JP5304469B2 - ビンピッキングシステム - Google Patents
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Description
本発明のビンピッキングシステムが対象とする部品(ワーク)は三次元体である。よって大体の部品が形状を大雑把化すると四角形状の三次元体に収納できる形である。そして、吸着把持という観点で部品を見るのであれば、大雑把な形状として理解して吸着把持との関係を説明しても差し支えない。そもそも吸着把持が部品の特定の一面に対して吸着を行うものであることから、吸着対象となる部品のある一面は、ほぼ四角形の三次元体で考えた場合と同じような位置にくると考えて差し支えないから、ここでは部品が直方体形状であると仮定することができる。
以下、本発明の第1の実施例について、図1ないし図6を参照しながら説明する。図1は、本実施例に係るビンピッキングシステム1の全体構成を概略的に示しており、このシステム1は、作業台2上に、例えば直角座標ロボットからなる4軸型のロボット3を備えて構成されている。前記作業台2は、ロボット3が作業を行う領域であり、その上面がX軸方向(左右方向)及びY軸方向(前後方向)に広がる水平な台状をなし、この場合X軸方向にやや横長に構成されている。
θ=45度+cos-1(1/√2−A/L) 但し0<A<L/√2
の式で求めることができる(cos-1は、「コサインインバース」と読む)。例えば、A=30mm、L=150mmであるとすると、角度θの値は約105度となる。
図7は、本発明の第2の実施例に係るビンピッキングシステム31の構成を概略的に示している。このビンピッキングシステム31においては、作業台2上に設けられる部品供給部5(部品収容箱4)、コンベア装置7(部品載置位置7a)、仮置き領域8については、上記第1の実施例と共通している。また、前記部品供給部5の上方には、部品収容箱4内の部品Wを上方から撮影する視覚装置たるカメラ6が固定的に設けられている。
Claims (2)
- 多数個の部品がばら積み状態に収容された部品収容箱が設置される部品供給部と、前記部品が最終確定姿勢とされて載置される部品載置位置と、4軸型のロボットと、前記部品収容箱内の部品を上方から撮影する部品位置検出用の視覚装置と、前記ロボットを制御する制御装置とを備え、前記ロボットにより、前記部品収容箱内の部品をピックアップして、前記部品載置位置に最終確定姿勢で載置する作業を繰返し実行するビンピッキングシステムであって、
前記部品供給部と前記部品載置位置との間には、前記部品を載置可能な仮置き領域が設けられ、
前記ロボットは、前記部品の複数の面に関しそれらのいずれかの面を吸着して保持可能な吸着ノズルと、前記部品を把持するチャックとを備え、
前記制御装置は、
前記部品の最終確定姿勢の情報、及び、前記ロボットの前記チャックを用いた動作により前記部品を前記最終確定姿勢に変位させることが可能な該部品の予め設定された複数の仮姿勢の情報を記憶した記憶手段と、
前記視覚装置の撮影情報に基づいて、前記部品収容箱内のピックアップすべき1個の部品を決定すると共に、当該部品の一つの面を前記吸着ノズルで吸着する位置及び姿勢を演算し、さらに、前記吸着ノズルにより当該部品を吸着した状態で前記部品収容箱内での当初姿勢から変更可能ないずれかの仮姿勢を求める第1演算手段と、
前記仮置き領域にいずれかの仮姿勢で載置された部品を、前記ロボットの前記チャックを用いた動作により最終確定姿勢とすることができるように当該部品の把持すべき位置及び姿勢を演算する第2演算手段とを備えると共に、
前記第1の演算手段及び第2の演算手段の演算に基づいて、前記ロボットを制御し、前記部品収容箱内の1個の部品を、前記吸着ノズルで吸着してピックアップし、前記第1の演算手段の演算により求められたいずれかの仮姿勢となるように前記仮置き領域に載置し、前記仮置き領域に仮姿勢で載置されている部品を、前記チャックにより把持して最終確定姿勢となるように前記部品載置位置に載置する作業を実行させることを特徴とするビンピッキングシステム。 - 前記ロボットの手先部には、水平方向に延びる回動軸を中心に回動するプレートが設けられ、前記吸着ノズル及びチャックは、前記プレートに放射方向にV字状に開いて延びる形態に取付けられていると共に、それら吸着ノズルとチャックとの開き角度が、90度〜135度の範囲内とされていることを特徴とする請求項1記載のビンピッキングシステム。
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