ＧＰＳ軌跡とセンサ情報とから走行軌跡を取得し、その取得した走行軌跡と道路形状とをマッチングさせて新規道路を生成する手法が開示されている。例えば特許文献３には、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧（二次ベジェ曲線）により接続し、交差点内の地図データを生成する手法が開示されている。例えば特許文献４には、走行軌跡を追跡して特定の車線から別の特定の車線に向かう走行結果を抽出し、交差点内の地図データを生成する手法が開示されている。

特開２０１７－９７０８８号公報 特開２０１５－１８４４５９号公報 特開２０１０－２６８７５号公報 特開２０１６－７５９０５号公報

上記した特許文献１から４に開示されている手法で生成される地図データは、例えば合流区間や分岐区間等の車線が跨る区間の形状が数式による近似曲線で表現されるデータである。そのため、その地図データは車線同士を接続する接続情報として利用可能であるが、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の情報として利用することはできない。即ち、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際には、車両周辺の状況を検知し、周辺を走行中又は停止中の車両等との衝突を回避しながら走行する必要があり、単純に車線同士を接続する地図データにしたがって走行するだけでは衝突を回避することはできない。このような事情から、車線が跨る区間において実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の情報として利用可能な地図データを生成する技術が望まれている。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車線が跨る区間において実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際に利用可能な地図データを適切に生成することができる地図データ生成装置、地図データ生成システム、地図データ生成プログラム及び記憶媒体を提供することにある。

請求項１に記載した地図データ生成装置によれば、開始区間設定部（１４ａ）は、第１車線において車両が第１車線から第２車線へと車線を跨って走行する際の車線移動を開始可能な区間である開始区間を設定する。終了区間設定部（１４ｂ）は、第２車線において車両が第１車線から第２車線へと車線を跨って走行する際の車線移動を終了可能な区間である終了区間を設定する。第１記憶制御部（１４ｃ）は、開始区間から終了区間までの跨り走行軌跡データを跨り走行軌跡データ記憶部（２１）に記憶させる。第１走行軌跡データ特定部（１４ｄ）は、跨り走行軌跡データのうち開始区間の一方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定する。第２走行軌跡データ特定部（１４ｅ）は、跨り走行軌跡データのうち開始区間の他方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定する。走行可能範囲データ生成部（１４ｆ）は、第１走行軌跡データと第２走行軌跡データを用い、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを生成する。第２記憶制御部（１４ｇ）は、走行可能範囲データを走行可能範囲データ記憶部（２２）に記憶させる。

開始区間から終了区間までの跨り走行軌跡データを用い、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを生成するようにした。単純に車線同士を接続する地図データを生成する従来とは異なり、跨り走行軌跡データを用いて走行可能範囲データを生成することで、車線が跨る区間において実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際に利用可能な地図データを適切に生成することができる。

一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図 車載機の制御部の機能ブロック図 地図データ生成装置の制御部の機能ブロック図 合流区間における開始区間、終了区間、跨り走行軌跡データ、第１走行軌跡データ、第２走行軌跡データを示す図 分岐区間における開始区間、終了区間、跨り走行軌跡データ、第１走行軌跡データ、第２走行軌跡データを示す図 交差点における開始区間、終了区間、跨り走行軌跡データ、第１走行軌跡データ、第２走行軌跡データを示す図 交差点への進入側における開始区間、終了区間、跨り走行軌跡データ、第１走行軌跡データ、第２走行軌跡データを示す図 料金所への進入側における開始区間、終了区間、跨り走行軌跡データ、第１走行軌跡データ、第２走行軌跡データを示す図 走行可能範囲データの生成処理を示すフローチャート 走行可能範囲データの配信処理を示すフローチャート 走行可能範囲データの配信要求処理を示すフローチャート 走行可能範囲データの利用処理を示すフローチャート 合流区間における走行可能範囲データを示す図 分岐区間における走行可能範囲データを示す図 交差点における走行可能範囲データを示す図 交差点への進入側における走行可能範囲データを示す図 料金所への進入側における走行可能範囲データを示す図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、地図データ生成システム１は、車両側に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されている地図データ生成装置３とが通信ネットワークを介してデータ通信可能に構成されている。車載機２と地図データ生成装置３とは複数対一の関係にあり、地図データ生成装置３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。

車載機２は、制御部４と、データ通信部５と、測位部６と、画像データ入力部７と、記憶装置８とを備え、各機能ブロックが内部バス９を介してデータ通信可能に構成されている。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部４は、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。制御部４が実行するコンピュータプログラムには地図データ利用プログラムが含まれる。

データ通信部５は、地図データ生成装置３との間のデータ通信を制御する。測位部６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、加速度センサ、地磁気センサ等を有し、車載機２の現在位置を測位し、その測位した現在位置及び測位時刻を示す測位データを制御部４に出力する。車載カメラ１０は、車載機２とは別体に設けられており、車両前方を撮影し、その撮影した画像データを車載機２に出力する。画像データ入力部７は、車載カメラ１０から画像データを入力すると、その入力した画像データを制御部４に出力する。

記憶装置８は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部１１と、地図データを記憶する地図データ記憶部１２とを有する。地図データ記憶部１２は、後述する走行可能範囲データを記憶する走行可能範囲データ記憶部１３を有する。走行可能範囲データは、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示すデータである。

制御部４は、測位部６から入力した測位データと画像データ入力部７から入力した画像データとを対応付け、その対応付けた測位データと画像データとを含むプローブデータを定期的にプローブデータ記憶部１１に記憶させる。制御部４は、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎にプローブデータ記憶部１１からプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５から地図データ生成装置３に送信させる。

図２に示すように、制御部４は、走行可能範囲データ取得部４ａと、車両挙動データ生成部４ｂと、周辺状況取得部４ｃと、実施可能判定部４ｄと、車両挙動実施部４ｅとを有する。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する地図データ利用プログラムの処理に該当する。

走行可能範囲データ取得部４ａは、地図データ生成装置３から送信された走行可能範囲データがデータ通信部５に受信されることで、走行可能範囲データを地図データ生成装置３から取得する。車両挙動データ生成部４ｂは、走行可能範囲データが走行可能範囲データ取得部４ａにより取得されると、走行可能範囲内における自動運転機能や運転支援機能に係る車両挙動を示す車両挙動データを生成する。即ち、車両挙動データ生成部４ｂは、車両挙動データとして走行可能範囲内における予測軌道を示す予測軌道データや車両制御を示す車両制御データを生成する。

周辺状況取得部４ｃは、車両周辺の状況として周辺を走行中又は停止中の車両等が存在するか否か等の情報を取得する。実施可能判定部４ｄは、車両周辺の状況が周辺状況取得部４ｃにより取得されると、車両挙動データ生成部４ｂにより生成された車両挙動データにより示される車両挙動を実施可能であるか否かを、その取得された車両周辺の状況を用いて判定する。

車両挙動実施部４ｅは、例えば周辺を走行中又は停止中の車両等が存在せず、衝突する可能性がなく、車両挙動を実施可能であると実施可能判定部４ｄにより判定されると、その車両挙動を実施する。即ち、車両挙動実施部４ｅは、予測軌道データにより示される予測軌道にしたがう走行制御や車両制御データにより示される車両制御を実施する。一方、車両挙動実施部４ｅは、例えば周辺を走行中又は停止中の車両等が存在し、衝突する可能性があり、車両挙動を実施不能であると実施可能判定部４ｄにより判定されると、その車両挙動を実施しない。即ち、車両挙動実施部４ｅは、予測軌道データにより示される予測軌道にしたがう走行制御や車両制御データにより示される車両制御を実施しない。

地図データ生成装置３は、制御部１４と、データ通信部１５と、記憶装置１６とを備え、各機能ブロックが内部バス１６を介してデータ通信可能に構成されている。制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１４は、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、地図データ生成装置３の動作全般を制御する。制御部１４が実行するコンピュータプログラムには地図データ生成プログラムが含まれる。

データ通信部１５は、車載機２との間のデータ通信を制御する。記憶装置１６は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部１８と、地図データを記憶する地図データ記憶部１９とを備える。制御部１４は、車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１５により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部１８に記憶させる。即ち、車載機２と地図データ生成装置３とが複数対一の関係にあるので、制御部１４は、複数の車載機２から送信された複数のプローブデータがデータ通信部１５により受信されると、その受信された複数のプローブデータをプローブデータ記憶部１８に記憶させる。

地図データ記憶部１９は、道路形状データを記憶する道路形状データ記憶部２０と、跨り走行軌跡データを記憶する跨り走行軌跡データ記憶部２１と、走行可能範囲データを記憶する走行可能範囲データ記憶部２２とを有する。制御部１４は、後述するように跨り走行軌跡データを生成すると、その生成した跨り走行軌跡データを跨り走行軌跡データ記憶部２１に記憶させる。又、制御部１４は、跨り走行軌跡データを用いて第１走行軌跡データ及び第２走行軌跡データを特定し、その特定した第１走行軌跡データ及び第２走行軌跡データを用いて走行可能範囲データを生成すると、その生成した走行可能範囲データを走行可能範囲データ記憶部２２に記憶させる。又、制御部１４は、走行可能範囲データ記憶部２２に記憶されている走行可能範囲データを読出し、その読出した走行可能範囲データをデータ通信部１５から車載機２に配信させる。

図３に示すように、制御部１４は、開始区間設定部１４ａと、終了区間設定部１４ｂと、第１記憶制御部１４ｃと、第１走行軌跡データ特定部１４ｄと、第２走行軌跡データ特定部１４ｅと、走行可能範囲データ生成部１４ｆと、第２記憶制御部１４ｇと、配信制御部１４ｈとを有する。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する地図データ生成プログラムの処理に該当する。

開始区間設定部１４ａは、道路形状データを用いて第１車線の開始区間を設定する。第１車線とは、車両が車線を跨って走行する際の跨り元の車線である。開始区間とは、車両が車線を跨って走行する際の車線移動を開始可能な区間である。終了区間設定部１４ｂは、道路形状データを用いて第２車線の終了区間を設定する。第２車線とは、車両が車線を跨って走行する際の跨り先の車線である。終了区間とは、車両が車線を跨って走行する際の車線移動を終了可能な区間である。

第１記憶制御部１４ｃは、プローブデータ記憶部１８に記憶されているプローブデータのうち開始区間から終了区間までのプローブデータにより特定される走行軌跡データを跨り走行軌跡データとして跨り走行軌跡データ記憶部２１に記憶させる。

第１走行軌跡データ特定部１４ｄは、跨り走行軌跡データのうち開始区間の一方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定する。即ち、第１走行軌跡データ特定部１４ｄは、複数の跨り走行軌跡データを同一時間軸上で見た場合に最も早く開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定する。第２走行軌跡データ特定部１４ｅは、跨り走行軌跡データのうち開始区間の他方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定する。即ち、第２走行軌跡データ特定部１４ｅは、複数の跨り走行軌跡データを同一時間軸上で見た場合に最も遅く開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定する。

跨り走行軌跡データ、第１走行軌跡データ、第２走行軌跡データについて具体的に説明する。図４に示すように、合流区間では、支線車線が第１車線であり、本線車線が第２車線である。この場合、支線車線から本線車線に跨る複数の跨り走行軌跡データのうち支線車線の車線中心線上又は延長線上から最も早く離れた跨り走行軌跡データが第１走行軌跡データとなり、最も遅く離れた跨り走行軌跡データが第２走行軌跡データとなる。

又、図５に示すように、分岐区間では、本線車線が第１車線であり、支線車線が第２車線である。この場合、本線車線から支線車線に跨る複数の跨り走行軌跡データのうち本線車線の車線中心線上から最も早く離れた跨り走行軌跡データが第１走行軌跡データとなり、最も遅く離れた跨り走行軌跡データが第２走行軌跡データとなる。

又、図６に示すように、交差点では、車両が交差点に進入する進入側車線が第１車線であり、車両が交差点から退出する退出側車線が第２車線である。この場合、進入側車線から退出側車線に跨る複数の跨り走行軌跡データのうち進入側車線の車線中心線上又は延長線上から最も早く離れた跨り走行軌跡データが第１走行軌跡データとなり、最も遅く離れた跨り走行軌跡データが第２走行軌跡データとなる。

又、図７に示すように、交差点への進入側では、車両が交差点に進入する進入側車線のうち直進車線が第１車線であり、右折車線が第２車線である。この場合、直進車線から右折車線に跨る複数の跨り走行軌跡データのうち直進車線の車線中心線上から最も早く離れた跨り走行軌跡データが第１走行軌跡データとなり、最も遅く離れた跨り走行軌跡データが第２走行軌跡データとなる。

又、図８に示すように、料金所への進入側では、車両が料金所に進入する進入側車線が第１車線であり、車両が料金所から退出する退出側車線が第２車線である。この場合、進入側車線から退出側車線に跨る複数の跨り走行軌跡データのうち進入側車線の車線中心線上又は延長線上から最も早く離れた跨り走行軌跡データが第１走行軌跡データとなり、最も遅く離れた跨り走行軌跡データが第２走行軌跡データとなる。尚、図８では、左側の進入側車線から左側の退出側車線への跨り走行軌跡データを例示しているが、左側の進入側車線から中央の退出側車線や右側の退出側車線への跨り走行軌跡データについても同様であり、右側の進入側車線から何れの退出側車線についても同様である。

走行可能範囲データ生成部１４ｆは、第１走行軌跡データと第２走行軌跡データとを用い、走行可能範囲データをポリゴンデータの形式で生成する。この場合、走行可能範囲データ生成部１４ｆは、跨り走行軌跡データを統計処理し、所定範囲から外れる跨り走行軌跡データを除外した上で走行可能範囲データを生成しても良い。第２記憶制御部１４ｇは、走行可能範囲データが走行可能範囲データ生成部１４ｆにより生成されると、その生成された走行可能範囲データを、走行可能範囲データである旨を特定可能な属性を持たせて走行可能範囲データ記憶部２２に記憶させる。配信制御部１４ｈは、走行可能範囲データ記憶部２２に記憶されている走行可能範囲データをデータ通信部１５から車載機２に送信させる。

次に、上記した構成の作用について図９から図１７を参照して説明する。ここでは、地図データ生成装置３が行う走行可能範囲データの生成処理及び配信処理、車載機２が行う走行可能範囲データの配信要求処理及び利用処理について説明する。

（１－１）走行可能範囲データの生成処理
地図データ生成装置３において、制御部１４は、走行可能範囲データの生成処理を開始すると、道路形状データ記憶部２０に記憶されている道路形状データを検索し（Ａ１）、第１車線の開始区間を設定し（Ａ２、開始区間設定手順）、第２車線の終了区間を設定する（Ａ３、終了区間設定手順）。即ち、制御部１４は、例えば道路形状データから前述した合流区間や分岐区間等の車線を跨る区間を特定し、跨り元の車線の車線中心線において所定長を開始区間として設定し、跨り先の車線の車線中心線において所定長を終了区間として設定する。尚、制御部１４は、道路形状データを検索することに限らず、車線を跨る走行軌跡データが集中している区間を特定することで、第１車線の開始区間及び第２区間の終了区間を設定しても良い。又、制御部１４は、開始区間の長さと終了区間の長さとを同一としても良いし異ならせても良い。

制御部１４は、プローブデータ記憶部１８に記憶されているプローブデータのうち開始区間から終了区間までの区間に該当するプローブデータにより特定される走行軌跡データを跨り走行軌跡データとして跨り走行軌跡データ記憶部２１に記憶させる（Ａ４、第１記憶制御手順）。制御部１４は、跨り走行軌跡データのうち開始区間の一方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた、即ち、複数の跨り走行軌跡データを同一時間軸上で見た場合に最も早く開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定する（Ａ５、第１走行軌跡データ特定手順）。制御部１４は、跨り走行軌跡データのうち開始区間の他方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた、即ち、複数の跨り走行軌跡データを同一時間軸上で見た場合に最も遅く開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定する（Ａ６、第２走行軌跡データ特定手順）。

制御部１４は、第１走行軌跡データと第２走行軌跡データとを用い、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを生成する（Ａ７、走行可能範囲データ生成手順）。即ち、制御部１４は、図１３から図１７に示すように、合流区間、分岐区間、交差点、交差点への進入側、料金所への進入側において第１走行軌跡データと第２走行軌跡データとにより挟まれる範囲を走行可能範囲データとして生成する。制御部１４は、このようにして走行可能範囲データを生成すると、その生成した走行可能範囲データを走行可能範囲データ記憶部２２に記憶させ（Ａ８、第２記憶制御手順）、走行可能範囲データの生成処理を終了する。

（１－２）走行可能範囲データの配信処理
地図データ生成装置３において、制御部１４は、走行可能範囲データの配信処理を開始すると、車載機２からの走行可能範囲データの配信要求がデータ通信部１５により受信されたか否かを判定する（Ａ１１）。制御部１４は、走行可能範囲データの配信要求がデータ通信部１５により受信されていないと判定すると（Ａ１１：ＮＯ）、走行可能範囲データの配信処理を終了する。

制御部１４は、走行可能範囲データの配信要求がデータ通信部１５により受信されたと判定すると（Ａ１１：ＹＥＳ）、その受信された走行可能範囲データの配信要求により指定される範囲を特定し（Ａ１２）、走行可能範囲データ記憶部２２を検索し（Ａ１３）、その特定した範囲の走行可能範囲データを読出す（Ａ１４）。制御部１４は、例えば特定した範囲が合流区間であれば、その合流区間の走行可能範囲データを読出す。制御部１４は、その特定した範囲の走行可能範囲データを読出すと、その読出した走行可能範囲データをデータ通信部１５から車載機２に送信させ（Ａ１５）、走行可能範囲データの配信処理を終了する。

（２－１）走行可能範囲データの配信要求処理
車載機２において、制御部４は、走行可能範囲データの配信要求処理を開始すると、配信要求のイベントが成立したか否かを判定する（Ｂ１）。制御部４は、例えば自動運転機能や運転支援機能を実施中に車両進行方向に合流区間や分岐区間等の車線が跨る区間が存在せず、配信要求のイベントが成立していないと判定すると（Ｂ１：ＮＯ）、走行可能範囲データの配信要求処理を終了する。

制御部４は、例えば自動運転機能や運転支援機能を実施中に車両進行方向に合流区間や分岐区間等の車線が跨る区間が存在し、配信要求のイベントが成立したと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、走行可能範囲データの配信要求をデータ通信部５から地図データ生成装置３に送信させ（Ｂ２）、地図データ生成装置３からの走行可能範囲データの受信を待機する（Ｂ３）。制御部４は、走行可能範囲データがデータ通信部５により受信されたと判定すると（Ｂ３：ＹＥＳ）、その受信された走行可能範囲データを走行可能範囲データ記憶部１３に記憶させ（Ｂ４）、走行可能範囲データの配信要求処理を終了する。

（２－２）走行可能範囲データの利用処理
車載機２において、制御部４は、走行可能範囲データの利用処理を開始すると、走行可能範囲データ記憶部１３に記憶されている走行可能範囲データを読出し、走行可能範囲データを取得する（Ｂ１１、走行可能範囲データ取得手順）。制御部４は、その取得した走行可能範囲データを用いて自動運転機能や運転支援機能に係る車両挙動を示す車両挙動データを生成する（Ｂ１２、車両挙動データ生成手順）。即ち、制御部４は、例えば走行可能範囲データにより示される走行可能範囲において最短の移動経路や最適な車両制御を計算する。

制御部４は、車両周辺の状況を取得し（Ｂ１３、周辺状況取得手順）、車両挙動データにより示される車両挙動を実施可能であるか否かを、その取得した車両周辺の状況を用いて判定する（Ｂ１４、実施可能判定手順）。制御部４は、車両挙動を実施可能であると判定すると（Ｂ１４：ＹＥＳ）、その車両挙動を実施し（Ｂ１５、車両挙動実施手順）、走行可能範囲データの利用処理を終了する。制御部４は、車両挙動を実施可能でないと判定すると（Ｂ１４：ＮＯ）、その取得した車両周辺の状況にしたがって車両挙動データを修正し（Ｂ１６）、上記したステップＢ１３に戻り、ステップＢ１３以降を繰り返す。

即ち、制御部４は、例えば合流区間であれば、前方に割込んでくる車両等が存在せず、衝突する可能性がなく、最短の移動経路で支線車線から本線車線に移動可能であると判定すると、その最短の移動経路で車両を支線車線から本線車線に移動させる車両挙動を実施する。一方、制御部４は、前方に割込んでくる車両等が存在し、その衝突する可能性があり、最短の移動経路で支線車線から本線車線に移動可能でないと判定すると、その衝突を回避するように移動経路を修正し（Ｂ１６）、上記したステップＢ１３に戻り、ステップＢ１３以降を繰り返す。

尚、以上は、合流区間の場合を例示したが、分岐区間、交差点、交差点への進入側、料金所への進入側についても同様である。制御部４は、例えば分岐区間であれば、前方に割込んでくる車両等が存在するか否かに応じて最短の移動経路で本線車線から支線車線に移動する車両挙動を実施するか否かを判定する。制御部４は、例えば交差点であれば、交差点内で右折を待機中の車両等が存在するか否かに応じて最短の移動経路で進入側車線から退出側車線に移動する車両挙動を実施するか否かを判定する。制御部４は、例えば交差点への進入側でも、交差点内で右折を待機中の車両等が存在するか否かに応じて最短の移動経路で進入側車線から退出側車線に移動する車両挙動を実施するか否かを判定する。制御部４は、例えば料金所への進入側でも、料金所ゲートの通過を待機中の車両等が存在するか否かに応じて最短の移動経路で進入側車線から退出側車線に移動する車両挙動を実施するか否かを判定する。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
地図データ生成装置３において、開始区間から終了区間までの跨り走行軌跡データを用い、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを生成するようにした。単純に車線同士を接続する地図データを生成する従来とは異なり、跨り走行軌跡データを用いて走行可能範囲データを生成することで、車線が跨る区間において実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際に利用可能な地図データを適切に生成することができる。

又、地図データ生成装置３において、跨り走行軌跡データのうち開始区間の一方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定し、開始区間の他方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定し、第１走行軌跡データと第２走行軌跡データとを用い、走行可能範囲データを生成するようにした。走行可能範囲データを適切に生成することができる。

又、地図データ生成装置３において、走行可能範囲データを、走行可能範囲データである旨を特定可能な属性を持たせて走行可能範囲データ記憶部に記憶するようにした。属性を持たせることで、走行可能範囲データを他のデータと区分して管理することができ、走行可能範囲データの用途を広げることができる。

又、地図データ生成装置３において、統計処理により所定範囲から外れる跨り走行軌跡データを除外した上で走行可能範囲データを生成するようにした。例外的な走行軌跡データを除外することで、走行可能範囲データを適切に生成することができる。

又、地図データ生成装置３において、走行可能範囲データをポリゴンデータの形式で生成するようにした。ポリゴンデータの形式で生成することで、走行可能範囲データの用途を広げることができる。

又、地図データ生成装置３において、道路形状データを用いて開始区間及び終了区間を設定するようにした。道路形状データを用いて例えば合流区間、分岐区間、交差点、交差点への進入側、料金所への進入側を特定することで、それらの開始区間及び終了区間を適切に設定することができる。

又、地図データ生成装置３において、走行可能範囲データを車載機２に配信するようにした。走行可能範囲データを車載機２に配信することで、走行可能範囲データを車両側で適切に利用することができる。

又、車載機２において、走行可能範囲データを地図データ生成装置３から取得し、走行可能範囲内における車両挙動を実施可能であるか否かを車両周辺の状況を用いて判定し、車両挙動を実施可能であると判定すると、その車両挙動を実施するようにした。自動運転機能や運転支援機能に係る車両挙動を車両周辺の状況に応じて実施することで、自動運転機能や運転支援機能を適切に実施することができる。

又、車載機２において、予測軌道データにより示される予測軌道にしたがって走行制御を実施することで、予測軌道にしたがう走行制御を適切に実施することができ、車両制御データにより示される車両制御を実施することで、車両制御を適切に実施することができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

車線を跨る区間として、合流区間、分岐区間、交差点、交差点への進入側、料金所への進入側を例示したが、車線を跨るどのような区間に適用することができ、例えば駐車場内において複数の車線が集中する入場口や出場口、工事や事故発生等により一時的に発生する合流区間や分岐区間等に適用することもできる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

図面中、１は地図データ生成システム、２は車載機、３は地図データ生成装置、４は制御部、４ａは走行可能範囲データ取得部、４ｂは車両挙動データ生成部、４ｃは周辺状況取得部、４ｄは実施可能判定部、４ｅは車両挙動実施部、１４は制御部、１４ａは開始区間設定部、１４ｂは終了区間設定部、１４ｃは第１記憶制御部、１４ｄは第１走行軌跡データ特定部、１４ｅは第２走行軌跡データ特定部、１４ｆは走行可能範囲データ生成部、１４ｇは第２記憶制御部、１４ｈは配信制御部、２０は道路形状データ記憶部、２１は跨り走行軌跡データ記憶部、２２は走行可能範囲データ記憶部である。

Claims (9)

1. 第１車線において車両が第１車線から第２車線へと車線を跨って走行する際の車線移動を開始可能な区間である開始区間を設定する開始区間設定部（１４ａ）と、
   第２車線において車両が第１車線から第２車線へと車線を跨って走行する際の車線移動を終了可能な区間である終了区間を設定する終了区間設定部（１４ｂ）と、
   前記開始区間から前記終了区間までの跨り走行軌跡データを跨り走行軌跡データ記憶部（２１）に記憶させる第１記憶制御部（１４ｃ）と、
   前記跨り走行軌跡データのうち開始区間の一方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定する第１走行軌跡データ特定部（１４ｄ）と、
   前記跨り走行軌跡データのうち開始区間の他方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定する第２走行軌跡データ特定部（１４ｅ）と、
   前記第１走行軌跡データと前記第２走行軌跡データとを用い、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを生成する走行可能範囲データ生成部（１４ｆ）と、
   前記走行可能範囲データを走行可能範囲データ記憶部（２２）に記憶させる第２記憶制御部（１４ｇ）と、を備える地図データ生成装置。
2. 前記第２記憶制御部は、前記走行可能範囲データを、走行可能範囲データである旨を特定可能な属性を持たせて前記走行可能範囲データ記憶部に記憶させる請求項１に記載した地図データ生成装置。
3. 前記走行可能範囲データ生成部は、前記跨り走行軌跡データを統計処理し、所定範囲から外れる跨り走行軌跡データを除外した上で走行可能範囲データを生成する請求項１又は２に記載した地図データ生成装置。
4. 前記走行可能範囲データ生成部は、前記走行可能範囲データをポリゴンデータの形式で生成する請求項１から３の何れか一項に記載した地図データ生成装置。
5. 道路形状を示す道路形状データを記憶する道路形状データ記憶部（２０）を備え、
   前記開始区間設定部は、前記道路形状データを用いて前記開始区間を設定し、
   前記終了区間設定部は、前記道路形状データを用いて前記終了区間を設定する請求項１から４の何れか一項に記載した地図データ生成装置。
6. 前記走行可能範囲データを車載機に配信する配信制御部（１４ｈ）を備える請求項１から５の何れか一項に記載した地図データ生成装置。
7. 請求項１から６の何れか一項に記載した地図データ生成装置（３）と、
   車載機（２）と、を備え、
   前記車載機は、
   実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを地図データ生成装置から取得する走行可能範囲データ取得部（４ａ）と、
   走行可能範囲内における自動運転機能や運転支援機能に係る車両挙動を示す車両挙動データを生成する車両挙動データ生成部（４ｂ）と、
   車両周辺の状況を取得する周辺状況取得部（４ｃ）と、
   前記車両挙動データにより示される車両挙動を実施可能であるか否かを前記車両周辺の状況を用いて判定する実施可能判定部（４ｄ）と、
   前記車両挙動を実施可能であると判定されると、その車両挙動を実施する車両挙動実施部（４ｅ）と、を備える地図生成システム。
8. 地図生成装置（３）に、
   第１車線において車両が第１車線から第２車線へと車線を跨って走行する際の車線移動を開始可能な区間である開始区間を設定する開始区間設定手順と、
   第２車線において車両が第１車線から第２車線へと車線を跨って走行する際の車線移動を終了可能な区間である終了区間を設定する終了区間設定手順と、
   前記開始区間から前記終了区間までの跨り走行軌跡データを跨り走行軌跡データ記憶部（２１）に記憶させる第１記憶制御手順と、
   前記跨り走行軌跡データのうち開始区間の一方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第１走行軌跡データとして特定する手順と、
   前記跨り走行軌跡データのうち開始区間の他方側の端点に最も近い位置で当該開始区間から離れた跨り走行軌跡データを第２走行軌跡データとして特定する手順と、
   前記第１走行軌跡データと前記第２走行軌跡データを用い、実際に車両が自動運転機能や運転支援機能を用いて走行する際の走行可能範囲を示す走行可能範囲データを生成する走行可能範囲データ生成手順と、
   前記走行可能範囲データを走行可能範囲データ記憶部（２２）に記憶させる第２記憶制御手順と、を実行させる地図データ生成プログラム。
9. 請求項８に記載した地図データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。

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